KR101304783B1 - 내비게이션 시스템의 경로안내방법 - Google Patents

Abstract

버스와 버스전용차선의 주행가능한 승합차량에게 버스전용차선을 반영한 경로를 제공해주어 목적지 도착시간을 단축할 수 있도록 한 내비게이션 시스템의 경로안내방법이 개시된다.
개시된 내비게이션 시스템의 경로안내방법은, 내비게이션의 부팅이 이루어지면 차종을 판단하여 승용차와 6명 미만 탑승 승합차일 경우 기 설정된 내비게이션과 동일하게 동작하여 경로 탐색을 수행하는 단계; 버스 및 6명 이상 탑승 승합차일 경우 버스 전용차선 적용시간 여부를 확인하여, 버스 전용 차선 적용시간일 경우 탐색한 경로에 버스 전용차선이 존재하는가를 확인하는 단계; 버스 전용차선이 존재할 경우 버스 전용차선의 교통이 원활한지를 확인하여, 버스 전용차선의 교통이 원활하지 않을 경우 기 설정된 내비게이션과 동일하게 동작하여 경로 탐색을 수행하고, 버스 전용차선의 교통이 원활할 경우 버스 전용차선의 이용시 우회 여부를 확인하는 단계; 우회할 경우 우회한 경로시간과 승용차용 경로 시간을 비교하여, 우회한 경로 시간이 승용차용 경로시간보다 많이 소요될 경우 기존 내비게이션과 동일하게 경로 탐색을 수행하고, 상기 우회한 경로 시간이 승용차용 경로시간보다 적게 소요될 경우 버스 전용차선을 이용하는 경로로 경로탐색을 하여 경로를 제공해주는 단계를 포함한다.

Description

내비게이션 시스템의 경로안내방법{Method for guiding lane of navigation system}

본 발명은 내비게이션 시스템(navigation system)의 경로안내방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 버스와 버스전용차선의 주행가능한 승합차량에게 버스전용차선을 반영한 경로를 제공해주어 목적지 도착시간을 단축할 수 있도록 한 내비게이션 시스템의 경로안내방법에 관한 것이다.

일반적으로, 선박, 항공기, 자동차 등 각종 이동체들에는 해당 이동체의 현재 위치와 이동 속도를 확인하거나 이동 경로를 결정하기 위한 위성항법장치(Global Positioning System, GPS)가 탑재되어 있는 내비게이션 시스템(Navigation System)이 이용되고 있다. 이러한 내비게이션 시스템은 복수 개의 인공위성으로부터 위도, 경도, 고도 등을 나타내는 전파를 수신하여 이동체의 현재 위치를 연산한 후 현재 위치가 포함된 지도 정보를 운전자에게 표시시켜 준다.

또한, 내비게이션 시스템은 이동체의 진행 방향, 목적지까지의 거리, 상기 이동체의 현재 이동 속도 등을 표시해 주는 등 운전에 필요한 각종 정보를 운전자에게 제공한다. 이러한 내비게이션 시스템은 GPS 수신기를 이용하여 지구상에 떠있는 GPS 위성으로부터 소정의 데이터를 수신하고, 상기 수신된 데이터에 기초하여 자신의 위치를 계산한다. 즉, 지구상에는 다수의 GPS 위성이 떠 있는데, 상기 내비게이션 시스템이 장착된 이동체는 지구상의 어느 지역에 있던지 3개의 GPS 위성으로부터 GPS 신호를 수신할 수 있고, 상기 3개의 GPS 위성으로부터 수신된 GPS 신호에 기초하여 자신의 위치를 계산할 수 있게 되는 것이다.

따라서 상기 내비게이션 시스템은 이렇게 계산된 자신의 위치 정보(위도 및 경도 정보)에 기초하여 다양한 주행 정보를 상기 차량 등의 이동체에 제공한다. 그리고 이러한 내비게이션 시스템은 기존에는 항공기나 선박 등 대형 이동체의 위치 계산과 항법에 주로 이용되었으나, 최근에는 차량 등에도 널리 이용되고 있다.

특히 자동차 내비게이션은 운전자에게 목적지까지 도로 안내를 한다. 따라서 도로상황에 미숙한 초보 운전인 경우나 지리를 잘 모르는 지역의 초행길 운전을 할 수가 있다.

자동차 내비게이션에서는 운전자가 출발점과 희망하는 목표지점을 입력하면, 요구된 도로지도(road map)를 스크린상에 디스플레이함과 동시에 출발점에서 목표지점까지의 주행코스를 중첩시켜서 나타내고, 이외에 음성으로 교통정보를 알려준다. 또한, 자동차 내비게이션은 목적지에 도달할 때까지의 잔여 거리를 나타내는 수치나 그래프들을 디스플레이하면서 운전자에게 정보를 제공해준다.

대한민국특허청 공개특허공보 공개번호 10-2011-0057345호(2011.06.01. 공개)(발명의 명칭: 네비게이션 시스템의 차선안내방법)(이하, "종래기술"이라 약칭함)에 종래의 내비게이션 시스템의 차선안내방법이 개시되어 있다.

개시된 종래기술은 GPS 수신부에 수신한 차량의 위치정보와 도로정보 데이터베이스의 도로정보에 기초하여 목적지까지의 경로를 탐색하고, 탐색된 경로에 기초하여 경로안내를 수행하되, 기설정된 제1교차로 안내지점의 통과시 상기 제1교차로에 대한 경로안내정보를 출력하며, 탐색 경로 상의 제1교차로 다음의 제2교차로 사이 구간이 구간정보를 도로정보로부터 추출하고, 구간정보가 긴급안내구간인지 여부를 판단하여 긴급안내구간인 경우 기설정된 긴급구간 안내지점의 통과시 제2교차로에서의 경로안내에 대응한 경로안내정보를 추출하여 출력해주게 된다.

이러한 과정을 통해 탐색 경로에 있어서 제1교차로와 제2교차로 사이의 긴급안내구간에 대한 경로 안내정보의 제공이 가능해지게 된다.

1. 대한민국특허청 공개특허공보 공개번호 10-2011-0057345호(2011.06.01. 공개)(발명의 명칭: 네비게이션 시스템의 차선안내방법)

그러나 상기와 같은 종래기술은 교차로와 교차로 사이의 긴급안내구간에 대한 경로안내는 가능하나, 승용차, 승합차량, 버스, 버스전용차선을 이용할 수 있는 승합 차량 등을 구분하여 정보를 제공해주는 것은 아니고 획일적인 경로안내 정보만을 제공해주기 때문에, 목적지까지의 경로 안내가 최적이라고 볼 수 없다.

특히, 버스 전용차선을 이용할 수 있는 버스나 승합 차량에게는 경로 상에 버스 전용차선이 있을 경우에는 버스 전용차선을 이용할 수 있도록 경로를 안내해주게 되면 목적지까지의 도착시간을 단축할 수 있는데도 불구하고, 종래 기술은 모든 차량에게 동일한 경로를 안내해주기 때문에, 경로 안내가 최적이라 볼 수 없었다.

예컨대, 기존 차량에 장착된 내비게이션 시스템을 이용하여 평택역에서 구로역까지의 경로를 탐색하면 도 1에 도시한 바와 같이 서해안 고속도로(버스전용차선 없음)를 경유한 경로를 탐색하여 준다. 이러한 경우는 금요일 퇴근길에 대략 3시간 정도가 평균적으로 소요된다. 그러나 평택역 --> 안성IC --> 구로역으로 경로를 설정하고 버스전용차선이 있는 경부고속도로를 이용한다면 버스나 버스 전용 차선을 이용할 수 있는 승합 차량일 경우 버스 전용차선을 이용할 수 있기 때문에 버스전용차선이 없는 서해안 고속도로를 경유하는 것보다 더욱 빠르게 목적지에 도착할 수 있게 된다. 시험한 결과 금요일 퇴근길에 대략 1시간 이상 단축가능하다.

이에 본 발명은 상기와 같은 종래 기술에서 발생하는 제반 문제점을 해결하기 위해서 제안된 것으로서,

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 버스와 버스전용차선의 주행가능한 승합차량에게 버스전용차선을 반영한 경로를 제공해주어 목적지 도착시간을 단축할 수 있도록 한 내비게이션 시스템의 경로안내방법을 제공하는 데 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는 버스전용차선 반영 모드를 부가하고, 버스전용차선 모드를 선택한 경우에는 버스 전용차선이 있는 경로로만 경로 안내를 하여 목적지 도착시간을 단축할 수 있도록 한 내비게이션 시스템의 경로안내방법을 제공하는 데 있다.

상기와 같은 과제들을 해결하기 위한 본 발명에 따른 "내비게이션 시스템의 경로안내방법"의 실시 예는,

(a) 내비게이션의 부팅이 이루어지면 차종을 판단하는 단계;

(b) 상기 차종을 판단한 결과 승용차와 6명 미만 탑승 승합차일 경우 기 설정된 내비게이션과 동일하게 동작하여 경로 탐색을 수행하는 단계;

(c) 상기 차종을 판단한 결과 버스 및 6명 이상 탑승 승합차일 경우 버스 전용차선 적용시간 여부를 확인하여, 버스 전용 차선 적용시간일 경우 탐색한 경로에 버스 전용차선이 존재하는가를 확인하는 단계;

(d) 상기 (c)단계의 확인결과 버스 전용차선이 존재할 경우 버스 전용차선의 교통이 원활한지를 확인하여, 버스 전용차선의 교통이 원활하지 않을 경우 상기 기 설정된 내비게이션과 동일하게 동작하여 경로 탐색을 수행하고, 상기 버스 전용차선의 교통이 원활할 경우 버스 전용차선의 이용시 우회 여부를 확인하는 단계와;

(e) 상기 (d)단계의 확인 결과 우회할 경우, 우회한 경로시간과 승용차용 경로 시간을 비교하여, 우회한 경로 시간이 승용차용 경로시간보다 많이 소요될 경우 기존 내비게이션과 동일하게 경로 탐색을 수행하고, 상기 우회한 경로 시간이 승용차용 경로시간보다 적게 소요될 경우 버스 전용차선을 이용하는 경로를 탐색하여 경로를 제공해주는 단계를 포함한다.

상기와 같은 과제들을 해결하기 위한 본 발명에 따른 "내비게이션 시스템의 경로안내방법"의 제2 실시 예는,

(a) 내비게이션의 부팅이 이루어지면 차종을 판단하는 단계와;

(b) 상기 차종을 판단한 결과 승용차와 6명 이하 탑승 승합차일 경우 기 설정된 내비게이션과 동일하게 동작하여 경로 탐색을 수행하는 단계와;

(c) 상기 차종을 판단한 결과 버스 및 6명 이상 탑승 승합차일 경우 버스 전용차선 반영 모드인지를 확인하여, 버스 전용차선 반영 모드일 경우에는 버스 전용차선을 이용하는 경로로 경로탐색을 수행하는 단계와;

(d) 상기 (c)단계의 확인 결과 버스 전용차선 반영 모드가 아닐 경우 버스 전용차선 적용시간 여부를 확인하여, 버스 전용 차선 적용시간일 경우 탐색한 경로에 버스 전용차선이 존재하는가를 확인하는 단계와;

(e) 상기 (d)단계의 확인결과 버스 전용차선이 존재할 경우 버스 전용차선의 교통이 원활한지를 확인하여, 버스 전용차선의 교통이 원활하지 않을 경우 상기 기 설정된 내비게이션과 동일하게 동작하여 경로 탐색을 수행하고, 상기 버스 전용차선의 교통이 원활할 경우 버스 전용차선의 이용시 우회 여부를 확인하는 단계와;

(f) 상기 (e)단계의 확인 결과 우회할 경우, 우회한 경로시간과 승용차용 경로 시간을 비교하여, 우회한 경로 시간이 승용차용 경로시간보다 많이 소요될 경우 기존 내비게이션과 동일하게 경로 탐색을 수행하고, 상기 우회한 경로 시간이 승용차용 경로시간보다 적게 소요될 경우 버스 전용차선을 이용하는 경로로 경로탐색을 하여 경로를 제공해주는 단계를 포함한다.

본 발명에 따르면 버스와 버스전용차선의 주행가능한 승합차량에게 버스전용차선을 반영한 경로를 제공해줌으로써, 목적지 도착시간을 단축할 수 있는 장점이 있다.

또한, 본 발명에 따르면 버스전용차선 반영 모드를 부가하고, 버스전용차선 모드를 선택한 경우에는 버스 전용차선이 있는 경로로만 경로 안내를 하여 목적지 도착시간을 단축할 수 있는 장점이 있다.

또한, 본 발명에 따르면 버스전용차선 반영 모드와 버스전용차선 적용시간 여부에 따라 효율적으로 버스 전용차선을 반영한 경로를 제공해줌으로써, 빠르게 목적지에 도착할 수 있도록 도모해주는 장점이 있다.

도 1은 종래 내비게이션 시스템에서의 경로 탐색 예시도.
도 2는 본 발명이 적용되는 내비게이션 시스템의 개략 구성도.
도 3은 본 발명에 따른 내비게이션 시스템의 경로안내방법의 실시 예 흐름도.
도 4는 본 발명에서 경로탐색 옵션 설정 화면 예시도.

이하 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부한 도면에 의거 상세히 설명하면 다음과 같다. 본 발명을 설명하기에 앞서 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그에 대한 상세한 설명은 생략한다.

도 2는 본 발명이 적용되는 내비게이션 시스템의 개략 구성도로서, 내비게이션 시스템(1)은 제어부(3), GPS 수신부(5), 경로 탐색부(7), 저장부(9), 키입력부(11), 화면표시부(13) 및 음성 출력부(15)로 구성된다.

여기서 내비게이션 시스템(1)은 현재 위치를 알려주거나 혹은 목적지까지 길을 안내해주는 시스템을 말하며, 사용자는 차량의 현재 위치에 대응되는 경로정보, 도로정보 등 다양한 정보를 제공받을 수 있다.

GPS 수신부(5)는 다수의 GPS 위성으로부터 각각의 위치정보를 수신받고, 상기 위치정보들로부터 상기 내비게이션 시스템(1)이 장착된 차량의 위치를 검출할 수 있다. 즉, 상기 GPS 수신부(5)를 통하여 들어온 정보는 위도와 경도를 캘리브레이션(calibration) 해놓은 지도와 대입시켜주고 사용자는 지도를 통해서 아주 쉽게 현재의 위치를 파악할 수 있다. 따라서, 상기 GPS 위성이 송신한 GPS 신호를 예를 들어, 3개 이상의 GPS 위성에서 신호를 받는다면 삼각 측량에 의한 방법에 의해서 상기 차량의 현재 위치를 파악할 수 있다. 따라서 상기 GPS 수신부(5)는 다수의 GPS 위성들로부터 송신되는 각각의 위치정보를 수신받아 상기 차량의 위치를 계산하여 상기 제어부(3)로 출력한다.

경로 탐색부(7)는 상기 GPS 수신부(5)를 통해 수신되는 GPS 신호에 의한 상기 차량의 위치정보와 상기 도로정보 데이터베이스(9a)에 저장된 도로정보로부터 사용자가 지정한 목적지까지의 이동경로를 탐색하여 경로를 추출한다.

저장부(9)는 도로정보 데이터베이스(9a)를 포함하며, 2차원적인 도로지도를 포함하여 구성될 수 있으며, 경로 상에 포함된 각종 도로정보를 위도 및 경도상의 좌표에 맞게 세밀하게 포함하여 이루어짐이 바람직하다. 또한, 상기 도로정보 데이터베이스(9a)는 2차원적인 도로지도에 기초하여 교차로, 도로속성, 교차로 안내지점 등의 도로정보가 기설정되어 있다.

키입력부(11)는 경로 안내 기능에 대한 목적지를 입력하는 등 내비게이션 시스템(1)에 대한 사용자 명령을 입력하기 위한 입력수단으로, 상기 화면표시부(13)와 일체화된 터치패드로 구성되어 그래픽 인터페이스 수단을 제공한다. 따라서, 상기 내비게이션 시스템(1)의 차선안내 기능에 관련된 모든 메뉴환경을 상기 화면 표시부(13)를 통해 그래픽 화면으로 제공하여 상기 그래픽 화면의 특정위치를 스타일러스 펜이나 손가락 등으로 터치하는 방식으로 사용자 명령을 입력한다.

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화면표시부(13)는 시스템 전반의 동작에 따른 각종 표시내용과 상기 탐색된 경로에 대한 도로정보 및 경로안내정보를 표시하기 위한 수단이다. 즉, 상기 화면표시부(13)에는 상기 경로 탐색부(7) 의해 탐색된 경로에 따라 상기 도로정보 및 상기 경로안내정보가 표시된다.

음성 출력부(15)는 차선안내정보, 방향정보 등을 음성적으로 제공해 주게 된다.

<실시 예>

도 3은 본 발명에 따른 "내비게이션 시스템의 경로안내방법"의 실시 예를 보인 흐름도로서, (a) 내비게이션의 부팅이 이루어지면 차종을 판단하는 단계(S101)와; (b) 상기 차종을 판단한 결과 승용차와 6명 미만 탑승 승합차일 경우 기존 내비게이션(기 설정된 내비게이션)과 동일하게 동작하여 경로 탐색을 수행하는 단계(S102 ~ S103)와; (c) 상기 차종을 판단한 결과 버스 및 6명 이상 탑승 승합차일 경우 버스 전용차선 적용시간 여부를 확인하여, 버스 전용차선 적용시간이 아닐 경우 기존 내비게이션과 동일하게 동작하여 경로 탐색을 수행하고, 버스 전용 차선 적용시간일 경우 탐색한 경로에 버스 전용차선이 존재하는가를 확인하는 단계(S105 ~ S106); (d) 상기 (c)단계의 확인결과 버스 전용차선이 존재할 경우 버스 전용차선의 교통이 원활한지를 확인하여, 버스 전용차선의 교통이 원활하지 않을 경우 상기 기존 내비게이션과 동일하게 동작하여 경로 탐색을 수행하고, 상기 버스 전용차선의 교통이 원활할 경우 버스 전용차선의 이용시 우회 여부를 확인하는 단계(S107 ~ S108); (e) 상기 (d)단계의 확인 결과 우회할 경우, 우회한 경로시간과 승용차용 경로 시간을 비교하여, 우회한 경로 시간이 승용차용 경로시간보다 많이 소요될 경우 기존 내비게이션과 동일하게 경로 탐색을 수행하고, 상기 우회한 경로 시간이 승용차용 경로시간보다 적게 소요될 경우 버스 전용차선을 이용하는 경로로 경로탐색을 하여 경로를 제공해주는 단계(S109 ~ S110)로 이루어진다.

이와 같이 이루어진 본 발명에 따른 "내비게이션 시스템의 경로안내방법"의 바람직한 실시 예는, 먼저 단계 S101에서 내비게이션의 부팅이 이루어지면 차종을 판단하게 된다. 여기서 차종이라 함은 승용차, 승합차, 버스와 같은 차량의 종류를 의미하며, 차종 판단은 내비게이션 부팅 시 운전자가 자신의 차종에 맞게 차종을 선택하는 것을 통해 제어부(3)에서 판단한다.

예컨대, 운전자는 자신의 차종이 승용차일 경우에는 승용차를 선택하게 되고, 자신의 차종이 승합차인데 6인 미만의 탑승시에는 승용차를 선택하게 되며, 자신의 차종이 승합차이고 6인 이상 탑승시에는 승합차를 선택하게 되고, 자신의 차종이 버스일 경우에는 버스를 선택하게 된다.

이러한 선택에 따라 제어부(3)는 차종을 판단하게 되며, 상기 차종 판단 결과 단계 S102에서와 같이 승용차(6명 미만 탑승 승합차 포함)일 경우에는 단계 S103으로 이동하여 기존 내비게이션과 동일하게 동작하여 경로 탐색을 수행하게 된다. 여기서 기존 내비게이션과 동일하게 동작하여 경로 탐색을 하는 방식은 최단거리를 기준으로 경로를 탐색하여 운전자에게 경로를 제공해주게 된다.

한편, 단계 S104에서와 같이 상기 차종을 판단한 결과 버스 및 6명 이상 탑승 승합차일 경우에는 단계 S105로 이동하여 버스전용차선 적용시간 여부를 확인한다. 여기서 버스 전용차선 적용시간은 구간별로 이미 정해져 있으며, 본 발명은 이렇게 정해진 버스 전용차선 적용시간을 그대로 이용하게 된다. 상기 확인 결과 버스 전용차선 적용시간이 아닐 경우에는 단계 S103으로 이동하여 기존 내비게이션과 동일하게 동작하여 경로 탐색을 수행하게 되고, 이와는 달리 버스 전용차선 적용시간일 경우에는 단계 S106으로 이동하여 탐색한 경로에 버스 전용차선이 존재하는가를 확인한다. 여기서 버스 전용차선의 존재 여부를 확인하는 방법은 일반적인 내비게이션 시스템에서 목적지가 설정되면 현재 위치에서부터 목적지까지의 모든 경로를 알 수 있으므로, 이러한 모든 경로를 검색하는 것으로서 버스 전용차선의 존재 여부를 확인할 수 있다.

상기 단계 S106의 확인결과 버스 전용차선이 존재하지 않을 경우에는 상기 단계 S103으로 이동하여 기존 내비게이션과 동일하게 동작하여 경로 탐색을 수행하게 되며, 이와는 달리 버스 전용차선이 존재할 경우 단계 S107로 이동하여 버스 전용차선의 교통이 원활한지를 확인하여, 버스 전용차선의 교통이 원활하지 않을 경우 상기 기존 내비게이션과 동일하게 동작하여 경로 탐색을 수행하고, 상기 버스 전용차선의 교통이 원활할 경우 단계 S108로 이동하여 버스 전용차선의 이용시 우회(迂廻) 여부를 확인하게 된다. 여기서 우회란 바로 가지않고 멀리 돌아서 간다는 의미이다. 그리고 우회 여부를 확인하는 방식은 일반적인 경로 탐색 결과의 거리와 버스 전용차선을 삽입하여 획득한 경로 탐색 결과의 거리를 비교하는 것에 의해 용이하게 우회 여부를 확인할 수 있다. 상기에서 버스 전용차선의 교통이 원활한 지를 확인하는 방법은 기존 내비게이션에서 사용하는 주변 교통상황 종합정보(TPEG)를 통해 활용한다. 이러한 TPEG 정보를 사용하게 되면 해당 구간의 교통상황을 실시간으로 확인할 수 있다.

다음으로, 상기 단계 S108의 확인 결과 우회하지 않을 경우에는 단계 S110으로 이동하여 버스 전용차선을 이용하는 경로로 경로 탐색을 하여 경로 정보를 제공해주게 되고, 이와는 달리 우회할 경우에는 단계 S109로 이동하여 우회한 경로시간과 승용차용 경로 시간을 비교한다. 여기서 우회 여부는 승용차용으로 탐색한 경로의 거리(출발지부터 목적지까지의 거리)와 버스 전용차선을 이용하는 경로로 경로 탐색한 경우의 거리를 비교하는 것으로서, 우회 여부를 확인할 수 있다. 예컨대, 승용차용으로 탐색한 경로의 거리가 버스 전용차선을 이용하는 경로로 탐색한 경로의 거리보다 클 경우에는 우회하지 않는 것으로 판단을 하고, 이와 반대로 승용차용으로 탐색한 경로의 거리가 버스 전용차선을 이용하는 경로로 탐색한 경로의 거리보다 작을 경우에는 우회하는 것으로 판단을 하게 된다.

한편, 우회한 경로시간과 승용차용 경로 시간을 비교하여 우회한 경로시간이 승용차용 경로 시간보다 클 경우에는 기존 내비게이션과 동일한 방식으로 경로 탐색을 수행하고, 우회한 경로 시간이 승용차용 경로 시간보다 작을 경우에는 단계 S110으로 이동하여 버스 전용차선 이용 경로로 경로를 탐색하여 운전자에게 경로 정보를 제공해줌으로써, 운전자는 목적지까지의 도착시간을 단축할 수 있게 되는 것이다.

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1 : 내비게이션 시스템 3 : 제어부
7 : 경로 탐색부 11 : 키 입력부
13 : 화면 표시부

Claims (2)

1. (a) 내비게이션의 부팅이 이루어지면 차종을 판단하는 단계;
   (b) 상기 차종을 판단한 결과 승용차와 6명 미만 탑승 승합차일 경우 기 설정된 내비게이션과 동일하게 동작하여 경로 탐색을 수행하는 단계;
   (c) 상기 차종을 판단한 결과 버스 및 6명 이상 탑승 승합차일 경우 버스 전용차선 적용시간 여부를 확인하여, 버스 전용 차선 적용시간일 경우 탐색한 경로에 버스 전용차선이 존재하는가를 확인하는 단계;
   (d) 상기 (c)단계의 확인결과 버스 전용차선이 존재할 경우 버스 전용차선의 교통이 원활한지를 확인하여, 버스 전용차선의 교통이 원활하지 않을 경우 상기 기 설정된 내비게이션과 동일하게 동작하여 경로 탐색을 수행하고, 상기 버스 전용차선의 교통이 원활할 경우 버스 전용차선의 이용시 우회 여부를 확인하는 단계;
   (e) 상기 (d)단계의 확인 결과 우회할 경우, 우회한 경로시간과 승용차용 경로 시간을 비교하여, 우회한 경로 시간이 승용차용 경로시간보다 많이 소요될 경우 기 설정된 내비게이션과 동일하게 경로 탐색을 수행하고, 상기 우회한 경로 시간이 승용차용 경로시간보다 적게 소요될 경우 버스 전용차선을 이용하는 경로로 경로탐색을 하여 경로를 제공해주는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템의 경로안내방법.
   
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