KR101294429B1 - Steering control apparatus having VRS logic, and control method thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명은 VRS(Variable Rack Stroke) 로직을 구비한 조향제어장치에 있어서, 상기 조향제어장치는 차량에 구축된 전자기기와 연동하여 브레이크페달신호, 악셀페달신호, 후진기어신호, 스티어링 휠신호 및 휠 속도신호를 수신하고, 상기 수신된 순서에 대응하여 상기 VRS 로직의 작동여부를 결정하여 차량의 조향을 제어하는 것을 특징으로 한다. 이에 의해 본 발명은 R단 스톨 조건에서 랙스트로크를 축소하도록 제어함으로써 종래 VRS 로직의 적용시 나타나는 드라이브샤프트의 꺽임각의 증대를 감소할 수 있고, R단 스톨 조건에서 스티어링 휠 각도가 갑자기 복귀하는 것을 방지함으로써 운전자의 조타 이질감을 줄일 수 있다.The present invention relates to a steering control device having VRS (Variable Rack Stroke) logic, wherein the steering control device is interlocked with an electronic device built in a vehicle and includes a brake pedal signal, an accelerator pedal signal, a reverse gear signal, a steering wheel signal, and a wheel. Receiving a speed signal, and determines whether to operate the VRS logic in response to the received order, characterized in that for controlling the steering of the vehicle. Accordingly, the present invention can reduce the increase in the bending angle of the drive shaft appearing when the conventional VRS logic is applied by controlling the rack stroke to be reduced in the R stage stall condition, and the steering wheel angle suddenly returns in the R stage stall condition. By preventing the driver's steering heterogeneity can be reduced.

Description

ＶＲＳ 로직이 구비된 조향제어장치 및 이의 제어방법{Steering control apparatus having VRS logic, and control method thereof}Steering control apparatus having VRS logic and control method thereof

본 발명은 차량의 조향을 제어하는 조향제어장치에 관한 것으로, 구체적으로는 VRS(Variable rack stroke) 로직이 구비된 조향제어장치에 관한 것이다.The present invention relates to a steering control device for controlling the steering of a vehicle, and more particularly, to a steering control device having a variable rack stroke (VRS) logic.

VRS(Variable rack stroke) 로직이 구비된 조향제어장치는 겨울철 스노체인 장착을 위해 사륜구동 차량의 앞바퀴 안쪽에 확보되어 있는 공간을 활용함으로써 높은 기동성을 발휘할 수 있도록 개발된 장치이다.The steering control unit equipped with VRS (Variable Rack Stroke) logic was developed to show high maneuverability by utilizing the space secured inside the front wheel of a four-wheel drive vehicle for snow chain installation in winter.

종래 조향제어장치는 VRS 로직을 이용하여 평상시에는 스노체인을 사용하지 않는 점을 고려해 그 공간만큼 앞바퀴를 더 돌릴 수 있는 것을 이용한 기술로, 유턴이나 주차를 할 때 높은 기동성을 발휘하도록 설계되어 있다. 즉, 조향장치 박스의 조향 스트로크를 스노체인의 장착 유무에 따라 변화시켜 줌으로써 앞바퀴의 최소 회전반경을 줄여 주는 방식으로 작동한다.Conventional steering control device is a technology that can be used to turn the front wheel as much as the space in consideration of not using the snow chain in the usual using the VRS logic, it is designed to exhibit high maneuverability when u-turn or parking. In other words, the steering stroke of the steering system box is changed according to whether the snow chain is installed or not so that the minimum rotation radius of the front wheel is reduced.

그러나 종래 조향제어장치의 경우, 최소 회전 반경의 축소를 위해 랙스트로크가 증대되는 경우 타이어의 조타량 증가에 따른 드라이브샤프트의 꺽임각이 증대되어 BJ(Birfield Joint)강도가 취약해 지는 단점을 가지고 있다.However, in the case of the conventional steering control apparatus, when the rack stroke is increased to reduce the minimum turning radius, the bending angle of the drive shaft is increased due to the increase in the steering amount of the tire, thereby making the BJ (Birfield Joint) strength weak. .

그러나 종래 조향제어장치의 경우, 최소 회전 반경의 축소를 위해 랙스트로크가 증대되는 경우 타이어의 조타량 증가에 따른 드라이브샤프트의 꺽임각이 증대되어 BJ(Birfield Joint)의 강도가 취약해 지는 단점을 가지고 있다. 또한 R단 스톨 조건에서 스티어링 휠 각도가 풀턴(full turn)각도 520˚에서 485˚로 갑자기 복귀하면서 운전자에게 조타 이질감을 주는 문제를 가진다.However, in the case of the conventional steering control device, when the rack stroke is increased to reduce the minimum turning radius, the bending angle of the drive shaft is increased due to the increase of the steering amount of the tire, which makes the strength of the BJ (Birfield Joint) weak. have. In addition, under the R stage stall condition, the steering wheel angle suddenly returns from the full turn angle of 520 ° to 485 °, thereby causing a steering heterogeneity to the driver.

KR 10-2007-0065109 A 2007. 06. 22, 도면 1KR 10-2007-0065109 A 2007. 06. 22, drawing 1

본 발명의 목적은 R단 스톨 조건에서 랙스트로크를 축소하도록 제어함으로써 종래 VRS(Variable rack stroke) 로직의 적용시 나타나는 드라이브샤프트의 꺽임각의 증대를 감소할 수 있고, R단 스톨 조건에서 스티어링 휠 각도가 갑자기 복귀하는 것을 방지함으로써 운전자의 조타 이질감을 줄일 수 있는 조향제어장치 및 이의 제어방법을 제공하는 것이다.An object of the present invention can reduce the increase in the bending angle of the drive shaft appearing when the conventional VRS (variable rack stroke) logic is applied by controlling to reduce the rack stroke in the R stage stall conditions, the steering wheel angle in R stage stall conditions It is to provide a steering control apparatus and a control method thereof that can reduce the steering heterogeneity of the driver by preventing the sudden return to.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은 VRS(Variable Rack Stroke) 로직을 구비한 조향제어장치에 관한 것으로, 본 조향제어장치는 차량에 구축된 전자기기와 연동하여 브레이크페달신호, 악셀페달신호, 후진기어신호, 스티어링 휠신호 및 휠 속도신호를 수신하고, 상기 수신된 순서에 대응하여 상기 VRS 로직의 작동여부를 결정하여 차량의 조향을 제어하는 것을 특징으로 한다.The present invention for achieving the above object relates to a steering control device having a VRS (Variable Rack Stroke) logic, the steering control device in conjunction with an electronic device built in a vehicle, a brake pedal signal, an accelerator pedal signal, a reverse gear Receiving a signal, a steering wheel signal and a wheel speed signal, and determines whether to operate the VRS logic in response to the received order to control the steering of the vehicle.

상기 조향제어장치는 상기 후진기어신호의 수신 후 상기 스티어링 휠 신호가 수신된 경우, 스티어링 휠의 풀턴(full turn)각도가 사전에 정해진 풀턴제한각으로 제한 되도록 제어하는 각도제한모듈을 구비할 수 있다. The steering control apparatus may include an angle limiting module for controlling the full turn angle of the steering wheel to be limited to a predetermined pullon limit angle when the steering wheel signal is received after the reverse gear signal is received. have.

상기 조향제어장치는, 상기 스티어링 휠 신호가 스티어링 휠 풀턴(full trun) 신호이고, 상기 스티어링 휠 신호의 수신 후 상기 후진기어신호가 수신된 경우, 스티어링 휠의 각도가 스티어링 휠의 풀턴(full trun)각도에 점진적으로 복귀되도록 제어하는 점진복귀모듈을 구비할 수 있다.When the steering wheel signal is a steering wheel full trun signal and the reverse gear signal is received after the steering wheel signal is received, the steering wheel angle is a full trun of the steering wheel. It may be provided with a progressive return module for controlling to return gradually to the angle.

상기 점진복귀모듈은 스티어링 휠의 각도가 상기 휠 속도에 대응하는 각도만큼 씩 상기 스티어링 휠의 풀턴각도에 복귀되도록 제어할 수 있다. The progressive return module may control the angle of the steering wheel to be returned to the full turn angle of the steering wheel by an angle corresponding to the wheel speed.

한편, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은 VRS(Variable Rack Stroke) 로직을 구비한 조향제어장치의 제어방법에 관한 것으로, 본 조향제어장치의 제어방법은 차량에 구축된 전자기기와 연동하여 브레이크페달신호, 악셀페달신호, 후진기어신호, 스티어링 휠신호 및 휠 속도신호를 수신하는 수신단계; 상기 후진기어신호의 수신 후 상기 스티어링 휠신호를 수신한 경우 스티어링 휠의 풀턴(full turn)각도가 사전에 정해진 풀턴제한각으로 제한되도록 제어하는 각도제한단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.On the other hand, the present invention for achieving the above object relates to a control method of a steering control device having a VRS (Variable Rack Stroke) logic, the control method of the steering control device in conjunction with the electronic device built in the vehicle brake pedal Receiving a signal, an accelerator pedal signal, a reverse gear signal, a steering wheel signal, and a wheel speed signal; And an angle limiting step of controlling the full turn angle of the steering wheel to be limited to a predetermined pullon limit angle when the steering wheel signal is received after the reverse gear signal is received.

상시 수신단계는 상기 연동된 전자기기로부터 차량경사각신호를 수신하는 과정을 구비하고, 상기 각도제한단계는 상기 차량경사각신호에 의한 차량경사각이 사전에 정해진 경사각설정치보다 큰 경우에 수행될 수 있다.The continuous receiving step may include receiving a vehicle tilt angle signal from the interlocked electronic device, and the angle limiting step may be performed when the vehicle tilt angle by the vehicle tilt angle signal is greater than a predetermined inclination angle setting value.

상기 조향제어장치의 제어방법은 상기 스티어링 휠 신호가 스티어링 휠 풀턴(full turn) 신호이고 상기 스티어링 휠 신호 수신 후 상기 후진기어신호가 수신된 경우, 스티어링 휠의 각도가 상기 스티어링 휠의 풀턴(full turn)각도에 점진적으로 복귀되도록 제어하는 점진복귀단계를 더 포함할 수 있다.In the control method of the steering control device, when the steering wheel signal is a steering wheel full turn signal and the backward gear signal is received after the steering wheel signal is received, the angle of the steering wheel is a full turn of the steering wheel. The method may further include a progressive return step of controlling to return gradually to the angle.

상기 점진복귀단계는 스티어링 휠의 각도가 상기 휠 속도에 대응하는 각도만큼 씩 상기 스티어링 휠의 풀턴각도에 복귀될 수 있다.In the progressive returning step, the angle of the steering wheel may be returned to the full turn angle of the steering wheel by an angle corresponding to the wheel speed.

이와 같이 본 발명은 R단 스톨조건에서 스티어링 풀턴(full turn)각도를 제한하여 드라이브샤프트의 꺽임각의 증대를 사전에 방지함으로써 R단 스톨조건에서 드라이브샤프트의 파손위험을 최소화할 수 있다.As described above, the present invention can minimize the risk of damage to the drive shaft in the R stage stall condition by limiting the steering full turn angle in the R stage stall condition to prevent an increase in the bending angle of the drive shaft.

또한, 본 발명은 R단 스톨조건에서 스티어링 휠의 각도를 점진적으로 복귀함으로써 드라이브샤프트의 파손위험을 최소화할 뿐 만 아니라 종래와 같은 갑작스런 복귀동작에 의해 사용자가 느끼는 조타 이질감을 줄일 수 있다.In addition, the present invention not only minimizes the risk of damage to the drive shaft by gradually returning the angle of the steering wheel in the R stage stall condition, but also reduces the steering heterogeneity felt by the user by a sudden return operation as in the prior art.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향제어장치에 대한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향제어장치의 제어절차도이다.1 is a block diagram of a steering control apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a control procedure diagram of a steering control device according to an embodiment of the present invention.

이하 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 조향제어장치에 대해 설명한다.Hereinafter, a steering control apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향제어장치에 대한 블록도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 조향제어장치는 수신모듈(10), 각도제한모듈(20), 점진복귀모듈(30)로 이루어질 수 있다.1 is a block diagram of a steering control apparatus according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the steering control apparatus according to the present embodiment may include a receiving module 10, an angle limiting module 20, and a progressive return module 30.

본 실시예에 따른 조향제어장치(1)는 VRS(Variable Rack Stroke) 로직을 구비하며, 차량에 기존 구축된 전자기기와 연동하여 차량의 조향을 제어한다. 조향제어장치(1)는 브레이크페달신호, 악셀페달신호, 후진기어신호, 스티어링 휠신호 및 휠 속도신호를 수신하고, 이 수신된 순서에 대응하여 VRS 로직의 작동여부를 결정하여 차량의 조향을 제어할 수 있다.The steering control apparatus 1 according to the present embodiment includes VRS (Variable Rack Stroke) logic, and controls steering of the vehicle by interlocking with an electronic device built in the vehicle. The steering controller 1 receives the brake pedal signal, the accelerator pedal signal, the reverse gear signal, the steering wheel signal, and the wheel speed signal, and controls the steering of the vehicle by determining whether the VRS logic is operated in response to the received order. can do.

수신모듈(10)은 차량에 구축된 다양한 전자기기와 CAN통신 또는 시리얼통신을 통해 연결되어 브레이크페달신호, 악셀페달신호, 후진기어신호, 스티어링 휠신호, 휠 속도신호, 차량경사각 신호를 수신한다. 이러한 수신모듈(10)의 동작은 주지기술이므로 구체적 설명은 생략한다.The receiving module 10 is connected to various electronic devices built into the vehicle through CAN communication or serial communication to receive a brake pedal signal, an accelerator pedal signal, a reverse gear signal, a steering wheel signal, a wheel speed signal, and a vehicle tilt angle signal. Since the operation of the receiving module 10 is well known, a detailed description thereof will be omitted.

각도제한모듈(20)은 수신모듈(10)에 의하여 후진기어신호의 수신 후 스티어링 휠 신호가 수신된 경우, 스티어링 휠의 풀턴(full turn)각도가 사전에 정해진 풀턴제한각으로 제한 되도록 제어한다.When the steering wheel signal is received after the reverse gear signal is received by the reception module 10, the angle limit module 20 controls the full turn angle of the steering wheel to be limited to a predetermined pull turn limit angle. .

예를 들면, 사용자의 조작에 대응하여 후진기어신호가 발생하여 수신된 후, 사용자에 의해 스티어일 휠의 회전조작이 발생한 경우, 스티어링 휠의 풀턴각도를 520˚로부터 485˚로 제한한다.For example, after the reverse gear signal is generated and received in response to the user's operation, when the steering wheel rotates by the user, the pull turn angle of the steering wheel is limited from 520 ° to 485 °.

이에 의해 본 실시예에 따른 조향제어장치(1)는 드라이브샤프트의 꺽임각의 증대를 사전에 방지함으로써 R단 스톨조건에서 드라이브샤프트의 파손위험을 최소화할 수 있다.Thereby, the steering control apparatus 1 according to the present embodiment can minimize the risk of damage to the drive shaft in the R stage stall condition by preventing the increase in the bend angle of the drive shaft in advance.

또한 조향제어장치(1)는 수신모듈(10)을 통해 수신된 차량경사각신호에 의한 차량경사각이 사전에 정해진 경사각설정치보다 큰 경우에만 이 각도제한모듈(20)을 수행하도록 설정될 수 있다.In addition, the steering control device 1 may be set to perform the angle limiting module 20 only when the vehicle tilt angle by the vehicle tilt angle signal received through the reception module 10 is larger than a predetermined tilt angle set value.

점진복귀모듈(30)은 스티어링 휠 신호가 스티어링 휠 풀턴 신호이고, 스티어링 휠 신호의 수신 후 상기 후진기어신호가 수신된 경우, 스티어링 휠의 각도가 스티어링 휠의 풀턴각도에 점진적으로 복귀되도록 제어한다.The progressive return module 30 controls the steering wheel signal to gradually return to the pull wheel angle of the steering wheel when the steering wheel signal is the steering wheel pullon signal and the backward gear signal is received after the steering wheel signal is received.

구체적으로, 점진복귀모듈(30)은 수신모듈(10)에 의해 수신된 휠 속도에 대응하는 각도만큼 씩 스티어링 휠의 풀턴각도에 점진적으로 복귀되도록 제어한다. Specifically, the progressive return module 30 controls to gradually return to the pull turn angle of the steering wheel by an angle corresponding to the wheel speed received by the receiving module 10.

또한 조향제어장치(1)는 수신모듈(10)에 의해 악셀페달신호 및 브레이크페달신호가 ON신호인 경우에만, 점진복귀모듈(30)을 수행하도록 설정될 수 있다.In addition, the steering controller 1 may be set to perform the progressive return module 30 only when the accelerator pedal signal and the brake pedal signal are ON signals by the reception module 10.

이와 같이, 본 실시예에 따른 조향제어장치(1)는 R단 스톨조건에서 스티어링 휠의 각도를 점진적으로 복귀함으로써 드라이브샤프트의 파손위험을 최소화할 뿐 만 아니라 종래와 같은 갑작스런 복귀동작에 의한 조타이질감을 줄일 수 있다.As described above, the steering control apparatus 1 according to the present embodiment gradually returns the angle of the steering wheel in the R stage stall condition to minimize the risk of damage to the drive shaft, and also provides a sense of steering discomfort due to a sudden return operation as in the prior art. Can be reduced.

이하에서는 도 2를 참조하여, 본 발명의 일 실시에에 따른 조향제어장치(1)의 동작에 대해 설명한다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향제어장치의 제어절차도이다.Hereinafter, with reference to Figure 2, the operation of the steering control device 1 according to an embodiment of the present invention will be described. 2 is a control procedure diagram of a steering control device according to an embodiment of the present invention.

먼저, 조향제어장치(1)는 연동된 전자기기로부터 수신된 차량경사각신호에 의한 차량경사각이 사전에 정해진 경사각설정치보다 큰지 판단한다(S210). 여기서, 경사각설정치는 12%로 정해질 수 있다. First, the steering controller 1 determines whether the vehicle inclination angle by the vehicle inclination angle signal received from the interlocked electronic device is greater than a predetermined inclination angle setting value (S210). Here, the inclination angle set value may be set to 12%.

S210단계의 판단결과 차량경사각이 경사각설정치보다 크지 않은 경우, 조향제어장치(1)는 연동된 전자기기로부터 수신된 악셀페달신호 및 브레이크페달신호가 'ON'신호인지 판단하며(S215), 'ON'신호가 아닌 경우 본 제어절차를 종료하며, 'ON'신호인 경우 후술하는 S240단계로 들어간다.If the vehicle inclination angle is not greater than the inclination angle set value as a result of step S210, the steering controller 1 determines whether the accelerator pedal signal and the brake pedal signal received from the linked electronic device are the 'ON' signal (S215). If the signal is not 'end' this control procedure, if the 'ON' signal will be described later Enter the step S240.

S210단계의 판단결과 차량경사각이 경사각설정치보다 큰 경우, 조향제어장치(1)는 연동된 전자기기로부터 수신된 후진기어신호 및 스티어링 휠 신호 중 후진기어신호가 먼저 수신되는지 판단한다(S220).As a result of the determination in step S210, when the vehicle inclination angle is larger than the inclination angle set value, the steering control apparatus 1 determines whether the backward gear signal is first received from the backward gear signal and the steering wheel signal received from the interlocked electronic device (S220).

S220단계 판단결과 후진기어신호가 스티어링 휠 신호보다 먼저 수신된 경우, 조향제어장치(1)는 스티어링 휠의 풀턴(full turn)각도가 사전에 정해진 풀턴제한각으로 제한되도록 제어하고(S225), 후술하는 S240단계로 들어간다. When the reversing gear signal is received earlier than the steering wheel signal as a result of step S220, the steering controller 1 controls the steering wheel 1 so that the full turn angle of the steering wheel is limited to a predetermined pull turn limit angle (S225). Enter the step S240 to be described later.

S220단계 판단결과 후진기어신호가 스티어링 휠 신호보다 먼저 수신되지 않은 경우, 조향제어장치(1)는 연동된 전자기기로부터 수신된 악셀페달신호 및 브레이크페달신호가 'ON'신호인지 판단하며(S230), 'ON'신호가 아닌 경우 본 제어절차를 종료한다.As a result of the determination in step S220, when the reverse gear signal is not received before the steering wheel signal, the steering controller 1 determines whether the axel pedal signal and the brake pedal signal received from the interlocked electronic device are the 'ON' signal (S230). If the signal is not 'ON', this control procedure ends.

S230단계 판단결과 악셀페달신호 및 브레이크페달신호가 'ON'신호인경우, 조향제어장치(1)는 연동된 전자기기로부터 수신된 휠 속도신호에 의한 휠 속도가 '0'보다 큰 경우(S240), 스티어링 휠의 각도가 휠 속도에 대응하는 각도만큼 씩(S250), 스티어링 휠의 풀턴각도에 복귀되도록 제어한다(S260).In a case in which the determination result of step S230 is that the accelerator pedal signal and the brake pedal signal are 'ON' signals, the steering controller 1 may determine that the wheel speed due to the wheel speed signal received from the interlocked electronic device is greater than '0' (S240). The angle of the steering wheel is controlled so as to return to the full turn angle of the steering wheel by the angle corresponding to the wheel speed (S250) (S260).

즉 스티어링 휠 각도는 " 스티어링 휠 각도 = 풀턴각도 - 비례상수×휠 속도"의 수식과 같이 풀턴각도로 복귀할 수 있다.That is, the steering wheel angle may be returned to the full turn angle as in the following formula: "steering wheel angle = pullon angle-proportional constant x wheel speed".

1: 조향제어장치 10: 수신모듈
20: 각도제한모듈 30: 점진복귀모듈1: steering control device 10: receiving module
20: Angle limit module 30: Progressive return module

Claims (11)

VRS(Variable Rack Stroke) 로직을 구비한 조향제어장치에 있어서,
차량에 구축된 전자기기와 연동하여 브레이크페달신호, 악셀페달신호, 후진기어신호, 스티어링 휠신호 및 휠 속도신호를 수신하고, 상기 수신된 순서에 대응하여 상기 VRS 로직의 작동여부를 결정하여 차량의 조향을 제어하고,
상기 후진기어신호의 수신 후 상기 스티어링 휠 신호가 수신된 경우, 스티어링 휠의 풀턴(full turn)각도가 사전에 정해진 풀턴제한각으로 제한 되도록 제어하는 각도제한모듈(20)을 구비하며,
상기 연동된 전자기기로부터 차량경사각신호를 수신하고, 상기 수신된 차량경사각신호에 의한 차량경사각이 사전에 정해진 경사각설정치보다 큰 경우 상기 각도제한모듈(20)을 수행하는 것을 특징으로 하는 조향제어장치.In the steering control device having a VRS (Variable Rack Stroke) logic,
Receives the brake pedal signal, the accelerator pedal signal, the reverse gear signal, the steering wheel signal and the wheel speed signal in conjunction with the electronic device built in the vehicle, and determines whether to operate the VRS logic in response to the received order. To control steering,
When the steering wheel signal is received after receiving the reverse gear signal, the steering wheel is provided with an angle limiting module 20 for controlling the full turn angle is limited to a predetermined pullon limit angle,
And receiving the vehicle tilt angle signal from the interlocked electronic device, and performing the angle limiting module 20 when the vehicle tilt angle by the received vehicle tilt angle signal is larger than a predetermined inclination angle setting value. 삭제delete 삭제delete VRS(Variable Rack Stroke) 로직을 구비한 조향제어장치에 있어서,
차량에 구축된 전자기기와 연동하여 브레이크페달신호, 악셀페달신호, 후진기어신호, 스티어링 휠신호 및 휠 속도신호를 수신하고, 상기 수신된 순서에 대응하여 상기 VRS 로직의 작동여부를 결정하여 차량의 조향을 제어하고,
상기 스티어링 휠 신호가 스티어링 휠 풀턴(full trun) 신호이고, 상기 스티어링 휠 신호의 수신 후 상기 후진기어신호가 수신된 경우, 스티어링 휠의 각도가 스티어링 휠의 풀턴(full trun)각도에 점진적으로 복귀되도록 제어하는 점진복귀모듈(30)을 구비하는 것을 특징으로 하는 조향제어장치.In the steering control device having a VRS (Variable Rack Stroke) logic,
Receives the brake pedal signal, the accelerator pedal signal, the reverse gear signal, the steering wheel signal and the wheel speed signal in conjunction with the electronic device built in the vehicle, and determines whether to operate the VRS logic in response to the received order. To control steering,
When the steering wheel signal is a steering wheel full trun signal and the reverse gear signal is received after the steering wheel signal is received, the steering wheel angle is gradually returned to the full trun angle of the steering wheel. Steering control device characterized in that it comprises a progressive return module for controlling (30). 제4항에 있어서,
상기 점진복귀모듈(30)은 스티어링 휠의 각도가 상기 휠 속도에 대응하는 각도만큼 씩 상기 스티어링 휠의 풀턴각도에 복귀되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 조향제어장치.5. The method of claim 4,
The progressive return module 30 controls the steering wheel to return to the full turn angle of the steering wheel by an angle corresponding to the wheel speed. 제4항에 있어서,
상기 조향제어장치는, 상기 악셀페달신호 및 브레이크페달신호가 ON신호인 경우, 상기 점진복귀모듈(30)을 수행하는 것을 특징으로 하는 조향제어장치.5. The method of claim 4,
The steering control device, characterized in that for performing the progressive return module 30, when the accelerator pedal signal and the brake pedal signal is an ON signal. VRS(Variable Rack Stroke) 로직을 구비한 조향제어장치의 제어방법에 있어서,
차량에 구축된 전자기기와 연동하여 브레이크페달신호, 악셀페달신호, 후진기어신호, 스티어링 휠신호 및 휠 속도신호를 수신하는 수신단계;
상기 후진기어신호의 수신 후 상기 스티어링 휠신호를 수신한 경우 스티어링 휠의 풀턴(full turn)각도가 사전에 정해진 풀턴제한각으로 제한되도록 제어하는 각도제한단계를 포함하고,
상시 수신단계는 상기 연동된 전자기기로부터 차량경사각신호를 수신하는 과정을 구비하고,
상기 각도제한단계는 상기 차량경사각신호에 의한 차량경사각이 사전에 정해진 경사각설정치보다 큰 경우에 수행되는 것을 특징으로 하는 조향제어장치의 제어방법.A control method of a steering control device having VRS (Variable Rack Stroke) logic,
A reception step of receiving a brake pedal signal, an accelerator pedal signal, a reverse gear signal, a steering wheel signal, and a wheel speed signal in association with an electronic device built in the vehicle;
And an angle limiting step of controlling the full turn angle of the steering wheel to be limited to a predetermined pullon limit angle when the steering wheel signal is received after receiving the reverse gear signal.
Always receiving step includes the step of receiving a vehicle tilt angle signal from the interlocked electronic device,
And the angle limiting step is performed when the vehicle inclination angle by the vehicle inclination angle signal is larger than a predetermined inclination angle setting value. 삭제delete VRS(Variable Rack Stroke) 로직을 구비한 조향제어장치의 제어방법에 있어서,
차량에 구축된 전자기기와 연동하여 브레이크페달신호, 악셀페달신호, 후진기어신호, 스티어링 휠신호 및 휠 속도신호를 수신하는 수신단계; 및
상기 후진기어신호의 수신 후 상기 스티어링 휠신호를 수신한 경우 스티어링 휠의 풀턴(full turn)각도가 사전에 정해진 풀턴제한각으로 제한되도록 제어하는 각도제한단계를 포함하고,
상기 스티어링 휠 신호가 스티어링 휠 풀턴(full turn) 신호이고 상기 스티어링 휠 신호 수신 후 상기 후진기어신호가 수신된 경우, 스티어링 휠의 각도가 상기 스티어링 휠의 풀턴(full turn)각도에 점진적으로 복귀되도록 제어하는 점진복귀단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 조향제어장치의 제어방법.A control method of a steering control device having VRS (Variable Rack Stroke) logic,
A reception step of receiving a brake pedal signal, an accelerator pedal signal, a reverse gear signal, a steering wheel signal, and a wheel speed signal in association with an electronic device built in the vehicle; And
And an angle limiting step of controlling the full turn angle of the steering wheel to be limited to a predetermined pullon limit angle when the steering wheel signal is received after receiving the reverse gear signal.
When the steering wheel signal is a steering wheel full turn signal and the backward gear signal is received after the steering wheel signal is received, the steering wheel angle is gradually returned to the full turn angle of the steering wheel. A control method for a steering control device, characterized in that it further comprises a progressive return step. 제9항에 있어서,
상기 점진복귀단계는 스티어링 휠의 각도가 상기 휠 속도에 대응하는 각도만큼 씩 상기 스티어링 휠의 풀턴각도에 복귀되는 것을 특징으로 하는 조향제어장치의 제어방법.10. The method of claim 9,
The progressive returning step is a control method of a steering control device, characterized in that for the angle of the steering wheel is returned to the pullon angle of the steering wheel by an angle corresponding to the wheel speed. 제9항에 있어서,
상기 점진복귀단계는, 상기 악셀페달신호 및 브레이크페달신호가 ON신호인 경우에 수행되는 것을 특징으로 하는 조향제어장치의 제어방법.10. The method of claim 9,
The progressive return step is performed when the accelerator pedal signal and the brake pedal signal are ON signals.
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