KR20180024475A - Turning radius reduction apparatus and method of the vehicle when U-turn - Google Patents
Turning radius reduction apparatus and method of the vehicle when U-turn Download PDFInfo
- Publication number
- KR20180024475A KR20180024475A KR1020160110753A KR20160110753A KR20180024475A KR 20180024475 A KR20180024475 A KR 20180024475A KR 1020160110753 A KR1020160110753 A KR 1020160110753A KR 20160110753 A KR20160110753 A KR 20160110753A KR 20180024475 A KR20180024475 A KR 20180024475A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- turning radius
- vehicle
- steering angle
- vehicle speed
- control unit
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
- B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/02—Control of vehicle driving stability
- B60W30/045—Improving turning performance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/105—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/18—Steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
- B60Y2300/08—Predicting or avoiding probable or impending collision
- B60Y2300/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking or steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2400/00—Special features of vehicle units
- B60Y2400/30—Sensors
- B60Y2400/303—Speed sensors
Abstract
Description
본 발명은 차량의 유턴 시 회전반경 축소장치 및 그 방법에 관한 것으로, 특히 차량의 유턴(U-turn) 시 전자 제어 장치(ESC)가 이를 인지하고, 필요한 휠에 제동력을 발생하여 회전반경을 줄일 수 있도록 한 차량의 유턴 시 회전반경 축소장치 및 그 방법에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an apparatus and method for reducing a turning radius of a vehicle during U-turn of a vehicle, and more particularly to an electronic control unit (ESC) The present invention relates to an apparatus for reducing the radius of a turning radius of a vehicle and a method thereof.
일반적으로 차량의 유턴 시 선회 회전 반경의 축소는 매우 주요한 성능 요인으로서, 차량의 선회 반경 축소는 운전자의 조향 휠 조작 횟수를 줄여줌과 더불어 차량의 고급화 성능 향상을 위해 충족되어야 하는 사항이다.Generally, reduction of turning radius during U-turn of a vehicle is a very important performance factor. Reduction of turning radius of a vehicle is required to reduce the number of steering wheel operations of a driver and to improve the performance of a vehicle.
차량에서 회전 반경 축소를 위해 VRS(Variable Rack Stroke) 시스템과 같은 별도의 회전 반경 축소 장치를 사용하는 데, 이 VRS는 고가여서 차량의 비용 상승을 초래하게 되고, 부가적인 시스템 장착으로 인해 설계 자유도가 축소되는 단점을 유발한다.A separate turning radius reducer, such as a Variable Rack Stroke (VRS) system, is used to reduce the turning radius of the vehicle. This VRS is expensive and leads to an increase in the cost of the vehicle. Resulting in a drawback of being reduced.
차량에서 회전 반경을 줄이기 위해서 FRT 휠의 회전각도를 크게 해야 하는 데, 이는 차체 간섭 등 차량에서 또 다른 문제가 발생한다.In order to reduce the turning radius in the vehicle, the angle of rotation of the FRT wheel must be increased, which causes another problem in the vehicle such as body interference.
한편, 차량의 회전반경 축소를 위해 종래에 제안된 기술이 하기의 <특허문헌 1> 내지 <특허문헌 7> 에 개시되어 있다.On the other hand, techniques proposed conventionally for reducing the turning radius of the vehicle are disclosed in the following Patent Documents 1 to 7.
<특허문헌 1> 에 개시된 종래기술은 차속 및 조향각이 주차 및 급커브 시에 도달할 때 EPS 전자제어유닛이 ABS 전자제어유닛을 선택 제어하여, 조향 방향의 내측 후륜의 브레이크 유압을 증가시켜 제동력을 발생시킴으로써, 기존의 전자제어장치를 이용하면서 상호 협력제어를 실현하여 설치 및 생산 비용을 줄이면서 선회 안정성을 도모한다.In the prior art disclosed in Patent Document 1, the EPS electronic control unit selectively controls the ABS electronic control unit when the vehicle speed and the steering angle reach the parking and acute curves, thereby increasing the brake hydraulic pressure of the inner rear wheel in the steering direction, The cooperative control is realized while using the existing electronic control device, thereby reducing the installation and production costs and improving the turning stability.
또한, <특허문헌 2> 에 개시된 종래기술은 타이로드의 길이를 조절하는 제1길이조절수단, 프론트 로워 컨트롤 암의 길이를 조절하는 제2길이조절수단, 조향상태 및 차속에 따라 상기 제1 및 제2길이조절수단을 구동시키는 구동수단을 포함하여 구성되어, 자동차의 회전 반경을 축소 시킴으로써 자동차의 주차를 용이하게 할 뿐만 아니라 좁은 도로에서 한번에 유턴할 수 있도록 한다.In addition, the prior art disclosed in Patent Document 2 includes a first length adjusting means for adjusting the length of the tie rod, a second length adjusting means for adjusting the length of the front lower control arm, And a driving means for driving the second length adjusting means. By reducing the turning radius of the automobile, the automobile can be parked easily, and can be turned on at a time on a narrow road.
또한, <특허문헌 3> 에 개시된 종래기술은 차량에 기장착된 좌우 구동 토크 전자제어장치를 이용하여 차량의 최소회전반경을 감소시키는 최소회전반경 감소를 위한 구동 토크 제어방법을 제공한다.Further, the prior art disclosed in Patent Document 3 provides a drive torque control method for reducing the minimum turning radius, which reduces the minimum turning radius of the vehicle, using left and right driving torque electronic control devices installed in the vehicle.
또한, <특허문헌 4> 에 개시된 종래기술은 양 후륜과 모터의 스크류 회전축을 연결하는 링크수단의 작동에 의해 차량이 풀턴(full turn)시 모터를 이용하여 후륜을 전륜과 반대로 조향 작동시켜 줌으로써 차량의 회전반경을 최소화시켜 주는 자동차용 회전반경 축소시스템을 제공한다.In the prior art disclosed in Patent Document 4, by operating the link means for connecting the rear wheels and the screw rotation axis of the motor, the vehicle is operated in a full turn to steer the rear wheels in the opposite direction to the front wheels, The present invention provides an automotive turning radius reduction system that minimizes the turning radius of a vehicle.
또한, <특허문헌 5> 에 개시된 종래기술은 차량의 유턴(U-turn)시 또는 급선회 시 차량의 뒷바퀴를 차량의 회전 방향과 반대 방향으로 회전시켜 차량의 회전 반경을 축소하는 차량의 회전 반경 제어 장치 및 그 방법을 제공한다.In the conventional art disclosed in Patent Document 5, when the vehicle turns U-turn or when the vehicle is suddenly rotated, the rear wheel of the vehicle is rotated in the direction opposite to the direction of rotation of the vehicle to reduce the turning radius of the vehicle. Device and method therefor.
또한, <특허문헌 6> 에 개시된 종래기술은 주행 차속과 조향각, 조향 방향, 조향토크를 검출하여 과도한 선회 요구인지 판단하는 과정; 과도한 선회 요구이면 조향각과 조향 방향 및 조향 토크를 적용하여 선회 방향과 선회 반경을 결정하는 과정; 선회 반경에 따른 요 모멘트를 결정하여 토크 배분량을 결정하고 토크 벡터링시스템을 통해 좌우 륜의 구동력을 배분 제어하여 선회 반경을 축소하는 과정을 통해, 과도한 선회 요구가 판단되면 토크 벡터링 시스템을 이용하여 선회 반경의 축소를 수행한다.In addition, in the prior art disclosed in Patent Document 6, there is a process of detecting whether the vehicle is traveling in excess of a turning request by detecting a traveling vehicle speed, a steering angle, a steering direction, and a steering torque. Determining a turning direction and a turning radius by applying a steering angle, a steering direction, and a steering torque in case of an excessive turning request; The torque vectoring system determines the yaw moment according to the turning radius to control the distribution of the driving forces of the left and right wheels to reduce the turning radius. When the excessive turning request is determined, Reduce the radius.
또한, <특허문헌 7> 에 개시된 종래기술은 조향각, 차량속도, 엑셀 개도량이 앤드(AND) 조건으로 충족되어 목표 선회 반경이 계산되고, 토크 벡터링(Torque Vectoring Control)으로 선회 차량의 구동 륜에 대한 제동력과 구동력 배분이 이루어져 목표 선회 반경을 추종함으로써 선회 회전반경이 축소되고, 특히 구동 륜에 대한 제동력이 분배됨에도 구동 륜의 구동력 감소가 최소화됨으로써 유턴 후 가속 성능 저하가 일어나지 않도록 한다.
In addition, in the prior art disclosed in Patent Document 7, the target turning radius is calculated by satisfying the steering angle, the vehicle speed, and the amount of the excavated excavation under the AND condition, and torque vectoring is applied to the driving wheels of the turning vehicle The braking force and the driving force distribution are made to follow the target turning radius so that the turning radius is reduced and the reduction of the driving force of the driving wheels is minimized even when the braking force is distributed to the driving wheels.
그러나 상기와 같은 종래기술 중 차량의 선회 시 선회 반경을 줄이기 위해 차량에 부가적으로 장치를 추가하는 경우에는 차량 비용의 상승을 초래하고, 별도의 장치 장착을 위해 설계 자유도를 제한되는 단점이 있다.However, in the case of adding an additional device to the vehicle in order to reduce the turning radius of the vehicle during turning of the vehicle, the cost of the vehicle is increased, and the degree of freedom of design is limited for mounting the device.
또한, 종래의 기술 중 차량에 기본적으로 설치된 장치를 이용하여 선회 반경을 축소하는 방법은 제어 과정이 복잡하고 회전반경 축소율이 낮아 효율성이 저하되는 단점이 있다.In addition, the conventional method of reducing the turning radius by using a device installed in the vehicle has a disadvantage in that the control process is complicated and the efficiency of the reduction of the turning radius is low.
따라서 본 발명은 상기와 같은 종래기술에서 발생하는 제반 문제점을 해결하기 위해서 제안된 것으로서, 차량의 유턴(U-turn) 시 전자 제어 장치(ESC)가 이를 인지하고, 필요한 휠에 제동력을 발생하여 회전반경을 줄일 수 있도록 한 차량의 유턴 시 회전반경 축소장치 및 그 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made in view of the above problems occurring in the prior art, and it is an object of the present invention to provide an electronic control unit (ESC) And a method of reducing the radius of rotation of the vehicle when the vehicle is turned on.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 차량의 유턴 시 회전반경 축소장치는 스티어링 휠의 조작에 따른 조향각을 검출하는 조향각 센서; 차량 속도를 검출하는 차속 센서; 브레이크 페달의 조작 상태를 검출하는 브레이크 센서; 상기 조향각 센서에 의해 검출되는 조향각을 기반으로 차량의 유턴 여부를 판단하고, 상기 판단 결과 차량의 유턴 시 상기 차속 센서를 통해 검출한 차량 속도가 제어 범위에 속하는 경우 브레이크 페달이 조작되면 회전반경 축소 제어를 위한 회전반경 축소 동작신호를 발생하는 전자 제어 장치(ESC); 상기 전자 제어장치로부터 발생한 회전반경 축소 동작신호를 제동력으로 입력받아 제동 동작을 수행하는 좌측/우측 구동 휠을 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for reducing a turning radius of a vehicle, the steering radius sensor comprising: a steering angle sensor for detecting a steering angle corresponding to an operation of the steering wheel; A vehicle speed sensor for detecting the vehicle speed; A brake sensor for detecting an operating state of the brake pedal; Wherein the control unit determines whether or not the vehicle is turned on based on the steering angle detected by the steering angle sensor, and if the vehicle speed detected through the vehicle speed sensor falls within the control range when the vehicle is turned on, An electronic control unit (ESC) for generating a turning radius reducing operation signal for the electronic control unit; And a left / right driving wheel for receiving a turning radius reduction operation signal generated from the electronic control unit as a braking force and performing a braking operation.
상기에서 전자 제어 장치는 조향각을 기반으로 차량의 유턴 여부를 판단하고, 상기 판단 결과 차량의 유턴 시 상기 차속 센서를 통해 검출한 차량 속도가 제어 범위에 속하는 경우 브레이크 페달이 조작되면 회전반경 축소 제어를 위한 회전반경 축소 제어신호를 발생하는 회전반경 제어부; 상기 회전반경 제어부에서 발생한 회전반경 축소 제어신호에 따라 좌측 또는 우측 구동 휠 제동력을 발생하는 액추에이터를 포함하는 것을 특징으로 한다.If the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor is within the control range at the time of the U-turn of the vehicle, the electronic control unit determines whether or not the vehicle is turned on based on the steering angle. If the brake pedal is operated, A turning radius control unit for generating a turning radius reduction control signal for the turning radius control; And an actuator for generating a left or right driving wheel braking force in accordance with a turning radius reduction control signal generated in the turning radius control unit.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 차량의 유턴 시 회전반경 축소방법은 (a) 차량의 시동이 온(on)된 상태에서, 조향각을 검출하고, 검출한 조향각과 유턴 유무를 판단하기 위해 미리 설정된 기준 각도를 비교하여 그 대소 여부로 유턴 유무를 판단하는 단계; (b) 상기 (a)단계의 판단 결과, 유턴으로 판단이 되면 차속 센서를 이용하여 차량 속도(Vu)를 검출하는 단계; (c) 상기 검출한 차량 속도가 회전반경 축소 제어범위에 속하는지를 판단하는 단계; (d) 상기 (c)단계의 판단 결과 차량 속도가 회전반경 축소 제어범위에 속하면, 브레이크 페달의 조작 상태를 확인하는 단계; (e) 상기 (d)단계의 확인 결과 브레이크 페달이 조작되면, 좌측 또는 우측 구동 휠을 제동시켜 회전 반경을 축소하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a method of reducing the turning radius at the time of U-turn of a vehicle, comprising the steps of: (a) detecting a steering angle in a state in which the starting of the vehicle is on, Comparing the preset reference angles to determine whether there is a U-turn due to the comparison; (b) detecting a vehicle speed (Vu) using a vehicle speed sensor when it is determined to be a U-turn as a result of the determination in step (a); (c) determining whether the detected vehicle speed falls within a turning radius reduction control range; (d) confirming an operating state of the brake pedal if the vehicle speed is within the turning radius reduction control range as a result of the determining in the step (c); (e) when the brake pedal is operated as a result of the checking in the step (d), braking the left or right driving wheel to reduce the turning radius.
상기에서 (c)단계의 회전반경 축소 제어범위는 10km/h 내지 25km/h인 것을 특징으로 한다.And the turning radius reduction control range of the step (c) is 10 km / h to 25 km / h.
(e)단계는 유-턴 방향의 뒤쪽 구동 휠을 제동시켜 회전 반경을 축소하는 것을 특징으로 한다.
(e) is characterized in that the turning radius is reduced by braking the rear driving wheel in the y-direction.
본 발명에 따르면 차량의 유턴(U-turn) 시 전자 제어 장치(ESC)가 이를 인지하고, 필요한 휠에 제동력을 발생하여 회전반경을 줄임으로써, 회전반경 제어장치의 추가적인 구성 없이 차량에 기본적으로 구비된 장치만을 이용하여 회전 반경의 축소가 가능하므로, 차량 비용의 상승을 억제하면서도 설계 자유도 축소 문제도 해소할 수 있는 장점이 있다.
According to the present invention, the electronic control unit (ESC) recognizes this during U-turn of the vehicle and generates a braking force on a necessary wheel to reduce the turning radius, so that the vehicle is basically equipped It is possible to reduce the turning radius while suppressing an increase in vehicle cost, and also solving the problem of reducing design freedom.
도 1은 본 발명에 따른 차량의 유턴 시 회전반경 축소장치의 블록 구성도,
도 2는 본 발명에 따른 차량의 유턴 시 회전반경 축소방법을 보인 흐름도.1 is a block diagram of a rotating radius reducing apparatus for a vehicle at a time of turning on a vehicle according to the present invention;
BACKGROUND OF THE INVENTION Field of the Invention [0001]
이하 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 차량의 유턴 시 회전반경 축소장치 및 그 방법을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a rotating radius reducing apparatus and method according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 차량의 유턴 시 회전반경 축소장치의 블록 구성도이다.1 is a block diagram of an apparatus for reducing a turning radius of a vehicle when the vehicle is turned on according to a preferred embodiment of the present invention.
본 발명에 따른 차량의 유턴 시 회전반경 축소장치는 조향각 센서(10), 차속 센서(20), 브레이크 센서(30), 전자 제어 장치(ESC)(40), 좌측/우측 구동 휠(50)을 포함한다.The turning radial reducing device for a vehicle according to the present invention includes a
상기 조향각 센서(10)는 스티어링 휠의 조작에 따른 조향각을 검출하여 상기 전자 제어 장치(40)에 전달하는 역할을 하며, 차속 센서(20)는 차량 속도를 검출하여 상기 전자 제어 장치(40)에 전달하는 역할을 하고, 상기 브레이크 센서(30)는 브레이크 페달의 조작 상태를 검출하여 상기 전자 제어 장치(40)에 전달하는 역할을 한다.The
또한, 상기 전자 제어 장치(40)는 상기 조향각 센서(10)에 의해 검출되는 조향각을 기반으로 차량의 유턴 여부를 판단하고, 상기 판단 결과 차량의 유턴 시 상기 차속 센서(20)를 통해 검출한 차량 속도가 제어 범위에 속하는 경우 브레이크 페달이 조작되면 회전반경 축소 제어를 위한 회전반경 축소 동작신호를 발생하는 역할을 한다.In addition, the
이러한 전자 제어 장치(40)는 조향각을 기반으로 차량의 유턴 여부를 판단하고, 상기 판단 결과 차량의 유턴 시 상기 차속 센서(20)를 통해 검출한 차량 속도가 제어 범위에 속하는 경우 브레이크 페달이 조작되면 회전반경 축소 제어를 위한 회전반경 축소 제어신호를 발생하는 회전반경 제어부(41), 상기 회전반경 제어부(41)에서 발생한 회전반경 축소 제어신호에 따라 좌측 또는 우측 구동휠 제동력을 발생하는 액추에이터(42)를 포함한다.If the vehicle speed detected by the
상기 좌측/우측 구동 휠(50)은 상기 전자 제어장치(40)로부터 발생한 회전반경 축소 동작신호를 제동력으로 입력받아 제동 동작을 수행하는 역할을 한다.The left / right
이와 같이 구성된 본 발명에 따른 차량의 유턴 시 회전반경 축소장치의 동작을 구체적으로 설명하면 다음과 같다.The operation of the turning radius reducing device for turning on the vehicle according to the present invention will be described in detail as follows.
먼저, 전자 제어 장치(40)의 회전반경 제어부(41)는 차량의 시동이 온(on) 된 상태에서, 조향각 센서(10)를 통해 조향각을 검출한다. 여기서 조향각 센서(10)의 전자 제어 장치(40) 간에는 캔(CAN) 통신을 통해 데이터를 송수신한다.First, the turning
상기 회전반경 제어부(41)는 상기 조향각 센서(10)에 의해 조향각이 검출되면, 검출한 조향각과 유턴 유무를 판단하기 위해 미리 설정된 기준 각도(예를 들어, 480°)를 비교하여 그 대소 여부로 유턴 유무를 판단한다. 여기서 조향각 센서(10)에 의해 검출되는 조향각 정보에는 회전 방향(LH 또는 RH) 정보를 포함한다.When the steering angle is detected by the
따라서 유턴 유무를 판단하기 위해 미리 설정된 기준 각도 역시 LH와 RH에 대해서 각각 설정해 놓고, 회전 방향을 기반으로 상기 설정된 두 개의 기준 각도 중 회전 방향에 대응하는 기준 각도만을 검출한 조향각과 비교하여, 유턴 유무를 판단하는 것이 바람직하다. 여기서 본 발명은 기준 각도를 480°로 설정하였으나, 본 발명은 이것에 한정되는 것은 아니고, 조향휠 최대각도는 차종마다 상이하므로, 차종에 따라 적절한 기준 각도를 설정하여 사용하는 것이 바람직하다.Therefore, the preset reference angles are also set for LH and RH to determine whether there is a U-turn, and the reference angles corresponding to the rotational directions among the two set reference angles based on the rotational direction are compared with the detected steering angles. . In the present invention, the reference angle is set to 480 DEG, but the present invention is not limited to this, and the maximum angle of the steering wheel differs depending on the type of vehicle, so it is preferable to set an appropriate reference angle according to the type of the vehicle.
상기 조향각을 분석한 결과, 검출한 조향각이 기준 각도보다 크면, 유턴으로 판단하고, 이어 차속 센서(20)를 이용하여 차량 속도(Vu)를 검출한다. 여기서 차속 센서(20)는 통상의 차량에 구비되어 차량의 속도를 검출하는 센서이다.If the detected steering angle is greater than the reference angle as a result of analyzing the steering angle, it is determined that the vehicle is in the U-turn, and then the vehicle speed Vu is detected using the
다음으로, 상기 검출한 차량 속도(Vu)가 회전반경 축소 제어범위에 속하는지를 판단한다. 이것은 차량의 속도가 회전반경 축소 제어범위를 벗어나면 제동으로 인해 위험 상황이 발생할 우려가 있기 때문이다. 본 발명에서 회전반경 축소 제어범위는 10km/h ~ 25km/h로 설정하였다. 따라서 상기 검출한 차량 속도(Vu)가 상기 회전반경 축소 제어범위에 속하는지를 확인하여, 상기 검출한 차량 속도(Vu)가 상기 회전반경 축소 제어범위를 벗어나면, 회전반경 축소 제어를 수행하지 않고, 이와는 달리 상기 검출한 차량속도(Vu)가 상기 회전반경 축소 제어범위에 속하면 회전반경 축소 제어로 판단을 한다.Next, it is determined whether the detected vehicle speed Vu falls within the turning radius reduction control range. This is because if the speed of the vehicle is outside the control range of the turning radius reduction, there is a danger that the danger may occur due to the braking. In the present invention, the turning radius reduction control range is set to 10 km / h to 25 km / h. Therefore, it is determined whether the detected vehicle speed Vu belongs to the turning radius reduction control range. If the detected vehicle speed Vu is out of the turning radius reduction control range, the turning radius reduction control is not performed, On the other hand, if the detected vehicle speed Vu falls within the turning radius reduction control range, it is determined that the turning radius reduction control is being performed.
예컨대, 차량 속도가 회전반경 축소 제어범위에 속하면, 다음으로 브레이크 센서(30)를 통해 브레이크 페달의 조작 상태를 확인한다. 이 확인 결과 브레이크 페달이 조작되면, 최종 유턴으로 판단을 하고, 유턴 시 회전반경 축소 제어신호를 발생하여 액추에이터(42)에 전달한다. 여기서 브레이크 페달이 조작되지 않으면 유턴이 아닌 것으로 판단을 한다.For example, if the vehicle speed falls within the turning radius reduction control range, then the operation state of the brake pedal is confirmed through the
상기 액추에이터(42)는 입력되는 회전반경 축소 제어신호에 따라 좌측 또는 우측 구동 휠 제동력(RR LH 제동력 또는 RR RH 제동력)을 발생하게 되고, 이에 따라 좌측/우측 구동 휠(50)은 제동 동작을 수행하여 회전반경을 축소한다.The
여기서 좌측/우측 구동 휠(50)은 유턴 방향의 구동 휠만 제동력이 인가된다. 예컨대, 조향각 정보에 포함된 유턴 방향을 인식하고, 인식한 유턴 방향에 대응하는 구동 휠만 제동을 하여, 회전반경을 축소하게 되는 것이다.Here, the left / right
도 2는 본 발명에 따른 차량의 유턴 시 회전반경 축소방법을 보인 흐름도로서, 도 1의 전자 제어 장치(40)에서 소프트웨어적으로 회전반경 축소를 제어하는 과정을 보인 것으로서, (a) 차량의 시동이 온(on) 된 상태에서, 조향각을 검출하고, 검출한 조향각과 유턴 유무를 판단하기 위해 미리 설정된 기준 각도를 비교하여 그 대소 여부로 유턴 유무를 판단하는 단계(S10 ~ S20), (b) 상기 (a)단계의 판단 결과, 유턴으로 판단이 되면 차속 센서를 이용하여 차량 속도(Vu)를 검출하는 단계(S30), (c) 상기 검출한 차량 속도가 회전반경 축소 제어범위에 속하는지를 판단하는 단계(S40), (d) 상기 (c)단계의 판단 결과 차량 속도가 회전반경 축소 제어범위에 속하면, 브레이크 페달의 조작 상태를 확인하는 단계(S50), (e) 상기 (d)단계의 확인 결과 브레이크 페달이 조작되면, 좌측 또는 우측 구동 휠을 제동시켜 회전 반경을 축소하는 단계(S60)를 포함한다.FIG. 2 is a flowchart showing a method of reducing the turning radius at the time of turning on the vehicle according to the present invention. FIG. 2 shows a process of controlling the turning radius reduction by software in the
이와 같이 구성된 본 발명에 따른 차량의 유턴 시 회전반경 축소방법을 구체적으로 설명하면 다음과 같다.The method of reducing the turning radius of the vehicle according to the present invention will be described in detail as follows.
먼저, 단계 S10에서 전자 제어 장치(40)의 회전반경 제어부(41)는 차량의 시동이 온(on) 되면, 단계 S20으로 이동하여 조향각 센서(10)를 통해 조향각을 검출한다. 여기서 조향각 센서(10)의 전자 제어 장치(40) 간에는 캔(CAN) 통신을 통해 데이터를 송수신한다. 상기 회전반경 제어부(41)는 상기 조향각 센서(10)에 의해 조향각이 검출되면, 검출한 조향각과 유턴 유무를 판단하기 위해 미리 설정된 기준 각도(예를 들어, 480°)를 비교하여 그 대소 여부로 유턴 유무를 판단한다. 여기서 조향각 센서(10)에 의해 검출되는 조향각 정보에는 회전 방향(LH 또는 RH) 정보를 포함한다.First, in step S10, the turning
따라서 유턴 유무를 판단하기 위해 미리 설정된 기준 각도 역시 LH와 RH에 대해서 각각 설정해 놓고, 회전 방향을 기반으로 상기 설정된 두 개의 기준 각도 중 회전 방향에 대응하는 기준 각도만을 검출한 조향각과 비교하여, 유턴 유무를 판단하는 것이 바람직하다. 여기서 본 발명은 기준 각도를 480°로 설정하였으나, 본 발명은 이것에 한정되는 것은 아니고, 조향 휠 최대각도는 차종마다 상이하므로, 차종에 따라 적절한 기준 각도를 설정하여 사용하는 것이 바람직하다.Therefore, the preset reference angles are also set for LH and RH to determine whether there is a U-turn, and the reference angles corresponding to the rotational directions of the two set reference angles based on the rotational direction are compared with the detected steering angles. . In the present invention, the reference angle is set to 480 DEG. However, the present invention is not limited to this, and the maximum steering wheel angle varies depending on the vehicle type, so it is preferable to set an appropriate reference angle according to the vehicle type.
상기 조향각을 분석한 결과, 검출한 조향각이 기준 각도보다 크면, 유턴으로 판단하고, 단계 S30으로 이동하여 차속 센서(20)를 이용하여 차량 속도(Vu)를 검출한다. 여기서 차속 센서(20)는 통상의 차량에 구비되어 차량의 속도를 검출하는 센서이다.If the detected steering angle is greater than the reference angle as a result of analyzing the steering angle, it is determined to be a U-turn, and the process proceeds to step S30 to detect the vehicle speed Vu using the
다음으로, 단계 S40에서 상기 검출한 차량 속도(Vu)가 회전반경 축소 제어범위에 속하는지를 판단한다. 이것은 차량의 속도가 회전반경 축소 제어범위를 벗어나면 제동 시 위험이 발생할 우려가 있기 때문이다. 본 발명에서 회전반경 축소 제어범위는 10km/h ~ 25km/h로 설정하였다. 따라서 상기 검출한 차량 속도(Vu)가 상기 회전반경 축소 제어범위에 속하는지를 확인하여, 상기 검출한 차량 속도(Vu)가 상기 회전반경 축소 제어범위를 벗어나면, 회전반경 축소 제어를 수행하지 않고, 이와는 달리 상기 검출한 차량속도(Vu)가 상기 회전반경 축소 제어범위에 속하면 회전반경 축소 제어로 판단을 한다.Next, in step S40, it is determined whether the detected vehicle speed Vu belongs to the turning radius reduction control range. This is because if the speed of the vehicle is out of the control range of the turning radius reduction, there is a danger of braking. In the present invention, the turning radius reduction control range is set to 10 km / h to 25 km / h. Therefore, it is determined whether the detected vehicle speed Vu belongs to the turning radius reduction control range. If the detected vehicle speed Vu is out of the turning radius reduction control range, the turning radius reduction control is not performed, On the other hand, if the detected vehicle speed Vu falls within the turning radius reduction control range, it is determined that the turning radius reduction control is being performed.
상기 차량 속도가 회전반경 축소 제어범위에 속하면, 단계 S50으로 이동하여 브레이크 센서(30)를 통해 브레이크 페달의 조작 상태를 확인한다. 이 확인 결과 브레이크 페달이 조작되면, 최종 유턴으로 판단을 하고, 유턴 시 회전반경 축소 제어신호를 발생하여 액추에이터(42)에 전달한다. 여기서 브레이크 페달이 조작되지 않으면 유턴이 아닌 것으로 판단을 한다.If the vehicle speed falls within the turning radius reduction control range, the operation proceeds to step S50 to check the operating state of the brake pedal via the
상기 액추에이터(42)는 입력되는 회전반경 축소 제어신호에 따라 좌측 또는 우측 구동 휠 제동력(RR LH 제동력 또는 RR RH 제동력)을 발생하게 되고, 이에 따라 단계 S60에서 좌측/우측 구동 휠(50)은 제동 동작을 수행하여 회전반경을 축소한다. 여기서 좌측/우측 구동 휠(50)은 유-턴 방향의 구동 휠만 제동력이 인가된다. 예컨대, 조향각 정보에 포함된 유턴 방향을 인식하고, 인식한 유턴 방향에 대응하는 구동 휠만 제동을 하여, 회전반경을 축소하게 되는 것이다.The
이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It is obvious to those who have.
10: 조향각 센서 20: 차속 센서
30: 브레이크 센서 40: 전자 제어 장치(ESC)
41: 회전 반경 제어부 42: 액추에이터
50: 좌측/우측 구동 휠10: steering angle sensor 20: vehicle speed sensor
30: Brake sensor 40: Electronic control unit (ESC)
41: turning radius control part 42: actuator
50: Left / right drive wheel
Claims (5)
스티어링 휠의 조작에 따른 조향각을 검출하는 조향각 센서;
차량 속도를 검출하는 차속 센서;
브레이크 페달의 조작 상태를 검출하는 브레이크 센서;
상기 조향각 센서에 의해 검출되는 조향각을 기반으로 차량의 유턴 여부를 판단하고, 상기 판단 결과 차량의 유턴 시 상기 차속 센서를 통해 검출한 차량 속도가 제어 범위에 속하는 경우 브레이크 페달이 조작되면 회전반경 축소 제어를 위한 회전반경 축소 동작신호를 발생하는 전자 제어 장치(ESC); 및
상기 전자 제어장치로부터 발생한 회전반경 축소 동작신호를 제동력으로 입력받아 제동 동작을 수행하는 좌측/우측 구동 휠을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 유턴 시 회전반경 축소장치.
1. An apparatus for reducing a turning radius of a vehicle during a U-
A steering angle sensor for detecting a steering angle corresponding to an operation of the steering wheel;
A vehicle speed sensor for detecting the vehicle speed;
A brake sensor for detecting an operating state of the brake pedal;
Wherein the control unit determines whether or not the vehicle is turned on based on the steering angle detected by the steering angle sensor, and if the vehicle speed detected through the vehicle speed sensor falls within the control range when the vehicle is turned on, An electronic control unit (ESC) for generating a turning radius reducing operation signal for the electronic control unit; And
And a left / right driving wheel that receives a turning radius reduction operation signal generated from the electronic control unit as a braking force and performs a braking operation.
The electronic control apparatus according to claim 1, wherein the electronic control unit determines whether or not the vehicle is turned on based on the steering angle, and when the vehicle speed detected through the vehicle speed sensor during the U- A turning radius control unit for generating a turning radius reduction control signal for reduction control; And an actuator for generating a left or right driving wheel braking force in accordance with a turning radius reduction control signal generated in the turning radius control unit.
(a) 차량의 시동이 온(on)된 상태에서, 조향각을 검출하고, 검출한 조향각과 유턴 유무를 판단하기 위해 미리 설정된 기준 각도를 비교하여 그 대소 여부로 유턴 유무를 판단하는 단계;
(b) 상기 (a)단계의 판단 결과, 유턴으로 판단이 되면 차속 센서를 이용하여 차량 속도(Vu)를 검출하는 단계;
(c) 상기 검출한 차량 속도가 회전반경 축소 제어범위에 속하는지를 판단하는 단계;
(d) 상기 (c)단계의 판단 결과 차량 속도가 회전반경 축소 제어범위에 속하면, 브레이크 페달의 조작 상태를 확인하는 단계; 및
(e) 상기 (d)단계의 확인 결과 브레이크 페달이 조작되면, 좌측 또는 우측 구동 휠을 제동시켜 회전 반경을 축소하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 유턴 시 회전반경 축소방법.
CLAIMS 1. A method for reducing a turning radius of a vehicle during a U-
(a) detecting a steering angle in a state in which the starting of the vehicle is on, comparing preset reference angles to determine whether or not the detected steering angle and the U-turn are present,
(b) detecting a vehicle speed (Vu) using a vehicle speed sensor when it is determined to be a U-turn as a result of the determination in step (a);
(c) determining whether the detected vehicle speed falls within a turning radius reduction control range;
(d) confirming an operating state of the brake pedal if the vehicle speed is within the turning radius reduction control range as a result of the determining in the step (c); And
(e) when the brake pedal is operated as a result of the checking in the step (d), braking the left or right driving wheel to reduce the turning radius of the vehicle.
The method according to claim 3, wherein the turning radius reduction control range of the step (c) is 10 km / h to 25 km / h.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020160110753A KR20180024475A (en) | 2016-08-30 | 2016-08-30 | Turning radius reduction apparatus and method of the vehicle when U-turn |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020160110753A KR20180024475A (en) | 2016-08-30 | 2016-08-30 | Turning radius reduction apparatus and method of the vehicle when U-turn |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20180024475A true KR20180024475A (en) | 2018-03-08 |
Family
ID=61725816
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020160110753A KR20180024475A (en) | 2016-08-30 | 2016-08-30 | Turning radius reduction apparatus and method of the vehicle when U-turn |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR20180024475A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11130483B2 (en) | 2018-12-07 | 2021-09-28 | Hyundai Motor Company | System and method for controlling turning of vehicle |
| KR20240032458A (en) | 2022-09-02 | 2024-03-12 | 주식회사 지엠인터내셔널 | A window system |
-
2016
- 2016-08-30 KR KR1020160110753A patent/KR20180024475A/en not_active Application Discontinuation
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11130483B2 (en) | 2018-12-07 | 2021-09-28 | Hyundai Motor Company | System and method for controlling turning of vehicle |
| KR20240032458A (en) | 2022-09-02 | 2024-03-12 | 주식회사 지엠인터내셔널 | A window system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8364347B2 (en) | Left-right independent steering device for steering left and right wheels independently | |
| US8849498B2 (en) | Method and system for detecting fail of steering angle sensor in electric power steering apparatus | |
| JP4509238B2 (en) | Method and apparatus for controlling vehicle brake device | |
| CN100515848C (en) | Vehicle control system for reducing control amount by judging abnormity | |
| US8788150B2 (en) | System and method for controlling a vehicle using in-wheel system | |
| KR20120106211A (en) | Sensor sensitive steer device electric vehicle and steer control method thereof | |
| KR20140050395A (en) | Control method for lane keeping assist of vehicle and apparatus for lane keeping assist implementing the same | |
| US20230382455A1 (en) | Collision avoidance support apparatus | |
| KR20180024475A (en) | Turning radius reduction apparatus and method of the vehicle when U-turn | |
| CN112124420A (en) | Vehicle auxiliary steering control system and method | |
| US6550569B2 (en) | Method for operating electric power steering system of automobile | |
| CN112455538B (en) | Vehicle rear wheel control method, device, vehicle and storage medium | |
| US11485372B2 (en) | Standalone-type rear wheel steering control apparatus and method thereof | |
| US10723380B2 (en) | Systems and methods to control steering of a vehicle | |
| KR102552764B1 (en) | System and method for performing parallel parking maneuvers with single side braking | |
| JP5333245B2 (en) | Vehicle behavior control device | |
| US10124780B2 (en) | Method for controlling counter steering of vehicle during ABS braking | |
| US20220212716A1 (en) | Torque data robusting device and method | |
| KR20130011843A (en) | Apparatus for controlling motor drive power steering in vehicle and method | |
| KR101757328B1 (en) | Method for safety braking in vehicle and apparatus thereof | |
| KR20150031879A (en) | U-Turning Radius Reduction Method in Vehicle | |
| CN113165691B (en) | Steering control system, steering control device, and steering control method | |
| US11312414B2 (en) | Motor driven power steering and control method thereof | |
| KR102298886B1 (en) | Chassis Intergration Control Method using Roll Phase Priority Control and Vehicle thereof | |
| KR101245100B1 (en) | Smart cruise control system and control method thereof |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E601 | Decision to refuse application |