KR101857351B1 - Active front steering apparatus and method for steering wheel assist control thereof - Google Patents

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Abstract

본 실시예들은 능동 전륜 조향 장치 및 이를 이용한 조향 휠 보조 제어 방법에 관한 것으로서, 운전자 지원 시스템에 의해 차량의 조향이 제어되는 경우 조향 축의 출력각으로부터 타겟 모터 각도를 산출하고 산출된 타겟 모터 각도에 기초하여 조향 축의 입력각을 제어한다. 즉, 조향 축의 입력각을 제어하여 차량의 조향 휠이 고정되거나 일정한 범위 내에 위치하도록 함으로써, 운전자 지원 시스템에 의해 차량의 조향이 제어되는 동안에 운전자가 예상하지 못한 조향 휠의 회전으로 인한 안전사고를 방지하고 안정적인 조향 제어가 수행될 수 있도록 한다.The present invention relates to an active front wheel steering apparatus and a steering wheel assist control method using the same. More particularly, the present invention relates to an active front wheel steering apparatus that calculates a target motor angle from an output angle of a steering shaft when steering of a vehicle is controlled by a driver assistance system, Thereby controlling the input angle of the steering shaft. That is, by controlling the input angle of the steering shaft so that the steering wheel of the vehicle is fixed or located within a certain range, it is possible to prevent a safety accident caused by unexpected rotation of the steering wheel while the steering of the vehicle is controlled by the driver assistance system So that stable steering control can be performed.

Description

능동 전륜 조향 장치 및 능동 전륜 조향 장치의 조향 휠 보조 제어 방법{ACTIVE FRONT STEERING APPARATUS AND METHOD FOR STEERING WHEEL ASSIST CONTROL THEREOF}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an active front wheel steering apparatus and an active front wheel steering apparatus,

본 실시예들은, 차량의 능동 전륜 조향 장치와 능동 전륜 조향 장치를 이용하여 조향 휠을 제어하는 방법에 관한 것이다.The embodiments relate to a method of controlling a steering wheel using an active front wheel steering apparatus and an active front wheel steering apparatus of a vehicle.

차량의 조향 장치는 운전자의 조향 의지에 따라 차량의 조향을 제어하는 장치로서, 운전자의 조향 휠의 제어에 대응하는 보조 동력을 공급하여 차량의 조향을 제어한다.The steering apparatus of the vehicle is a device for controlling the steering of the vehicle according to the steering intention of the driver, and supplies the auxiliary power corresponding to the control of the driver's steering wheel to control the steering of the vehicle.

이러한 차량의 조향 장치는 유압식 조향 장치(HPS: Hydraulic Power Steering)와 전동식 조향 장치(EPS: Electric Power Steering)가 있으며, 에너지 효율상 이점으로 인해 전동식 조향 장치(EPS)가 많이 이용되고 있다.Such a steering apparatus of a vehicle includes a hydraulic steering (HPS) and an electric power steering (EPS), and electric power steering (EPS) is widely used due to energy efficiency advantages.

이러한 전동식 조향 장치(EPS)는, 운전자의 조향 휠의 제어에 따른 조향각과 토크를 센싱하고, 센싱된 값에 기초한 전류를 공급하여 모터를 구동함으로써 차량의 조향을 제어한다.This electric steering system EPS controls the steering of the vehicle by sensing the steering angle and torque in accordance with the control of the driver's steering wheel and supplying the electric current based on the sensed value to drive the motor.

최근에는 운전자의 조향 의지에 기초한 조향 제어뿐만 아니라, 차량의 주행 상황에 적합한 조향 제어가 가능하도록 조향 장치의 입력각(조향 휠)과 출력각(피니언)의 기어비를 가변하여 차량의 조향을 제어하는 능동 전륜 조향 장치(AFS: Active Front Steering)가 사용되고 있다.In recent years, in order to control the steering of the vehicle by varying the gear ratio of the input angle (steering wheel) and the output angle (pinion) of the steering apparatus so as to enable steering control suitable for the driving situation of the vehicle as well as steering control based on the steering intention of the driver Active Front Steering (AFS) is being used.

이러한 능동 전륜 조향 장치(AFS)는, 차량의 주행 상태(예컨대, 고속 또는 저속 주행, 직선 또는 곡선 주행 등)에 따라 기어비를 가변함으로써, 운전자의 조향 제어가 용이하도록 하며 안정적인 조향 제어가 가능하도록 한다.The active front wheel steering apparatus AFS varies the gear ratio according to the running state of the vehicle (e.g., high-speed or low-speed running, straight line or curved running), thereby facilitating steering control of the driver and enabling stable steering control .

한편, 자율 주행 시스템 등과 같은 운전자 지원 시스템이 등장함에 따라 운전자의 조작에 의하지 않고 차량의 조향 휠이 제어되는 경우가 발생하고 있다.On the other hand, as a driver assistance system such as an autonomous driving system or the like appears, the steering wheel of the vehicle is controlled regardless of the operation of the driver.

이러한 경우, 전동식 조향 장치(EPS)나 능동 전륜 조향 장치(AFS)에 의해 차량의 조향 휠이 제어되나, 운전자의 의지와 관계없이 차량의 제어 신호에 따라 조향 휠이 제어됨에 따라 운전자에게 위화감을 주거나 안전사고가 발생하게 할 수 있는 문제점이 존재한다.In this case, the steering wheel of the vehicle is controlled by the electric steering system (EPS) or the active front wheel steering system (AFS), but the steering wheel is controlled according to the control signal of the vehicle regardless of the driver's intention, There is a problem that can cause a safety accident.

본 실시예들의 목적은, 차량의 주행 상태 및 주행 모드에 따라 차량의 조향 제어를 수행하는 능동 전륜 조향 장치와 능동 전륜 조향 장치를 이용한 조향 휠 보조 제어 방법을 제공하는 데 있다.It is an object of the present embodiments to provide a steering wheel assist control method using an active front wheel steering apparatus and an active front wheel steering apparatus that perform steering control of a vehicle according to a running state and a running mode of the vehicle.

본 실시예들의 목적은, 운전자 지원 시스템에 의한 조향 휠 제어 상황에서 운전자가 제어 상황을 용이하게 인식하고 안전사고를 방지할 수 있도록 하는 능동 전륜 조향 장치와 이를 이용한 조향 휠 보조 제어 방법을 제공하는 데 있다.It is an object of the present embodiments to provide an active front wheel steering apparatus and a steering wheel assist control method that enable a driver to easily recognize a control situation and prevent a safety accident in a steering wheel control situation by a driver assistance system have.

일 측면에서, 본 실시예들은, 차량의 모드가 자율 모드인지 여부를 판단하는 차량 모드 판단부와, 차량의 모드가 자율 모드에 해당하면 조향 축의 출력각을 센싱하고 센싱된 출력각으로부터 조향 휠을 제어하기 위한 타겟 모터 각도를 산출하는 타겟 모터 각도 산출부와, 산출된 타겟 모터 각도에 기초하여 조향 휠을 제어하는 조향 휠 제어부를 포함하는 능동 전륜 조향 장치를 제공할 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicle steering apparatus comprising: a vehicle mode determination unit for determining whether a mode of a vehicle is an autonomous mode; a steering angle sensor for sensing an output angle of the steering shaft when the mode of the vehicle corresponds to an autonomous mode; A target motor angle calculating section for calculating a target motor angle for controlling the steering wheel, and a steering wheel control section for controlling the steering wheel based on the calculated target motor angle.

이러한 능동 전륜 조향 장치에서, 조향 휠 제어부는, 산출된 타겟 모터 각도에 기초하여 조향 축의 출력각과 반대 방향으로 조향 휠을 제어할 수 있다.In this active front wheel steering apparatus, the steering wheel control section can control the steering wheel in a direction opposite to the output angle of the steering shaft based on the calculated target motor angle.

이때, 조향 휠 제어부는, 산출된 타겟 모터 각도로부터 산출되는 조향 휠의 입력각에 해당하는 각도만큼 조향 휠의 회전을 제어할 수도 있고, 산출된 타겟 모터 각도로부터 산출되는 조향 휠의 입력각에 해당하는 각도보다 작은 각도만큼 조향 휠의 회전을 제어할 수도 있다.At this time, the steering wheel control unit may control the rotation of the steering wheel by an angle corresponding to the input angle of the steering wheel calculated from the calculated target motor angle, and may correspond to the input angle of the steering wheel calculated from the calculated target motor angle It is possible to control the rotation of the steering wheel by an angle smaller than the angle at which the steering wheel is rotated.

여기서, 타겟 모터 각도는 센싱된 출력각, 웜 감속비 및 기구 유성 기어비를 이용하여 산출될 수 있으며, 조향 휠의 입력각은 타겟 모터 각도, 웜 감속비, 기구 유성 기어비 및 조향 축의 입력각과 출력각의 비에 해당하는 기어비를 이용하여 산출될 수 있다.Here, the target motor angle can be calculated using the sensed output angle, the worm reduction ratio, and the mechanical planetary gear ratio, and the input angle of the steering wheel is determined by the target motor angle, the worm reduction ratio, the mechanical planetary gear ratio, Can be calculated using the gear ratio corresponding to the gear ratio.

이러한 능동 전륜 조향 장치에서, 차량 모드 판단부는, 차량의 자율 주행 제어 유닛 또는 주차 보조 제어 유닛으로부터 제어 신호를 수신하면 차량의 모드가 자율 모드에 해당하는 것으로 판단할 수 있다.In such an active front wheel steering apparatus, the vehicle mode determination section can determine that the mode of the vehicle corresponds to the autonomous mode when the control signal is received from the autonomous-travel control unit or the parking assist control unit of the vehicle.

이러한 능동 전륜 조향 장치는, 자율 모드에서 조향 휠 제어부에 의해 조향 휠이 제어 중인 상태에 관한 정보를 표시하는 디스플레이부를 더 포함할 수도 있다.The active front wheel steering apparatus may further include a display unit for displaying information regarding a state in which the steering wheel is being controlled by the steering wheel control unit in the autonomous mode.

다른 측면에서, 본 실시예들은, 차량의 모드가 자율 모드인지 여부를 판단하는 단계와, 차량의 모드가 자율 모드에 해당하면 조향 축의 출력각을 센싱하는 단계와, 센싱된 출력각으로부터 조향 휠을 제어하기 위한 타겟 모터 각도를 산출하는 단계와, 산출된 타겟 모터 각도에 기초하여 조향 휠을 제어하는 단계를 포함하는 능동 전륜 조향 장치의 조향 휠 보조 제어 방법을 제공할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for controlling a steering angle of a vehicle, comprising the steps of: determining whether a mode of the vehicle is an autonomous mode; sensing an output angle of the steering shaft when the mode of the vehicle corresponds to an autonomous mode; Calculating a target motor angle for controlling the steering wheel, and controlling the steering wheel based on the calculated target motor angle.

본 실시예들에 의하면, 차량의 주행 상태뿐만 아니라 주행 모드에 따라 차량의 조향 제어를 수행함으로써, 차량의 주행 모드에 적합한 조향 제어가 이루어질 수 있도록 한다.According to the embodiments, the steering control of the vehicle is performed in accordance with the traveling mode as well as the traveling state of the vehicle, so that steering control suitable for the traveling mode of the vehicle can be performed.

본 실시예들에 의하면, 차량의 주행 모드에 맞춰 조향 제어가 이루어짐으로써, 운전자에게 편의를 제공하고 운전자의 의지가 관계없이 조행 제어가 수행되는 경우에 발생할 수 있는 안전사고를 방지할 수 있도록 한다.According to the embodiments, steering control is performed in accordance with the driving mode of the vehicle, thereby providing convenience to the driver and preventing safety accidents that may occur when the driver's control is performed regardless of the driver's intention.

도 1은 본 실시예들에 따른 능동 전륜 조향 장치의 전체적인 구조를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 실시예들에 따른 능동 전륜 조향 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 실시예들에 따른 능동 전륜 조향 장치의 제어 유닛의 구성을 구체적으로 나타낸 도면이다.
도 4는 본 실시예들에 따른 능동 전륜 조향 장치의 조향 휠 보조 제어 방법의 과정을 나타낸 도면이다.1 is a diagram showing the overall structure of an active front wheel steering apparatus according to the present embodiments.
2 is a diagram showing a configuration of an active front wheel steering apparatus according to the present embodiments.
3 is a diagram specifically showing a configuration of a control unit of the active front wheel steering apparatus according to the present embodiments.
4 is a flowchart illustrating a steering wheel assist control method of the active front wheel steering apparatus according to the present embodiments.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. In the drawings, like reference numerals are used to denote like elements throughout the drawings, even if they are shown on different drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

또한, 본 발명의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성요소 사이에 다른 구성요소가 "개재"되거나, 각 구성요소가 다른 구성요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In describing the components of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are intended to distinguish the components from other components, and the terms do not limit the nature, order, order, or number of the components. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected or connected to the other component, Quot; intervening "or that each component may be" connected, "" coupled, "or " connected" through other components.

도 1은 본 실시예들에 따른 능동 전륜 조향 장치(100)의 전체적인 구조를 나타낸 것이다.1 shows the overall structure of an active front wheel steering apparatus 100 according to the present embodiments.

도 1을 참조하면, 본 실시예들에 따른 능동 전륜 조향 장치(100)는, 조향 휠의 각도와 토크를 센싱하는 입력각 센서(110)와, 랙-피니언 기구부의 각도를 센싱하는 출력각 센서(150)와, 입력각 센서(110)와 출력각 센서(150)의 사이에 위치하는 능동 전륜 조향 제어 유닛(140)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, the active front wheel steering apparatus 100 according to the present embodiment includes an input angle sensor 110 for sensing an angle and a torque of a steering wheel, an output angle sensor 110 for sensing an angle of the rack- And an active front wheel steering control unit 140 positioned between the input angle sensor 110 and the output angle sensor 150.

입력각 센서(110)와 출력각 센서(150)는 조향 휠과 랙-피니언 기구부를 연결하는 조향 축에 부착되며, 조향 축은 입력각 센서(110)가 위치하는 조향 축(120, 이하 "입력축"이라 함)과 출력각 센서(150)가 위치하는 조향 축(130, 이하 "출력축"이라 함)으로 구분될 수 있다.The input angle sensor 110 and the output angle sensor 150 are attached to a steering shaft that connects the steering wheel and the rack-and-pinion mechanism portion, and the steering shaft is connected to a steering shaft 120 And a steering shaft 130 (hereinafter, referred to as "output shaft") where the output angle sensor 150 is located.

입력각 센서(110)는, 조향 휠의 제어에 의해 조향 휠의 각도 변화, 토크 변화가 발생하면, 각도와 토크를 센싱하고 센싱된 값을 능동 전륜 제어 유닛(140)으로 전달한다.The input angle sensor 110 senses an angle and a torque and transmits the sensed value to the active front wheel control unit 140 when an angle change or a torque change of the steering wheel occurs under the control of the steering wheel.

능동 전륜 제어 유닛(140)은, 입력각 센서(110)로부터 조향 휠의 각도와 토크를 센싱한 값을 수신하고, 차량의 차속 센서 등으로부터 차량의 속도에 관한 정보를 수신한다.The active front wheel control unit 140 receives a value obtained by sensing the angle and torque of the steering wheel from the input angle sensor 110 and receives information on the speed of the vehicle from the vehicle speed sensor or the like of the vehicle.

능동 전륜 제어 유닛(140)은, 조향 휠의 각도와 토크에 따라 차량의 조향 제어를 위해 공급할 전류를 산출한다.The active front wheel control unit 140 calculates a current to be supplied for steering control of the vehicle in accordance with the angle and torque of the steering wheel.

그리고, 산출된 전류를 모터에 공급함으로써 랙-피니언 기구부를 제어하여 운전자의 조향 휠 조작에 따른 조향 제어가 수행되도록 한다.Then, the calculated current is supplied to the motor to control the rack-and-pinion mechanism so that the steering control according to the driver's steering wheel operation is performed.

이때, 능동 전륜 제어 유닛(140)은, 조향 휠의 각도와 토크를 센싱한 값뿐만 아니라 차량의 속도 정보 등에 기초하여 차량의 주행 상태에 적합한 조향 제어를 수행할 수도 있다.At this time, the active front wheel control unit 140 may perform steering control suitable for the running state of the vehicle based on not only the value obtained by sensing the angle and torque of the steering wheel but also the speed information of the vehicle.

예를 들어, 차량이 고속으로 주행하고 있는 경우에는 조향 축의 입력각 대비 출력각의 크기가 작도록 하여 운전자의 조향 휠의 조작에 대해 작은 범위의 조향이 수행되도록 하여 안정적으로 주행을 할 수 있도록 한다.For example, when the vehicle is traveling at a high speed, the output angle is smaller than the input angle of the steering shaft, so that a small range of steering is performed for the operation of the steering wheel of the driver so that the vehicle can be stably operated .

또는, 차량이 저속 주행, 유턴을 하는 경우에는 조향 축의 입력각 대비 출력각의 크기가 크도록 함으로써, 운전자가 조향 휠에 대해 작은 조작을 하더라도 원활하게 조향이 되도록 하여 운전자의 조향 제어가 용이하도록 한다.Further, when the vehicle runs at a low speed or a U-turn, the output angle is made larger than the input angle of the steering shaft, so that even if the driver performs a small operation on the steering wheel, the steering is smoothly performed, .

즉, 운전자의 조향 휠의 조작에 따라 차량의 조향을 제어함에 있어서, 차량의 주행 상태에 따라 입력각과 출력각의 기어비를 조정해줌으로써 차량의 주행 상태에 맞춰 운전자의 조향 제어가 용이하도록 하며 안정적인 조향 제어가 수행될 수 있도록 한다.That is, in controlling the steering of the vehicle according to the operation of the steering wheel of the driver, the gear ratio of the input angle and the output angle is adjusted according to the driving state of the vehicle, thereby facilitating steering control of the driver in accordance with the driving state of the vehicle, So that control can be performed.

한편, 능동 전륜 제어 유닛(140) 이외에 전동식 조향 제어 유닛(미도시)을 더 구비할 수도 있다.In addition to the active front wheel control unit 140, an electric steering control unit (not shown) may be further provided.

이러한 경우에는 전동식 조향 제어 유닛이 운전자의 조향 휠의 조작에 따라 모터를 구동하기 위한 전류를 공급하고, 능동 전륜 제어 유닛(140)은 주행 상태에 따라 기어비를 조정하여 운전자의 조향 휠의 조작과 주행 상태에 따라 조향 제어가 수행될 수 있도록 한다.In this case, the electric steering control unit supplies electric current for driving the motor in accordance with the operation of the steering wheel of the driver, and the active front wheel control unit 140 adjusts the gear ratio according to the driving state to operate and steer the driver's steering wheel So that the steering control can be performed according to the state.

또한, 자율 주행 시스템과 같은 운전자 지원 시스템(DAS: Driver Assist System)에 의하여 조향이 제어되는 경우에는, 전동식 조향 제어 유닛 또는 능동 전륜 제어 유닛(140)이 운전자 지원 제어 유닛(미도시)으로부터 조향 제어 신호를 수신하고 수신된 조향 제어 신호에 따라 차량의 조향을 제어할 수도 있다.When the steering is controlled by a driver assistance system (DAS) such as an autonomous driving system, the electric steering control unit or the active front wheel control unit 140 receives steering control from the driver assist control unit (not shown) And may control the steering of the vehicle in accordance with the received steering control signal.

이러한 경우 운전자 지원 제어 유닛으로부터 수신된 조향 제어 신호에 따라 차량의 조향이 제어되며, 이에 따라 차량의 조향 휠이 회전하게 된다.In this case, the steering of the vehicle is controlled in accordance with the steering control signal received from the driver assistance control unit, whereby the steering wheel of the vehicle is rotated.

따라서, 운전자의 조작에 의하지 않은 조향 휠의 회전이 발생하게 되며, 전동식 조향 제어 유닛이나 능동 전륜 조향 제어 유닛(130)에 의한 조향 제어와 동일한 방식으로 조향 휠을 제어하면 운전자가 예상하지 못하는 조향 휠의 회전으로 인하여 안전사고가 발생할 수 있는 문제점이 존재한다.Therefore, rotation of the steering wheel is caused by the operation of the driver, and when the steering wheel is controlled in the same manner as the steering control by the electric steering control unit or the active front wheel steering control unit 130, There is a problem that a safety accident may occur.

본 실시예들은, 능동 전륜 제어 유닛(130)을 통해 차량의 주행 상태에 적합한 조향 제어를 수행할 수 있도록 하며, 나아가, 운전자 지원 시스템에 의해 차량이 제어되는 경우에도 안전성을 유지하며 조향 제어가 수행될 수 있도록 한다.The present embodiments enable steering control suitable for the driving state of the vehicle to be performed through the active front wheel control unit 130. Further, even when the vehicle is controlled by the driver assistance system, safety is maintained and steering control is performed .

도 2는 본 실시예들에 따른 능동 전륜 조향 제어 장치(100)의 구성을 나타낸 것으로서, 운전자 지원 제어 유닛(300), 전동식 조향 제어 유닛(200) 및 능동 전륜 조향 제어 유닛(140)에 의해 차량의 조향이 제어되는 경우를 나타낸 것이다.2 is a block diagram showing the configuration of the active front wheel steering control apparatus 100 according to the present embodiment. The driver assistance control unit 300, the electric steering control unit 200, and the active front wheel steering control unit 140, In which the steering of the vehicle is controlled.

도 2를 참조하면, 본 실시예들에 따른 능동 전륜 조향 장치(100)는, 입력각 센서(110)와, 입력각 센서(110)가 연결된 입력축(120)과, 출력각 센서(150)와, 출력각 센서(150)가 연결된 출력축(130)과, 입력축(120)와 출력축(130) 사이에 연결되어 차량의 조향을 제어하는 능동 전륜 제어 유닛(140)을 포함한다.2, the active front wheel steering apparatus 100 according to the present embodiment includes an input angle sensor 110, an input shaft 120 to which an input angle sensor 110 is connected, an output angle sensor 150, An output shaft 130 connected to the output angle sensor 150 and an active front wheel control unit 140 connected between the input shaft 120 and the output shaft 130 to control steering of the vehicle.

입력각 센서(110)는, 차량의 조향 휠(10)의 조작이 발생하면 조향 휠(10)의 회전에 따른 각도와 토크를 센싱한다.The input angle sensor 110 senses an angle and a torque according to the rotation of the steering wheel 10 when an operation of the steering wheel 10 of the vehicle occurs.

입력각 센서(110)는, 센싱된 값을 차량의 조향 제어를 위한 모터 구동 전류를 공급하는 전동식 조향 제어 유닛(200)으로 전달한다.The input angle sensor 110 transmits the sensed value to the electric steering control unit 200 which supplies the motor drive current for steering control of the vehicle.

전동식 조향 제어 유닛(200)은 수신된 센싱 값에 기초하여 차량의 조향 제어를 위한 모터 구동 전류를 공급한다.The electric steering control unit 200 supplies a motor drive current for steering control of the vehicle based on the received sensed value.

차량이 자율 주행 시스템이나 주차 보조 시스템 등과 같은 운전자 지원 시스템에 의해 제어되는 경우에는, 전동식 조향 제어 유닛(200)이 운전자 지원 제어 유닛(300)으로부터 조향 제어 신호를 수신하고 수신된 조향 제어 신호에 따라 차량의 조향 제어를 위한 모터 구동 전류를 공급한다.When the vehicle is controlled by a driver assistance system such as an autonomous driving system or a parking assist system, the electric steering control unit 200 receives a steering control signal from the driver assistance control unit 300 and, in accordance with the received steering control signal And supplies a motor drive current for steering control of the vehicle.

전동식 조향 제어 유닛(200)은 차량의 조향 제어를 위한 모터 구동 전류를 능동 전륜 제어 유닛(140)으로 공급하고, 능동 전륜 제어 유닛(140)은 수신한 모터 구동 전류와 차량의 주행 상태에 따라 출력축(130)의 회전을 제어하여 차량의 조향 제어가 수행되도록 한다.The electric steering control unit 200 supplies a motor drive current for steering control of the vehicle to the active front wheel control unit 140. The active front wheel control unit 140 controls the electric motor control unit 140 based on the received motor drive current and the running state of the vehicle, So that the steering control of the vehicle is performed.

이때, 능동 전륜 제어 유닛(140)은, 출력축(130)의 회전에 따른 출력각을 센싱하고 센싱된 출력각에 기초하여 입력축의 회전 각도를 제어한다.At this time, the active front wheel control unit 140 senses the output angle corresponding to the rotation of the output shaft 130 and controls the rotation angle of the input shaft based on the sensed output angle.

즉, 운전자 지원 제어 유닛(300)에 따라 차량의 조향이 제어되는 경우, 운전자 지원 제어 유닛(300)에 의해 출력되는 조향 제어 신호에 따라 차량의 조향이 제어되며 차량의 조향 휠이 회전하게 된다.That is, when steering of the vehicle is controlled according to the driver assistance control unit 300, the steering of the vehicle is controlled in accordance with the steering control signal output by the driver assistance control unit 300, and the steering wheel of the vehicle is rotated.

본 실시예들은, 능동 전륜 조향 제어 유닛(140)의 기어비 가변 기능을 이용하여 출력각에 따른 입력각을 제어해줌으로써, 운전자 지원 제어 유닛(300)에 의해 차량의 조향이 제어되는 경우에도 조향 휠의 회전이 안정적인 범위에서 이루어질 수 있도록 한다.The present embodiment controls the input angle according to the output angle by using the variable gear ratio function of the active front wheel steering control unit 140 so that even when steering of the vehicle is controlled by the driver assistance control unit 300, So that the rotation can be performed in a stable range.

구체적으로, 능동 전륜 제어 유닛(140)은, 출력축(130)의 회전에 따른 출력각을 센싱하고 센싱된 출력각으로부터 타겟 모터 각도를 산출한다.Specifically, the active front wheel control unit 140 senses the output angle corresponding to the rotation of the output shaft 130 and calculates the target motor angle from the sensed output angle.

능동 전륜 제어 유닛(140)은, 출력각과, 웜 감속비 및 기구 유성 기어비를 이용하여 타겟 모터 각도를 산출하며, 아래 수학식 1과 같이 타겟 모터 각도를 산출할 수 있다.The active front wheel control unit 140 can calculate the target motor angle using the output angle, the worm reduction ratio, and the planetary gear ratio, and calculate the target motor angle as shown in the following equation (1).

Figure 112016055908952-pat00001
Figure 112016055908952-pat00001

예를 들어, 출력각 센서(150)에 의해 센싱된 출력각이 12deg이고, 웜 감속비가 20이며, 기구 유성 기어비가 3인 경우에 타겟 모터 각도는 720deg임을 알 수 있다.For example, it can be seen that the target motor angle is 720 deg when the output angle sensed by the output angle sensor 150 is 12 deg, the worm reduction ratio is 20, and the mechanism planetary gear ratio is 3.

이러한 타겟 모터 각도는 능동 전륜 조향 장치(100)의 기구부 감속비와 기어비의 관계를 통해 조향 휠(10)을 고정하기 위해 타겟이 되는 모터 각도가 된다.This target motor angle becomes the target motor angle for fixing the steering wheel 10 through the relationship between the mechanical reduction ratio of the active front wheel steering device 100 and the gear ratio.

타겟 모터 각도를 통해 랙-피니언 기구부의 움직임에 따라 모터가 구동되면서 조향 휠(10)이 고정되거나 일정 범위에 위치하도록 한다.The motor is driven in accordance with the movement of the rack-and-pinion mechanism portion through the target motor angle so that the steering wheel 10 is fixed or located in a certain range.

즉, 산출된 타겟 모터 각도에 기초하여 차량의 조향 휠을 제어함으로써, 조향 축의 출력축(130)이 회전하더라도 조향 휠(10)은 고정된 상태로 있거나 일정한 각도 이내에서 위치하도록 한다.That is, by controlling the steering wheel of the vehicle based on the calculated target motor angle, the steering wheel 10 is kept stationary or positioned within a predetermined angle even if the output shaft 130 of the steering shaft rotates.

따라서, 운전자 지원 제어 유닛(300)의 조향 제어 신호에 따라 차량의 조향이 제어되는 경우에도, 조향 휠(10)은 일정 범위를 유지할 수 있도록 함으로써 운전자가 예상하지 못한 과도한 조향 휠(10)의 회전에 의해 발생할 수 있는 안전사고를 방지할 수 있도록 한다.Therefore, even when the steering of the vehicle is controlled in accordance with the steering control signal of the driver assistance control unit 300, the steering wheel 10 can be kept in a certain range, thereby preventing excessive rotation of the steering wheel 10 To prevent the occurrence of safety accidents.

타겟 모터 각도에 따른 조향 휠(10)의 회전 각도, 즉, 입력각은 아래 수학식 2와 같이 산출될 수 있다.The rotational angle of the steering wheel 10, that is, the input angle, according to the target motor angle can be calculated by the following equation (2).

Figure 112016055908952-pat00002
Figure 112016055908952-pat00002

타겟 모터 각도는 능동 전륜 조향 제어 유닛(140)의 모터가 이동해야 할 이동량이 되며 유성기어의 구조상 조향 휠(10)의 회전 각도는 수학식 2와 같이 회전하게 된다.The target motor angle is a shift amount by which the motor of the active front wheel steering control unit 140 is to be moved, and the rotational angle of the steering wheel 10 is rotated as shown in Equation (2).

예를 들어, 기어비가 1.2인 경우 출력각이 12deg이고, 타겟 모터 각도는 720deg이며, 웜 감속비는 20이고, 기구 유성 기어비는 3이면, 조향 휠(10)의 회전 각도인 입력각은 10deg가 된다.For example, when the gear ratio is 1.2, the output angle is 12 deg, the target motor angle is 720 deg, the worm reduction ratio is 20, and the instrumental planetary gear ratio is 3, the input angle which is the rotation angle of the steering wheel 10 is 10 deg .

따라서, 출력축(130)의 회전 각도인 출력각에 해당하는 입력각만큼 보상이 이루어짐으로써, 조향 휠(10)이 원점(On Center)을 유지할 수 있도록 한다.Therefore, compensation is performed for an input angle corresponding to the output angle, which is the rotational angle of the output shaft 130, so that the steering wheel 10 can maintain the on-center.

이때, 능동 전륜 제어 유닛(140)은, 타겟 모터 각도에 해당하는 입력각만큼 조향 휠(10)의 회전 각도를 제어할 수도 있으나, 입력각보다 작은 각도만큼 조향 휠(10)이 회전하도록 제어할 수도 있다.At this time, the active front wheel control unit 140 may control the rotation angle of the steering wheel 10 by an input angle corresponding to the target motor angle, but may control the steering wheel 10 to rotate by an angle smaller than the input angle It is possible.

즉, 조향 휠(10)이 출력축(130)의 출력각에 비해서는 작은 각도로 회전을 하도록 하되, 조향 휠(10)의 회전 방향을 운전자가 인지할 수 있도록 함으로써 운전자가 주행 상황은 용이하게 인식하면서 운전자에 의하지 않은 조향 휠(10)의 회전으로 인한 안전사고를 방지할 수 있도록 한다.That is, the steering wheel 10 is rotated at a smaller angle than the output angle of the output shaft 130, and the driver can recognize the turning direction of the steering wheel 10, So that a safety accident due to the rotation of the steering wheel 10 not depending on the driver can be prevented.

또한, 조향 휠(10)이 입력각보다 작은 각도만큼 회전하더라도 원점(On Center)으로부터 일정 범위 내에 위치하도록 조향 휠(10)을 제어할 수도 있다.Further, even if the steering wheel 10 rotates by an angle smaller than the input angle, the steering wheel 10 may be controlled to be positioned within a certain range from the origin (On Center).

능동 전륜 조향 제어 유닛(140)은, 센싱된 출력각으로부터 산출된 타겟 모터 각도에 기초하여 조향 휠(10)을 제어하며, 타겟 모터 각도에 기초한 조향 제어 중인 상태에 관한 정보를 디스플레이부(20) 등을 통해 운전자에게 제공할 수도 있다.The active front wheel steering control unit 140 controls the steering wheel 10 on the basis of the target motor angle calculated from the sensed output angle and outputs information about the state under steering control based on the target motor angle to the display unit 20. [ And the like to the driver.

따라서, 운전자가 운전자 지원 제어 유닛(300)에 의한 조향 제어 상태로서 조향 휠(10)의 입력각이 조정된 상태에서 차량의 조향 제어가 수행되는 것을 인지할 수 있도록 한다.Therefore, the driver can recognize that the steering control of the vehicle is performed in a state in which the input angle of the steering wheel 10 is adjusted as the steering control state by the driver assistance control unit 300. [

능동 전륜 조향 제어 유닛(140)은, 운전자 지원 제어 유닛(200)으로부터 조향 제어 신호가 수신되지 않으면, 일반 조향 모드로 변경하고 조향 휠(10)의 조작에 따라 전동식 조향 제어 유닛(200)으로부터 공급되는 모터 구동 전류와 설정된 기어비에 기초하여 차량의 조향을 제어한다.When the steering control signal is not received from the driver assistance control unit 200, the active front wheel steering control unit 140 changes to the normal steering mode and supplies it from the electric steering control unit 200 in accordance with the operation of the steering wheel 10. [ And controls the steering of the vehicle based on the motor drive current and the set gear ratio.

도 3은 본 실시예들에 따른 능동 전륜 조향 장치(100)에서 능동 전륜 조향 제어 유닛(140)의 구체적인 구성을 나타낸 것이다.3 shows a specific configuration of the active front wheel steering control unit 140 in the active front wheel steering apparatus 100 according to the present embodiments.

도 3을 참조하면, 본 실시예들에 따른 능동 전륜 조향 제어 유닛(140)은, 차량 모드 판단부(141)와, 타겟 모터 각도 산출부(142)와, 조향 휠 제어부(143)를 포함한다.3, the active front wheel steering control unit 140 according to the present embodiment includes a vehicle mode determination unit 141, a target motor angle calculation unit 142, and a steering wheel control unit 143 .

차량 모드 판단부(141)는, 차량의 모드가 일반 모드인지 자율 모드인지 여부를 판단한다.The vehicle mode determination unit 141 determines whether the vehicle mode is the normal mode or the autonomous mode.

차량 모드 판단부(141)는, 자율 주행이나 주차 보조를 제어하는 운전자 지원 제어 유닛(300)으로부터 조향 제어 신호를 수신하면 차량의 모드가 자율 모드인 것으로 판단한다.The vehicle mode determination unit 141 determines that the mode of the vehicle is the autonomous mode when it receives the steering control signal from the driver assistance control unit 300 that controls the autonomous driving or parking assist.

차량 모드 판단부(141)는, 차량의 모드가 자율 모드인 것으로 판단되면 자율 모드에 관한 정보를 타겟 모터 각도 산출부(142)로 전달한다.When it is determined that the mode of the vehicle is the autonomous mode, the vehicle mode determination unit 141 transmits the information about the autonomous mode to the target motor angle calculation unit 142. [

타겟 모터 각도 산출부(142)는, 차량 모드 판단부(141)에 의해 자율 모드인 것으로 판단되면, 출력축(130)의 회전 각도인 출력각을 센싱한 값을 출력각 센서(150)로부터 수신하고 출력각으로부터 타겟 모터 각도를 산출한다.The target motor angle calculating unit 142 receives from the output angle sensor 150 a value obtained by sensing the output angle that is the rotational angle of the output shaft 130 when the vehicle mode determining unit 141 determines that the mode is the autonomous mode The target motor angle is calculated from the output angle.

즉, 자율 모드인 경우 차량의 조향 휠이 운전자 지원 제어 유닛(300)의 조향 제어에 따라 회전되는 상황에 해당하므로, 타겟 모터 각도를 산출하여 조향 휠의 회전을 제어할 수 있도록 한다.That is, in the case of the autonomous mode, since the steering wheel of the vehicle is rotated according to the steering control of the driver support control unit 300, the target motor angle is calculated to control the rotation of the steering wheel.

타겟 모터 각도 산출부(142)는, 센싱된 출력각과, 웜 감속비와, 기구 유성 기어비를 이용하여 타겟 모터 각도를 산출할 수 있다.The target motor angle calculating section 142 can calculate the target motor angle using the sensed output angle, the worm reduction ratio, and the mechanism planetary gear ratio.

타겟 모터 각도 산출부(142)는, 산출된 타겟 모터 각도를 조향 휠 제어부(143)로 전달한다.The target motor angle calculating section 142 transmits the calculated target motor angle to the steering wheel control section 143.

조향 휠 제어부(143)는, 타겟 모터 각도 산출부(142)로부터 전달받은 타겟 모터 각도에 기초하여 차량의 조향 휠(10)을 제어한다.The steering wheel control section 143 controls the steering wheel 10 of the vehicle based on the target motor angle received from the target motor angle calculating section 142. [

타겟 모터 각도는, 출력축(130)의 출력각에 대응하는 입력축(120)의 입력각을 의미하므로, 타겟 모터 각도에 해당하는 각도만큼 조향 휠(10)을 출력각과 반대 방향으로 회전되도록 하면 조향 휠(10)은 차량의 조향 제어 중에도 고정되거나 일정 범위 내에서 위치하도록 할 수 있다.Since the target motor angle means an input angle of the input shaft 120 corresponding to the output angle of the output shaft 130, if the steering wheel 10 is rotated in an opposite direction to the output angle by an angle corresponding to the target motor angle, (10) may be fixed or positioned within a certain range during steering control of the vehicle.

따라서, 운전자 지원 제어 유닛(300)에 의해 차량의 조향이 제어되는 동안 출력각에 대응하는 각도만큼 조향 휠(10)의 입력각을 제어해줌으로써, 자율 모드에서 안정적인 조향 제어가 이루어지도록 하며 운전자의 안전사고를 방지할 수 있도록 한다.Accordingly, by controlling the input angle of the steering wheel 10 by an angle corresponding to the output angle while the steering of the vehicle is controlled by the driver support control unit 300, stable steering control is performed in the autonomous mode, To prevent safety accidents.

또한, 자율 모드에서 조향 휠(10)이 제어 중인 상태에 관한 정보를 디스플레이부(20) 등을 통해 운전자에게 제공해줌으로써, 운전자가 자율 모드에서 조향 제어 상태임을 인식할 수 있도록 한다.Also, by providing the driver with information regarding the state under control of the steering wheel 10 in the autonomous mode through the display unit 20 or the like, the driver can recognize the steering control state in the autonomous mode.

도 4는 본 실시예들에 따른 능동 전륜 조향 장치(100)의 조향 휠 보조 제어 방법의 과정을 나타낸 것이다.4 shows a process of the steering wheel assist control method of the active front wheel steering apparatus 100 according to the present embodiments.

도 4를 참조하면, 본 실시예들에 따른 능동 전륜 조향 장치(100)는, 차량의 운전자 지원 제어 유닛(300)으로부터 수신되는 제어 신호를 확인하여 차량의 모드를 확인한다(S400).Referring to FIG. 4, the active front wheel steering apparatus 100 according to the present embodiment confirms the control signal received from the driver assistance control unit 300 of the vehicle and confirms the mode of the vehicle (S400).

차량의 모드가 자율 모드에 해당하지 않으면(S410) 조향 휠(10)의 회전에 따른 각도와 토크, 차량의 주행 속도 등에 기초하여 차량의 조향을 제어한다.If the mode of the vehicle does not correspond to the autonomous mode (S410), the steering of the vehicle is controlled based on the angle and torque of the steering wheel 10, the running speed of the vehicle, and the like.

차량의 모드가 자율 모드에 해당하면(S410), 운전자 지원 제어 유닛(300)에 의해 차량의 조향이 제어되는 상황이므로, 출력축(130)의 출력각을 센싱하고 센싱된 출력각으로부터 타겟 모터 각도를 산출한다(S420).When the mode of the vehicle corresponds to the autonomous mode (S410), the steering angle of the vehicle is controlled by the driver support control unit 300, so that the output angle of the output shaft 130 is sensed and the target motor angle (S420).

능동 전륜 조향 장치(100)는, 산출된 타겟 모터 각도에 기초하여 차량의 조향 휠(10)의 회전을 제어할 수 있다.The active front wheel steering apparatus 100 can control the rotation of the steering wheel 10 of the vehicle based on the calculated target motor angle.

이때, 타겟 모터 각도에 해당하는 조향 휠(10)의 입력각을 산출하고(S430), 산출된 입력각에 해당하는 각도만큼 조향 휠(10)의 회전을 제어하거나 입력각보다 작은 각도만큼 조향 휠(10)의 회전을 제어할 수 있다(S440).At this time, the input angle of the steering wheel 10 corresponding to the target motor angle is calculated (S430), and the rotation of the steering wheel 10 is controlled by an angle corresponding to the calculated input angle, (Step S440).

즉, 타겟 모터 각도에 해당하는 입력각만큼 조향 휠(10)이 회전하도록 함으로써, 조향 휠(10)이 원점(On Center)에 고정된 상태로 위치하도록 할 수 있다.That is, the steering wheel 10 is rotated by an input angle corresponding to the target motor angle, so that the steering wheel 10 can be positioned in a fixed state on the origin.

또는, 조향 휠(10)이 입력각보다 작은 각도만큼 회전하도록 함으로써 운전자가 조향 방향은 인식할 수 있을 정도로 조향 휠(10)이 회전하도록 할 수도 있다.Alternatively, the steering wheel 10 may be rotated by an angle smaller than the input angle so that the steering wheel 10 can be rotated so that the driver can recognize the steering direction.

능동 전륜 조향 장치(100)는, 운전자 지원 제어 유닛(300)으로부터 수신되는 제어 신호에 기초하여 자율 모드의 종료 여부를 확인하고(S450), 자율 모드이면 전술한 과정을 반복하며 차량의 조향 제어 및 조향 휠(10)의 제어를 수행한다.The active front wheel steering apparatus 100 determines whether or not the autonomous mode is terminated based on the control signal received from the driver support control unit 300 in step S450. If the autonomous mode is selected, the active front wheel steering apparatus 100 repeats the above- And carries out control of the steering wheel 10.

자율 모드가 종료되면 일반 조향 제어 모드로 전환하고(S460), 조향 휠(10)의 조작에 따라 차량의 조향을 제어한다.When the autonomous mode is ended, the mode is switched to the normal steering control mode (S460), and the steering of the vehicle is controlled according to the operation of the steering wheel 10. [

본 실시예들에 의하면, 능동 전륜 조향 장치(100)의 기어비 가변 기능을 이용하여 운전자 지원 시스템에 의해 차량의 조향이 제어되는 경우에 조향 휠(10)이 안정적인 범위에서 회전하거나 위치하도록 한다.According to the present embodiments, the steerable wheel 10 is rotated or positioned in a stable range when the steering of the vehicle is controlled by the driver assistance system using the variable ratio function of the active front wheel steering apparatus 100.

이를 통해 운전자의 예상하지 못한 조향 휠(10)의 회전으로 인한 위화감을 방지하고, 이로 인해 발생할 수 있는 안전사고를 방지할 수 있도록 한다.Thus, it is possible to prevent an unexpected discomfort due to the unexpected rotation of the steering wheel 10 by the driver, and to prevent safety accidents caused thereby.

따라서, 본 실시예들에 따른 능동 전륜 조향 장치(100)는, 차량의 주행 상태뿐만 아니라 주행 모드에 따라 차량의 조향 제어가 적절하게 수행될 수 있도록 한다.Therefore, the active front wheel steering apparatus 100 according to the embodiments allows the steering control of the vehicle to be appropriately performed in accordance with the running mode as well as the running state of the vehicle.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 또한, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. In addition, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the scope of the present invention but to limit the scope of the technical idea of the present invention. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

100: 능동 전륜 조향 장치 110: 각도(입력각) 센서
120: 조향 축(입력축) 130: 조향 축(출력축)
140: 능동 전륜 조향 제어 유닛(AFS ECU) 141: 차량 모드 판단부
142: 타겟 모터 각도 산출부 143: 조향 휠 제어부
150: 각도(출력각) 센서 160: 랙 바
200: 전동식 조향 제어 유닛(EPS ECU)
300: 운전자 지원 제어 유닛(DAS ECU)
10: 조향 휠 20: 디스플레이부100: active front wheel steering device 110: angle (input angle) sensor
120: steering shaft (input shaft) 130: steering shaft (output shaft)
140: Active front wheel steering control unit (AFS ECU) 141: Vehicle mode determination unit
142: Target motor angle calculating section 143: Steering wheel control section
150: angle (output angle) sensor 160: rack bar
200: Electric steering control unit (EPS ECU)
300: Driver assistance control unit (DAS ECU)
10: steering wheel 20:

Claims (9)

차량의 모드가 자율 모드인지 여부를 판단하는 차량 모드 판단부;
상기 차량의 모드가 상기 자율 모드에 해당하면 조향 축의 출력각을 센싱하고, 상기 센싱된 출력각으로부터 조향 휠을 제어하기 위한 타겟 모터 각도를 산출하는 타겟 모터 각도 산출부; 및
상기 산출된 타겟 모터 각도로부터 산출되는 상기 조향 휠의 입력각에 기초하여 상기 조향 휠을 제어하는 조향 휠 제어부를 포함하되,
상기 조향 휠 제어부는,
상기 산출된 타겟 모터 각도에 기초하여 상기 조향 축의 출력각과 반대 방향으로 상기 조향 휠을 제어하고,
상기 산출된 타겟 모터 각도로부터 산출되는 상기 조향 휠의 입력각에 해당하는 각도 또는 상기 산출된 타겟 모터 각도로부터 산출되는 상기 조향 휠의 입력각에 해당하는 각도보다 작은 각도만큼 상기 조향 휠의 회전을 제어하고,
상기 타겟 모터 각도, 웜 감속비, 기구 유성 기어비 및 상기 조향 축의 입력각과 출력각의 비에 해당하는 기어비를 이용하여 상기 입력각을 산출하고,
상기 입력값은 상기 웜 감속비, 기구 유성 기어비 및 상기 조향 축의 입력각과 출력각의 비에 해당하는 기어비의 곱에 반비례하고,
상기 조향 휠이 상기 조향 휠의 입력각보다 작은 각도로 회전하더라도 원점으로부터 일정 범위 내에 위치하도록 상기 조향 휠을 제어하는 것을 특징으로 하는 능동 전륜 조향 장치.
A vehicle mode determination unit determining whether the mode of the vehicle is an autonomous mode;
A target motor angle calculation unit for sensing an output angle of the steering shaft when the mode of the vehicle corresponds to the autonomous mode and calculating a target motor angle for controlling the steering wheel from the sensed output angle; And
And a steering wheel control unit for controlling the steering wheel based on an input angle of the steering wheel calculated from the calculated target motor angle,
The steering wheel control unit includes:
Controls the steering wheel in a direction opposite to the output angle of the steering shaft based on the calculated target motor angle,
And controlling the rotation of the steering wheel by an angle corresponding to an input angle of the steering wheel calculated from the calculated target motor angle or an angle smaller than an angle corresponding to an input angle of the steering wheel calculated from the calculated target motor angle and,
The input angle is calculated using the target motor angle, the worm reduction ratio, the mechanical planetary gear ratio, and the gear ratio corresponding to the input angle and output angle ratio of the steering shaft,
The input value is inversely proportional to the product of the worm reduction ratio, the mechanical planetary gear ratio, and the gear ratio corresponding to the input angle and the output angle ratio of the steering shaft,
Wherein the control unit controls the steering wheel so that the steering wheel is located within a certain range from the origin even if the steering wheel rotates at an angle smaller than the input angle of the steering wheel.
삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 타겟 모터 각도 산출부는,
상기 센싱된 출력각, 웜 감속비 및 기구 유성 기어비를 이용하여 상기 타겟 모터 각도를 산출하는 능동 전륜 조향 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the target motor angle calculating section calculates,
And the target motor angle is calculated using the sensed output angle, the worm reduction gear ratio, and the planetary gear ratio.
제1항에 있어서,
상기 차량 모드 판단부는,
상기 차량의 자율 주행 제어 유닛 또는 주차 보조 제어 유닛으로부터 제어 신호를 수신하면 상기 차량의 모드가 상기 자율 모드에 해당하는 것으로 판단하는 능동 전륜 조향 장치.
The method according to claim 1,
The vehicle mode determination unit may determine,
And when it receives a control signal from the autonomous-travel control unit or the parking assist control unit of the vehicle, determines that the mode of the vehicle corresponds to the autonomous mode.
제1항에 있어서,
상기 자율 모드에서 상기 조향 휠 제어부에 의해 상기 조향 휠이 제어 중인 상태에 관한 정보를 표시하는 디스플레이부를 더 포함하는 능동 전륜 조향 장치.
The method according to claim 1,
And a display unit for displaying information on a state under control of the steering wheel by the steering wheel control unit in the autonomous mode.
차량의 모드가 자율 모드인지 여부를 판단하는 단계;
상기 차량의 모드가 상기 자율 모드에 해당하면 조향 축의 출력각을 센싱하는 단계;
상기 센싱된 출력각으로부터 조향 휠을 제어하기 위한 타겟 모터 각도를 산출하는 단계; 및
상기 산출된 타겟 모터 각도로부터 산출되는 상기 조향 휠의 입력각에 기초하여 상기 조향 휠을 제어하는 단계를 포함하되,
상기 산출된 타겟 모터 각도에 기초하여 상기 조향 축의 출력각과 반대 방향으로 상기 조향 휠을 제어하고,
상기 산출된 타겟 모터 각도로부터 산출되는 상기 조향 휠의 입력각에 해당하는 각도 또는 상기 산출된 타겟 모터 각도로부터 산출되는 상기 조향 휠의 입력각에 해당하는 각도보다 작은 각도만큼 상기 조향 휠의 회전을 제어하고,
상기 타겟 모터 각도, 웜 감속비, 기구 유성 기어비 및 상기 조향 축의 입력각과 출력각의 비에 해당하는 기어비를 이용하여 상기 입력각을 산출하고,
상기 입력값은 상기 웜 감속비, 기구 유성 기어비 및 상기 조향 축의 입력각과 출력각의 비에 해당하는 기어비의 곱에 반비례하고,
상기 조향 휠이 상기 조향 휠의 입력각보다 작은 각도로 회전하더라도 원점으로부터 일정 범위 내에 위치하도록 상기 조향 휠을 제어하는 것을 특징으로 하는 능동 전륜 조향 장치의 조향 휠 보조 제어 방법.

Determining whether a mode of the vehicle is an autonomous mode;
Sensing an output angle of the steering shaft when the mode of the vehicle corresponds to the autonomous mode;
Calculating a target motor angle for controlling the steering wheel from the sensed output angle; And
And controlling the steering wheel based on an input angle of the steering wheel calculated from the calculated target motor angle,
Controls the steering wheel in a direction opposite to the output angle of the steering shaft based on the calculated target motor angle,
And controlling the rotation of the steering wheel by an angle corresponding to an input angle of the steering wheel calculated from the calculated target motor angle or an angle smaller than an angle corresponding to an input angle of the steering wheel calculated from the calculated target motor angle and,
The input angle is calculated using the target motor angle, the worm reduction ratio, the mechanical planetary gear ratio, and the gear ratio corresponding to the input angle and output angle ratio of the steering shaft,
The input value is inversely proportional to the product of the worm reduction ratio, the mechanical planetary gear ratio, and the gear ratio corresponding to the input angle and the output angle ratio of the steering shaft,
Wherein the control unit controls the steering wheel so that the steering wheel is located within a certain range from the origin even if the steering wheel rotates at an angle smaller than the input angle of the steering wheel.

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