KR102212685B1 - Lane keeping assist method for vehicle - Google Patents
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Abstract
본 발명은 차량의 차선 유지 보조 방법에 관한 것으로서, 트랙터 차량에서 트레일러 장착 여부에 따라 제어 시점 외에 제어량을 달리하여 제어 성능과 운전자 방해 수준 정도를 모두 만족시킬 수 있는 차량의 차선 유지 보조 방법을 제공하는데 주된 목적이 있는 것이다. 상기한 목적을 달성하기 위해, 트랙터에 트레일러가 결합되는 트랙터 차량에서 카메라 센서를 통해 얻어지는 차선 정보와 차량 CAN 데이터로부터 얻어지는 차량 상태 정보를 취득하는 단계; 트레일러 장착 여부를 판단하는 단계; 차선 정보와 차량 상태 정보에 기초하여 차량의 차선 유지 제어를 시작할 지의 여부를 판단하는 단계; 차선 유지 제어가 시작되면 이후 검출되는 차선 정보 및 차량 상태 정보와 트레일러 장착 여부에 따른 목표 거리를 산출하는 단계; 상기 산출된 목표 거리와 차선 정보 및 차량 상태 정보에 기초하여 차선 유지를 위한 목표 궤적을 산출하는 단계; 상기 산출된 목표 궤적과 차선 정보 및 차량 상태 정보에 기초하여 목표 궤적을 추종하기 위한 목표 제어량을 산출하는 단계; 및 상기 산출된 목표 제어량에 따라 조향 장치의 제어가 수행되는 단계를 포함하는 차량의 차선 유지 제어 방법이 개시된다.The present invention relates to a lane maintenance assistance method of a vehicle, and provides a lane maintenance assistance method of a vehicle capable of satisfying both control performance and driver interference level by varying a control amount other than a control point according to whether or not a trailer is mounted in a tractor vehicle. It has a main purpose. In order to achieve the above object, obtaining lane information obtained from a camera sensor and vehicle state information obtained from vehicle CAN data in a tractor vehicle to which a trailer is coupled to the tractor; Determining whether a trailer is mounted; Determining whether to start the lane maintenance control of the vehicle based on the lane information and the vehicle state information; Calculating a target distance according to whether or not a trailer is mounted and lane information and vehicle state information detected after the lane maintenance control is started; Calculating a target trajectory for lane maintenance based on the calculated target distance, lane information, and vehicle state information; Calculating a target control amount for following the target trajectory based on the calculated target trajectory, lane information, and vehicle state information; And performing control of a steering device according to the calculated target control amount.
Description
본 발명은 차량의 차선 유지 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 트랙터 차량에서 트레일러 장착 여부에 따라 제어 시점 외에 제어량을 달리하여 제어 성능과 운전자 방해 수준 정도를 모두 만족시킬 수 있는 차량의 차선 유지 제어 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a lane maintenance control method of a vehicle, and more particularly, a vehicle lane maintenance control capable of satisfying both the control performance and the level of driver interference by varying a control amount other than the control point depending on whether or not a trailer is mounted in a tractor vehicle. It's about how.
차선 유지 보조 시스템(Lane Keeping Assist System, 이하 'LKAS'라 칭함)이란 주행 중인 차량의 상태 정보 및 차선 정보를 기초로 하여 차량이 차선을 이탈할 것으로 예상될 경우 차량을 제어하여 차량의 차선 이탈 방지를 도와주는 시스템이다.Lane Keeping Assist System (Lane Keeping Assist System, hereinafter referred to as'LKAS') is based on the status information and lane information of the vehicle being driven, and controls the vehicle to prevent the vehicle from leaving the lane when it is expected to leave the lane. It is a system that helps.
통상의 LKAS는 차량에 장착된 카메라 센서를 통해 얻어지는 차선 정보(예, 차량과 차선 간의 상대 정보로서 차량 중심과 좌우 차선과의 옵셋, 헤딩각, 도로 곡률 등)와 차량의 CAN 데이터로부터 얻어지는 차량 상태 정보(운전자 조향 입력 정보인 조향각과 조향토크, 그리고 차속, 요레이트 등의 센서 정보)를 이용하여 차선 유지 제어 기능을 수행한다.In general, LKAS is the lane information obtained through the camera sensor installed in the vehicle (e.g., relative information between the vehicle and the lane, offset between the vehicle center and the left and right lanes, heading angle, road curvature, etc.) and vehicle status obtained from the vehicle's CAN data. The lane maintenance control function is performed by using information (steering angle and steering torque, which are driver steering input information, and sensor information such as vehicle speed and yaw rate).
이때, 차량이 차선을 이탈하지 않고 도로의 중심을 추종하도록 하는 제어 토크(보조 조향토크)를 산출한 후, 이를 조향 장치의 제어기로 입력하여 조향 장치를 통해 차선 이탈을 막는 조향 제어가 이루어지도록 한다.At this time, after calculating the control torque (subsidiary steering torque) that allows the vehicle to follow the center of the road without leaving the lane, input this to the controller of the steering device to perform steering control to prevent lane departure through the steering device. .
이러한 차선 유지 보조 시스템과 관련된 선행기술문헌으로는 등록특허공보 제10-1351919호(2014.1.9.), 공개특허공보 제10-2015-0026203호(2015.3.11.), 등록특허공보 제10-1502510호(2015.3.9), 공개특허공보 제10-2015-0034400호(2015.4.3.), 등록특허공보 제10-1526729호(2015.6.1.)를 들 수 있다.Prior art documents related to such a lane maintenance assistance system include Patent Publication No. 10-1351919 (Jan. 2014), Patent Publication No. 10-2015-0026203 (March 31, 2015), and Patent Publication No. 10- 1502510 (2015.3.9), Korean Patent Publication No. 10-2015-0034400 (2015.4.3), and Patent Publication No. 10--1526729 (2015.6.1.) can be mentioned.
또한, LKAS이 적용된 차량에서 차선 유지 제어 기능의 작동시에는, 운전자 조향 의지 대로가 아닌, 차선 이탈을 방지하기 위한 조향 제어가 추가로 수행되므로 운전자가 운전 방해감을 느낄 수 있다.In addition, when the lane maintenance control function is operated in the vehicle to which the LKAS is applied, steering control is additionally performed to prevent lane departure, rather than the driver's steering will, so that the driver may feel a driving disturbance.
따라서, 차선 유지 제어 기능은 차선 유지 제어의 제어 시점을 달리하는 표준 제어 모드와 적극적 제어 모드를 가지며, 운전자가 자신의 취향에 따라 두 제어 모드 중 하나를 선택하여 사용할 수 있도록 하고 있다.Accordingly, the lane keeping control function has a standard control mode and an active control mode in which the control timing of lane keeping control is different, and the driver can select and use one of the two control modes according to his or her taste.
도 1은 표준 제어 모드와 적극적 제어 모드의 제어 상태를 나타내는 도면으로, R1, R2는 목표 궤적에 대한 곡률 반경(회전 반경)을 나타낸다. 1 is a diagram showing a control state of a standard control mode and an active control mode, where R1 and R2 represent a radius of curvature (a turning radius) for a target trajectory.
차선 유지 제어시 목표 궤적은 카메라 센서를 통해 취득되는 차선 정보와 차량의 CAN 데이터로부터 취득되는 차량 상태 정보(센서 정보)로부터 생성될 수 있고, 곡률 반경은 목표 궤적으로부터 결정될 수 있다.During the lane maintenance control, the target trajectory may be generated from lane information acquired through a camera sensor and vehicle state information (sensor information) acquired from CAN data of the vehicle, and the radius of curvature may be determined from the target trajectory.
상기한 목표 궤적은 시스템의 제어량(차선 유지를 위한 보조 조향토크가 될 수 있음)을 결정하게 되며, 동일 조건이라면 목표 궤적으로부터 결정되는 곡률 반경 또한 두 제어 모드 간에 동일하다(R1 = R2).The above target trajectory determines the amount of control of the system (which can be an auxiliary steering torque for lane keeping), and under the same conditions, the radius of curvature determined from the target trajectory is also the same between the two control modes (R1 = R2).
표준 제어 모드에서는 제어 개입 조건을 강화하여 제어 시점을 늦춤으로써 시스템의 제어 개입 빈도수를 낮추고 운전자가 느끼는 방해 수준을 개선할 수 있는 반면, 약간의 차선 이탈이 발생할 수 있는 등 차선 유지 제어 성능은 낮아지게 된다. In the standard control mode, it is possible to reduce the frequency of control interventions of the system and improve the level of interference the driver feels by delaying the control timing by reinforcing the control intervention conditions, while the lane keeping control performance is lowered, such as slight lane departure. do.
반면, 적극적 제어 모드에서는 제어 개입 조건을 완화하여 제어 시점을 앞당김으로써 차선 이탈이 발생하지 않도록 차선 유지 제어 성능은 높이게 되나, 제어 개입 빈도 수가 많아지고, 운전자가 느끼는 방해 수준이 높아지게 된다. On the other hand, in the active control mode, the lane maintenance control performance is improved so that lane departure does not occur by easing the control intervention condition to advance the control timing, but the frequency of control intervention increases, and the level of disturbance felt by the driver increases.
제어 성능과 운전자 방해 수준이라는 두 가지 지표에 있어서 운전자 간에 뚜렷한 취향 차이가 존재하기 때문에 표준 제어 모드와 적극적 제어 모드 중 하나의 제어 모드를 운전자가 선택하여 사용할 수 있도록 하고 있다.There is a distinct difference in taste between drivers in terms of two indicators of control performance and driver interference level, so the driver can select and use one of the standard control mode and the active control mode.
한편, 상용 차량 중에서 대형 트럭, 특히 컨테이너나 각종 대형 자재를 운반하는 트랙터 차량은 추진 차량인 트랙터에 커플러를 이용하여 화물 적재 차량인 트레일러를 결합한 차량이다.Meanwhile, among commercial vehicles, a large truck, particularly a tractor vehicle that transports containers or various large materials, is a vehicle that combines a tractor that is a propulsion vehicle and a trailer that is a cargo loading vehicle using a coupler.
이러한 대형 트랙터 차량은 같은 차량이라 하더라도 어떤 트레일러를 장착했는지 여부에 따라 전장이 크게 달라지며, 트레일러 장착시(트랙터에 트레일러를 연결한 경우임)와 트레일러 미장착시의 전장 차이가 최대 3배까지 날 수 있다.Even with the same vehicle, the overall length of such a large tractor vehicle varies greatly depending on which trailer is mounted, and the difference in length between the trailer mounted (when the trailer is connected to the tractor) and without the trailer can fly up to three times. have.
따라서, 트랙터 차량의 경우 트레일러 장착시와 트레일러 미장착시를 구분하여 차선 유지 제어를 달리해주는 것이 필요하다.Therefore, in the case of a tractor vehicle, it is necessary to differentiate between when the trailer is mounted and when the trailer is not mounted to perform different lane maintenance control.
도 2는 종래 기술의 문제점을 설명하기 위한 도면으로, (a)는 트레일러를 장착하지 않은 경우를, (b)는 트레일러를 장착한 경우를 나타낸다.2 is a view for explaining the problem of the prior art, (a) shows a case where the trailer is not mounted, (b) shows a case where the trailer is mounted.
일례로, 트레일러 장착시 트랙터 차량의 전장이 국내 법규 최대 허용 전장인 16.7m일 때, 트레일러 미장착시 트랙터 차량의 전장이 크게 작은 7m가 될 수 있고, 트레일러 미장착시 트랙터 차량이 차량 제조사에 따라 더 작아질 경우 전장 차이는 더 커질 수 있다.For example, when the total length of the tractor vehicle when the trailer is mounted is 16.7m, which is the maximum permitted overall length of the domestic law, the overall length of the tractor vehicle when the trailer is not mounted can be significantly smaller than 7m, and when the trailer is not mounted, the tractor vehicle is smaller depending on the vehicle manufacturer. If you lose, the difference in the battlefield can be greater.
도 2에서 현재 자차 위치에서 목표 거리(L1,L2)만큼 떨어진 차선 중심선 위치를 목표점이라 할 때, 카메라 센서 정보 및 차량 CAN 정보를 이용하여 현재 자차 위치 및 헤딩각, 목표 거리(L1,L2)를 계산할 수 있고, 도로상의 목표점에 가기 위한 목표 궤적은 실시간으로 원호 형태의 프로파일로 구해질 수 있다.In FIG. 2, when the position of the centerline of the lane away from the current position by the target distance (L1, L2) is referred to as the target point, the current position of the own vehicle, the heading angle, and the target distance (L1, L2) are determined using camera sensor information and vehicle CAN information. It can be calculated, and the target trajectory for reaching the target point on the road can be obtained in real time as an arc-shaped profile.
종래에는 트레일러 장착시와 미장착시를 구분하지 않고 동일 조건이라면 동일한 목표 거리가 계산되고(L1=L2), 따라서 목표 거리로부터 동일한 목표 궤적 및 곡률 반경이 구해지며, 결국 트레일러 장착시와 미장착시 동일한 제어량으로 차선 유지 제어가 수행된다.Conventionally, the same target distance is calculated (L1 = L2) under the same conditions without distinguishing between when the trailer is mounted and when not mounted, and thus the same target trajectory and radius of curvature are obtained from the target distance, and eventually the same amount of control when the trailer is mounted and when not mounted. Lane keeping control is performed.
그러나, 상기와 같이 트레일러 장착시와 미장착시를 구분하지 않고 동일 조건에서 동일 제어량으로 차선 유지 제어를 수행한다면, 트레일러를 장착한 경우에서 차선 이탈이 발생하거나, 미장착한 경우에 비해 차선 이탈이 더 크게 발생할 수 있고, 차선 이탈 상황에서 차로 복귀까지의 시간 또한 오래 걸리게 된다.However, if the lane maintenance control is performed with the same amount of control under the same conditions without distinguishing between when the trailer is mounted and when the trailer is not mounted as described above, lane departure occurs when the trailer is mounted or the lane departure is larger than when the trailer is mounted. It may occur, and it takes a long time from lane departure to return to the car.
통상 LKAS의 제어 기준점이 타이어 외측면이기 때문에 전장이 큰 차량의 경우 앞타이어가 차선을 이탈하지 않더라도 뒷타이어가 차선을 이탈하는 경우가 생길 수 있는 것이다(도 2의 (b) 참조). In general, since the control reference point of the LKAS is the outer surface of the tire, in the case of a vehicle with a large overall length, the rear tire may deviate from the lane even if the front tire does not deviate from the lane (see FIG. 2(b)).
또한, 트레일러 장착 상태에서 기존의 표준 제어 모드대로 제어 시점을 늦추게 되면 차량이 차선을 이탈하였다가 복귀하는 사이의 일정 시간 동안 광범위한 차선 침범이 발생하게 된다.
In addition, if the control point is delayed according to the existing standard control mode while the trailer is mounted, extensive lane invasion occurs for a certain period of time between the vehicle leaving the lane and returning.
따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출한 것으로서, 트레일러 장착 여부에 따라 동일 조건이라 하더라도 제어 시점 외에 제어량을 달리하여 제어 성능과 운전자 방해 수준 정도를 모두 만족시킬 수 있는 차선 유지 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다. Accordingly, the present invention was created to solve the above problems, and a lane maintenance control method capable of satisfying both the control performance and the level of driver interference by varying the amount of control other than the control point even under the same conditions depending on whether or not the trailer is mounted. Its purpose is to provide.
특히, 트레일러 장착 여부를 판단하고 판단 결과에 따라 제어량에 차등을 주는 로직을 적용함으로써 트레일러 장착시 차선 이탈을 효과적으로 방지할 수 있는 차선 유지 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
In particular, it is an object to provide a lane maintenance method capable of effectively preventing lane departure when a trailer is mounted by determining whether a trailer is mounted and applying a logic that gives a difference to a control amount according to the determination result.
상기한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따르면, 트랙터에 트레일러가 결합되는 트랙터 차량에서 카메라 센서를 통해 얻어지는 차선 정보와 차량 CAN 데이터로부터 얻어지는 차량 상태 정보를 취득하는 단계; 트레일러 장착 여부를 판단하는 단계; 차선 정보와 차량 상태 정보에 기초하여 차량의 차선 유지 제어를 시작할 지의 여부를 판단하는 단계; 차선 유지 제어가 시작되면 이후 검출되는 차선 정보 및 차량 상태 정보와 트레일러 장착 여부에 따른 목표 거리를 산출하는 단계; 상기 산출된 목표 거리와 차선 정보 및 차량 상태 정보에 기초하여 차선 유지를 위한 목표 궤적을 산출하는 단계; 상기 산출된 목표 궤적과 차선 정보 및 차량 상태 정보에 기초하여 목표 궤적을 추종하기 위한 목표 제어량을 산출하는 단계; 및 상기 산출된 목표 제어량에 따라 조향 장치의 제어가 수행되는 단계를 포함하는 차량의 차선 유지 제어 방법을 제공한다.
In order to achieve the above object, according to the present invention, in a tractor vehicle to which a trailer is coupled to a tractor, the steps of acquiring lane information obtained through a camera sensor and vehicle state information obtained from vehicle CAN data; Determining whether a trailer is mounted; Determining whether to start the lane maintenance control of the vehicle based on the lane information and the vehicle state information; Calculating a target distance according to whether or not a trailer is mounted and lane information and vehicle state information detected after the lane maintenance control is started; Calculating a target trajectory for lane maintenance based on the calculated target distance, lane information, and vehicle state information; Calculating a target control amount for following the target trajectory based on the calculated target trajectory, lane information, and vehicle state information; And controlling a steering device according to the calculated target control amount.
이로써, 본 발명에 따른 차량의 차선 유지 제어 방법에 의하면, 트레일러 장착 여부에 따라 동일 조건이라 하더라도 제어 시점 외에 제어량을 달리하여 제어 성능과 운전자 방해 수준 정도를 모두 만족시킬 수 있으며, 특히 트레일러 장착 여부를 판단하고 판단 결과에 따라 제어량에 차등을 주는 로직을 적용함으로써 트레일러 장착시 차선 이탈을 효과적으로 방지할 수 있게 된다.
Accordingly, according to the lane maintenance control method of a vehicle according to the present invention, even if the same condition is applied depending on whether or not the trailer is mounted, the control amount can be changed in addition to the control point to satisfy both the control performance and the level of driver interference. It is possible to effectively prevent lane departure when the trailer is mounted by applying logic that determines and differentiates the control amount according to the determination result.
도 1은 종래의 차선 유지 제어 모드를 나타내는 도면이다.
도 2는 종래 기술의 문제점을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차선 유지 제어 모드를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차선 유지 제어 모드에서 동일 조건의 목표 거리를 비교하여 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 차선 유지 제어 모드를 수행하는 LKAS의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 6은 본 발명의 차선 유지 제어 모드를 수행하는 LKAS에서 제어랑 산출 모듈의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 7은 본 발명의 차선 유지 제어 과정을 나타내는 순서도이다.1 is a diagram showing a conventional lane keeping control mode.
2 is a diagram for explaining a problem of the prior art.
3 is a diagram illustrating a lane keeping control mode according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram illustrating a comparison of target distances under the same conditions in a lane keeping control mode according to an exemplary embodiment of the present invention.
5 is a block diagram showing the configuration of an LKAS performing the lane keeping control mode of the present invention.
6 is a block diagram showing the configuration of a control range calculation module in the LKAS performing the lane keeping control mode of the present invention.
7 is a flow chart showing a lane maintenance control process according to the present invention.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those of ordinary skill in the art may easily implement the present invention.
본 발명은 트레일러 장착시 제어량(차선 유지를 위한 보조 조향토크가 될 수 있음)을 달리하는 트레일러 장착 모드를 가지는 차량의 차선 유지 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a lane maintenance control method of a vehicle having a trailer mounting mode in which a control amount (which may be an auxiliary steering torque for lane maintenance) is different when a trailer is mounted.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차선 유지 제어 모드를 나타내는 도면으로, 트랙터(1)에 트레일러(2)를 연결하지 않은 트레일러 미장착 상태의 제어 모드는 종래와 마찬가지로 표준 제어 모드와 적극적 제어 모드로 나눠질 수 있다.3 is a view showing a lane keeping control mode according to an embodiment of the present invention, in which the
이에 더하여, 본 발명에서는 트랙터(1)에 트레일러(2)가 연결되었을 때 차선 이탈 방지를 위한 제어 모드인 트레일러 장착 모드를 추가로 구비한다.In addition, the present invention further includes a trailer mounting mode, which is a control mode for preventing lane departure when the
이에 따라, 본 발명에 따른 차선 유지 제어 방법의 제어 모드, 즉 차선 유지 제어 모드는 트레일러 미장착 상태의 표준 제어 모드와 적극적 제어 모드, 그리고 트레일러(2)가 장착되었을 때 차선 이탈 방지를 위해 수행되는 트레일러 장착 모드를 포함하게 된다.Accordingly, the control mode of the lane maintenance control method according to the present invention, that is, the lane maintenance control mode, is a standard control mode and an active control mode without a trailer, and a trailer performed to prevent lane departure when the
이 중에서 표준 제어 모드와 적극적 제어 모드는 운전자가 선택하여 사용하는 제어 모드이고, 차량에 트레일러(2)가 장착되었을 경우에는 무조건 트레일러 장착 모드로 차선 유지 제어가 수행된다.Among them, the standard control mode and the active control mode are the control modes selected and used by the driver, and when the
또한, 트레일러 장착 모드의 경우에도 좀더 세분화될 수 있는데, 운전자가 표준 제어 모드를 선택한 경우 트레일러(2)가 장착되었을 때의 트레일러 장착 모드와, 운전자가 적극적 제어 모드를 선택한 경우 트레일러(2)가 장착되었을 때의 트레일러 장착 모드로 나눠질 수 있다.In addition, the trailer mounting mode can be further subdivided. When the driver selects the standard control mode, the trailer mounting mode when the trailer (2) is mounted, and when the driver selects the active control mode, the trailer (2) is mounted. It can be divided into the trailer mounting mode when it is set.
이때, 트레일러 미장착 상태의 표준 제어 모드와 트레일러 미장착 상태의 적극적 제어 모드는 동일 조건이라면(즉, 제어 변수가 동일하다면) 목표 거리와 곡률 반경이 모드 간에 동일하다(L1 = L2, R1 = R2). At this time, if the standard control mode without the trailer and the active control mode without the trailer are the same conditions (i.e., the control variables are the same), the target distance and the radius of curvature are the same between the modes (L1 = L2, R1 = R2).
또한, 트레일러 장착 모드가 수행될 경우, 목표 거리(도 4에서 L3임)가 동일 조건에서 트레일러 미장착 상태의 표준 제어 모드의 목표 거리(도 4에서 L1임) 및 적극적 제어 모드의 목표 거리(도 4에서 L2임)에 비해 작아지고, 목표 궤적의 곡률 반경(R3) 또한 동일 조건에서 표준 제어 모드의 곡률 반경(R1) 및 적극적 제어 모드의 곡률 반경(R2)보다 작아진다(L1 = L2 > L3, R1 = R2 > R3).In addition, when the trailer mounting mode is performed, the target distance (L3 in Fig. 4) is the target distance in the standard control mode (L1 in Fig. 4) and the target distance in the active control mode (Fig. 4) under the same conditions. Is smaller than L2), and the radius of curvature of the target trajectory (R3) is also smaller than the radius of curvature of the standard control mode (R1) and the radius of curvature of the active control mode (R2) under the same conditions (L1 = L2> L3, R1 = R2> R3).
또한, 표준 제어 모드가 선택된 상태에서 트레일러(2)가 장착되었을 때의 트레일러 장착 모드와, 적극적 제어 모드가 선택된 상태에서 트레일러(2)가 장착되었을 때의 트레일러 장착 모드는 동일 조건이라면 목표 거리와 곡률 반경이 동일하며, 다만 트레일러 미장착시와 마찬가지로 제어 시점에서만 차이를 나타내게 된다.In addition, the trailer mounting mode when the trailer (2) is mounted when the standard control mode is selected and the trailer mounting mode when the trailer (2) is mounted when the active control mode is selected are the same conditions, the target distance and curvature. The radius is the same, but the difference is shown only at the control point, just like when the trailer is not mounted.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차선 유지 제어 모드에서 동일 조건의 목표 거리를 비교하여 나타낸 도면으로, (a)는 트레일러 장착시 종래 기술의 적극적 제어 모드시 목표 거리(L2)를 보여주고 있으며, (b)는 본 발명에서 트레일러 미장착시 적극적 제어 모드의 목표 거리(L2)를 보여주고 있다.4 is a view showing a comparison of target distances under the same conditions in the lane maintenance control mode according to an embodiment of the present invention, (a) shows the target distance (L2) in the active control mode of the prior art when the trailer is mounted. , (b) shows the target distance L2 of the active control mode when the trailer is not mounted in the present invention.
또한, (c)는 본 발명에서 트레일러 장착 모드의 목표 거리(L3)를 보여주고 있으며, 운전자가 적극적 제어 모드를 선택한 경우를 나타내고 있다.In addition, (c) shows the target distance L3 of the trailer mounting mode in the present invention, and shows the case where the driver selects the active control mode.
도 4에는 나타내지 않았으나, 운전자가 표준 제어 모드를 선택한 상태에서 트레일러(2)가 장착된 경우일 때 (c)와 동일 조건이라면 이때의 트레일러 장착 모드 또한 목표 거리가 도 4의 (c)와 같이 L3가 될 수 있다. Although not shown in FIG. 4, when the
도 4의 (c)에 나타낸 바와 같이 트레일러 장착 상태에서 차량 전체가 차선 이탈을 하지 않으려면 제어 시점을 앞당기거나 LKAS의 제어량을 증가시켜야 하는데, 제어 시점을 앞당기거나 늦추는 것은 운전자의 취향 차이가 있으므로 운전자가 표준 제어 모드와 적극적 제어 모드 중 하나를 선택함에 의해 수행되도록 해야 한다.As shown in (c) of FIG. 4, in order for the entire vehicle to not deviate from the lane when the trailer is mounted, the control point must be advanced or the amount of control of the LKAS must be increased. Should be performed by selecting one of the standard control mode and the active control mode.
따라서, 트레일러 장착 상태에서 제어 시점을 앞당기지 않고 차선 유지 제어 성능을 만족시킬 수 있는 방법은 도 4의 (c)와 같이 목표 거리(L = L3)를 줄여 빠른 차로 복귀를 유도하는 것이다(L1 = L2 > L3).Therefore, a method capable of satisfying the lane maintenance control performance without advancing the control point in the trailer mounted state is to induce a fast lane return by reducing the target distance (L = L3) as shown in FIG. 4C (L1 = L2> L3).
도 5는 본 발명의 차선 유지 제어 모드를 수행하는 LKAS(10)의 구성을 나타내는 블록도로서, 도시된 바와 같이 검출부(11), 차선 인식 모듈(12), 제어량 산출 모듈(13), 제어 개입/해제 판단부(14)를 포함한다.5 is a block diagram showing the configuration of the
상기 검출부(11)는 카메라 센서 및 차량 상태를 검출하기 위한 차량 내 센서를 포함하며, 여기서 차량 내 센서로부터 차량 CAN을 통해 조향각(조향각 센서에 의해 검출됨), 운전자 조향토크(토크 센서에 의해 검출됨), 차속(차속 센서에 의해 검출됨), 요레이트(요레이트 센서에 의해 검출됨) 등의 차량 상태 정보가 제어량 산출 모듈(13)에 입력된다.The
또한, 제어 개입/해제 판단부(14)는 제어량 산출 모듈(13)을 통해 입력되는 차선 정보와 차량 상태 정보에 기초하여 차량의 차선 유지 제어를 시작할 지 또는 해제할 지의 여부를 판단(제어 시점 및 제어 해제 시점 판단)하고, 판단 결과에 따라 제어 시점에서 제어량 산출 모듈(13)로 하여금 제어량에 상응하는 제어 명령을 출력하도록 하거나, 해제 시점에서 차선 유지 제어가 해제되도록 한다. In addition, the control intervention/
본 발명에서 차선 유지 제어를 위한 검출부(11), 차선 인식 모듈(12), 제어 개입/해제 판단부(14)에 대해서는 종래의 구성과 차이가 없으므로 추가적인 상세한 설명을 생략하기로 한다.In the present invention, since the
한편, 본 발명의 차선 유지 제어 과정에서 LKAS의 제어량 산출 모듈(13)은 실시간으로 입력되는 차선 정보(차량 중심과 좌우 차선과의 옵셋, 도로 곡률, 헤딩각 등을 포함할 수 있음)와 차량 상태 정보(운전자 조향 입력 정보인 조향각, 조향토크, 차속, 요레이트 등을 포함할 수 있음)에 기초하여 차량의 차선 유지를 위한 목표 제어량을 산출하고, 상기 산출된 목표 제어량에 상응하는 제어 명령을 실시간 출력하게 된다.Meanwhile, in the lane maintenance control process of the present invention, the LKAS control
이때, MDPS(Motor Driven Power Steering) 제어기가 제어량 산출 모듈(13)로부터 수신된 제어 명령에 따라 MDPS 모터의 구동을 제어하게 되는데, 이로써 전동식 조향 장치인 MDPS가 제어량에 상응하는 보조 조향토크를 발생시키는 조향 제어가 수행되고, 결국 이러한 조향 제어에 의해 차량의 차선 유지가 이루어질 수 있게 된다.At this time, the MDPS (Motor Driven Power Steering) controller controls the driving of the MDPS motor according to the control command received from the control
상기 제어량 산출 모듈(13)은 트레일러 장착 여부를 나타내는 신호를 입력받아 트레일러 장착 여부를 판단하는 트레일러 장착 판단부(12-1), 차선 정보 및 차량 상태 정보와 트레일러 장착 여부에 따른 목표 거리(L)를 산출한 뒤 산출된 목표 거리로부터 목표 궤적을 산출하는 목표 궤적 산출부(12-2), 목표 궤적으로부터 목표 제어량을 산출하는 목표 제어량 산출부(12-3)를 포함한다.The control
본 발명에서는 트레일러 장착 판단부(12-1)가 외부에서 입력되는 CAN 신호를 통해 트레일러 장착 여부를 판단한다.In the present invention, the trailer mounting determination unit 12-1 determines whether or not the trailer is mounted through a CAN signal input from the outside.
먼저, 대형 트랙터 차량에서는 스마트 정션 박스(Smart Junction Box, 이하 'SJB'라 칭함)의 제어기에서 트레일러의 제동등(Brake Lamp) 및 좌우 턴 시그널 램프(Turn Signal Lamp), 그 밖에 후미등(Tail Lamp)과 같은 부하 램프에 흐르는 전류량을 파악하여 트레일러의 장작 여부를 판단하고 있다(공개특허공보 제10-2015-0080339호(2015.7.9.).First, in a large tractor vehicle, the controller of the Smart Junction Box (hereinafter referred to as'SJB'), the brake lamp of the trailer, the left and right turn signal lamp, and other tail lamps. By grasping the amount of current flowing through the same load lamp, it is determined whether or not the trailer is fired (Public Patent Publication No. 10-2015-0080339 (August 2015)).
이와 더불어 차량의 EBS(Electric Brake System) 제어기는 트레일러의 밸브 유닛으로부터 신호를 받아 트레일러에 EBS가 장착되어 있는지의 여부를 파악하고 있다.In addition, the vehicle's Electric Brake System (EBS) controller receives signals from the trailer's valve unit to determine whether or not the trailer is equipped with EBS.
또한, EBS 제어기는 트레일러에도 EBS가 장착되어 있는지의 여부를 판단한 뒤 판단 결과의 신호를 차량 CAN을 통해 외부로 송출하고 있으며, 따라서 EBS 제어기로부터 트레일러에 EBS가 장착되어 있음을 나타내는 신호가 송출된 경우 차량에 트레일러 또한 장착되어 있는 것으로 판단할 수 있다.In addition, the EBS controller determines whether the trailer is also equipped with EBS, and then transmits the signal of the determination result to the outside through vehicle CAN, and therefore, when a signal indicating that the trailer is equipped with EBS is transmitted from the EBS controller. It can be determined that the vehicle is also equipped with a trailer.
다만, 트레일러에 EBS가 장착되지 않았다면 차량에 트레일러가 장착되었다 하더라도 EBS 제어기의 송출 신호로부터 트레일러가 장착된 것을 알 수 없다. However, if the trailer is not equipped with EBS, it is not possible to know that the trailer is mounted from the transmission signal of the EBS controller even if the vehicle is equipped with a trailer.
따라서, 트레일러 장착 판단부(12-1)가 SJB 제어기의 신호와 EBS 제어기의 신호를 차량 CAN을 통해 모두 입력받도록 하여 입력된 CAN 신호로부터 트레일러의 장착 여부를 판단하도록 구성한다. Accordingly, the trailer mounting determination unit 12-1 is configured to receive both the signal of the SJB controller and the signal of the EBS controller through vehicle CAN to determine whether the trailer is mounted from the input CAN signal.
이때, SJB 제어기의 신호와 EBS 제어기의 신호 중 어느 하나라도 트레일러가 장착됨을 나타내는 신호라면, 트레일러 장착 판단부(12-1)는 트레일러가 차량에 장착된 것으로 판단하게 된다. At this time, if any of the signals from the SJB controller and the EBS controller is a signal indicating that the trailer is mounted, the trailer mounting determination unit 12-1 determines that the trailer is mounted on the vehicle.
만약, SJB 제어기의 신호와 EBS 제어기의 신호가 모두 트레일러 미장착 상태임을 나타내고 있다면, 트레일러 장착 판단부(12-1)는 트레일러가 차량에 미장착된 것으로 최종 판단하게 된다.If the signal from the SJB controller and the signal from the EBS controller indicate that the trailer is not mounted, the trailer mounting determination unit 12-1 finally determines that the trailer is not mounted on the vehicle.
상기 트레일러 장착 판단부(12-1)는 차량에 트레일러가 장착되었는지의 여부를 판단한 뒤 그 판단 결과를 목표 궤적 산출부(12-2)로 전달하는데, 상기 목표 궤적 산출부(12-2)는 트레일러 장착 여부와 함께 차선 정보 및 차량 상태 정보에 기초하여 목표 궤적을 생성한다.The trailer mounting determination unit 12-1 determines whether or not a trailer is mounted on the vehicle, and then transmits the determination result to the target trajectory calculation unit 12-2, wherein the target trajectory calculation unit 12-2 A target trajectory is generated based on information on lanes and vehicle status along with whether or not a trailer is mounted.
소정의 차속으로 주행하고 있는 차량이 현재 위치로부터 차선을 벗어나지 않고 주행하기 위한 목표점까지의 직선 거리를 목표 거리라 정의하고, 차량이 차선을 벗어나지 않고 상기 목표점까지 주행할 수 있는 궤적을 목표 궤적이라 정의할 때, 목표 거리(L)는 차량의 현재 차속 등에 따라 결정되는 값이다.The straight line distance from the current position to the target point for driving without leaving the lane of the vehicle running at a predetermined vehicle speed is defined as the target distance, and the trajectory at which the vehicle can travel to the target point without leaving the lane is defined as the target trajectory In this case, the target distance L is a value determined according to the current vehicle speed of the vehicle.
이때, 목표 궤적은 차량 중심과 좌우 차선과의 옵셋, 헤딩각, 도로 곡률 등의 차선 정보와 상기 결정된 목표 거리에 기초하여 구해질 수 있다.In this case, the target trajectory may be obtained based on lane information such as an offset between the center of the vehicle and the left and right lanes, a heading angle, and a road curvature, and the determined target distance.
본 발명에서 차속 등에 따라 결정된 목표 거리와 상기 차선 정보에 기초하여 목표 궤적을 산출하는 과정에 대해서는 종래 기술과 차이가 없으므로 상세한 설명을 생략하기로 한다.In the present invention, since there is no difference from the prior art for a process of calculating a target trajectory based on the target distance determined according to the vehicle speed and the like and the lane information, a detailed description will be omitted.
예를 들어, 목표 거리가 결정되고 나면, 상기 결정된 목표 거리를 이용하여 등록특허공보 제10-1351919호나 등록특허공보 제10-1502510호, 공개특허공보 제10-2015-0034400호 등에 개시되어 있는 방법에 따라 목표 궤적이 구해지도록 로직이 설정될 수 있다.For example, after the target distance is determined, the method disclosed in Patent Publication No. 10-1351919, Patent Publication No. 10-1502510, Patent Publication No. 10-2015-0034400, etc. using the determined target distance The logic may be set so that the target trajectory is obtained according to the method.
또한, 기본적으로 목표 거리가 구해지는 과정 또한 종래 기술과 차이가 없으나, 종래 기술에 따라 구해지는 목표 거리(L = L1 = L2)를 기본 목표 거리라 한다면, 본 발명에서는 트레일러 미장착시에만 기본 목표 거리를 사용한다.In addition, the process of obtaining the target distance basically does not differ from the prior art, but if the target distance (L = L1 = L2) obtained according to the prior art is the basic target distance, in the present invention, the basic target distance is only when the trailer is not installed. Use.
이를 위해 트레일러가 장착되지 않은 트랙터만을 기준으로 실시한 선행 시험을 통하여 차속 등에 따른 기본 목표 거리 데이터가 획득되고 나면, 실제 차량 제어 적용을 위해 차속 등의 입력 변수에 상응하는 기본 목표 거리 값들이 데이터화되어 목표 궤적 산출부(12-2)에 미리 설정 입력된다. To this end, after obtaining basic target distance data according to vehicle speed through a preliminary test conducted only on a tractor without a trailer, basic target distance values corresponding to input variables such as vehicle speed are converted into data for actual vehicle control application. A preset input is input to the trajectory calculation unit 12-2.
반면, 트레일러가 장착된 경우에는 트렉터 장착시의 차량 전장(트랙터와 트레일러가 연결된 상태의 차량 전체 길이)과 트랙터 미장착시의 차량 전장(트랙터만의 전체 길이) 정보와 상기 기본 목표 거리로부터 트레일러 장착시 목표 거리를 구하여 사용한다.On the other hand, when a trailer is mounted, information on the total length of the vehicle when the tractor is mounted (the total length of the vehicle with the tractor and the trailer connected) and the vehicle length when the tractor is not mounted (the total length of only the tractor) and the trailer is mounted from the basic target distance. Find and use the target distance.
즉, 트레일러 미장착시에는 종래와 동일하게 기본 목표 거리를 그대로 사용하여 목표 궤적을 산출하는 것이며, 트레일러 장착시에는 기본 목표 거리와 차량 전장 정보를 이용하여 트레일러 장착 상태가 고려된 목표 궤적을 새로이 산출하는 것이다.In other words, when the trailer is not mounted, the target trajectory is calculated using the basic target distance as it is, and when the trailer is mounted, the target trajectory is newly calculated by using the basic target distance and vehicle overall length information. will be.
종래에는 차량 길이가 일정하다는 가정하에 차속 등에 따라 결정된 목표 거리를 이용하여 목표 궤적을 산출하고, 상기 산출된 목표 궤적을 이용하여 목표 제어량을 산출하였으나, 종래의 목표 거리가 차량 길이와는 무관한 값이므로 트레일러 장착 여부에 따른 제어 성능은 보장될 수 없다. Conventionally, a target trajectory was calculated using a target distance determined according to a vehicle speed, etc. under the assumption that the vehicle length is constant, and a target control amount was calculated using the calculated target trajectory, but the conventional target distance is a value independent of the vehicle length. Therefore, the control performance depending on whether or not the trailer is mounted cannot be guaranteed.
이러한 문제를 해결하기 위해, 본 발명에서는 트레일러 장착시와 미장착시를 각각 대표하는 차량 전장, 즉 차량 전체 길이에 따라 목표 거리 및 목표 궤적이 달리 산출될 수 있도록 하여 트레일러 장착 상태에서도 빠른 차로 복귀를 유도하게 된다.In order to solve this problem, in the present invention, the target distance and target trajectory can be calculated differently according to the overall length of the vehicle, that is, the total length of the vehicle representing the vehicle when the trailer is mounted and when the vehicle is not mounted, thereby inducing a rapid return to the lane even in the trailer mounted state. Is done.
좀더 설명하면, 트레일러가 장착된 경우, 미장착시에 비해 차량 길이가 더 길어지는 것을 감안하여 상대적으로 짧은 목표 거리와 작은 곡률 반경을 가지는 목표 궤적이 차선 유지 제어를 위해 사용되어야 한다.In more detail, when a trailer is mounted, a target trajectory having a relatively short target distance and a small radius of curvature should be used for lane keeping control in consideration of a longer vehicle length compared to when the trailer is mounted.
따라서, 트레일러가 장착된 상태의 차량 전체 길이 A(트레일러 길이 포함)와 트레일러가 미장착된 상태의 차량 전체 길이 B(트레일러 길이 미포함, 트랙터만의 길이)를 이용하되, 기본 목표 거리로부터 A와 B의 비율이 고려된 트레일러 장착시 목표 거리가 구해질 수 있도록 한다.Therefore, use the total length A of the vehicle with the trailer mounted (including the trailer length) and the total length B of the vehicle without the trailer (not including the trailer length, the length of the tractor only), but When mounting a trailer considering the ratio, the target distance can be found.
즉, 기본 목표 거리(기존의 목표 거리)를 L1(= L2)라 하고, 트레일러 장착시 목표 거리를 L3라 한다면, 기본 목표 거리 L1이 결정되었을 때 A, B의 비율을 이용하여 L1 : L3 = A : B의 식으로부터 L3가 구해질 수 있다.In other words, if the basic target distance (existing target distance) is L1 (= L2) and the target distance when the trailer is mounted is L3, when the basic target distance L1 is determined, using the ratio of A and B, L1: L3 = L3 can be obtained from the equation of A:B.
이때, A는 트레일러가 장착된 상태의 실제 차량 전체 길이(차량 전장)으로 미리 설정 입력될 수 있고, 또는 법규로 규정된 최대 허용 전장으로 미리 설정 입력될 수도 있다.In this case, A may be preset and input as the actual total length of the vehicle in which the trailer is mounted (the total length of the vehicle), or may be preset and input as the maximum allowable total length prescribed by law.
만약, A가 국내 법규 최대 허용 전장인 16.7m이고, 트랙터 전장 7m가 미리 B의 값으로 설정 입력되어 있다면, 16.7 : 7 = L1 : L3의 식으로부터 L3 = (7/16.7)×L1의 값으로 구해질 수 있다.If A is 16.7m, which is the maximum permitted overall length of the domestic law, and the total length of the tractor is 7m previously set as the value of B, then L3 = (7/16.7)×L1 from the equation 16.7: 7 = L1: L3. Can be saved.
이와 같이 목표 궤적 산출부(12-2)에서 차선 유지 제어를 위한 목표 거리가 트레일러 장착 여부에 따라 기본 목표 거리(트레일러 미장착시)로 결정되거나, 상기와 같은 방법으로 트레일러 장착시 목표 거리로 구해지고 나면, 구해진 목표 거리(기본 목표 거리 또는 트레일러 장착시 목표 거리)를 이용하여 목표 궤적을 산출하게 된다.In this way, in the target trajectory calculation unit 12-2, the target distance for lane maintenance control is determined as the basic target distance (when the trailer is not installed) depending on whether or not the trailer is mounted, or is calculated as the target distance when the trailer is mounted in the same way. Then, the target trajectory is calculated using the obtained target distance (a basic target distance or a target distance when the trailer is mounted).
한편, 상기 목표 궤적이 산출되고 나면, 목표 제어량 산출부(12-3)는 목표 궤적 산출부(12-2)로부터 목표 궤적을 입력받아 목표 궤적을 이용하여 차선 유지를 위한 목표 제어량을 산출하게 된다.On the other hand, after the target trajectory is calculated, the target control amount calculating unit 12-3 receives the target trajectory from the target trajectory calculating unit 12-2 and calculates a target control amount for lane maintenance using the target trajectory. .
본 발명에서 목표 궤적을 이용하여 차선 유지를 위한 목표 제어량(목표로 하는 보조 조향토크)을 산출하는 과정은 종래와 차이가 없으므로 상세한 설명은 생략하며, 간단히 예를 들어 설명하면, 목표 궤적으로부터 곡률 반경을 구한 뒤, 이 곡률 반경과 차선 정보 및 차량 상태 정보를 이용하여 목표 궤적을 추종하기 위한 목표 요레이트를 구하고, 요레이트 센서에 의해 검출된 현재 차량의 요레이트와 상기 목표 요레이트를 비교하여 목표로 하는 조향각을 산출한 후, 이 목표 조향각을 따라가기 위한 보조 조향토크를 산출하도록 로직이 구성될 수 있다.In the present invention, the process of calculating the target control amount (targeted auxiliary steering torque) for lane maintenance using the target trajectory is not different from the conventional one, so a detailed description is omitted, and briefly described as an example, the radius of curvature from the target trajectory After obtaining, the target yaw rate for following the target trajectory is obtained using the radius of curvature, lane information, and vehicle condition information, and the target yaw rate detected by the yaw rate sensor is compared with the target yaw rate. After calculating the steering angle to be determined, the logic may be configured to calculate an auxiliary steering torque for following the target steering angle.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차선 유지 제어 방법을 나타내는 순서도로서, 먼저 전술한 방법으로 트레일러 장착 여부가 판단되며(S11), 트레일러가 미장착된 경우 기본 목표 거리(L1)가 구해져 선택된다(S13).6 is a flow chart showing a method for controlling lane maintenance according to an embodiment of the present invention. First, whether or not a trailer is mounted is determined by the method described above (S11), and when a trailer is not mounted, a basic target distance L1 is obtained and selected. (S13).
반면, 트레일러가 장착된 경우 기본 목표 거리(L1)와 트레일러 장착시 및 미장착시의 차량 전장을 이용하여 트레일러 장착시 목표 거리(L3)가 구해져 선택된다(S14).On the other hand, when the trailer is mounted, the target distance L3 when the trailer is mounted is obtained and selected using the basic target distance L1 and the vehicle length when the trailer is mounted or not (S14).
이어 전술한 목표 궤적 산출 과정(S15), 목표 제어량 산출 과정(S16)이 수행되고, 도면에 나타내지는 않았으나, 차량의 차선 유지를 위한 목표 제어량이 산출되고 나면, 상기 산출된 목표 제어량에 상응하는 제어 명령을 LAKS에서 실시간 출력하여, 전동식 조향 장치인 MDPS가 목표 제어량에 상응하는 보조 조향토크를 발생시키는 조향 제어가 수행되도록 한다.Subsequently, the above-described target trajectory calculation process (S15) and target control amount calculation process (S16) are performed, and although not shown in the drawing, after the target control amount for maintaining the vehicle's lane is calculated, the control corresponding to the calculated target control amount The command is output from LAKS in real time, so that the MDPS, an electric steering device, performs steering control that generates auxiliary steering torque corresponding to the target control amount.
이에 차량의 차선 유지가 이루어질 수 있게 된다. Accordingly, it is possible to maintain the vehicle lane.
이상으로 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였는바, 본 발명의 권리범위가 이에 한정되는 것이 아니며, 다음의 특허청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당 업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 포함된다.
As the embodiments of the present invention have been described in detail above, the scope of the present invention is not limited thereto, and various modifications and improvements by the person skilled in the art using the basic concept of the present invention defined in the following claims The form is also included in the scope of the present invention.
1: 트랙터 2 : 트레일러
10 : LKAS 11 : 검출부
12 : 차선 인식 모듈 12-1 : 트레일러 장착 판단부
12-2 : 목표 궤적 산출부 12-3 : 목표 제어량 산출부
13 : 제어량 산출 모듈 14 : 제어 개입/해제 판단부1: tractor 2: trailer
10: LKAS 11: detection unit
12: lane recognition module 12-1: trailer mounting determination unit
12-2: target trajectory calculation unit 12-3: target control amount calculation unit
13: control amount calculation module 14: control intervention/release determination unit
Claims (9)
트레일러 장착 여부를 판단하는 단계;
차선 정보와 차량 상태 정보에 기초하여 차량의 차선 유지 제어를 시작할 지의 여부를 판단하는 단계;
차선 유지 제어가 시작되면 이후 검출되는 차선 정보 및 차량 상태 정보와 트레일러 장착 여부에 따른 목표 거리를 산출하는 단계;
상기 산출된 목표 거리와 차선 정보 및 차량 상태 정보에 기초하여 차선 유지를 위한 목표 궤적을 산출하는 단계;
상기 산출된 목표 궤적과 차선 정보 및 차량 상태 정보에 기초하여 목표 궤적을 추종하기 위한 목표 제어량을 산출하는 단계; 및
상기 산출된 목표 제어량에 따라 조향 장치의 제어가 수행되는 단계를 포함하고,
상기 목표 거리는 주행하고 있는 차량이 현재 위치로부터 차선을 벗어나지 않고 주행하기 위한 목표점까지의 거리로 정의되는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 제어 방법.
Acquiring lane information obtained through a camera sensor and vehicle state information obtained from vehicle CAN data in a tractor vehicle to which a trailer is coupled to the tractor;
Determining whether a trailer is mounted;
Determining whether to start the lane maintenance control of the vehicle based on the lane information and the vehicle state information;
Calculating a target distance according to whether or not a trailer is mounted and lane information and vehicle state information detected after the lane maintenance control is started;
Calculating a target trajectory for lane maintenance based on the calculated target distance, lane information, and vehicle state information;
Calculating a target control amount for following the target trajectory based on the calculated target trajectory, lane information, and vehicle state information; And
Including the step of performing control of the steering device according to the calculated target control amount,
The target distance is defined as a distance from a current position to a target point for driving without deviating from a lane.
상기 트레일러 장착 여부를 판단하는 단계에서,
트레일러의 램프에 흐르는 전류량을 파악하여 트레일러의 장착 여부를 판단하는 스마트 정션 박스의 제어기의 신호로부터 트레일러 장착 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 제어 방법.
The method according to claim 1,
In the step of determining whether the trailer is mounted,
A method for controlling lane maintenance of a vehicle, comprising determining whether or not a trailer is mounted from a signal from a controller of a smart junction box that determines whether a trailer is mounted by determining the amount of current flowing through a ramp of the trailer.
상기 트레일러 장착 여부를 판단하는 단계에서,
트레일러의 밸브 유닛으로부터 신호를 받아 트레일러에 EBS(Electric Brake System)가 장착되어 있는지를 판단하는 차량의 EBS 제어기의 신호로부터 트레일러 장착 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 제어 방법.
The method according to claim 1,
In the step of determining whether the trailer is mounted,
A method for controlling lane maintenance of a vehicle, comprising determining whether a trailer is mounted from a signal from an EBS controller of a vehicle that receives a signal from a valve unit of a trailer and determines whether an EBS (Electric Brake System) is mounted on the trailer.
상기 트레일러 장착 여부를 판단하는 단계에서,
트레일러의 램프에 흐르는 전류량을 파악하여 트레일러의 장착 여부를 판단하는 스마트 정션 박스의 제어기의 신호와, 트레일러의 밸브 유닛으로부터 신호를 받아 트레일러에 EBS(Electric Brake System)가 장착되어 있는지를 판단하는 차량의 EBS 제어기의 신호로부터 트레일러 장착 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 제어 방법.
The method according to claim 1,
In the step of determining whether the trailer is mounted,
The signal from the controller of the smart junction box that determines whether the trailer is mounted by grasping the amount of current flowing through the trailer lamp, and the vehicle that determines whether the trailer is equipped with an EBS (Electric Brake System) by receiving a signal from the trailer's valve unit. Lane maintenance control method of a vehicle, characterized in that it is determined whether or not a trailer is mounted from a signal from an EBS controller.
상기 목표 거리를 산출하는 단계에서,
상기 차선 정보 및 차량 상태 정보로부터 트레일러 미장착시 목표 거리인 기본 목표 거리를 산출하고,
트레일러가 장착된 경우 상기 기본 목표 거리로부터 트랙터 미장착시의 차량 전장 및 트랙터 장착시의 차량 전장을 이용하여 상기 목표 궤적을 산출하기 위한 트레일러 장착시 목표 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 제어 방법.
The method according to claim 1,
In the step of calculating the target distance,
A basic target distance, which is a target distance when the trailer is not mounted, is calculated from the lane information and vehicle state information,
Lane maintenance control of a vehicle, characterized in that when a trailer is mounted, a target distance is calculated when the trailer is mounted to calculate the target trajectory by using the vehicle length when the tractor is not mounted and the vehicle length when the tractor is mounted from the basic target distance. Way.
상기 트랙터 장착시 목표 거리는 '(트랙터 미장착시 차량 전장 ÷ 트랙터 장착시 차량 전장) × 기본 목표 거리'의 값으로 산출되는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 제어 방법.
The method of claim 5,
When the tractor is mounted, the target distance is calculated as a value of'(the total length of the vehicle when the tractor is not mounted ÷ the total length of the vehicle when the tractor is mounted) × basic target distance'.
상기 목표 거리를 산출하는 단계에서,
상기 차선 정보 및 차량 상태 정보로부터 트레일러 미장착시 목표 거리인 기본 목표 거리를 산출하고,
트레일러가 장착된 경우 상기 기본 목표 거리로부터 트랙터 미장착시의 차량 전장 및 법규로 허용된 트랙터 장착시 최대 허용 차량 전장을 이용하여 상기 목표 궤적을 산출하기 위한 트레일러 장착시 목표 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 제어 방법.
The method according to claim 1,
In the step of calculating the target distance,
A basic target distance, which is a target distance when the trailer is not mounted, is calculated from the lane information and vehicle state information,
When the trailer is mounted, the target distance is calculated when the trailer is mounted to calculate the target trajectory using the vehicle overall length when the tractor is not mounted and the maximum permitted vehicle length when the tractor is mounted as permitted by law from the basic target distance. Vehicle lane keeping control method.
상기 트랙터 장착시 목표 거리는 '(트랙터 미장착시 차량 전장 ÷ 트랙터 장착시 최대 허용 차량 전장) × 기본 목표 거리'의 값으로 산출되는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 제어 방법.
The method of claim 7,
When the tractor is mounted, the target distance is calculated as a value of'(the total length of the vehicle when the tractor is not mounted ÷ the maximum allowable vehicle length when the tractor is mounted) × basic target distance'.
트레일러가 미장착된 경우 목표 궤적을 산출하기 위한 목표 거리로서 상기 기본 목표 거리를 이용하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 제어 방법.The method according to claim 5 or 7,
When the trailer is not mounted, the basic target distance is used as a target distance for calculating a target trajectory.
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