KR101292761B1 - 경로탐색방법, 이를 수행하는 전자기기 및 프로그램이 기록된 기록매체 - Google Patents

Abstract

본 발명은 교차로를 통과하는 주행방향 별 후보도로 중 최적경로를 선택하여 이에 따라 주행경로를 탐색하는 경로탐색방법, 이를 수행하는 전자기기 및 프로그램이 기록된 기록매체에 관한 것이다. 본 발명의 일 양상에 따른 경로탐색방법은 교차로를 통과하는 주행방향 별 후보도로를 검색하는 단계, 상기 후보도로에 포함된 노드에 할당된 시간정보에 기초하여 상기 후보도로의 소요시간을 산출하는 단계, 상기 후보도로의 소요시간을 고려하여 상기 교차로를 통과하는 최적경로를 선택하는 단계를 포함한다.

Description

경로탐색방법, 이를 수행하는 전자기기 및 프로그램이 기록된 기록매체{METHOD, ELECTRONIC DEVICE AND RECORDED MEDIUM FOR NAVIGATION}

본 발명은 교차로를 통과하는 주행방향 별 후보도로 중 최적경로를 선택하여 이에 따라 주행경로를 탐색하는 경로탐색방법, 이를 수행하는 전자기기 및 프로그램이 기록된 기록매체에 관한 것이다.

자동차가 일반에 널리 보급됨에 따라 차량의 이용을 보조하기 위해 다양한 장비가 개발되고 있는데, 대표적으로 차량의 운행을 돕기 위한 내비게이션을 들 수 있다.

내비게이션은 위치기반서비스(LSB: location based service)를 이용하여 차량의 위치를 파악하거나 목적지까지의 주행경로를 안내해주는 경로안내서비스를 제공할 수 있다.

최근에는 이러한 네비게이션 기술분야에 있어서, 보다 빠르고 정확한 주행경로를 안내하기 위한 연구가 활발히 진행되고 있다.

본 발명의 일 과제는, 진행방향에 따라 교차로를 통과하는 소요시간을 고려하여 주행경로를 탐색하는 경로탐색방법, 이를 수행하는 전자기기 및 프로그램이 기록된 기록매체를 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 과제는, 교차로 및 도로에서의 소요시간을 고려하여 주행경로의 소요시간을 정확하게 예측하는 경로탐색방법, 이를 수행하는 전자기기 및 프로그램이 기록된 기록매체를 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 과제는, 보다 적은 연산을 통해 주행경로의 탐색 또는 주행경로의 소요시간의 예측을 수행하는 경로탐색방법, 이를 수행하는 전자기기 및 프로그램이 기록된 기록매체를 제공하는 것이다.

본 발명이 해결하려는 과제는 상술한 과제들로 제한되지 아니하며, 언급되지 아니한 또 다른 과제들은 후술할 내용으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명의 일 양상에 따른 경로탐색방법은, 교차로를 통과하는 주행방향 별 후보도로를 검색하는 단계, 후보도로에 포함된 노드에 할당된 시간정보에 기초하여 후보도로의 소요시간을 산출하는 단계 및 후보도로의 소요시간을 고려하여 교차로를 통과하는 최적경로를 선택하는 단계를 포함한다.

본 발명의 다른 양상에 따른 경로탐색방법은, 목적지를 입력받는 단계, 교차로를 통과하는 주행방향 별 후보도로를 검색하는 단계, 후보도로에 포함된 노드에 할당된 시간정보에 기초하여 후보도로의 소요시간을 산출하는 단계, 후보도로의 소요시간을 고려하여 교차로를 통과하는 최적경로를 선택하는 단계, 선택된 최적경로를 따라 목적지까지의 주행경로를 탐색하는 단계 및 주행경로를 지도 상에 표시하는 단계를 포함한다.

본 발명의 또 다른 양상에 따른 경로탐색방법은, 목적지를 입력받는 단계, 교차로를 통과하는 주행방향 별 후보도로를 검색하는 단계, 후보도로에 포함된 노드에 할당된 시간정보에 기초하여 후보도로의 소요시간을 산출하는 단계, 후보도로의 소요시간을 고려하여 교차로를 통과하는 최적경로를 선택하는 단계, 선택된 최적경로를 따라 목적지까지의 주행경로를 탐색하는 단계 및 최적경로의 소요시간 및 주행경로에 포함된 링크에 할당된 시간정보에 기초하여 주행경로의 소요시간을 산출하는 단계를 포함한다.

본 발명의 또 다른 양상에 따른 경로탐색방법은, 교차로를 통과하는 주행방향 별 후보도로를 검색하는 단계, 후보도로에 포함된 노드 중 후보도로의 진행방향에 대응되는 방향정보가 할당된 노드의 시간정보에 기초하여 후보도로의 소요시간을 산출하는 단계 및 후보도로의 소요시간을 고려하여 교차로를 통과하는 최적경로를 선택하는 단계를 포함한다. 여기서, 노드에는, 서로 상이한 방향정보가 할당되고, 후보도로에 포함된 노드 중 후보도로의 진행방향에 대응되는 방향정보가 할당된 노드는 하나이다.

본 발명의 일 양상에 따른 전자기기는, 목적지를 입력받는 입력부 및 교차로를 통과하는 주행방향 별 후보도로를 검색하고, 후보도로에 포함된 노드에 할당된 시간정보에 기초하여 후보도로의 소요시간을 산출하고, 후보도로의 소요시간을 고려하여 교차로를 통과하는 최적경로를 선택하여, 선택된 최적경로를 따라 목적지까지의 주행경로를 탐색하는 제어부를 포함한다.

본 발명의 다른 양상에 따른 전자기기는, 목적지를 입력받는 입력부, 교차로를 통과하는 주행방향 별 후보도로를 검색하고, 후보도로에 포함된 노드에 할당된 시간정보에 기초하여 후보도로의 소요시간을 산출하고, 후보도로의 소요시간을 고려하여 교차로를 통과하는 최적경로를 선택하여, 선택된 최적경로를 따라 목적지까지의 주행경로를 탐색하는 제어부 및 주행경로를 지도 상에 표시하는 표시부를 포함한다.

본 발명의 또 다른 양상에 따른 전자기기는, 목적지를 입력받는 입력부 및 교차로를 통과하는 주행방향 별 후보도로를 검색하고, 후보도로에 포함된 노드에 할당된 시간정보에 기초하여 후보도로의 소요시간을 산출하고, 후보도로의 소요시간을 고려하여 교차로를 통과하는 최적경로를 선택하여, 선택된 최적경로를 따라 목적지까지의 주행경로를 탐색하고, 최적경로의 소요시간 및 주행경로에 포함된 링크에 할당된 시간정보에 기초하여 주행경로의 소요시간을 산출하는 제어부를 포함한다.

본 발명의 또 다른 양상에 따른 전자기기는, 목적지를 입력받는 입력부 및 교차로를 통과하는 주행방향 별 후보도로를 검색하고, 후보도로에 포함된 노드 중 후보도로의 진행방향에 대응되는 방향정보가 할당된 노드의 시간정보에 기초하여 후보도로의 소요시간을 산출하고, 후보도로의 소요시간을 고려하여 교차로를 통과하는 최적경로를 선택하여, 선택된 최적경로를 따라 목적지까지의 주행경로를 탐색하는 제어부를 포함한다. 여기서, 노드에는, 서로 상이한 방향정보가 할당되고, 후보도로에 포함된 노드 중 후보도로의 진행방향에 대응되는 방향정보가 할당된 노드는 하나이다.

본 발명의 또 다른 양상에 따른 전자기기는, 교차로로 진입하는 진입노드, 교차로로부터 진출하는 진출노드 및 진입로드와 진출노드를 연결하는 교차로의 내부노드의 조합에 관한 정보를 포함하는 맵데이터를 저장하는 저장부, 목적지를 입력받는 입력부 및 노드의 조합에 교차로를 통과하는 주행방향 별 후보도로를 검색하고, 후보도로에 포함된 노드에 할당된 시간정보에 기초하여 후보도로의 소요시간을 산출하고, 후보도로의 소요시간을 고려하여 교차로를 통과하는 최적경로를 선택하여, 선택된 최적경로를 따라 목적지까지의 주행경로를 탐색하는 제어부를 포함한다.

본 발명의 따른 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에는 상술한 본 발명에 따른 경로탐색방법들을 수행하는 프로그램이 기록된다.

본 발명에 의하면, 진행방향에 따른 교차로를 통과하는 소요시간을 고려하여 교차로를 통과하는 최적경로를 판단하여 주행경로를 탐색할 수 있다.

본 발명에 의하면, 교차로에 포함된 노드 및 링크에 할당된 시간정보를 고려하여 소요시간을 산출하여 주행경로의 소요시간을 예측할 수 있다.

본 발명에 의하면, 교차로를 통과하는 소요시간을 노드 하나에 할당된 시간정보를 이용하여 판단함으로써, 보다 적은 연산을 통해 주행경로의 탐색 또는 주행경로의 소요시간의 예측을 수행할 수 있다.

본 발명에 의한 효과는 상술한 효과들로 제한되지 아니하며, 언급되지 아니한 또 다른 효과들은 후술할 내용으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명에 따른 전자기기의 사시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 전자기기의 구성도이다.
도 3은 본 발명에 따른 전자기기의 통신환경에 관한 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 맵데이터의 지도이미지에 관한 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 맵데이터의 도로정보에 관한 도면이다.
도 6은 본 발명에 따른 맵데이터의 링크와 노드에 할당된 시간정보에 관한 도면이다.
도 7은 본 발명에 따른 맵데이터의 진행방향을 고려한 교차로의 도로정보에 관한 도면이다.
도 8은 본 발명에 따른 맵데이터의 교차로의 노드에 할당되는 방향정보 및 시간정보에 관한 도면이다.
도 9는 본 발명에 따른 맵데이터의 교차로 유형의 분류에 관한 도면이다.
도 10은 본 발명에 따른 맵데이터의 교차로 유형에 따른 교차로의 도로정보에 관한 도면이다.
도 11은 본 발명에 따른 경로탐색방법의 순서도이다.
도 12는 본 발명에 따른 경로탐색방법의 주행경로에 관한 도면이다.
도 13은 본 발명에 따른 경로탐색방법의 표시되는 지도 및 경로에 관한 도면이다.
도 14는 본 발명에 따른 경로탐색방법의 구간 및 지점별 소요시간이 표시되는 경로에 관한 제1도면이다.
도 15는 본 발명에 따른 경로탐색방법의 구간 및 지점별 소요시간이 표시되는 경로에 관한 제2도면이다.

본 명세서에서 사용되는 용어는 본 발명을 용이하게 설명하기 위하여 사용되는 것이므로, 본 발명은 본 명세서에서 사용되는 용어에 의해 한정되지 아니한다.

본 명세서에서 사용하는 용어 중 “접속”이나 “연결”은 반드시 직접적인 접속 또는 연결만을 의미하는 것은 아니며, 매개체를 통한 간접적인 접속 또는 연결을 포함하는 개념이다. 또한 “모듈” 또는 “부”는 설명의 편의성을 위하여 사용하는 용어이므로, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 기능을 가지는 것은 아니다.

본 발명은 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 아니하고 수정 또는 변형될 수 있다. 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 아니하는 수정 또는 변형은, 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하므로, 본 발명은 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 아니하는 수정예 또는 변형예를 포함한다. 따라서, 본 발명이 후술할 실시예에 의해 한정되는 것은 아니다.

이하에서는 본 발명에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 여기서, 도면은 본 발명에 관한 이해를 돕기 위한 것이므로, 본 발명의 기술적 사상이 첨부된 도면에 의해 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 발명에 대한 설명에서 동일한 구성요소에 대해서는 도면상 동일한 도면부호가 사용되고, 중복된 설명은 생략될 수 있다.

이하에서는 본 발명에 따른 전자기기(100)에 관하여 도 1 및 도 2를 참조하여 설명한다. 도 1은 본 발명에 따른 전자기기(100)의 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 전자기기(100)의 구성도이다.

본 발명에 따른 전자기기(100)는 경로안내서비스를 제공할 수 있다. 이러한 전자기기(100)는 맵데이터를 이용하여 지도를 표시하고, 지도 상에 차량의 위치 및 목적지까지의 주행경로를 표시할 수 있다. 또는 전자기기(100)는 차량의 위치에 따라 운행에 유용한 정보, 예를 들어, 제한속도나 단속카메라의 설치여부 등을 알려줄 수 있다.

본 발명에 따른 전자기기(100)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 내비게이션일 수 있다. 이외에도 본 발명에 따른 전자기기(100)는 휴대폰, 스마트폰(smart phone), PDA(personal digital assistants), PMP(portable multimedia player), 노트북컴퓨터(laptop computer). 태블릿컴퓨터(tablet computer) 또는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 경로안내서비스를 제공하는 다른 전자기기일 수 있다.

전자기기(100)는 도 2에 도시된 바와 같이, 입력을 받는 입력부(110), 정보를 출력하는 출력부(120), 통신을 수행하는 통신부(130), 차량의 상태를 감지하는 감지부(140), 정보를 저장하는 저장부(150) 및 전자기기(100)의 전반적인 동작을 제어하는 제어부(160) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 전자기기(100)에 있어서, 상술한 구성요소는 필수적인 구성요소는 아니며, 따라서 전자기기(100)는 상술한 구성요소를 선택적으로 포함할 수 있다.

이하에서는 전자기기(100)의 각 구성요소에 관하여 입력부(110), 출력부(120), 통신부(130), 감지부(140), 저장부(150) 및 제어부(160)의 순서로 설명한다.

입력부(110)는 입력을 받을 수 있다. 사용자는 입력부(110)를 통해 전자기기(100)의 동작을 직접 조작할 수 있다.

입력부(110)는 자판, 키패드(key pad), 돔스위치(dome switch), 조그휠(jog wheel), 터치패드(touch pad) 및 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 다른 입력수단 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

출력부(120)는 정보를 출력할 수 있다. 사용자는 출력부(120)를 통해 전자기기(100)로부터 다양한 정보를 제공받을 수 있다.

출력부(120)는 시각적 신호, 청각적 신호, 촉각적 신호 등을 이용하여 정보를 출력할 수 있다. 예를 들어, 출력부(120)는 영상으로 지도를 표시하거나, 음성으로 경로를 안내할 수 있다.

출력부(120)는 디스플레이, 스피커, 진동기(vibrator) 및 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 다른 출력수단 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

디스플레이는 전자기기(100)에서 처리되는 정보를 표시할 수 있다. 디스플레이는 예를 들어, 액정디스플레이(LCD: liquid crystal display), 전계방출디스플레이(FED: field emission display), 플라즈마디스플레이패널(PDP: plasma display panel), 유기발광다이오드디스플레이(OLED: organic light emitting display), 박막트랜지스터액정디스플레이(thin film transistor liquid crystal display), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 입체영상디스플레이(3D display) 및 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 다른 표시수단 중 적어도 하나로 구현될 수 있다.

한편, 출력부(120)는 입력부(110)와 일체를 이루는 하나의 장치로 구현되는 것도 가능하다. 예를 들어, 입력부(110)와 출력부(120)는 영상을 표시하는 동시에 터치신호를 입력받는 터치스크린으로 구현될 수 있다.

통신부(130)는 통신을 수행할 수 있다. 통신부(130)에 관해서는 도 3을 참조하여 설명한다. 도 3은 본 발명에 따른 전자기기(100)의 통신환경에 관한 도면이다.

통신부(130)는 도 3에 도시된 바와 같이, 다양한 통신망을 통해 다양한 외부기기와 통신을 수행할 수 있다. 예를 들어, 통신부(130)는 제어국(ACR)이나 기지국(RAS) 등을 통해 네트워크에 유무선으로 접속하여 그 네트워크에 연결된 외부기기와 정보를 송수신할 수 있다. 다른 예를 들어, 통신부(130)는 통신기능을 가진 외부기기를 통하여 간접적으로 네트워크에 접속할 수도 있다. 즉, 전자기기(100)는 근거리통신을 통해 가까운 거리에 있는 인터넷통신 기능을 가진 외부기기와 접속하여, 이를 통해 인터넷에 접속할 수 있을 것이다.

이러한 통신부(130)는 위치정보모듈, 인터넷모듈, 근거리통신모듈, 방송수신모듈 및 유선통신모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

위치정보모듈은 통신을 수행하여 위치정보를 획득할 수 있다.

예를 들어, 위치정보모듈은 글로벌내비게이션새틀라이트시스템(GNSS: global navigation satellite system)을 이용하여 위치정보를 획득할 수 있다.

GNSS는 기본적으로 수신기와 인공위성으로 구성되어 수신기가 인공위성으로부터 전파신호를 수신하고, 수신한 전판신호를 이용하여 수신기의 위치를 산출하는 항법시스템을 의미한다.

GNSS의 예로는, 그 운영 주체에 따라서 GPS(global positioning system), Galileo, GLONASS(global orbiting navigational satellite system), COMPASS, IRNSS(Indian regional navigational satellite system), QZSS(Quasi-Zenith satellite system) 등이 있다.

본 발명에 따른 전자기기(100)의 위치정보모듈은 전자기기(100)가 사용되는 지역에서 서비스하는 GNSS 신호를 수신하여 위치정보를 획득할 수 있다. 여기서, 각각의 인공위성은 주파수 대역이 상이한 L밴드 주파수를 송신할 수 있다. 위치정보모듈은 인공위성으로부터 송신된 L밴드 주파수가 전자기기(100)에 도달하는데 소요된 시간에 기초하여 현재위치를 산출할 수 있다.

인터넷모듈은 유선 또는 무선으로 인터넷에 접속하여 정보를 송수신하는 장치이다. 인터넷모듈은 인터넷에 접속하여 다양한 정보를 송수신할 수 있다. 이러한 인터넷모듈은 전자기기(100)에 내장 또는 외장된 형태로 마련되거나 장착 및 탈착이 가능하도록 마련될 수 있다.

인터넷모듈은 유선 또는 무선으로 인터넷에 접속할 수 있는데, LAN(local area network), WLAN(wireless LAN), Wibro(wireless broadband), Wimax(world interoperability for microwave access), HSDPA(high speed downlink packet access) 및 그 밖의 다양한 통신규격 중 적어도 하나에 따라 통신을 수행할 수 있다.

근거리통신모듈은 근거리 무선통신을 수행할 수 있다.

근거리통신모듈은 블루투스(Bluetooth), RFID(radio frequency identification), 적외선 통신(IrDA, infrared data association), UWB(ultra wideband). 직비(ZigBee), NFC(near filed communication) 및 그 밖의 근거리통신규격 중 적어도 하나에 따라 통신을 수행할 수 있다.

근거리통신모듈은 근거리에 있는 다양한 외부기기와 통신할 수 있는데, 예를 들어, 근거리통신모듈은 전자기기(100)를 원격 제어하는 리모트컨트롤러(remote controller) 등과 통신을 수행할 수 있다.

방송수신모듈은 각종 방송시스템을 통하여 방송서버로부터 방송신호를 수신할 수 있다.

여기서, 방송시스템은 DMBT(digital multimedia broadcasting terrestrial), DMBS(digital multimedia broadcasting satellite), MediaFLO(media forward link only), DVBH(digital video broadcast handheld), ISDBT(integrated services digital broadcast terrestrial) 및 그 밖의 본 발명이 속하는 기술분야에 통상의 지식을 가지는 자에게 자명한 다양한 방송시스템 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

방송송수신모듈은 이러한 방송시스템으로부터 방송정보, 교통정보, 생활정보 및 그 밖의 차량의 운행에 직간접적으로 필요한 정보를 송수신할 수 있다.

유선통신모듈은 전자기기(100)와 외부기기를 유선으로 연결할 수 있다.

유선통신모듈은 다양한 인터페이스를 통해 외부기기와 통신을 수행할 수 있다. 이러한 인터페이스에는, 유에스비(USB: universal serial bus)포트, 알에스232(RS-232)포트, 헤드세트, 외부 충전기포트, 메모리카드포트, 오디오입출력포트, 비디오입출력포트, 이어폰잭 등이 포함될 수 있다.

통신부(130)의 구성 및 통신부(130)의 통신방법은 상술한 예에 의하여 한정되는 것은 아니며, 통신부(130)는 상술한 통신모듈 및 본 발명이 속하는 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 다른 통신수단 중 적어도 하나를 포함하여 그에 따른 다양한 통신규격 중 적어도 하나의 통신방법으로 통신을 할 수 있다.

또한 통신부(130)는 반드시 하나의 통신모듈만으로 통신을 수행해야 하는 것은 아니며, 필요에 따라 동시에 복수의 통신모듈을 통해 복수의 외부기기와 통신을 수행할 수 있다.

감지부(140)는 차량의 상태를 감지할 수 있다.

이러한 감지부(140)는, 운동감지모듈, 조작감지모듈 및 광센싱모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

운동감지모듈은 차량의 운동상태를 감지할 수 있다. 운동감지모듈은 다양한 센서를 이용하여 차량의 위치, 방향, 속도, 가속도 등의 움직임을 감지할 수 있다. 이러한 센서는 가속도센서, 지자기센서 및 자이로센서 중 적어도 하나로 구현될 수 있는데, 예를 들어, 운동감지모듈은 3축가속도센서 및 3축자이로센서를 포함하는 6축센서로 구현될 수 있다. 여기서 가속도센서, 지자기센서 및 자이로센서는 3축센서일 수 있다. 가속도센서는 기울기 및 가속도를 측정하고, 지자기센서는 방위를 측정하고, 자이로센서는 각속도를 이용하여 회전각을 측정할 수 있다.

조작감지모듈은 차량의 조작상태를 감지할 수 있다. 조작감지모듈은 차량의 조작수단이나 구동부위 등에 설치된 각종 센서를 포함하여 이러한 센서를 통해 차량의 조작상태를 감지할 수 있다. 예를 들어, 차량의 스티어링휠, 엑셀, 브레이크, 기어, 방향지시등조작기 및 그 외의 차량운행과 관련된 조작수단 또는 차량의 엔진, 바퀴, 미션 및 그 외의 구동부위에 센서가 설치되고, 이러한 센서는 차량의 속도, 방향, 가속도 및 그 밖의 조작상태에 관한 신호를 획득할 수 있다.

광센싱모듈은 전자기기(100) 주변의 조도(illuminance)를 측정할 수 있다. 전자기기(100)는 광센싱모듈이 감지한 조도에 따라 디스플레이로 구현된 출력부(120)의 밝기를 조절할 수 있다.

전자기기(100)는 이러한 감지부(140)를 통해 획득한 운동상태, 조작상태 및 조도 등의 차량의 상태에 관한 정보를 위치정보, 맵데이터, 이동경로 등과 취합하여 보다 효과적이고 정확한 경로안내를 수행할 수 있다.

저장부(150)는 정보를 저장할 수 있다.

이러한 저장부(150)는 전자기기(100)의 동작에 필요한 정보 및 전자기기(100)의 동작에 의하여 생성된 정보를 저장할 수 있다. 전자기기(100)의 동작에 필요한 정보에는, 예를 들어 운영체제(OS: operating system), 경로탐색어플리케이션, 맵데이터 등이 포함될 수 있다. 또, 전자기기(100)의 동작에 의해서 생성된 정보에는, 예를 들어, 탐색된 경로나 그 경로를 주행하는데 소요되는 시간 등이 포함될 수 있다.

이러한 저장부(150)는 다양한 저장매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 저장부(150)는 플래쉬메모리(flash memory), 램(RAM: random access memory), 에스램(SRAM: static random access memory), 롬(ROM: read only memory), 이이피롬(EEPROM: electrically erasable programmable read only memory), 하드디스크(hard disk), 자기메모리, 자기디스크(magnetic disc), 씨디나 블루레이 등의 광디스크(optical disc), 에스디카드(SD card) 등의 카드타입메모리 및 본 발명이 속하는 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 다른 저장매체 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

이러한 저장부(150)는 전자기기(100)의 내부에 장착된 형태, 외부에 별도로 위치하는 형태 또는 탈부착이 가능한 형태로 마련될 수 있다. 외부에 위치하는 형태의 저장부(150)로는, 외장하드디스크는 물론, 인터넷 상에서 저장부(150)의 저장기능을 수행하는 웹스토리지(web storage) 등이 있을 수 있다.

제어부(160)는 전자기기(100)의 전반적인 동작 및 전자기기(100)의 다른 구성요소를 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(160)는 각종 정보를 연계시키고, 그 정보를 사용할 수 있도록 처리할 수 있다.

이러한 제어부(160)는 소프트웨어, 하드웨어 또는 이들의 조합을 이용하여 컴퓨터 또는 이와 유사한 장치로 구현될 수 있다.

제어부(160)는 하드웨어적으로, ASICs(application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로컨트롤러(micro-controllers), 마이크로프로세서(microprocessors) 및 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 제어기능을 수행하기 위한 제어수단 중 적어도 하나로 구현될 수 있다.

또 제어부(160)는 소프트웨어적으로, 하나 이상의 프로그램 언어로 쓰여진 소프트웨어코드 또는 소프트웨어어플리케이션에 의해 구현될 수 있다. 이러한 소프트웨어는 저장부(150)에 저장되고 제어부(160)의 하드웨어적인 구성에 의해 실행될 수 있다. 또 소프트웨어는 외부기기, 예를 들어 서버 등으로부터 전자기기(100)로 송신됨으로써 전자기기(100)에 설치될 수 있다.

이러한 제어부(160)가 수행하는 동작에 관해서는 본 발명에 따른 경로탐색방법에 관한 설명에서 후술한다.

이하에서는 본 발명에 따른 맵데이터에 관하여 설명한다.

맵데이터란 경로안내서비스를 수행하기 위해 이용되는 모든 지도정보를 의미한다. 이러한 맵데이터에는, 경로안내를 위해 표시되는 지도이미지는 물론, 도로정보, 주소정보, 관심지점(POI: point of interest)정보 등의 명칭정보, 구간정보, 음성정보 등이 포함될 수 있다.

전자기기(100)는 이러한 맵데이터를 저장부(150)에 저장하여, 저장된 맵데이터를 이용하여 경로안내서비스를 제공할 수 있다. 예를 들어, 전자기기(100)는 맵데이터를 이용하여 경로를 탐색하거나 맵매칭을 수행할 수 있다.

이러한 맵데이터는, 도로가 신설되거나 새로운 POI가 추가되는 등의 지도정보에 변경사항이 생긴 경우에 이를 반영하도록 업데이트될 필요가 있다.

이를 위해 전자기기(100)는 맵데이터의 갱신정보를 획득하여 기 저정된 맵데이터를 갱신할 수 있다. 예를 들어, 전자기기(100)는 통신부(130)를 통해 맵데이터를 수집, 관리 및 제공하는 서버로부터 맵데이터의 갱신정보나 새로이 갱신된 맵데이터를 수신하여, 이를 이용하여 기 저장된 맵데이터를 갱신할 수 있다.

이하에서는 본 발명에 따른 맵데이터의 링크와 노드로 구성된 도로정보에 관하여 도 4, 도 5 및 도 6을 참조하여 설명한다. 도 4는 본 발명에 따른 맵데이터의 지도이미지에 관한 도면이고, 도 5는 본 발명에 따른 맵데이터의 도로정보에 관한 도면이고, 도 6은 본 발명에 따른 맵데이터의 링크와 노드에 할당된 시간정보에 관한 도면이다.

본 발명에 따른 맵데이터의 도로정보는 링크와 노드로 구성될 수 있다. 여기서, 링크는 도로의 구간을 의미하고, 노드는 링크의 양 끝단 또는 링크가 다른 링크와 만나거나 교차하는 지점을 의미할 수 있다. 예를 들어, 도 4에 도시된 지리이미지에 대응하는 맵데이터의 도로정보는 도 5에 도시된 바와 같이, 도로의 구간에 대응되는 링크(L1 내지 L13)와 링크의 교차점에 대응되는 노드(N1 내지 N10)로 구성될 수 있다.

또 본 발명에 따른 맵데이터의 도로정보의 링크와 노드에는 시간정보가 할당될 수 있다. 여기서, 반드시 모든 링크와 노드에 시간정보가 할당되어야 하는 것은 아니므로, 일부 링크나 노드에는 시간정보가 할당되지 않을 수도 있다.

여기서, 시간정보는 그 시간정보가 할당된 노드나 링크를 통과하는데 소요되는 시간을 반영할 수 있다. 이러한 시간정보는 도 6에 도시된 바와 같이, 직접적인 시간단위로 바로 표현될 수도 있지만, 간접적으로 시간을 반영하는 가중치와 같은 수치로 표현될 수도 있다. 한편, 링크의 경우에는 시간정보가 도로속성으로 표시될 수도 있을 것이다. 예를 들어, 링크에는 횡단보도의 유무, 서행구간의 여부, 과속방지턱의 유무 등의 도로속성정보가 할당될 수 있으며, 이러한 도로속성정보가 시간정보를 대신할 수 있을 것이다.

이하에서는 본 발명에 따른 맵데이터의 진행방향을 고려한 도로정보에 관하여 도 7 및 도 8을 참조하여 설명한다. 도 7은 본 발명에 따른 맵데이터의 진행방향을 고려한 교차로의 도로정보에 관한 도면이고, 도 8은 본 발명에 따른 맵데이터의 교차로의 노드에 할당되는 방향정보 및 시간정보에 관한 도면이다.

본 발명에 따른 맵데이터는 상술한 바와 같이, 도로의 구간을 하나의 링크로 정의하고, 각 링크가 만나는 지점을 노드로 정의하여 도로정보를 구성할 수 있음은 물론이지만, 도로의 구간을 진행방향에 따라 나누고, 진행방향을 고려한 도로의 구간을 링크로 정의할 수도 있다.

예를 들어, 제1지점과 제2지점 사이의 하나의 구간의 도로라도, 제1지점에서 제2지점으로 진행하는 제1링크와 제2지점에서 제1지점으로 진행하는 제2링크의 두 개의 링크로 정의될 수 있다. 물론, 일방통행 도로의 경우에는 여전히 하나의 링크로 정의될 수 있다.

이처럼, 도로의 구간을 진행방향에 따라 나뉜 링크로 정의하는 경우에는 교차로의 경우에는 복수의 링크로 정의되며, 이에 따라 교차로에는 다수의 노드가 생겨나게 된다.

여기서, 교차로를 이루는 링크에 의해 정의되는 노드는 그 교차로에 속하는 노드로 정의할 수 있다. 이와 같이, 교차로에 속하는 노드에는 교차로식별정보를 할당하여, 그 노드들이 그 교차로에 속하는 것임을 반영하도록 할 수 있다.

이러한 교차로에 속하는 노드는 아우터노드(outer node)와 이너노드(inner node)로 나뉠 수 있는데, 아우터노드는 교차로에 진입하는 지점에 해당하는 노드와 교차로로부터 진출하는 지점에 해당하는 노드로써, 교차로의 외곽을 구성하는 노드를 의미하고, 이너노드는 교차로 내에서 링크들이 교차하면서 형성되는 교차로 내부의 노드를 의미할 수 있다.

아우터노드는 교차로에 진입하는 노드와 교차로에서 진출하는 노드를 의미하고, 이너노드는 교차로 내부의 노드를 의미한다.

사거리 유형의 교차로는, 도 7에 도시된 바와 같이, 다수의 링크와 노드로 구성될 수 있다.

여기서, 링크 No1 내지 No4은 교차로에 진입하는 노드이며, 링크 No5 내지 No6는 교차로에서 진출하는 노드로써, 아우터노드에 해당하고, 교차로 내부에 위치하는 링크인 Ni1 내지 Ni16은 이너노드에 해당한다.

교차로에 포함된 이러한 노드들에는 방향정보와 시간정보가 할당될 수 있다. 여기서, 방향정보는 교차로에서 진행가능한 모든 방향을 포함하도록 설정될 수 있다. 도 7에 도시된 교차로에서는 직진방향, 우회전 및 좌회전 각각 네방향 및 유턴 네방향을 포함하여 총 16가지의 방향정보가 설정될 수 있다.

이러한 방향정보들은 교차로에 포함된 노드에 할당될 수 있는데, 하나의 방향정보는 하나의 노드에 할당될 수 있으며, 하나의 노드에 복수의 방향정보가 중첩되지 않는다. 이에 따라, 교차로는 교차로에서 진행가능한 방향의 수 이상의 노드로 구성된다. 결과적으로 각각의 노드에 할당된 방향정보는 각각 모두 상이한 방향을 반영하며, 노드에는 하나의 방향정보가 할당될 수 있다. 물론, 노드의 수가 방향정보의 수보다 많으므로 일부 방향정보가 할당되지 않는 노드가 존재할 수 있을 것이다.

도 7에 도시된 사거리 유형의 교차로에서는, 제1지점(P1)으로부터 교차로에 진입하는 경우에 대하여, 직진에 대응되는 방향정보는 노드 Ni13에, 우회전에 대응되는 방향정보는 노드 No1에, 좌회전에 대응되는 방향정보는 Ni10에, 유턴에 대응되는 방향정보는 Ni1에 각각 할당될 수 있다.

이와 유사하게, 제2지점(P2), 제3지점(P3) 및 제4지점(P4)에서 교차로로 진입하는 경우에 대해서도, 각각의 방향정보가, 도 7에 도시된 바와 같이 할당될 수 있다.

단, 방향정보가 할당되는 노드가 도 7에 도시된 바에 의해 한정되는 것은 아니므로, 다른 방식으로 방향정보가 할당될 수도 있을 것이다. 예를 들어, 제1지점(P1)에서 우회전하는 방향정보는 노드 No1 대신 No5에 할당될 수 있을 것이다.

여기서, 방향정보는 교차로 내에서의 진행방향을 반영할 수 있다. 예를 들어, 방향정보는, 직진, 유턴, 우회전 및 좌회전 등과 같은 방향을 포함할 수 있다. 이때 방향정보는 진입노드 또는 진출링크에 관한 정보를 더 포함하여 정의될 수 있다. 즉, 제1지점(P1)에서 우회전하는 경우에는, No1 노드와 우회전방향에 의해 방향정보가 정의될 수 있다.

또는 방향정보는 진입노드 및 진출노드에 의해 정의될 수 있다. 예를 들어, 제1지점(P1)에서 진입하여 우회전하는 방향은 진입노드 No1과 진출노드 No5에 의해 정의될 수 있다. 다른 예를 들어 제3지점(P3)에서 유턴하는 방향은 진입노드 No3와 진출노드 No6에 의해 정의될 수 있다. 이와 유사하게 방향정보는 진입링크 및 진출링크에 의해 정의될 수도 있는데, 링크에 의해 정의되는 방법은 상술한 노드에 의해 정의되는 방법과 유사하므로 자세한 설명은 생략한다.

또는 방향정보는 그 방향정보가 할당된 노드의 인접노드에 의해 정의될 수 있다. 예를 들어, 노드 Ni1에는 제1지점(P1)으로부터 진입하여 다시 제1지점(P1)으로 진출하는 유턴방향을 반영하는 방향정보가 할당될 수 있는데, 이러한 방향정보는 진행방향 상 노드 Ni1의 이전 노드 No1과 이후 노드인 Ni5로 표현될 수 있다.

또, 방향정보는 그 방향정보가 할당된 노드와 연결된 링크에 의해 정의될 수도 있다. 예를 들어, 유턴방향에 대응하는 방향정보가 할당된 노드 Ni1의 방향정보는 링크 Lb와 링크 La에 의해 정의될 수 있다.

또, 방향정보는 진입방향과 진출방향에 의해 정의될 수도 있다. 여기서, 진입방향과 진출방향은 각각 아우터노드로 표현될 수 있다. 다시 제1지점(P1)에서 제1지점으로 유턴방향에 대응하는 방향정보는, 교차로에 진입하는 아우터노드인 노드 No1과 교차로에서 진출하는 아우터노드인 노드 No8에 의해 정의될 수 있다. 유사하게, 제1지점(P1)에서 진입하여 제2지점(P2)으로 진출하는 직진방향에 대응하는 방향정보는 아우터노드인 노드 No1과 노드 No6에 의해 정의될 수 있다.

또한, 이처럼 교차로를 구성하는 노드에 시간정보도 할당될 수 있는데, 방향정보가 할당된 노드에 할당된 시간정보는 상술한 바와 같이, 교차로에서 방향정보에 대응되는 방향으로 진행할 때 소요되는 시간을 반영한다. 이러한 시간정보는 도 8에 도시된 바와 같이 할당될 수 있다.

이로써, 교차로를 특정방향으로 통과하는 경우에는, 그 교차로에서 소요되는 시간의 측면에서는 실제로 하나의 노드만을 통과하는 것으로 간주될 수 있으며, 그 교차로에서 소요되는 시간은 그 특정 방향이 할당된 노드에 할당된 하나의 시간정보로부터 산출될 수 있다.

이하에서는 본 발명에 따른 맵데이터의 교차로 유형에 따른 교차로의 도로정보에 관하여 도 9 및 도 10을 참조하여 설명한다. 도 9는 본 발명에 따른 맵데이터의 교차로 유형의 분류에 관한 도면이고, 도 10은 본 발명에 따른 맵데이터의 교차로 유형에 따른 교차로의 도로정보에 관한 도면이다.

상술한 바와 같이 진행방향을 고려하여 도로정보를 구성할 때, 방향정보와 시간정보를 링크나 노드에 할당하는 방법은 다양할 수 있다.

이때, 방향정보와 시간정보는 개별적으로 링크와 노드에 할당될 수 있지만, 링크와 노드의 연결관계 등을 유형별로 분류하고 그에 따라 일괄적으로 방향정보와 시간정보를 할당할 수 있을 것이다.

특히, 교차로는 다수의 링크와 노드로 구성되므로, 일괄적으로 방향정보와 시간정보를 할당하는 것은 번거로우며, 또한 일반적으로 교차로는 적은 수의 유형으로 분류가 가능하므로, 교차로의 유형에 따라 노드, 링크의 구성 또는 방향정보 및 시간정보를 할당하는 기준을 마련하고, 이러한 기준을 이용하여 각 교차로에 관한 도로정보를 구성하는 것이 편리할 수 있다.

여기서, 교차로의 유형은, 예를 들어, 삼거리 유형, 사거리 유형, 오거리 유형 등으로 나뉠 수 있다. 다른 예를 들어, 교차로의 유형은, 모든 방면에서 유턴이 가능한 제1사거리 유형, 특정 진입방면에서는 유턴 또는 좌회전이 불허되는 제2사거리 유형 등으로 분류될 수도 있을 것이다. 또한, 이러한 교차로 유형의 분류는 각 진입방면의 차선 수 등에 의해 분류될 수도 있을 것이다.

또 다른 예를 들어, 도 9에 도시된 바와 같이, 동일한 삼거리 혹은 사거리의 교차로라도 각 진입도로가 만나는 각도에 의해서 분류될 수도 있다. 이때, 네방면의 진입방면이 각각 직각을 이루는 제1유형의 사거리 유형의 기준정보(Ref41)는 도 7 에 도시된 교차로의 노드와 링크처럼 구성되고, 도 8에 도시된 바와 같이, 방향정보와 시간정보와 노드에 할당될 수 있다.

이러한 교차로 유형에 따른 기준정보를 이용하여 도로정보를 구성할 때, 예를 들어, 도 10에 도시된 바와 같은 지역에 대한 도로정보는, A1지역의 직각형태로 구성된 사거리에 대해서는 도 7에 도시된 것과 같은, 제1사거리 유형의 기준정보(Ref41)를 이용하여 노드, 링크를 구성하거나 방향정보 및 시간정보를 할당하고, A2지역의 특정진입방향이 꺽여있는 사거리에 대해서는 제2사거리 유형의 기준정보(Ref42)를 이용하고, A3지역의 삼거리에 대해서는 제1삼거리 유형의 기준정보(Ref31)를, A4지역의 삼거리에 대해서는 제2삼거리 유형의 기준정보(Ref32)를 이용하여 구성될 수 있다.

이처럼, 교차로의 유형을 분류하고, 특정 유형의 기준정보를 이용하여 도로정보를 구성하는 경우에는, 교차로에 포함되는 노드에 방향정보와 시간정보를 직접 할당할 수도 있지만, 노드에 할당된 교차로식별정보를 이용하여 간접적으로 방향정보와 시간정보를 할당하는 것도 가능하다.

예를 들어, 도 10에 도시된 A지역의 사거리에 포함되는 노드와 링크에는, A지역의 사거리를 식별하는 교차로식별정보를 할당하고, 이러한 교차로식별정보를 제1사거리 유형의 기준정보(Ref41)과 연계하여 둠으로써, A1지역의 사거리에 포함된 노드에는 제1사거리 유형의 기준정보(Ref41)에 따른 방향정보와 시간정보가 연동될 수 있는 것이다.

이하에서는 본 발명에 따른 경로탐색방법에 관하여 본 발명에 따른 전자기기(100) 및 본 발명에 따른 맵데이터를 이용하여 설명한다.

여기서, 본 발명에 따른 경로탐색방법에 대하여 본 발명에 따른 전자기기(100) 및 본 발명에 따른 맵데이터를 이용하여 설명하는 것은 설명을 용이하게 하기 위한 것에 불과하므로, 본 발명에 따른 경로탐색방법이 본 발명에 따른 전자기기(100) 및 본 발명에 따른 맵데이터에 의해 한정되는 것은 아니다.

따라서, 본 발명에 따른 경로탐색방법은 본 발명에 따른 전자기기(100) 이외에도 이와 동일 또는 유사한 기능을 수행하는 다른 전자기기(100) 및 본 발명에 따른 맵데이터 이외에도 이와 동일 또는 유사한 구성을 가진 맵데이터를 이용하여 수행될 수 있다.

이하에서는 본 발명에 따른 경로탐색방법에 관하여 도 11을 참조하여 설명한다. 도 11은 본 발명에 따른 경로탐색방법의 순서도이다.

본 발명에 따른 경로탐색방법은, 출발지 및 목적지를 획득하는 단계(S110), 교차로를 통과하는 주행방향 별 후보도로를 검색하는 단계(S120), 후보도로의 소요시간을 산출하는 단계(S130), 후보도로의 소요시간을 고려하여 교차로를 통과하는 최적경로를 판단하는 단계(S140), 최적경로를 따라 출발지로부터 목적지까지의 주행경로를 탐색하는 단계(S150) 및 주행경로의 소요시간을 산출하는 단계(S160) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

이하에서는 본 발명에 따른 경로탐색방법의 각 단계에 관하여 설명한다.

전자기기(100)는 출발지 및 목적지를 획득할 수 있다(S110). 본 단계에 관해서는 다시 도 4, 도 5 및 도 12를 참조하여 설명한다. 도 12는 본 발명에 따른 경로탐색방법의 주행경로에 관한 도면이다.

제어부(160)는 입력부(110)를 통해 사용자로부터 위치를 입력받을 수 있으며, 이에 따라 출발지 및 목적지를 획득할 수 있다.

또는 제어부(160)는 통신부(130)를 통해 위치정보를 획득하여, 그에 따라 산출되는 현재위치를 출발지로 획득할 수 있다.

또는 제어부(160)는 목적지에 대한 별도의 입력이 없는 경우, 저장부(150)에 기 저장되어 있는 목적지를 현재 탐색하고자 하는 주행경로의 목적지로 삼을 수 있다.

이와 같이, 출발지와 목적지가 정해지면, 전자기기(100)는, 저장부(150)에 저장된 맵데이터를 이용하여 출발지로부터 목적지까지의 주행경로를 탐색할 수 있다. 이때, 제어부(160)는 출발지로부터 목적지까지의 노드와 링크를 연결해가면서 주행경로를 탐색하게 된다.

예를 들어, 도 4에 도시된 지역에서, 출발지(S)로부터 목적지(E)가 획득된 경우, 제어부(160)는 도 5에 도시된 링크 L11, L12, L4 및 L2을 연결하는 경로를 탐색할 수 있다. 또는 제어부(160)는 링크 L9, L3, L1 및 L2를 연결하는 경로를 탐색할 수도 있을 것이다.

다른 예를 들어, 도 12에 도시된 바와 같이, 맵데이터의 도로정보가 진행방향을 고려하여 구성된 경우에는, 출발지(S)로부터 목적지(E)까지 진행하는 경로 중 제1경로(R1)에 대해서는, 경유하는 노드로, 노드 n6, n19, n25, n27, n28, n40, n41 및 n 12를 연결하는 경로를 탐색할 수 있다. 역시 이와 유사하게 출발지(S)로부터 목적지(E)까지 진행하는 경로 중 제2경로(R2)에 대해서는, 경유하는 노드로, 노드 n6, n19, n20, n23, n29, n40, n41 및 n 12를 연결하는 경로를 탐색할 수 있다.

전자기기(100)는 교차로를 통과하는 주행방향 별 후보도로를 검색할 수 있다(S120). 본 단계에 관해서는 다시 도 5, 도 7 및 도 12를 참조하여 설명한다.

전자기기(100)가 경로를 탐색하는 중 교차로를 거치는 경우에는 교차로에서 어느 방향으로 진행할 것인지 판단해야 한다. 예를 들어, 상술한 바와 같이, L11, L12, L4 및 L2를 거치는 경로의 경우, N6 노드에서 L4, L7, L8 중 어느 노드로 진행할 것인지를 판단할 필요가 있다.

도 12에 도시된 주행경로의 경우에는 n17 내지 n20으로 구성된 사거리에서 n19노드에서 우회전 하는 R1경로를 채택할 것인지, n20노드로 직진하는 R2경로를 채택할 것인지 판단할 필요가 있는 것이다.

이를 위해, 제어부(160)는 교차로를 통과하는 주행방향 별 후보도로를 탐색할 수 있다.

저장부(150)에 저장된 맵데이터에는 교차로를 통과하기 위한 노드의 조합이 저장되어 있을 수 있다. 이러한 노드의 조합은 교차로에 대한 진입노드, 진출노드 및 진입노드와 진출노드를 연결하는 이너노드의 조합으로 구성될 수 있다.

예를 들어, 도 7에 도시된 교차로를 P1방면에서 P3방면으로 통과하는 노드의 조합은, 진입노드인 No1과 내부노드인 Ni1, Ni10, Ni13, Ni7 그리고 진출노드인 No6의 조합일 수 있다.

다른 예를 들어, P1방면에서 P4방면으로 통과하는 노드의 조합은, No1, Ni1, Ni10, Ni14, Ni8, No7의 조합일 수 있다.

저장부(150)에 저장된 맵데이터는 교차로에 대하여 이러한 노드의 조합에 관한 정보를 저장하고 있을 수 있다.

제어부(160)는 이러한 노드의 조합이 포함된 맵데이터를 참고하여 주행방향 별 후보도로를 탐색할 수 있다.

예를 들어, 제어부(160)는 No1, Ni1, Ni10, Ni13, Ni7 및 No6의 조합에 따라 제1 지점(P1)으로부터 진입하여 직진하여 제3지점(P3)으로 진출하는 후보도로를 검색할 수 있다.

다른 예를 들어, 제어부(160)는 노드 No1, Ni1, Ni10, Ni14, Ni8 및 No7의 조합에 따라 제1지점(P1)으로 교차로에 진입해서 좌회전하여 제4지점(P4)으로 진출하는 후보도로를 검색할 수 있다.

이와 같이, 제어부(160)는 교차로를 통과하는 주행방향 별 후보도로를 탐색 시, 시간정보 및 방향정보가 할당된 아우터노드 및 이너노드와 같이 그룹핑된 노드들을 이용하여 후보도로를 탐색함으로써, 중복되는 노드들을 제거할 수 있다.

전자기기(100)는 후보도로의 소요시간을 산출할 수 있다(S130), 본 단계에 관해서는 도 7 및 도 8을 참고하여 설명한다.

제어부(160)는 후보도로가 검색되면 각 후보도로를 통해 교차로를 빠져나가는 소요시간을 산출할 수 있다.

제어부(160)는 먼저 후보도로에 포함된 노드를 획득할 수 있다. 이러한 노드는 진입노드, 진출노드 및 이를 연결하는 이너노드를 포함하게 된다.

제어부(160)는 저장부(150)에 저장되어 있는 노드의 조합에 따라 이러한 후보도로의 노드를 판단할 수 있다. 또는 제어부(160)는 진입노드와 진출노드가 결정되면, 이에 기초하여 진입노드로부터 진출노드로 이어지는 이너노드를 획득할 수 있다.

제어부(160)는 저장부(150)의 후보도로에 대한 노드의 조합을 포함하는 맵데이터를 참고하여 이러한 후보도로에 포함된 노드를 획득할 수 있다. 또는 맵데이터에는 아우터노드의 조합에 따른 이너노드들이 연동되어 있을 수 있으며, 제어부(160)는 이를 참고하여 후보도로에 따른 아우터노드를 먼저 획득하고, 그에 따라 이너노드를 획득할 수 있다. 예를 들어, 제어부(160)는 교차로에 진입하는 인접링크와 연결된 노드를 획득하여 이를 진입노드로 판단하고, 교차로에서 후보도로를 통해 빠져나가는 인접링크와 연결되는 노드를 진출노드로 판단할 수 있다. 이와 같이, 진입, 진출의 아우터노드가 획득되면, 제어부(160)는 이러한 아우터노드에 기초하여 양 아우터노드를 연결하는 이너노드들을 판단할 수 있을 것이다.

제어부(160)가 후보도로에 대한 노드를 획득하면, 노드에 할당된 시간정보를 이용하여 그 후보도로를 통과하는데 걸리는 소요시간을 산출할 수 있다.

예를 들어, 제어부(160)는 노드에 할당된 시간정보를 합산하여 후보도로의 소요시간을 산출할 수 있다.

한편, 이때 제어부(160)는 노드에 할당된 방향정보를 더 고려하여 소요시간을 산출할 수 있다.

예를 들어, 제어부(160)는 그 후보도로에 포함된 노드 중 후보도로의 진행방향과 일치하는 또는 대응되는 방향정보를 할당받은 노드를 선별하여, 그 노드에 할당된 시간정보만을 이용하여 소요시간을 산출할 수 있다.

여기서, 노드에는 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이 할당된 시간정보와 방향정보가 할당될 수 있다.

예를 들어, P1으로부터 P3로 진행하는 후보도로에 대해서는 노드 No1, Ni1, Ni10, Ni13, Ni7, No6이 포함되는데, 이 중 P1으로부터 P3로 진행하는 방향과 일치하는 방향정보가 할당된 노드는 Ni13이므로, 제어부(160)는 P1에서 직진하여 P3로 진행하는 후보도로의 소요시간을 No13에 할당된 시간정보에 근거하여 산출할 수 있다. 도 8에 도시된 바와 같이 Ni13에는 P1에서 직진하여 P3로 진행하는 방향정보가 할당되어 있으며, 시간정보로는 가중치 4가 할당되어 있다. 따라서, 제어부(160)는 이러한 후보도로의 소요시간으로 “4”를 산출할 수 있다.

전자기기(100)는 후보도로의 소요시간을 고려하여 교차로를 통과하는 최적경로를 판단할 수 있다(S140).

제어부(160)는 상술한 바와 같이 후보도로의 소요시간을 산출하면 그에 따라 최적경로를 판단할 수 있다.

예를 들어, 제어부(160)는 검색된 후보도로 중 소요시간이 가장 적은 후보도로를 최적경로로 판단할 수 있다. 구체적으로, 다시 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, P1에서 직진하여 P3로 교차로를 통과하는 후보도로의 경우에는 소요시간으로 “4”가 산출되며, P1에서 P2로 우회전하는 경우에는 그에 대응하는 방향정보를 가진 노드인 No1에 할당된 시간정보인 “2”를 소요시간으로 산출할 수 있다. 유사하게 P1에서 유턴하거나 좌회전하는 후보도로는 각각 Ni1과 Ni10에 할당된 시간정보에 따라 “5”와 “8”이 된다. 이에 따라 제어부는 보다 적은 소요시간이 걸리는 후보도로인 P1에서 우회전하여 P2로 진행하는 경로를 최적경로로 판단할 수 있다.

다만, 최적경로로 반드시 소요시간이 가장 적은 후보도로를 선택해야 하는 것은 아니다. 예를 들어, 특정 후보도로의 소요시간이 미리 정해진 시간 이상으로 큰 경우에는 그 경로를 최적경로의 선택에서 배제할 수 있다. 제어부(160)는 이처럼 특정 후보도로가 배제되면, 목적지까지의 방향 및 목적지까지의 거리를 고려하여 남은 후보도로 중 최적경로를 선택할 수 있다.

예를 들어, 출발지로부터 목적지까지의 방향을 더 고려하여 최적경로를 판단할 수도 있다. 즉, 목적지가 직진 또는 좌회전하는 방향에 있는 경우에는 비록 우회전하는 후보도로가 최소의 소요시간을 가지지만, 이를 배제하고 직진과 좌회전하는 후보도로 중 최적경로가 선택될 것이다. 제어부(160)는 이에 따라 직진(소요시간 “4”)와 좌회전(소요시간 “8”)의 후보도로 중 직진하는 후보도로를 최적경로로 선택할 수 있을 것이다.

다른 예를 들어, 현재 교차로로부터 목적지까지의 거리를 더 고려하여 최적경로를 판단할 수도 있다. 즉, 제1후보도로와 제2후보도로의 소요시간 및 목적지까지의 거리를 종합적으로 고려하여 최적경로를 선택할 수 있다. 구체적으로, 제1후보도로가 제2후보도로보다 더 목적지까지 가까운 경로인 경우에는, 제1후보도로의 소요시간이 제2후보도로의 소요시간보다 미리 정해진 수치보다 작은 경우에는 제1후보도로를 최적경로로 선택하고, 그렇지 아니한 경우에 즉 제1후보도로의 소요시간이 제2후보도로의 소요시간보다 미리 정해진 수치 이상으로 큰 경우에는 제2후보도로를 최적경로로 선택할 수 있다.

전자기기(100)는 최적경로를 따라 출발지로부터 목적지까지의 주행경로를 탐색할 수 있다(S150). 본 단계에 관해서는 도 12 및 도 13을 참조하여 설명한다. 도 13은 본 발명에 따른 경로탐색방법의 표시되는 지도 및 경로에 관한 도면이다.

제어부(160)는 상술한 바와 같이 교차로에 대한 후보도로 중 최적경로가 산출되면 이에 따라 출발지로부터 목적지까지의 주행경로를 탐색할 수 있다.

도 12에 도시된 바와 같이, 출발지(S)와 목적지(D)를 획득한 경우, 제어부(160)는 출발지(S)로부터 목적지(D)까지의 주행경로를 탐색할 수 있다. 이때, 제어부(160)는 n17내지 n20을 포함하는 제1교차로에 대한 후보도로로써, 직진경로와 우회전경로를 탐색할 수 있다. 제어부(160)는 후보도로가 탐색되면, 각각 후보도로의 소요시간을 산출하여 소요시간이 적은 후보도로를 교차로에 대한 최적경로로 선택할 수 있다. 예를 들어, 직진경로의 소요시간이 더 적어 최적경로로 직진경로가 선택된 경우에는 주행경로로써, 제1교차로에서 직진하는 제2경로(R2)가 주행경로로 탐색될 것이다. 다른 예를 들어, 우회전경로의 소요시간이 더 적어 최적경로로 우회전경로가 선택된 경우에는 주행경로로 제1경로(R1)가 주행경로로 결정될 수 있을 것이다.

이처럼, 주행경로가 결정되면 제어부(160)는 도 13에 도시된 바와 같이, 출력부(120)를 통해 주행경로를 지도 상에 표시할 수 있을 것이다.

전자기기(100)는 주행경로의 소요시간을 산출할 수 있다(S160). 본 단계에 관해서는 다시 도 12, 도 14 및 도 15를 참고하여 설명한다. 도 14 및 도 15는 본 발명에 따른 경로탐색방법의 구간 및 지점별 소요시간이 표시되는 경로에 관한 도면이다.

제어부(160)는 주행경로가 획득되면 그 주행경로의 소요시간을 산출할 수 있다. 예를 들어, 상술한 바와 같이, 도 12의 제1경로(R1)에 대해서는 제1교차로(n17~n20), 제2교차로(n25~n28), 제3교차로(n29~n30, n40~n41) 각각의 소요시간을 산출하고, 그의 소요시간을 합산하여 제1경로(R1)의 소요시간을 산출할 수 있다.

또, 제2경로(R2)에 대해서도 이와 유사하게 제1교차로, 제3교차로 및 제4교차로(n21~n24)의 소요시간을 각각 산출하여 이를 합산함으로써, 주행경로 R2의 소요시간을 산출할 수 있다.

이처럼 주행경로의 소요시간이 산출되면, 제어부(160)는 출력부(120)를 통해 주행경로의 소요시간을 표시할 수 있다.

이때, 제1경로와 제2경로의 각각의 소요시간을 산출하여, 양 주행경로를 모두 표시하고, 각각에 대하여 소요시간을 표시할 수도 있을 것이다. 한편, 이때, 양 주행경로 중 소요시간이 더 적은 주행경로만을 표시할 수도 있을 것이다.

또한, 이때 제어부(160)는 주행경로의 총 소요시간을 표시함은 물론, 각각의 교차로에서의 소요시간을 별도로 표시할 수도 있다. 도 14는 출발지로부터 목적지까지의 주행경로의 소요시간이 총 24분이며, 각각 교차로에서 4분, 8분, 12분이 걸리는 것을 표시하고 있다.

이때, 각 교차로와 각 도로에서 소요되는 시간을 색상으로 표시할 수도 있다. 예를 들어, 소통상황이 원활한 경우에는 녹색, 지체의 경우에는 황색, 정체의 경우에는 적색으로 표시할 수 있으며, 도 15에서는 첫번째와 세번째 링크는 원활한 소통이고, 두번째 링크는 지체되고, 마지막 링크는 정체되는 것을 표시하고 있다.

이처럼, 주행경로의 소요시간을 산출하는 때에 상술한 바와 같이, 각각 교차로의 소요시간을 산출하여 이를 이용하여 주행경로의 소요시간을 산출함에 있어서, 교차로의 소요시간은 상술한 바와 같이, 그 교차로를 통과하는 최적경로의 소요시간을 산출한 것을 통해 교차로의 소요시간을 산출할 수 있다.

한편, 이때 제어부(160)는 그 주행경로가 지나는 링크의 시간정보를 더 이용하여 주행경로의 소요시간을 산출할 수 있을 것이다.

링크에는 시간정보가 할당될 수 있는데 이러한 시간정보는 그 링크를 통과하는데 소요되는 시간을 반영할 수 있다. 이러한 시간정보는 링크의 길이나 링크에서의 평균속도, 링크의 도로속성 등에 따라 결정될 수 있다. 예를 들어, 횡단보도나 과속방지턱이 있는 도로에 대응되는 링크의 경우에는 일반적인 도로에 대응되는 링크보다 더 큰 시간정보가 할당될 것이다.

이러한 본 발명에 따른 경로탐색방법에 따르면, 진행방향에 따른 교차로를 통과하는 소요시간을 고려하여 교차로를 통과하는 최적경로를 판단하여 주행경로를 탐색할 수 있다.

또한 교차로에 포함된 노드 및 링크에 할당된 시간정보를 고려하여 소요시간을 산출하여 주행경로의 소요시간을 예측할 수 있다.

나아가 교차로를 통과하는 소요시간을 노드 하나에 할당된 시간정보를 이용하여 판단함으로써, 보다 적은 연산을 통해 주행경로의 탐색 또는 주행경로의 소요시간의 예측을 수행할 수 있다.

상술한 본 발명에 따른 경로탐색방법에 있어서, 각 실시예를 구성하는 단계는 필수적인 것은 아니며, 따라서 각 실시예는 상술한 단계를 선택적으로 포함할 수 있다. 또 각 실시예를 구성하는 각 단계는 반드시 설명된 순서에 따라 수행되어야 하는 것은 아니며, 나중에 설명된 단계가 먼저 설명된 단계보다 먼저 수행될 수도 있다.

또 본 발명에 따른 경로탐색방법에 있어서, 각 실시예들은 서로 개별적으로 또는 조합되어 이용될 수 있다. 나아가, 각 실시예를 구성하는 단계들은 다른 실시예를 구성하는 단계들과 개별적으로 또는 조합되어 이용될 수 있다.

또한 본 발명에 따른 경로탐색방법은, 이를 수행하는 코드 또는 프로그램의 형태로 컴퓨터 판독 가능 기록매체에 저장될 수 있다.

이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 상술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다. 또한 본 문서에서 설명된 실시예들은 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.

100: 전자기기
110: 입력부 120: 출력부 130: 통신부
140: 감지부 150: 저장부 160: 제어부

Claims (15)

1. 교차로를 통과하는 주행방향 별 후보도로를 검색하는 단계;
   상기 후보도로의 노드에 할당된 시간정보에 기초하여 상기 후보도로의 소요시간을 산출하는 단계; 및
   상기 후보도로의 소요시간을 고려하여 상기 교차로를 통과하는 최적경로를 선택하는 단계;
   를 포함하고,
   상기 교차로에는 복수의 노드들이 할당되고, 각각의 노드들에는 방향정보와 시간정보가 할당되고,
   각각의 상기 노드에 할당된 방향정보는 서로 다르고,
   제 1 지점과 제 3 지점을 연결하는 제 1 도로와 제 2 지점과 제 4 지점을 연결하는 제 2 도로가 교차하는 부분에 위치하는 교차로는
   - 상기 제 1 지점으로 진입하여 상기 제 3 지점을 향하는 직진에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 1 노드;
   - 상기 제 1 지점으로 진입하여 상기 제 2 지점을 향하는 우회전에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 2 노드;
   - 상기 제 1 지점으로 진입하여 상기 제 4 지점을 향하는 좌회전에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 3 노드;
   - 상기 제 1 지점으로 진입하여 다시 상기 제 1 지점을 향하는 유턴에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 4 노드;
   - 상기 제 2 지점으로 진입하여 상기 제 4 지점을 향하는 직진에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 5 노드;
   - 상기 제 2 지점으로 진입하여 상기 제 3 지점을 향하는 우회전에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 6 노드;
   - 상기 제 2 지점으로 진입하여 상기 제 1 지점을 향하는 좌회전에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 7 노드;
   - 상기 제 2 지점으로 진입하여 다시 상기 제 2 지점을 향하는 유턴에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 8 노드;
   - 상기 제 3 지점으로 진입하여 상기 제 1 지점을 향하는 직진에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 9 노드;
   - 상기 제 3 지점으로 진입하여 상기 제 4 지점을 향하는 우회전에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 10 노드;
   - 상기 제 3 지점으로 진입하여 상기 제 2 지점을 향하는 좌회전에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 11 노드;
   - 상기 제 3 지점으로 진입하여 다시 상기 제 3 지점을 향하는 유턴에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 12 노드;
   - 상기 제 4 지점으로 진입하여 상기 제 2 지점을 향하는 직진에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 13 노드;
   - 상기 제 4 지점으로 진입하여 상기 제 1 지점을 향하는 우회전에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 14 노드;
   - 상기 제 4 지점으로 진입하여 상기 제 3 지점을 향하는 좌회전에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 15 노드; 및
   - 상기 제 4 지점으로 진입하여 다시 상기 제 4 지점을 향하는 유턴에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 16 노드;
   를 포함하는 경로탐색방법.
2. 제1항에 있어서,
   목적지를 입력받는 단계; 및
   상기 선택된 최적경로를 따라 상기 목적지까지의 주행경로를 안내하는 단계;를 포함하는
   경로탐색방법.
3. 제2항에 있어서,
   상기 주행경로에 포함된 링크에 할당된 시간정보를 더 고려하여 상기 주행경로의 소요시간을 산출하는
   경로탐색방법.
4. 제1항에 있어서,
   상기 제 1-16 노드 중 상기 후보도로의 진행방향에 대응되는 방향정보가 할당된 노드의 시간정보에 기초하여 상기 후보도로의 소요시간을 산출하는
   경로탐색방법.
5. 삭제
6. 목적지를 입력받는 입력부; 및
   교차로를 통과하는 주행방향 별 후보도로를 검색하고, 상기 후보도로의 노드에 할당된 시간정보에 기초하여 상기 후보도로의 소요시간을 산출하고, 상기 후보도로의 소요시간을 고려하여 최적경로를 산출하여, 상기 목적지까지의 주행경로를 안내하는 제어부;
   를 포함하고,
   제 1 지점과 제 3 지점을 연결하는 제 1 도로와 제 2 지점과 제 4 지점을 연결하는 제 2 도로가 교차하는 부분에 위치하는 교차로는
   - 상기 제 1 지점으로 진입하여 상기 제 3 지점을 향하는 직진에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 1 노드;
   - 상기 제 1 지점으로 진입하여 상기 제 2 지점을 향하는 우회전에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 2 노드;
   - 상기 제 1 지점으로 진입하여 상기 제 4 지점을 향하는 좌회전에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 3 노드;
   - 상기 제 1 지점으로 진입하여 다시 상기 제 1 지점을 향하는 유턴에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 4 노드;
   - 상기 제 2 지점으로 진입하여 상기 제 4 지점을 향하는 직진에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 5 노드;
   - 상기 제 2 지점으로 진입하여 상기 제 3 지점을 향하는 우회전에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 6 노드;
   - 상기 제 2 지점으로 진입하여 상기 제 1 지점을 향하는 좌회전에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 7 노드;
   - 상기 제 2 지점으로 진입하여 다시 상기 제 2 지점을 향하는 유턴에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 8 노드;
   - 상기 제 3 지점으로 진입하여 상기 제 1 지점을 향하는 직진에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 9 노드;
   - 상기 제 3 지점으로 진입하여 상기 제 4 지점을 향하는 우회전에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 10 노드;
   - 상기 제 3 지점으로 진입하여 상기 제 2 지점을 향하는 좌회전에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 11 노드;
   - 상기 제 3 지점으로 진입하여 다시 상기 제 3 지점을 향하는 유턴에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 12 노드;
   - 상기 제 4 지점으로 진입하여 상기 제 2 지점을 향하는 직진에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 13 노드;
   - 상기 제 4 지점으로 진입하여 상기 제 1 지점을 향하는 우회전에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 14 노드;
   - 상기 제 4 지점으로 진입하여 상기 제 3 지점을 향하는 좌회전에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 15 노드; 및
   - 상기 제 4 지점으로 진입하여 다시 상기 제 4 지점을 향하는 유턴에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 16 노드;
   를 포함하는 전자기기.
7. 제6항에 있어서,
   상기 제어부는, 상기 최적경로의 소요시간에 기초하여 상기 주행경로의 소요시간을 산출하는
   전자기기.
8. 제7항에 있어서,
   상기 제어부는, 상기 주행경로에 포함된 링크에 할당된 시간정보를 더 고려하여 상기 주행경로의 소요시간을 산출하는
   전자기기.
9. 제6항에 있어서,
   상기 제 1-16 노드 중, 상기 후보도로의 진행방향에 대응되는 방향정보가 할당된 노드의 시간정보에 기초하여 상기 후보도로의 소요시간을 산출하는
   전자기기.
10. 삭제
11. 삭제
12. 삭제
13. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항의 방법을 수행하는
    프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.
14. 도로구간에 반영하는 링크 및 상기 도로구간이 교차하는 지점을 반영하는 노드로 구성된 맵데이터생성방법에 있어서,
    교차로에 대하여 진행방향 별 통과경로에 대응되는 링크를 설정하는 단계;
    상기 설정된 링크의 교차점에 대응하는 노드를 설정하는 단계; 및
    상기 노드에 방향정보 및 시간정보를 할당하는 단계;
    를 포함하고,
    상기 교차로에는 복수의 노드들이 할당되고, 각각의 노드들에는 방향정보와 시간정보가 할당되고,
    각각의 상기 노드에 할당된 방향정보는 서로 다르고,
    제 1 지점과 제 3 지점을 연결하는 제 1 도로와 제 2 지점과 제 4 지점을 연결하는 제 2 도로가 교차하는 부분에 위치하는 교차로는
    - 상기 제 1 지점으로 진입하여 상기 제 3 지점을 향하는 직진에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 1 노드;
    - 상기 제 1 지점으로 진입하여 상기 제 2 지점을 향하는 우회전에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 2 노드;
    - 상기 제 1 지점으로 진입하여 상기 제 4 지점을 향하는 좌회전에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 3 노드;
    - 상기 제 1 지점으로 진입하여 다시 상기 제 1 지점을 향하는 유턴에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 4 노드;
    - 상기 제 2 지점으로 진입하여 상기 제 4 지점을 향하는 직진에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 5 노드;
    - 상기 제 2 지점으로 진입하여 상기 제 3 지점을 향하는 우회전에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 6 노드;
    - 상기 제 2 지점으로 진입하여 상기 제 1 지점을 향하는 좌회전에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 7 노드;
    - 상기 제 2 지점으로 진입하여 다시 상기 제 2 지점을 향하는 유턴에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 8 노드;
    - 상기 제 3 지점으로 진입하여 상기 제 1 지점을 향하는 직진에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 9 노드;
    - 상기 제 3 지점으로 진입하여 상기 제 4 지점을 향하는 우회전에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 10 노드;
    - 상기 제 3 지점으로 진입하여 상기 제 2 지점을 향하는 좌회전에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 11 노드;
    - 상기 제 3 지점으로 진입하여 다시 상기 제 3 지점을 향하는 유턴에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 12 노드;
    - 상기 제 4 지점으로 진입하여 상기 제 2 지점을 향하는 직진에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 13 노드;
    - 상기 제 4 지점으로 진입하여 상기 제 1 지점을 향하는 우회전에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 14 노드;
    - 상기 제 4 지점으로 진입하여 상기 제 3 지점을 향하는 좌회전에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 15 노드; 및
    - 상기 제 4 지점으로 진입하여 다시 상기 제 4 지점을 향하는 유턴에 대응하는 방향정보가 할당되는 제 16 노드;
    를 포함하는 맵데이터생성방법.
15. 제14항에 있어서,
    상기 시간정보는, 진행방향으로 상기 교차로를 통과하는 소요시간을 반영하는
    맵데이터생성방법.

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