CN114323058A - 一种目标地图获取方法、装置、电子设备和可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及无人驾驶的技术领域，主要提供一种目标地图获取方法、装置、电子设备和可读存储介质，通过获取打点地图，以及打点地图中各节点对应的信息，然后根据打点地图中各节点对应的信息获取打点地图中的关键点，并利用关键点组成的关键点序列获取目标路段，接着根据目标路段组成的路段序列查找同时属于多个目标路段的节点，并记录节点对应的目标路段，基于节点对应的目标路段构建岔路口，岔路口用于组成岔路口序列，最后根据路段序列和岔路口序列，输出目标地图。本发明通过将现有的打点地图转换为目标地图，降低了建图的周期，并且根据打点地图中的关键点进行建图，减小了地图的范围，从而提高了地图的利用率。
Description
【技术领域】
本发明涉及无人驾驶的技术领域，尤其涉及一种目标地图获取方法、装置、电子设备和可读存储介质。
【背景技术】
路径规划是无人驾驶中的重要部分，它的任务是找到一条从起点到终点的可行驶且安全的路径。进行路径规划的时候需要预先将当前环境的道路信息表征出来，使得车辆的路径规划程序知道在当前环境下具体可以怎么走。
对于无人驾驶的车辆来说，现有技术中是通过离散高精度地图来规划详细的路径信息，但离散高精度地图过大，建图周期较长，且对制图人员素质要求较高，并且在无人驾驶的车辆执行任务时不需要用到这么多环境信息，只需要知道在当前环境具体怎么走就行，因此地图中包含的大量描述环境状态的信息很多都是用不上的，这些信息的地图定义复杂且会占据大量内存，无人驾驶车辆对地图信息的利用率不高。
【发明内容】
本发明实施例提供一种目标地图获取方法、装置、电子设备及可读存储介质，旨在解决现有技术中建图周期长、地图大、利用率低的问题。
为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的一个技术方案是：提供一种目标地图获取方法，所述方法包括：
获取打点地图，以及所述打点地图中各节点对应的信息；
根据所述打点地图中各节点对应的信息获取所述打点地图中的关键点，所述关键点用于组成关键点序列；
根据所述关键点序列获取目标路段，所述目标路段用于组成路段序列；
基于所述路段序列，查找同时属于多个目标路段的节点，并记录所述节点对应的目标路段；
基于所述节点对应的目标路段构建岔路口，所述岔路口用于组成岔路口序列；
根据所述路段序列和所述岔路口序列，输出目标地图。
可选的，所述根据所述打点地图中各节点对应的信息获取所述打点地图中的关键点，包括：
根据所述打点地图中各节点对应的信息获取入度为第一阈值的第一关键点，并获取出度和/或入度为第二阈值的第二关键点，其中，所述第一关键点和所述第二关键点组成所述关键点序列。
可选的，所述根据所述关键点序列获取目标路段，包括：
基于所述关键点序列随机选取一关键点，并获取随机选取的所述关键点的信息；
根据所述关键点的信息，获取所述关键点预设方向对应的下一关键点，所述随机选取的关键点和所述下一关键点组成所述目标路段。
可选的，所述基于所述节点对应的目标路段构建岔路口，包括：
获取所述目标路段中各节点对应的横坐标、纵坐标和朝向；
根据所述横坐标、所述纵坐标和所述朝向，将所述节点对应的目标路段连接起来，以组成岔路口。
可选的，所述根据所述路段序列和所述岔路口序列，输出目标地图，包括：
根据所述节点对应的信息，将所述路段序列和所述岔路口序列按照顺序连接，以输出目标地图。
为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的另一个技术方案是：提供一种目标地图获取装置，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取打点地图，以及所述打点地图中各节点对应的信息；
第二获取模块，用于根据所述打点地图中各节点对应的信息获取所述打点地图中的关键点，所述关键点用于组成关键点序列；
第三获取模块，用于根据所述关键点序列获取目标路段，所述目标路段用于组成路段序列；
查找模块，用于基于所述路段序列，查找同时属于多个目标路段的节点，并记录所述节点对应的目标路段；
构建模块，用于基于所述节点对应的目标路段构建岔路口，所述岔路口用于组成岔路口序列；
输出模块，用于根据所述路段序列和所述岔路口序列，输出目标地图。
可选的，所述第二获取模块包括：
第一获取单元，用于根据所述打点地图中各节点对应的信息获取入度为第一阈值的第一关键点，并获取出度和/或入度为第二阈值的第二关键点，其中，所述第一关键点和所述第二关键点组成所述关键点序列。
可选的，所述第三获取模块包括：
选取单元，用于基于所述关键点序列随机选取一关键点，并获取随机选取的所述关键点的信息；
第二获取单元，用于根据所述关键点的信息，获取所述关键点预设方向对应的下一关键点，所述随机选取的关键点和所述下一关键点组成所述目标路段。
为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的又一个技术方案是：提供一种电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述目标地图获取方法中任一项所述的方法。
为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的又一个技术方案是：提供可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行上述目标地图获取方法中任一项所述的方法。
区别于相关技术的情况，本发明实施例提供一种目标地图获取方法、装置、电子设备和可读存储介质，主要通过获取打点地图，以及所述打点地图中各节点对应的信息，然后根据所述打点地图中各节点对应的信息获取所述打点地图中的关键点，并利用所述关键点组成的关键点序列获取目标路段，接着根据所述目标路段组成的路段序列查找同时属于多个目标路段的节点，并记录所述节点对应的目标路段，基于所述节点对应的目标路段构建岔路口，所述岔路口用于组成岔路口序列，最后根据所述路段序列和所述岔路口序列，输出目标地图。本发明实施例通过将现有的打点地图转换为目标地图，降低了建图的周期，并且根据打点地图中的关键点进行建图，减小了地图的范围，从而提高了地图的利用率。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是本发明实施例提供的一种目标地图获取方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的一种打点地图中采样点所携带信息的示意图；
图3是本发明实施例提供的一种打点地图中道路变化的示意图；
图4是本发明实施例提供的一种目标地图获取方法中目标路段的示意图；
图5是本发明实施例提供的一种地图获取方法中目标地图的示意图；
图6是本发明实施例提供的一种目标地图获取装置的结构框图；
图7是本发明实施例提供的执行上述方法的电子设备硬件结构的示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互组合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块的划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置示意图中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。
除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种目标地图获取方法的流程图，如图1所示，所述方法包括如下步骤：
步骤S01、获取打点地图，以及所述打点地图中各节点对应的信息。
所述打点地图指的是利用轨迹点来表征道路信息的地图，具体的，首先获取每条道路的位置和走向，然后根据所述道路的位置和所述走向控制智能车行驶，在所述智能车行驶的过程中，控制所述智能车按照预设的间隔距离获取采样点，其中，所述采样点可以表征所述道路的基本信息，请参阅图2，图2是本发明实施例提供的一种打点地图中采样点所携带信息的示意图。最后将所述道路行驶完成后，基于所述采样点在地图坐标系中自动生成打点地图，其中，所述打点地图包括所述采样点所携带的信息。
可选的，根据所述打点地图，获取所述打点地图中的节点，其中，所述节点也即所述采样点，如图2所示，所述节点至少包括当前所述节点在所述地图坐标系中的纵坐标和横坐标、当前所述节点与所述地图坐标系的夹角(朝向)和所述当前所述节点左侧车道的数量和右侧车道的数量。
步骤S02、根据所述打点地图中各节点对应的信息获取所述打点地图中的关键点，所述关键点用于组成关键点序列。
根据所述打点地图中各节点对应的信息获取入度为第一阈值的第一关键点，并获取出度和/或入度为第二阈值的第二关键点，其中，所述第一关键点和所述第二关键点组成所述关键点序列。
具体的，若所述打点地图中的某一条道路在所述当前节点的位置由至少两条道路转变为一条道路，则所述当前节点为所述第一关键点，若所述打点地图中的某一条道路在所述当前节点的位置由一条道路转变为至少两条道路，则所述当前节点为所述第二关键点，其中，所述入度和所述出度指的是所述当前节点的朝向信息，也即，所述入度指的是进入所述节点的方向，所述出度指的是驶出所述节点的方向。在根据所述出度和所述入度的信息获取到所述第一关键点和所述第二关键点后，将所述第一关键点和所述第二关键点加入到同一个集合中，以组成所述关键点序列。
请参阅图3，图3是本发明实施例提供的一种打点地图中道路变化的示意图，如图3所示，所述打点地图中的各节点都有对应的方向，其中，节点10指的是入度为第一阈值的第一关键点，也即，在进入所述节点10之后，所述道路由两条道路变为一条道路；节点20指的是入度为第二阈值的第二关键点，也即，在进入所述节点20后，所述道路由一条道路变为两条道路。
步骤S03、根据所述关键点序列获取目标路段，所述目标路段用于组成路段序列。
基于所述关键点序列随机选取一关键点，并获取随机选取的所述关键点的信息，根据所述关键点的信息，获取所述关键点预设方向对应的下一关键点，所述随机选取的关键点和所述下一关键点组成所述目标路段。
具体的，在所述关键点序列中随机选取一关键点，所述关键点可以是所述第一关键点也可以是所述第二关键点，然后根据所述关键点所携带的信息查找第三关键点，其中，按照所述随机选取的一关键点的方向去查找所述第三关键点，也即，若所述随机选取的一关键点所携带的方向信息是从左至右的，那么，根据所述随机选取的一关键点向右搜索，直至获取到所述第三关键点，然后基于所述随机选取的一关键点和所述第三关键点组成所述目标路段，接着，根据所述第三关键点所携带的方向信息，查找与所述第三关键点组成所述目标路段的关键点，最后重复上述步骤，直至所有关键点都遍历完成。
在另一实施例中，在所述关键点序列中随机选取一关键点，所述关键点可以是所述第一关键点也可以是所述第二关键点，然后依据所述关键点，按照预设的方向搜索第四关键点，然后将所述随机选取的一关键点与所述第四关键点组成所述目标路段，接着，再随机选取另一关键点，根据所述预设的方向搜索第五关键点，最后将所述另一关键点和所述第五关键点组成所述目标路段，然后重复上述步骤，直至所有关键点都遍历完成。
在所有所述关键点都遍历完成后，将属于同一条所述目标路段的所述关键点和所述节点按照预设顺序连接起来，其中，所述预设顺序可以是所述关键点所携带的方向信息，也即，将其中一个所述关键点作为起点，所述节点作为中间路段，另一所述关键点作为终点将所述关键点和所述节点连接起来，以组成所述目标路段，请参阅图4，图4是本发明实施例提供的目标路段的示意图。在所有所述关键点都组成所述目标路段后，将所述目标路段加载至所述目标序列中。
步骤S04、基于所述路段序列，查找同时属于多个目标路段的节点，并记录所述节点对应的目标路段。
具体的，由于所述目标路段包括两个关键点和多个节点，并且，由于所述关键点的方向信息不同，使得所述节点可能同时属于至少两个目标路段，此时，标记同时属于多个所述目标路段的节点，并记录所述节点所在的目标路段的位置。
步骤S05、基于所述节点对应的目标路段构建岔路口，所述岔路口用于组成岔路口序列。
获取所述目标路段中各节点对应的横坐标、纵坐标和朝向，根据所述横坐标、所述纵坐标和所述朝向，将所述节点对应的目标路段连接起来，以组成岔路口。
具体的，请参阅图5，图5是本发明实施例提供的一种地图获取方法中目标地图的示意图，如图5所示，所述目标地图包括岔路口和目标路段，其中，所述岔路口是根据所述目标路段所组成的，由于在所述目标路段序列中存在同时属于多个目标路段的节点，然后根据所述节点所携带的信息，将所述节点所在的目标路段组合起来，以组成岔路口，其中，同时属于多个所述目标路段的所述节点为所述岔路口的连接点。
步骤S06、根据所述路段序列和所述岔路口序列，输出目标地图。
根据所述节点对应的信息，将所述路段序列和所述岔路口序列按照顺序连接，以输出目标地图。
具体的，如图5所示，所述道路包括目标路段和岔路口。首先获取所述目标路段中所述关键点和所述节点的所携带的信息，然后依据所述信息，将所述目标路段和所述岔路口连接起来，最终组成目标地图。其中，所述目标地图中的方向信息是根据所述关键点和所述节点设置的。
本发明实施例提供一种目标地图获取方法，所述方法主要通过获取打点地图，以及所述打点地图中各节点对应的信息，然后根据所述打点地图中各节点对应的信息获取所述打点地图中的关键点，并利用所述关键点组成的关键点序列获取目标路段，接着根据所述目标路段组成的路段序列查找同时属于多个目标路段的节点，并记录所述节点对应的目标路段，基于所述节点对应的目标路段构建岔路口，所述岔路口用于组成岔路口序列，最后根据所述路段序列和所述岔路口序列，输出目标地图。本发明实施例通过将现有的打点地图转换为目标地图，降低了建图的周期，并且根据打点地图中的关键点进行建图，减小了地图的范围，从而提高了地图的利用率。
请参阅图6，图6是本发明实施例提供的一种目标地图获取装置的结构框图，如图6所示，所述目标地图获取装置40包括第一获取模块41、第二获取模块42、第三获取模块43、查找模块44、构建模块45和输出模块46。
所述第一获取模块41用于获取打点地图，以及所述打点地图中各节点对应的信息。
所述第二获取模块42用于根据所述打点地图中各节点对应的信息获取所述打点地图中的关键点，所述关键点用于组成关键点序列。
所述第二获取模块42包括第一获取单元；
所述第一获取单元用于根据所述打点地图中各节点对应的信息获取入度为第一阈值的第一关键点，并获取出度和/或入度为第二阈值的第二关键点，其中，所述第一关键点和所述第二关键点组成所述关键点序列。
所述第三获取模块43用于根据所述关键点序列获取目标路段，所述目标路段用于组成路段序列。
所述第三获取模块43包括选取单元和第二获取单元；
所述选取单元用于基于所述关键点序列随机选取一关键点，并获取随机选取的所述关键点的信息；
所述第二获取单元用于根据所述关键点的信息，获取所述关键点预设方向对应的下一关键点，所述随机选取的关键点和所述下一关键点组成所述目标路段。
所述查找模块44用于基于所述路段序列，查找同时属于多个目标路段的节点，并记录所述节点对应的目标路段。
所述构建模块45用于基于所述节点对应的目标路段构建岔路口，所述岔路口用于组成岔路口序列。
所述输出模块46用于根据所述路段序列和所述岔路口序列，输出目标地图。
需要说明的是，上述目标地图获取装置可执行本发明实施例所提供的目标地图获取方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在目标地图获取装置实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的目标地图获取方法。
请参阅图7，本发明实施例提供了一种电子设备30，所述电子设备30包括：至少一个处理器31，图7中以一个处理器31为例；所述至少一个处理器31通信连接的存储器32，图7中以通过总线连接为例。
其中，所述存储器存32储有可被所述至少一个处理器31执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器31执行，以使所述至少一个处理器31能够执行上述目标地图获取方法。
存储器32作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的目标地图获取方法对应的程序指令/模块。处理器31通过运行存储在存储器32中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行电子设备30的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中目标地图获取方法。
存储器32可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序。此外，存储器32可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器。例如，包括至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器32可选包括相对于处理器31远程设置的存储器。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器32中，当被所述一个或者多个处理器31执行时，执行上述任意方法实施例中的目标地图获取方法，例如，执行以上描述的图1中的方法步骤。
所述电子设备30还连接其他装置用于更好的执行本发明实施例所提供的方法，如可以电性连接显示屏或其他显示器，可以远程通信连接目标用户的通信设备等，在此不一一列举。
上述电子设备可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的方法。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
本发明实施例还提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如，执行以上描述的图1中的方法步骤，实现图6中的各模块的功能。
通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory,ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory,RAM)等。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (10)
1.一种目标地图获取方法，其特征在于，所述方法包括：
获取打点地图，以及所述打点地图中各节点对应的信息；
根据所述打点地图中各节点对应的信息获取所述打点地图中的关键点，所述关键点用于组成关键点序列；
根据所述关键点序列获取目标路段，所述目标路段用于组成路段序列；
基于所述路段序列，查找同时属于多个目标路段的节点，并记录所述节点对应的目标路段；
基于所述节点对应的目标路段构建岔路口，所述岔路口用于组成岔路口序列；
根据所述路段序列和所述岔路口序列，输出目标地图。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述打点地图中各节点对应的信息获取所述打点地图中的关键点，包括：
根据所述打点地图中各节点对应的信息获取入度为第一阈值的第一关键点，并获取出度和/或入度为第二阈值的第二关键点，其中，所述第一关键点和所述第二关键点组成所述关键点序列。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述关键点序列获取目标路段，包括：
基于所述关键点序列随机选取一关键点，并获取随机选取的所述关键点的信息；
根据所述关键点的信息，获取所述关键点预设方向对应的下一关键点，所述随机选取的关键点和所述下一关键点组成所述目标路段。
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述节点对应的目标路段构建岔路口，包括：
获取所述目标路段中各节点对应的横坐标、纵坐标和朝向；
根据所述横坐标、所述纵坐标和所述朝向，将所述节点对应的目标路段连接起来，以组成岔路口。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述路段序列和所述岔路口序列，输出目标地图，包括：
根据所述节点对应的信息，将所述路段序列和所述岔路口序列按照顺序连接，以输出目标地图。
6.一种目标地图获取装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取打点地图，以及所述打点地图中各节点对应的信息；
第二获取模块，用于根据所述打点地图中各节点对应的信息获取所述打点地图中的关键点，所述关键点用于组成关键点序列；
第三获取模块，用于根据所述关键点序列获取目标路段，所述目标路段用于组成路段序列；
查找模块，用于基于所述路段序列，查找同时属于多个目标路段的节点，并记录所述节点对应的目标路段；
构建模块，用于基于所述节点对应的目标路段构建岔路口，所述岔路口用于组成岔路口序列；
输出模块，用于根据所述路段序列和所述岔路口序列，输出目标地图。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二获取模块包括：
第一获取单元，用于根据所述打点地图中各节点对应的信息获取入度为第一阈值的第一关键点，并获取出度和/或入度为第二阈值的第二关键点，其中，所述第一关键点和所述第二关键点组成所述关键点序列。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第三获取模块包括：
选取单元，用于基于所述关键点序列随机选取一关键点，并获取随机选取的所述关键点的信息；
第二获取单元，用于根据所述关键点的信息，获取所述关键点预设方向对应的下一关键点，所述随机选取的关键点和所述下一关键点组成所述目标路段。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5任一项所述的方法。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1-5任一项所述的方法。
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