CN114168698A - 一种离散高精地图建图方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种离散高精地图建图方法、装置及电子设备，该离散高精地图建图方法基于opendrive地图获取目标道路对应的参考线和路段信息；确定路段、路口区域和特殊对象，并结合路段、路口区域和特殊对象间的关系生成离散高精地图。本发明实施例提供的离散高精地图建图方法所获得的离散高精地图路线质量高，能够清晰地表明地图中各种自动驾驶任务中所需要的信息，且构图简单，制图成本不高。

Description

一种离散高精地图建图方法、装置及电子设备

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种离散高精地图建图方法、装置及电子设备。

背景技术

路径规划是无人驾驶中的重要部分，它的任务是找到一条从起点到终点的可行驶且安全的路径。进行路径规划的时候需要预先将当前环境的道路信息表征出来，使得车辆的路径规划程序知道在当前环境下具体可以怎么走。目前常用的道路表征方式有opendrive地图，opendrive地图是常见的一种地图格式，该通过XY坐标系中的位置来表征道路的实际位置，opendrive地图中的每一段道路(roads)都对应有表示该道路中双黄线或者隔离带的基准线，该基准线通过解析式来表达，该地图还定义了道路中每条车道(lanes)的三维形状，车道线形状和道路上一些静态物体(objects)的位置，以及车道对应的道路信息，例如道路起始位置、道路结束位置、道路方向或者车道限速等信息。

对于无人驾驶的车辆来说，opendrive地图过大，包含的内容非常多，导致地图加载速度很慢，制图成本也很高，而无人驾驶的车辆在执行任务时不需要用到这么多环境信息，只需要知道在当前环境具体怎么走就行，因此地图中包含的大量描述环境状态的信息很多都是用不上的，这些信息的地图定义复杂且会占据大量内存，无人驾驶车辆对地图信息的利用率不高。

发明内容

本发明实施方式主要解决的技术问题是现有方法中地图定义过于复杂，制图需要大量的时间和设备。

为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的一个技术方案是：提供一种离散高精地图建图方法，所述方法包括：

获取目标道路对应的参考线，所述参考线为根据opendrive地图转换得到的离散点构成的离散点序列，所述参考线用于表示所述目标道路的中间黄线或隔离带，所述参考线通过所述离散点表示对应目标道路的道路信息；

基于所述opendrive地图获取路段信息，并根据所述路段信息确定路段的范围；

基于所述参考线和所述路段的范围构造至少一条车道，以获取所述车道对应的车道中心线和车道边缘线，其中，所述车道中心线和所述车道边缘线均为离散点构成的离散点序列；

根据所述目标道路的道路信息构造路口区域，所述路口区域包括所述目标道路的路口位置对应的区域，所述路口区域还包括所述目标道路中车道数量变化的区域；

确定所述路段与相邻所述路段或相邻所述路口区域之间的连接关系；

基于所述路段、所述路口区域和所述连接关系生成离散高精地图。

可选的，所述获取目标道路对应的参考线包括：

获取opendrive地图中所述目标道路对应的解析式，所述解析式用于表示所述目标道路在地图上的位置和走向；

基于所述解析式等距取点，以获取离散点序列，并生成所述目标道路对应的所述参考线。

可选的，所述基于所述opendrive地图获取路段信息，并根据所述路段信息确定路段的范围包括：

根据所述路段信息确定至少一条路段，其中，一条所述路段包括车道数量不变，且道路中间没有物理障碍物的一段所述目标道路；

基于所述路段信息获取所述路段的位置和路宽；

根据所述路段的位置和路宽，结合所述路段对应的参考线，确定所述路段的范围。

可选的，所述基于所述参考线和所述路段的范围构造至少一条车道包括：

根据所述路段的范围和所述参考线，确定所述路段内所述车道的数量和位置；

将所述参考线的离散点沿垂直于道路的方向平移，以得到所述路段内所有所述车道的车道中心线和所述车道边缘线。

可选的，所述路口区域包括以下至少一种：

相邻所述路段的连接区域，单车道至多车道的分叉区域，多车道至单车道的汇合区域，其中，若存在相邻的至少两个所述路口区域，则合并所述至少两个所述路口区域为一个所述路口区域。

可选的，所述方法还包括：

基于所述opendrive地图获取所述目标道路中特殊对象的属性信息，并将所述特殊对象以多边形的形式添加至所述离散高精地图，其中，所述特殊对象用于表示所述目标道路中除车道之外的对象，所述属性信息包括所述特殊对象的位置信息和高度信息。

可选的，所述将所述特殊对象以多边形的形式添加至所述离散高精地图包括：

判断所述特殊对象是否能绑定至对应所述路段的所述离散点；

若是，则将所述特殊对象绑定至对应所述路段的所述离散点；

若否，则判断所述特殊对象是否能绑定至对应所述路口区域的所述离散点；

若是，则将所述特殊对象绑定至对应所述路口区域的所述离散点；

若否，则所述特殊对象单独存在于所述离散高精地图中。

为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的另一个技术方案是：提供一种离散高精地图建图装置，所述装置包括：

参考线获取模块，用于获取目标道路对应的参考线，所述参考线为根据opendrive地图转换得到的离散点构成的离散点序列，所述参考线用于表示所述目标道路的中间黄线或隔离带，所述参考线通过所述离散点表示对应目标道路的道路信息；

路段划分模块，用于基于所述opendrive地图获取路段信息，并根据所述路段信息确定路段的范围；

车道构造模块，用于基于所述参考线和所述路段的范围构造至少一条车道，以获取所述车道对应的车道中心线和车道边缘线，其中，所述车道中心线和所述车道边缘线均为离散点构成的离散点序列；

路口区域构造模块，用于根据所述目标道路的道路信息构造路口区域，所述路口区域包括所述目标道路的路口位置对应的区域，所述路口区域还包括所述目标道路中车道数量变化的区域；

连接关系确定模块，用于确定所述路段与相邻所述路段或相邻所述路口区域之间的连接关系；

地图生成模块，用于基于所述路段、所述路口区域和所述连接关系生成离散高精地图。

可选的，所述装置还包括：

特殊对象构造模块，用于基于所述opendrive地图获取所述目标道路中特殊对象的属性信息，并将所述特殊对象以多边形的形式添加至所述离散高精地图，其中，所述特殊对象用于表示所述目标道路中除车道之外的对象，所述属性信息包括所述特殊对象的位置信息和高度信息。

为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的又一个技术方案是：提供一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述所述的离散高精地图建图方法。

区别于相关技术的情况，本发明实施例提供了一种离散高精地图建图方法、装置及终端设备，基于opendrive地图获取目标道路对应的参考线和路段信息；确定路段、路口区域和特殊对象，并结合路段、路口区域和特殊对象间的关系生成离散高精地图。本发明实施例提供的离散高精地图建图方法所获得的离散高精地图路线质量高，能够清晰地表明地图中各种自动驾驶任务中所需要的信息，且构图简单，制图成本不高。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本发明实施例提供的一种离散高精地图建图方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的获取目标道路对应的参考线的方法示意图；

图3是本发明实施例提供的确定路段范围的方法示意图；

图4是本发明实施例提供的构造至少一条车道的方法示意图；

图5是本发明实施例提供的参考线平移的示意图；

图6是本发明实施例提供的将特殊对象以多边形的形式添加至离散高精地图的方法示意图；

图7是本发明实施例提供的一种数据存储系统的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的一种电子设备的示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互组合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块的划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置示意图中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本发明实施例提供一种离散高精地图建图方法，请参阅图1，图1是本发明实施例提供的离散高精地图建图方法的流程示意图，包括：

S11、获取目标道路对应的参考线，所述参考线为根据opendrive地图转换得到的离散点构成的离散点序列，所述参考线用于表示所述目标道路的中间黄线或隔离带，隔离带可以是高速公路路中的隔离带，所述参考线通过所述离散点表示对应目标道路的道路信息。opendrive地图是常见的一种地图格式，在opendrive地图中大量使用的位置信息都是投影后的xy坐标，对于opendrive地图中的每一段道路，它包括表示该道路中双黄线或者隔离带的基准线，该道路中每条车道的车道线，和车道对应的道路信息，例如车道限速等。整个opendrive地图路网由很多的道路构成，而每个道路中都会包含没有宽度的基准线，可以是直线、三次曲线或者螺旋线等，通过结合坐标系通过解析式来表示。请结合图2，所述获取目标道路对应的参考线包括：

S111、获取opendrive地图中所述目标道路对应的解析式，所述解析式用于表示所述目标道路在地图上的位置和走向。opendrive地图中，一条道路可能并不是只有一条基准线，例如一条道路长度为100米，则有可能这100米有一部分是直路，另一部分是拐弯的曲线，每一部分都有一个几何标签，通过s(起始位置)和长度进行连接。而道路信息中包括这一部分的起始位置、结束位置和起始点的角度等信息。

S112、基于所述解析式等距取点，以获取离散点序列，并生成所述目标道路对应的所述参考线。在基准线的解析式上每隔一定的距离node_distance选取一个点，由此构成离散点序列，作为离散高精地图中的参考线，该考线用于表示对应目标道路的中间黄线或隔离带，且该道路对应的道路信息可以存储在该道路对应的离散点信息中。

S12、基于所述opendrive地图获取路段信息，并根据所述路段信息确定路段的范围。在opendrive地图中，每一条道路中包含了至少一条车道，而车道本身有宽度，以及虚线、实线、正向或者逆向等道路信息参数。请结合图3，基于所述opendrive地图获取路段信息，并根据所述路段信息确定路段的范围包括：

S121、根据所述路段信息确定至少一条路段，其中，一条所述路段包括车道数量不变，且道路中间没有物理障碍物的一段所述目标道路。该路段通常可以是opendrive地图中一条解析式对应的一段道路，在某些情况下也可以由人工进行划分路段，例如opendrive地图中一条解析式对应的某一段道路很长，如一条一公里的直线且车道数量不变的高速公路，则可以由人工进行路段划分，如将其分为200米一段的路段。该路段的道路信息可以通过opendrive地图直接获得，例如道路宽度、车道数量、车道相对基准线的位置信息和车道方向等信息。

S122、基于所述路段信息获取所述路段的位置和路宽。一条路段的路段信息至少包括该路段的长度信息和宽度信息，以及该路段对应的道路信息，包括路段的位置和车道数量等信息，这些路段信息都可以从opendrive地图中对应获取，在opendrive地图中，路段的位置通过相对于基准线的位置来表示。

S123、根据所述路段的位置和路宽，结合所述路段对应的参考线，确定所述路段的范围。所述路段的位置可以根据参考线对应的解析式获取，该基准线位置是路段对应的双黄线或者隔离带位置，所述路段的范围包括路段参考线位置、路段长度和路段宽度，根据基准线位置和路段范围就能确定路段在地图中具体的长宽和方向。

S13、基于所述参考线和所述路段的范围构造至少一条车道，以获取所述车道对应的车道中心线和车道边缘线，其中，所述车道中心线和所述车道边缘线均为离散点构成的离散点序列。由上述步骤S11可以得到路段双黄线火隔离带处对应的参考线，可以理解的是，该参考线仅为由离散点构成的离散点序列，其本身没有宽度。请结合图4，所述基于所述参考线和所述路段的范围构造至少一条车道包括：

S131、根据所述路段的范围和所述参考线，确定所述路段内所述车道的数量和位置。所述路段的范围信息中包括路段的宽度和车道宽度，由此可以计算出该路段包括多少条车道，根据车道范围和参考线的位置，可以计算出每条车道的位置，包括每条车道的车道中心线和车道边缘线位置。

S132、将所述参考线的离散点沿垂直于道路的方向平移，以得到所述路段内所有所述车道的车道中心线和所述车道边缘线。请结合图5，图5是参考线平移的示意图，图5中间的圆点表示参考线对应的离散点序列，代表对应路段中间的双黄线或者隔离带，图5中两侧的虚线代表通过平移该参考线的离散点所构造的车道线，该车道线可以是车道中心线或者车道边缘线，需要说明的是，图5中为了方便区分参考线和构造得到的车道线，用虚线来表示车道线，实际所述构造出的车道线也是离散点序列。可以理解的是，对于同一条道路而言，其不同位置对应的道路方向可以不相同，例如一条弯曲的道路中，弯道各处离散点对应的道路方向不相同，而道路方向信息可以由opendrive地图获取并存储在对应的离散点中。以一条四车道的直线路段为例，该路段包括2条正向车道和2条逆向车道，且车道宽度为a，则基于上述信息，将参考线的离散点沿垂直于道路的方向分别向两侧平移a、2a的距离，以获取每条车道的车道边缘线；将参考线的离散点沿垂直于道路的方向分别向两侧平移a/2、3a/2的距离，以获取每条车道的车道中心线，其中，所述车道中心线和所述车道边缘线均为离散点构成的离散点序列，且由参考线平移得到。

S14、根据所述目标道路的道路信息构造路口区域，所述路口区域包括所述目标道路的路口位置对应的区域，所述路口区域还包括所述目标道路中车道数量变化的区域。opendrive地图中道路之间的连接关系有两种，一种是两条前后相邻的道路之间直接的连接关系，例如前后只有一条道路，则直接表示这两条道路之间的前后连接关系；如果前后的连接关系不是很明确，则通过路口区域(junctions)来表示，表示一条道路可以驶向不止一条道路，例如T形路口区域或者十字路口区域等等。具体的，所述路口区域包括以下至少一种：相邻所述路段的连接区域，单车道至多车道的分叉区域，多车道至单车道的汇合区域，其中，若存在相邻的至少两个所述路口区域，则合并所述至少两个所述路口区域为一个所述路口区域。在opendrive地图中，路口区域是一些属于该路口区域的路段的集合，而转化为高精离散地图时，构造一个多边形将该所述路口区域的路段包含进去，作为一个路口区域对应的多边形，将该路口区域中的离散点记为该路口区域的离散点。

S15、确定所述路段与相邻所述路段或相邻所述路口区域之间的连接关系。在opendrive地图中会有相邻路段之间的连接关系，包括在路口区域，也是属于该路口区域的多条路段间的连接关系，而转化为高精离散地图时，除了对应构造相邻路段之间的连接关系外，还将路口区域作为一个整体，构造该路口区域和与之相邻的路段之间的连接关系，该路口区域和与之相邻的路段之间的连接关系可以基于opendrive地图的对应路口区域中各路段的连接关系来确定。

S16、基于所述路段、所述路口区域和所述连接关系生成离散高精地图。基于所述路段、所述路口区域和所述连接关系将其对应的离散点序列拼接起来以生成离散高精地图，具体的，以拼接两条前后相邻的路段为例，获取该两条路段对应的离散点序列，并获取这些离散点的位置信息和方向信息，找到这两条离散点序列中位置信息相同或者相邻的至少一对离散点，该至少一对离散点属于不同的路段对应的离散点序列，但位置信息相同或者相邻，且方向信息相同，基于该至少一对离散点将该前后相邻的两条路段进行拼接，以此类推，拼接所有相邻的路段和路口区域，以生成离散高精地图。

在其它一些实施例中，所述离散高精地图建图方法还包括：

S17、基于所述opendrive地图获取所述目标道路中特殊对象的属性信息，并将所述特殊对象以多边形的形式添加至所述离散高精地图，其中，所述特殊对象用于表示所述目标道路中除车道之外的对象，所述属性信息包括所述特殊对象的位置信息和高度信息。在opendrive地图中，特殊对象(objects)可以是指通过拓展、定界以及补充道路走向从而对道路产生影响的项，例如停车位、人行横道或者交通护栏等等，一般用简单多边形来描述特殊对象，比如对常见的四边形会定义宽度、长度以及高度；对常见的圆形会定义半径以及高度等等。在转换为离散高精地图时，直接以简单多边形加高度信息的形式存储，并记录下该特殊对象的类型，若该特殊对象可以绑定至对应路段或者路口区域，则将其绑定至对应路段或者路口区域，若无法绑定，则该特殊对象单独存在于高精离散地图中。

请结合图6，所述将所述特殊对象以多边形的形式添加至所述离散高精地图包括：

S171、判断所述特殊对象是否能绑定至对应所述路段的所述离散点，若是，则执行步骤S172、将所述特殊对象绑定至对应所述路段的所述离散点。

若否，说明该特殊对象不能绑定至所述路段的所述离散点，则进行下一步判断，执行步骤S173、判断所述特殊对象是否能绑定至对应所述路口区域的所述离散点，若是，则执行步骤S174、将所述特殊对象绑定至对应所述路口区域的所述离散点，其中，由于路口区域中也是包括路段信息的，即将所述特殊对象绑定至对应所述路口区域的所述离散点也可以理解为：将所述特殊对象绑定至对应所述路口区域中对应路段的所述离散点。

若否，说明该特殊对象不能绑定至所述路口区域的所述离散点，则执行步骤S175、所述特殊对象单独存在于所述离散高精地图中。需要说明的是，若某个特殊对象一部分位于某个路段，而另一部分位于与该路段相邻的路口区域，那么这个特殊对象以多边形的形式同时绑定至该路段和路口区域对应的离散点。

本发明实施例提供的离散高精地图建图方法基于opendrive地图获取目标道路对应的参考线和路段信息；确定路段、路口区域和特殊对象，并结合路段、路口区域和特殊对象间的关系生成离散高精地图。本发明实施例提供的离散高精地图建图方法所获得的离散高精地图路线质量高，能够清晰地表明地图中各种自动驾驶任务中所需要的信息，且构图简单，制图成本不高。

请参阅图7，本发明实施例提供一种离散高精地图建图装置300，该装置包括：

参考线获取模块31，所述参考线获取模块31可以获取目标道路对应的参考线，所述参考线为根据opendrive地图转换得到的离散点构成的离散点序列，所述参考线用于表示所述目标道路的中间黄线或隔离带，所述参考线通过所述离散点表示对应目标道路的道路信息。在opendrive地图中道路中双黄线或者隔离带的基准线通过解析式来表示，在基准线的解析式上每隔一定的距离node_distance选取一个点，由此构成离散点序列，作为离散高精地图中的参考线。

路段划分模块32，所述路段划分模块32可以基于所述opendrive地图获取路段信息，并根据所述路段信息确定路段的范围。该路段通常可以是opendrive地图中一条解析式对应的一段道路，在某些情况下也可以由人工进行划分路段，所述路段的范围包括路段参考线位置、路段长度和路段宽度，根据基准线位置和路段范围就能确定路段在地图中具体的长宽和方向。

车道构造模块33，所述车道构造模块33可以基于所述参考线和所述路段的范围构造至少一条车道，以获取所述车道对应的车道中心线和车道边缘线，其中，所述车道中心线和所述车道边缘线均为离散点构成的离散点序列。具体的，根据所述路段的范围和所述参考线，确定所述路段内所述车道的数量和位置，将所述参考线的离散点沿垂直于道路的方向平移，以得到所述路段内所有所述车道的车道中心线和所述车道边缘线。

路口区域构造模块34，所述路口区域构造模块34可以根据所述目标道路的道路信息构造路口区域，所述路口区域包括所述目标道路的路口位置对应的区域，所述路口区域还包括所述目标道路中车道数量变化的区域。其中，所述路口区域包括以下至少一种：相邻所述路段的连接区域，单车道至多车道的分叉区域，多车道至单车道的汇合区域，若存在相邻的至少两个所述路口区域，则合并所述至少两个所述路口区域为一个所述路口区域。

连接关系确定模块35，所述连接关系确定模块35可以确定所述路段与相邻所述路段或相邻所述路口区域之间的连接关系。相邻路段之间的连接关系可以根据opendrive地图中路段连接关系直接获取，此外，除了对应构造相邻路段之间的连接关系外，还将路口区域作为一个整体，构造该路口区域和与之相邻的路段之间的连接关系。

地图生成模块36，所述地图生成模块36可以基于所述路段、所述路口区域和所述连接关系生成离散高精地图。基于所述路段、所述路口区域和所述连接关系将其对应的离散点序列拼接起来以生成离散高精地图。

特殊对象构造模块37，所述特殊对象构造模块37可以基于所述opendrive地图获取所述目标道路中特殊对象的属性信息，并将所述特殊对象以多边形的形式添加至所述离散高精地图，其中，所述特殊对象用于表示所述目标道路中除车道之外的对象，所述属性信息包括所述特殊对象的位置信息和高度信息。在具体的建图过程中，若特殊对象能绑定至对应所述路段或者路口区域，则将所述特殊对象以多边形的形式绑定至对应所述路段或者路口区域；若不能，则所述特殊对象以多边形的形式单独存在于所述离散高精地图中。

需要说明的是，上述离散高精地图建图装置可执行本发明实施例所提供的离散高精地图建图方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在离散高精地图建图装置实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的离散高精地图建图方法。

本发明实施例还提供了一种电子设备，请参见图8，其示出了能够执行图1至图6所述离散高精地图建图方法的电子设备的硬件结构。所述电子设备500可以是主机设备或者终端设备等。

所述电子设备500包括：至少一个处理器51；以及与所述至少一个处理器51通信连接的存储器52，图8中以一个处理器51为例，所述存储器52存储有可被所述至少一个处理器51执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器51执行，以使所述至少一个处理器31能够执行上述实施例中所述的离散高精地图建图方法。

处理器51和存储器52可以通过总线或其他方式连接，图8中以通过总线连接为例，存储器52作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。处理器51通过运行存储在存储器52中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中离散高精地图建图方法。

存储器52可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储电子设备使用所创建的数据等。此外，存储器52可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器52可选包括相对于处理器51远程设置的存储器52。这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备500。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器52中，当被所述一个或者多个处理器51执行时，执行上述任意实施例中的离散高精地图建图方法，例如，执行图1至图6中的方法步骤。

上述产品可执行本发明实施例所提供的离散高精地图建图方法，具备执行所述离散高精地图建图方法相应的功能模块。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的离散高精地图建图方法。

通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory,ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory,RAM)等。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种离散高精地图建图方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标道路对应的参考线，所述参考线为根据opendrive地图转换得到的离散点构成的离散点序列，所述参考线用于表示所述目标道路的中间黄线或隔离带，所述参考线通过所述离散点表示对应目标道路的道路信息；

基于所述opendrive地图获取路段信息，并根据所述路段信息确定路段的范围；

基于所述参考线和所述路段的范围构造至少一条车道，以获取所述车道对应的车道中心线和车道边缘线，其中，所述车道中心线和所述车道边缘线均为离散点构成的离散点序列；

根据所述目标道路的道路信息构造路口区域，所述路口区域包括所述目标道路的路口位置对应的区域，所述路口区域还包括所述目标道路中车道数量变化的区域；

确定所述路段与相邻所述路段或相邻所述路口区域之间的连接关系；

基于所述路段、所述路口区域和所述连接关系生成离散高精地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标道路对应的参考线包括：

获取opendrive地图中所述目标道路对应的解析式，所述解析式用于表示所述目标道路在地图上的位置和走向；

基于所述解析式等距取点，以获取离散点序列，并生成所述目标道路对应的所述参考线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述opendrive地图获取路段信息，并根据所述路段信息确定路段的范围包括：

根据所述路段信息确定至少一条路段，其中，一条所述路段包括车道数量不变，且道路中间没有物理障碍物的一段所述目标道路；

基于所述路段信息获取所述路段的位置和路宽；

根据所述路段的位置和路宽，结合所述路段对应的参考线，确定所述路段的范围。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述参考线和所述路段的范围构造至少一条车道包括：

根据所述路段的范围和所述参考线，确定所述路段内所述车道的数量和位置；

将所述参考线的离散点沿垂直于道路的方向平移，以得到所述路段内所有所述车道的车道中心线和所述车道边缘线。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路口区域包括以下至少一种：

相邻所述路段的连接区域，单车道至多车道的分叉区域，多车道至单车道的汇合区域，其中，若存在相邻的至少两个所述路口区域，则合并所述至少两个所述路口区域为一个所述路口区域。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述opendrive地图获取所述目标道路中特殊对象的属性信息，并将所述特殊对象以多边形的形式添加至所述离散高精地图，其中，所述特殊对象用于表示所述目标道路中除车道之外的对象，所述属性信息包括所述特殊对象的位置信息和高度信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述特殊对象以多边形的形式添加至所述离散高精地图包括：

判断所述特殊对象是否能绑定至对应所述路段的所述离散点；

若是，则将所述特殊对象绑定至对应所述路段的所述离散点；

若否，则判断所述特殊对象是否能绑定至对应所述路口区域的所述离散点；

若是，则将所述特殊对象绑定至对应所述路口区域的所述离散点；

若否，则所述特殊对象单独存在于所述离散高精地图中。

8.一种离散高精地图建图装置，其特征在于，所述装置包括：

参考线获取模块，用于获取目标道路对应的参考线，所述参考线为根据opendrive地图转换得到的离散点构成的离散点序列，所述参考线用于表示所述目标道路的中间黄线或隔离带，所述参考线通过所述离散点表示对应目标道路的道路信息；

路段划分模块，用于基于所述opendrive地图获取路段信息，并根据所述路段信息确定路段的范围；

车道构造模块，用于基于所述参考线和所述路段的范围构造至少一条车道，以获取所述车道对应的车道中心线和车道边缘线，其中，所述车道中心线和所述车道边缘线均为离散点构成的离散点序列；

路口区域构造模块，用于根据所述目标道路的道路信息构造路口区域，所述路口区域包括所述目标道路的路口位置对应的区域，所述路口区域还包括所述目标道路中车道数量变化的区域；

连接关系确定模块，用于确定所述路段与相邻所述路段或相邻所述路口区域之间的连接关系；

地图生成模块，用于基于所述路段、所述路口区域和所述连接关系生成离散高精地图。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

特殊对象构造模块，用于基于所述opendrive地图获取所述目标道路中特殊对象的属性信息，并将所述特殊对象以多边形的形式添加至所述离散高精地图，其中，所述特殊对象用于表示所述目标道路中除车道之外的对象，所述属性信息包括所述特殊对象的位置信息和高度信息。

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至7中任一项所述的方法。

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