KR101292607B1 - 전동브레이크의 제어장치 및 제어방법 - Google Patents

전동브레이크의 제어장치 및 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은, 전동브레이크(Electro-Mechanical Brake ; 이하 EMB라 칭함)의 제어장치 및 제어방법에 관한 것으로서 본 발명에 따른 EMB 제어장치는 유압밸브 명령값을 전송받는 제 1 인터페이스, 상기 유압밸브 명령값을 이용하여 모터 제어값을 산출하는 모터 제어부 및 상기 모터 제어값을 모터로 전송하여 모터가 구동되도록 하는 제 2 인터페이스로 구성된다. 본 발명에 따른 EMB 제어장치는 중앙제어유닛으로부터 유압밸브 명령값을 전송받을 수 있는 인터페이스를 구비하고 있어 별도의 인터페이스 장치를 장착하거나 중앙제어유닛의 로직을 변경하지 않아도 되며 전송받은 유압밸브 명령값을 이용하여 간단하게 모터 제어값을 산출할 수 있기 때문에 시간, 비용적인 측면에서 효율적이다.

Description

전동브레이크의 제어장치 및 제어방법{CONTROL APPARATUS AND METHOD FOR ELECTRO-MECHANICAL BRAKE}
본 발명은 차량을 제동시키는 전동제동장치(Electro-Mechanical Brake ; EMB) 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로, 차량용 제동장치는 휠과 함께 회전하는 원판형상의 디스크를 양측에서 패드로 압박하여 그 마찰력으로 인해 차량을 제동시킨다. 이 경우 필요한 제동력은 유압장치로부터 차량의 바퀴로 공급되는 압력에 의해 발생하는 것이 일반적이었으나, 최근에는 전기 모터의 회전력에 의해 제동력을 발생시키는 전자제동장치(EMB)가 개발되었다. 전자제동장치는 유압을 이용하지 않기 때문에 친환경적이고, 모터의 빠른 응답 특성으로 인해 유압식 제동장치보다 응답속도가 빠르며 전류센서를 통하여 모터의 토크를 정확히 알 수 있으므로 바퀴의 브레이크력을 각각 제어할 수 있어 ABS(Anti-lock Brake System), TCS(Traction Control System), ESP(Electronic Stability Program)에 적용시 정확도가 높다는 장점이 있어 활발하게 개발이 진행되고 있다.
기존의 유압식 제동장치에서는 각종 센서에 의해 감지되는 차량의 상태가 중앙 전자제어유닛에 입력되고 중앙 전자제어유닛에서는 입력된 차량의 정보들을 이용해 제동에 필요한 유압 밸브 명령치를 계산한다. 그리고 계산된 밸브 명령치는 각 바퀴의 유압장치에 전달되고 휠 실린더의 유압을 통해 제동력을 발생시킨다. 전동제동장치(EMB) 역시 차량의 정보를 받아 제어 상황을 판단하기 위해서는 중앙 전자제어유닛과의 연계가 필요한데, 기존에는 중앙 전자제어유닛과 전동제동장치의 전자제어유닛을 연결하는 새로운 컨트롤 유닛을 추가로 구성하거나 중앙 전자제어유닛 내에 인터페이스를 추가하였다. 새로운 컨트롤 유닛을 추가할 경우 비용이 많이 들고 통신 관련 문제도 발생할 수 있어 비효율적이며, 중앙 전자제어유닛 내에 인터페이스를 추가하는 것은 로직 수정이 필수적이기 때문에 복잡하다는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하고자 전자제동장치(EMB)의 전자제어유닛 내에 인터페이스를 추가시켜 중앙 전자제어유닛으로부터 필요한 제동력을 입력받을 수 있도록 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 EMB(Electro-Mechanical Brake ; 이하 EMB라 칭함) 제어장치는 바퀴에 마련되어 휠 실린더의 유압을 통해 제동력을 발생시키는 유압장치; 다른 바퀴에 마련된 EMB 제어장치; 휠 속도 센서, 조향각 센서, 요우레이트 센서 및 종가속도 센서로부터 차량의 상태를 감지하는 감지부; 상기 감지부로부터 차량의 상태를 전송받아 상기 차량 상태에 대한 감지값을 이용하여 차량의 제동이 필요한지 여부를 판단하고, 차량의 제동이 필요하다고 판단한 경우 필요한 제동력을 계산하고, 상기 유압장치 및 EMB 제어장치에 전송할 유압밸브 명령값을 산출하고, 상기 산출된 유압밸브 명령값을 상기 유압장치 및 EMB 제어장치에 전송하는 중앙 제어유닛;을 포함하는 차량용 제동장치에 있어서, 상기 중앙 제어유닛으로부터 유압밸브 명령값을 전송받는 제 1 인터페이스, 상기 인터페이스로 전송된 상기 유압밸브 명령값을 이용하여 모터 제어값을 산출하는 모터 제어부 및 상기 모터 제어부에서 산출한 모터 제어값을 모터로 전송하는 제 2 인터페이스를 포함한다.
상기 유압밸브 명령값은 차량의 상태를 감지하는 복수개의 감지부에서 감지된 감지값을 이용하여 중앙제어유닛에서 산출한다.
또는 상기 유압밸브 명령값은 페달위치감지 센서에서 감지한 페달의 이동거리를 이용하여 중앙제어유닛에서 산출한다.
상기 모터 제어값은, 모터의 제어모드가 전류제어 모드이면 전류 제어값이고 모터의 제어모드가 위치제어 모드이면 위치 제어값인 것으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 EMB 제어방법은 바퀴에 마련되어 휠 실린더의 유압을 통해 제동력을 발생시키는 유압장치; 다른 바퀴에 마련된 EMB 제어장치; 휠 속도 센서, 조향각 센서, 요우레이트 센서 및 종가속도 센서로부터 차량의 상태를 감지하는 감지부; 상기 감지부로부터 차량의 상태를 전송받아 상기 차량 상태에 대한 감지값을 이용하여 차량의 제동이 필요한지 여부를 판단하고, 차량의 제동이 필요하다고 판단한 경우 필요한 제동력을 계산하고, 상기 유압장치 및 EMB 제어장치에 전송할 유압밸브 명령값을 산출하고, 상기 산출된 유압밸브 명령값을 상기 유압장치 및 EMB 제어장치에 전송하는 중앙 제어유닛;을 포함하는 차량용 제동장치의 제어방법에 있어서, 상기 중앙 제어유닛으로부터 상기 유압밸브 명령값을 수신하고, 상기 수신된 유압밸브 명령값을 근거로 하여 모터 제어값을 산출하고, 상기 EMB 제어장치의 모터에 상기 모터제어값을 전송하는 것을 포함한다.
상기 유압밸브명령값은 차량의 상태를 감지하는 복수개의 감지부에서 감지된 차량의 상태를 이용하여 산출하는 것으로 한다.
상기 유압밸브 명령값은 페달위치감지 센서에서 감지한 페달의 이동거리를 이용하여 산출하는 것으로 한다.
상기 모터 제어값은, 모터의 제어모드가 전류제어 모드이면 전류 제어값이고 모터의 제어모드가 위치제어 모드이면 위치 제어값인 것으로 한다.
본 발명에 의한 EMB 제어장치 및 그 제어방법에 의하면, 중앙 전자제어유닛의 로직 수정이 필요하지 않고, 전자제동장치(EMB)의 모터 제어부분만 검증을 하면 되기 때문에 개발에 드는 시간 및 노력이 절감되어 효율성을 높일 수 있다.
또한 새로운 전자제어유닛을 추가하지 않아도 되기 때문에 추가 비용이 들지 않아 경제적인 측면에서도 효율적이라 할 수 있다.
그리고 모터의 제어를 유압의 제어와 매칭(matching)시킴으로써 유압제어일때와 유사한 효과를 얻을 수 있음을 알 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 측면에 따른 EMB 제어장치에 대한 전체 구성도이다.
도 2는 운전자의 제동의지로 차량을 제동시키는 과정에 대한 간단한 블록도이다.
도 3은 디스크 브레이크 시스템의 구성도이다.
도 4는 모터 명령상태에 따른 모터의 위치를 간략하게 나타낸 구성도이다.
도 5는 유압장치로 브레이크 제어할 경우 압력의 변화를 나타낸 그래프이다.
도 6은 유압장치로 브레이크 제어시 압력 변화와 모터로 브레이크 제어시 모터위치 변화를 비교한 그래프이다(전류제어 모드).
도 7은 유압장치로 브레이크 제어시 압력 변화와 모터로 브레이크 제어시 모터위치 변화를 비교한 그래프이다(위치제어 모드).
도 8은 유압장치로 브레이크 제어시 압력 변화와 모터로 브레이크 제어시 모터위치 변화를 비교한 그래프이다(전류제어 모드, 위치제어 모드).
도 9는 본 발명의 일 측면에 따른 EMB 제어방법에 대한 순서도이다.
본 발명의 일 측면에 따른 전동브레이크(Electro-Mechanical Brake ; 이하 EMB라 칭함)의 제어장치는 중앙제어유닛(Central Electronic Control Unit)으로부터 유압밸브 명령값을 전송받는 제 1 인터페이스와, 상기 인터페이스로 전송된 상기 유압밸브 명령값을 이용하여 전류 제어값 또는 위치 제어값을 산출하는 모터 제어부 및 상기 모터 제어부에서 산출한 전류 제어값 또는 위치 제어값을 모터로 전송하는 제 2 인터페이스를 포함한다.
도 1에는 본 발명의 일 측면에 따른 전동식 제동제어장치의 전체 구성도가 도시되어 있다. 도 1을 참조하여 EMB 제어장치의 기본적인 작동원리를 살펴본다. 먼저, ABS(Anti-lock Brake System)이나 ESC(Electronic Stability Control), TCS(Tracking Control System)와 같은 능동적인 제동제어가 필요한 경우, 중앙제어유닛(20)의 입력 인터페이스(21)는 휠 속도(wheel speed) 센서, 조향각(steering angle) 센서, 요우레이트(yaw rate) 센서 및 종가속도 센서 등의 차량의 상태를 감지하는 감지부(30)로부터 차량의 상태를 전송받고 이를 제어부(20)로 보내며 상기 제어부에서는 상기 차량 상태에 대한 감지값을 이용하여 차량의 제동이 필요한지 여부를 판단한다. 차량의 제동이 필요하다고 판단한 경우, 상기 제어부(20)는 역학적 식들을 이용하여 필요한 제동력을 계산하고 유압장치에 전송하기 위한 유압밸브 명령값을 산출한다. 상기 제동력 계산과 유압밸브 명령값 산출은 널리 알려진 종래기술이므로 자세한 설명은 생략하기로 한다. 상기 계산된 유압밸브 명령값은 출력 인터페이스(23)로 보내지고 출력 인터페이스는 유압장치로 상기 유압밸브 명령값을 전송함과 동시에 필요한 경우 EMB 제어장치(10)로도 상기 유압밸브 명령값을 전송한다. EMB 제어장치는 각 바퀴에 장착되어 있으며 왼쪽 앞바퀴로 전송되는 유압밸브 명령값은 왼쪽 앞바퀴에 장착된 EMB 제어장치(14)로, 오른쪽 앞바퀴로 전송되는 유압밸브 명령값은 오른쪽 앞바퀴에 장착된 EMB 제어장치(13)로, 왼쪽 뒷바퀴로 전송되는 유압밸브 명령값은 왼쪽 뒷바퀴에 장착된 EMB 제어장치로(12) 전송되고 오른쪽 뒷바퀴로 전송되는 유압밸브 명령값은 오른쪽 뒷바퀴에 장착된 EMB 제어장치(11)로 전송된다. EMB 제어장치(10)는 제 1 인터페이스를 통해 상기 유압밸브 명령값을 전송받고 모터 제어부에서 이를 이용하여 모터 제어에 필요한 전류 제어값 또는 위치 제어값을 산출한다. 기존에는 차량의 상태 감지 센서로부터 직접 차량정보를 전송받거나 중앙제어유닛으로부터 제동력에 관련된 정보를 전송받아 EMB의 제어부에서도 역학적 식들을 이용하여 복잡한 계산을 수행해야 했다. 그러나 본 발명에 따른 EMB 제어장치(10)는 그 내부에 인터페이스를 구비하여 이를 통해 중앙제어유닛에서 산출한 유압밸브 명령값을 직접 전송받아 모터에 대한 제어만 수행하면 된다는 장점이 있다. 상기 모터 제어부에서는 산출된 제어값을 제 2 인터페이스로 보내고 상기 제 2 인터페이스는 상기 제어값을 각 바퀴에 장착된 모터에 전송하여 모터를 구동시킨다.
본 발명의 일 측면에 따른 전동식 제동제어장치는 위에서 상술한 능동적인 제동제어 뿐만 아니라 운전자의 제동의지로 차량을 제동시키고자 할 때에도 사용된다. 도 2에는 페달의 위치를 감지하여 차량을 제동시키는 제동장치에 대한 간략한 블록도가 도시되어 있다. 페달위치감지센서(40)는 운전자에 의하여 페달이 이동되면 페달의 이동된 거리를 감지하여 중앙제어유닛(20)으로 보내고 입력 인터페이스를 통해 페달의 이동 거리를 전송받은 중앙제어유닛은 제어부에서 운전자가 브레이크를 밟은 만큼에 해당하는 제동력을 계산한다. 그리고 상기 제동력에 상응하는 유압밸브 명령값을 산출하여 유압장치와 EMB 제어장치(10)로 전송하고 상술한 바와 같이 EMB 제어장치(10)는 제 1 인터페이스를 통해 상기 유압밸브 명령값을 전송받고 이를 이용해 모터 제어부에서 전류 제어값 또는 위치 제어값을 산출하며 제 2 인터페이스를 통해 모터로 상기 제어값을 전송하여 모터를 구동시킨다. 최근에는 운전자가 브레이크를 밟지 않아도 스위치를 누르는 형식으로 제동의지를 나타낼 수도 있으므로 어떤 형식으로든 운전자의 제동의지가 있는 것으로 판단되면 EMB를 작동시킬 수 있는 것으로 한다.
도 3에는 본 발명에 따른 EMB 제어장치에 의해 제어되는 디스크 브레이크의 구성도가 도시되어 있다. EMB 제어장치(10)의 제 2 인터페이스를 통해 전류 제어값 또는 위치 제어값이 모터(61)에 전달되면 모터는 그에 해당하는 만큼 회전력을 발생시키고 모터의 회전운동을 스크류 나사기어(62,64)에서 직선운동으로 바꾸어 캘리퍼(63)에서 패드(65,66)를 밀어주어 휠에 연결되어 있는 디스크(67)에 마찰시킴으로써 제동력을 얻게 된다. 패드와 디스크의 마찰을 좀 더 자세히 설명하면, 모터 회전에 의한 힘은 스크류 나사기어의 헤드(64)를 통해 안쪽 패드(65)를 디스크에 밀착시키고 헤드는 더 이상 전진할 수 없다. 반작용에 의해 모터 본체와 연결된 캘리퍼 하우징(63)이 뒤로 밀리면 핑거(68)가 바깥쪽 패드(66)를 당겨 디스크에 패드를 압착시킨다. 이 작용으로 바깥쪽 패드와 안쪽 패드가 동시에 디스크에 압착되어 디스크와의 마찰에 의한 제동력을 얻게 된다. 해제시에는 모터의 역회전에 의해 스크류(62)는 헤드의 안쪽으로 들어가고 캘리퍼 하우징에 작용하는 힘과 바깥쪽 패드의 디스크 압축력, 안쪽 패드의 디스크 압축력이 없어지면서 제동력이 해제되고 헤드가 원래의 위치로 복귀하여 디스크와 일정 간격을 유지한다.
EMB 제어장치(10)에서 모터를 제어하는 방법은 크게 전류제어와 위치제어 두가지로 나뉜다. 전류 제어는 모터 제어부에서 산출된 전류 제어값에 해당하는 전류량을 모터에 인가하여 모터를 회전시키는 방법이고 위치 제어는 목표 각(target angle)에 현재 위치를 맞추기 위해 target angle과 현재 위치의 차이를 이용하여 제어하며 감속명령이 있는 동안은 target angle이 계속 유지되도록 하는 방법이다. 상기 target angle과 현재 위치의 차이는 제 2 인터페이스를 통해 EMB 제어장치(10)로 전송된다. 도 4는 모터 명령 또는 유압 명령에 대한 패드의 작동을 도시한 것이다. 모터를 이용한 경우 또는 유압을 이용한 경우의 제어 명령치는 크게 Apply, Hold, Dump로 나뉘며, Apply 모드는 압력을 증가시키거나 모터를 회전시켜 제동력을 발생시키는 상태이고 Hold 모드는 압력이나 모터위치를 유지시키는 상태, Dump 모드는 압력을 감소시키거나 또는 모터를 역회전시키는 상태이다. 상술한 바와 같이 차량을 제동시키기 위해서는 디스크에 패드가 접촉을 해서 마찰을 일으켜야 하므로 전류 제어시에는 전류값이 인가되는 동안 계속 패드를 밀어 디스크와 마찰시키고 위치제어의 경우 target angle을 계속 유지하여 패드를 디스크와 마찰시킨다. 브레이크를 해제하기 위해서는 디스크에서 패드가 떨어져야 하므로 패드가 떨어지는 방향으로 압력 또는 모터회전을 제어한다.
도 5는 유압장치를 이용하여 브레이크를 제어할 경우 제어 명령의 각 상태에 따른 압력을 도시한 그래프이다. 유압장치에 Apply 명령이 들어온 경우에는 해당 유압밸브 명령값만큼 밸브를 조절하여 압력을 증카시킨다. Hold 명령이 들어온 경우에는 압력을 일정하게 유지시키며 Dump 명령이 들어온 경우에는 유압밸브를 조절하여 압력을 감소시킨다.
도 6 내지 도 8은 브레이크를 유압장치로 제어했을 경우 가해지는 압력과 본 발명에 따른 전동식 제동장치로 제어했을 경우 변화되는 모터의 위치를 그래프로 도시하여 비교한 결과이다.
도 6은 Apply 상태와 Dump 상태는 전류제어 모드로 제어하고 Hold 상태는 위치제어 모드로 제어한 것이다. 도 6의 (a)는 유압장치로 브레이크를 제어한 경우인데, 유압장치에서는 Apply 명령이 들어온 경우 유압밸브 명령값에 해당하는 만큼 압력을 증가시키고 Hold 명령이 들어온 경우에는 압력을 일정하게 유지시킨다. Dump 명령이 들어온 경우에는 유압밸브 명령값에 해당하는 만큼 압력을 감소시킨다. 도 6의 (b)는 같은 유압밸브 명령값을 전송받은 경우 모터의 위치 변화를 나타낸 것이다. 그래프의 세로축인 모터의 위치는 패드로부터 멀어질수록 큰 값을 갖는 것으로 한다. Apply 명령이 들어오면 해당되는 전류 제어값만큼 모터에 전류가 공급되고 모터의 위치는 패드와 가까워지면서 목표한 위치에 도달한다. Hold 명령이 들어오면 위치 제어방법으로 브레이크를 제어해야 하는데 모터의 위치 센서로 현재 위치를 파악하여 그 위치를 계속 유지하도록 한다. Dump 명령이 들어오면 모터는 역회전에 의해 패드로부터 멀어지고 브레이크가 해제된다. 도 6의 (a)와 도 6의 (b)를 비교하면 본 발명에 따른 EMB 제어장치로 EMB를 제어하여 차량을 제동시킬 경우 유압장치로 제동시킬 경우와 유사한 효과를 얻을 수 있음을 알 수 있다.
도 7은 유압장치의 효과와 위치제어 방법을 이용한 EMB 제어장치의 효과를 비교한 것이다. 도 7의 (a)는 유압장치로 제어할 경우 각 명령상태에 따른 압력의 변화를 나타낸 것으로서, 이는 도 6의 (a)에서 설명한 바와 같다. 도 7의 (b)는 각 명령값에 따른 모터의 위치를 도시한 것인데 Apply 명령이 들어오면 모터 제어부에서 산출한 위치 제어값을 이용해 target angle에 현재 위치를 맞추기 위해 모터를 구동시키며 target angle과 현재 위치의 차이를 전자제어장치의 제 2 인터페이스로 보내 모터를 계속 구동시킬 것인지 여부를 결정한다. 현재 위치가 target angle에 도달하면 target angle을 계속 유지한다. Hold 명령이 들어온 경우 모터의 위치 센서로 현재 위치를 파악하여 그 위치를 유지하며 Dump 명령이 들어오면 패드로부터 멀어지는 방향으로 target angle이 결정되고 현재 위치를 target angle에 맞출 때까지 모터가 패드에서 멀어지게 된다. 도 7의 (a)와 (b)를 비교하면 EMB 제어장치를 이용하여 위치제어 모드로 제어한 경우에도 유압장치로 제어한 경우와 유사한 효과를 얻을 수 있음을 알 수 있다.
도 8의 (a)는 유압장치로 브레이크를 제어한 경우이고 도 8의 (b)는 EMB 제어장치를 이용하여 제어한 경우인데, Apply 명령은 전류제어 모드로, Dump 명령은 위치제어 모드로, Hold 명령은 위치제어 모드로 제어한 경우를 그래프로 도시한 것이다. 도 8의 (a)는 도 6의 (a)에서 상술한 바와 같고 도 8의 (b)는 Apply 명령이 들어온 경우, 모터 제어부에서 산출한 전류 제어값에 해당하는 전류를 모터에 인가하여 모터를 패드쪽으로 밀착시키고, Hold 명령이 들어온 경우 모터의 위치센서에 의해 현재 위치를 파악하여 그 위치를 계속 유지시키며, Dump 명령이 들어온 경우에는 현재 위치가 target angle에 도달할 때까지 모터를 역회전시켜 모터의 현재 위치가 target angle에 도달하면 그 위치를 계속 유지시킨다. 도 8의 (a)와 (b)를 비교하면 전류제어 모드를 이용한 경우든 위치제어 모드를 이용한 경우든 유압장치로 제어한 경우와 본 발명에 따른 EMB 제어장치를 이용하여 제어한 경우 유사한 효과를 얻을 수 있음을 알 수 있다.
도 9에는 본 발명의 일 측면에 따른 EMB 제어방법의 순서도가 도시되어 있다. 이하에서는 도 9를 참조하여 EMB 제어방법의 과정에 대하여 설명한다.
먼저, 페달위치감지 센서에서 운전자가 브레이크를 밟았는지 여부, 즉 운전자의 제동의지 존부를 판단한다(100).
운전자가 브레이크를 밟은 경우(100단계의 '예')에는 페달위치감지 센서에서 페달이동거리를 감지하여 중앙 제어유닛의 입력 인터페이스로 보내면 중앙 제어유닛의 제어부에서는 이를 이용하여 운전자가 원하는 제동력을 계산한다(130).
상기 제어부에서는 상기 계산된 제동력을 공급할 수 있도록 유압밸브 명령값을 결정하고(140) EMB 제어장치(10)의 제 1 인터페이스로 명령신호를 전송한다(150).
상기 제 1 인터페이스는 제어부로 신호를 보내고 상기 제어부에서는 모터 제어에 필요한 위치 제어값 또는 전류 제어값을 산출하여(160) 모터에 전송하고 모터는 상기 제어값에 따라 구동하여 브레이크를 제어한다(170).
상기 100단계의 운전자의 제동의지 존부 판단결과, 운전자가 브레이크를 밟지 않은 경우(100단계의 '아니오')에는 차량의 상태를 감지하는 감지부에서 중앙 제어유닛으로 차량 상태에 관한 정보를 보내고(110) 중앙제어유닛의 제어부에서는 제동력이 필요한지 여부를 판단한다(120).
판단결과, 제동력이 필요한 경우에는 필요한 제동력을 계산(130)하고 그에 상응하는 유압밸브 명령값을 산출한다(140).
상기 산출된 유압밸브 명령값은 EMB 제어장치(10)의 인터페이스로 전송되어(150) 상술한 바와 같이 모터 제어값이 산출되고(160) 모터는 상기 제어값에 따라 브레이크를 제어한다(170).
10 : EMB 제어장치 20 : 중앙제어유닛
61 : 모터 67 : 디스크
65,66 : 패드

Claims (8)

  1. 바퀴에 마련되어 휠 실린더의 유압을 통해 제동력을 발생시키는 유압장치; 다른 바퀴에 마련된 EMB 제어장치; 휠 속도 센서, 조향각 센서, 요우레이트 센서 및 종가속도 센서로부터 차량의 상태를 감지하는 감지부; 상기 감지부로부터 차량의 상태를 전송받아 상기 차량 상태에 대한 감지값을 이용하여 차량의 제동이 필요한지 여부를 판단하고, 차량의 제동이 필요하다고 판단한 경우 필요한 제동력을 계산하고, 상기 유압장치 및 EMB 제어장치에 전송할 유압밸브 명령값을 산출하고, 상기 산출된 유압밸브 명령값을 상기 유압장치 및 EMB 제어장치에 전송하는 중앙 제어유닛;을 포함하는 차량용 제동장치에 있어서,
    상기 중앙 제어유닛으로부터 유압밸브 명령값을 전송받는 제 1 인터페이스;
    상기 제 1 인터페이스로 전송된 상기 유압밸브 명령값을 이용하여 모터 제어값을 산출하는 모터 제어부;및
    상기 모터 제어부에서 산출한 모터 제어값을 모터로 전송하는 제 2 인터페이스를 포함하는 EMB(Electro-Mechanical Brake ; 이하 EMB라 칭함) 제어장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 유압밸브 명령값은,
    차량의 상태를 감지하는 복수개의 감지부에서 감지된 감지값을 이용하여 중앙제어유닛에서 산출하는 것인 EMB 제어장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 유압밸브 명령값은,
    페달위치감지 센서에서 감지한 페달의 이동거리를 이용하여 중앙제어유닛에서 산출하는 것인 EMB 제어장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 모터 제어값은, 모터의 제어모드가 전류제어 모드이면 전류 제어값이고 모터의 제어모드가 위치제어 모드이면 위치 제어값인 것으로 하는 EMB 제어장치.
  5. 바퀴에 마련되어 휠 실린더의 유압을 통해 제동력을 발생시키는 유압장치; 다른 바퀴에 마련된 EMB 제어장치; 휠 속도 센서, 조향각 센서, 요우레이트 센서 및 종가속도 센서로부터 차량의 상태를 감지하는 감지부; 상기 감지부로부터 차량의 상태를 전송받아 상기 차량 상태에 대한 감지값을 이용하여 차량의 제동이 필요한지 여부를 판단하고, 차량의 제동이 필요하다고 판단한 경우 필요한 제동력을 계산하고, 상기 유압장치 및 EMB 제어장치에 전송할 유압밸브 명령값을 산출하고, 상기 산출된 유압밸브 명령값을 상기 유압장치 및 EMB 제어장치에 전송하는 중앙 제어유닛;을 포함하는 차량용 제동장치의 제어방법에 있어서,
    상기 중앙 제어유닛으로부터 상기 유압밸브 명령값을 수신하고,
    상기 수신된 유압밸브 명령값을 근거로 하여 모터 제어값을 산출하고,
    상기 EMB 제어장치의 모터에 상기 모터제어값을 전송하는 EMB 제어방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 유압밸브명령값은,
    차량의 상태를 감지하는 복수개의 감지부에서 감지된 차량의 상태를 이용하여 산출하는 것인 EMB 제어방법.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 유압밸브 명령값은
    페달위치감지 센서에서 감지한 페달의 이동거리를 이용하여 산출하는 것인 EMB 제어방법.
  8. 제 5 항에 있어서,
    상기 모터 제어값은, 모터의 제어모드가 전류제어 모드이면 전류 제어값이고 모터의 제어모드가 위치제어 모드이면 위치 제어값인 것으로 하는 EMB 제어방법
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