KR101280022B1 - Lining method for straight pipe and bent pipe - Google Patents

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KR101280022B1
KR101280022B1 KR1020130031462A KR20130031462A KR101280022B1 KR 101280022 B1 KR101280022 B1 KR 101280022B1 KR 1020130031462 A KR1020130031462 A KR 1020130031462A KR 20130031462 A KR20130031462 A KR 20130031462A KR 101280022 B1 KR101280022 B1 KR 101280022B1
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김동규
구자현
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(주)이젠리버텍
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Abstract

PURPOSE: A lining method of construction for a straight pipe and a bent pipe is provided to smoothly supply water supply because the flow of fluid is not disturbed after completing the lining and to prevent durability from degrading the partial coated surface. CONSTITUTION: A lining method of construction for a straight pipe and a bent pipe comprises: a step of delivering to a motor driver by detecting rotating angle and rotating speed of a servo motor(5) by an encoder in real time; a step of inputting the rotating angle and the rotating speed of the servo motor to a PLC; a step of feeding back to the motor driver by calculating proper rotating speed of the servo motor corresponding to the position of the bent pipe(1); and a step of forming a coating film with constant thickness in entire area of the bent pipe by operating a spraying gun while controlling the rotating speed of the servo motor according to the proper rotating speed fed back from the PLC.

Description

노후관의 직관·곡관부 라이닝공법{lining method for Straight pipe and bent pipe}Lining method for straight pipe and bent pipe}

본 발명은 신설관 및 노후관의 직관· 곡관부 라이닝공법 에 관한 것으로, 특히 상기 신설관 및 노후관의 직관, 곡관부의 전체구간을 균일한 두께의 도막으로 형성하고, 관체 내부를 부분적으로 보수 보강하는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a straight pipe and curved pipe lining method of new pipes and old pipes, in particular, the entire section of the straight pipes and curved pipes of the new pipe and old pipes to form a coating film of uniform thickness, and partially repair and reinforce the inside of the pipe It is about.

일반적으로 상수도관, 하수도관, 송유관, 가스관 등 유체를 이송하는 관들은 주로 주철관, 강관, 합성수지관, 콘크리트관들이 이용된다.Generally, casting pipes, steel pipes, synthetic pipes, and concrete pipes are used for conveying fluid such as a water pipe, a sewer pipe, an oil pipeline, and a gas pipe.

이 중에서도 대형관은 주로 주철관이나 강관을 이용하게 되는데, 주철관이나 강관 등을 장시간 사용하게 되면, 내부를 통과하는 유체나 기타 이물질 등에 의해 노후화되면서 부식되거나 손상되는 문제가 발생한다.Among them, a large pipe mainly uses a cast iron pipe or a steel pipe. When a cast iron pipe or a steel pipe is used for a long time, it is corroded or damaged by aging due to fluid passing through the inside or other foreign matter.

특히, 주철관 또는 강관으로 이루어진 상수도관의 경우에는 보다 안전한 식수 공급을 위해 그 내부를 코팅하여 산화하는 것을 방지하고 있으나, 장시간 사용하게 되면 관로 내부의 코팅부가 부식되거나 벗겨지는 등의 문제점이 발생한다.In particular, in the case of water pipes made of cast iron pipes or steel pipes to prevent oxidation by coating the inside for safer drinking water supply, there is a problem such as corrosion or peeling of the coating inside the pipe when used for a long time.

이를 해결하기 위한 방안으로 관로 전체를 교체하는 방법도 있지만 관로 전체를 교체하기 위한 굴착공사는 교통정체를 유발하고, 교체시간과 비용이 많이 소요되며, 교체된 관의 이음부의 누수가 또다시 발생할 수 있어 이로 인한 경제적 손실 및 수명도 짧아지는 문제점이 야기됨에 따라 관로를 그대로 둔 상태에서 개량하는 비굴착 갱생공법들이 적용되고 있다.In order to solve this problem, there is a way to replace the entire pipeline, but the excavation work to replace the entire pipeline causes traffic congestion, requires a lot of time and cost, and leaks in the joints of the replaced pipeline. As a result, there is a problem of economic loss and shortened lifespan, and thus, non-excavation and rehabilitation methods are being applied to improve the pipeline with the same condition.

이러한 노후관의 갱생에 관한 선행기술로는 본 발명 출원인의 선등록 발명인 「특허등록 제997943호, 명칭/ 관체의 2액형 도장장치」가 제안되고 있다.As a prior art concerning the rehabilitation of an old pipe, a patent application No. 997943, name / pipe type two-component coating device, which is a pre-registered invention of the present applicant, has been proposed.

상기 선행기술은 분사건이 회전작동하여 관체 내부를 도장작업하게 됨으로써 지하에 매설된 매설관의 갱생이나 고정된 관체 내면의 도장작업을 용이하게 할 수 있고, 분사건과 도장면 간의 거리를 조절할 수 있어 다양한 내경의 관체에 적용할 수 있을 뿐만 아니라 균일한 도막 형성과 안정된 도장작업을 달성할 수 있고 스위블조인트를 이용한 간단한 구조로 제작비를 절감하는 효과를 제공한다.The prior art can facilitate the renovation of the buried pipe buried underground or painting the fixed inner surface of the pipe buried underground by the spray gun is rotated to operate the inside of the pipe, it is possible to adjust the distance between the spray gun and the paint surface Not only can be applied to pipes of various inner diameters, it can achieve uniform coating formation and stable painting work, and provides the effect of reducing manufacturing cost by simple structure using swivel joint.

그러나 상기한 선행기술을 포함하는 여타 모든 도장장치를 이용하는 라이닝공법은 모터를 이용하여 분사건을 회전시키면서 노후관의 내부를 라이닝함에 있어서, 모터의 회전속도가 일정함에 따라 분사건의 분사량이 일정하기만 하면 노후관이 직관부에 해당하는 경우에는 도막의 두께가 일정하게 유지되나, 도 8과 같은 곡관부(1)를 라이닝할 때에는 곡관부(1)의 안쪽(2)과 바깥쪽(3)의 도막 두께가 일정하지 않은 문제점이 야기된다.However, the lining method using all the other painting apparatus including the above-described prior art in the lining of the old pipe while rotating the injection gun using a motor, the injection amount of the injection gun is constant as the rotational speed of the motor is constant When the old pipe corresponds to the straight pipe portion, the thickness of the coating film is kept constant. However, when lining the curved pipe portion 1 as shown in FIG. 8, the coating film of the inside (2) and the outside (3) of the curved pipe portion (1) The problem is that the thickness is not constant.

즉 상기 곡관부(1)의 안쪽(2)은 분사량이 과량으로 분사(도막 형성구간이 짧아 겹침 현상이 많아짐)되어 도막이 두껍게 형성되는 반면, 바깥쪽(3)에는 분사량이 소량으로 분사(도막 형성구간이 길어 겹침 현상이 없음)되어 도막이 얇게 형성되는 현상이 발생하여 작업품질을 현저하게 떨어뜨리는 문제점이 야기된다.That is, the inside 2 of the curved part 1 is sprayed with an excessive amount of spray (the film forming section is shortened, so that the overlapping phenomenon is increased), so that the coating film is formed thick, whereas the outer 3 is sprayed with a small amount of spray (coated film formation). There is no overlapping phenomenon due to a long section), and a phenomenon in which a thin film is formed occurs, which causes a problem of significantly reducing work quality.

또한, 관체의 부식으로 인하여 부분 보수 보강시 관체 부식으로 인하여 강관뚜께가 미달되어 부분 보수 보강이 필요한 실정이다.In addition, when the partial repair reinforcement due to the corrosion of the pipe body due to the corrosion of the steel pipe is less than the situation is required to reinforce the partial repair.

본 발명은 종래의 기술에 따른 곡관부의 라이닝공법이 내포하고 있는 제반 문제점을 적극적으로 해소하기 위한 것으로, 분사건이 곡관부의 안쪽을 라이닝 할 때에는 서보모터의 회전속도를 상기 곡관부의 바깥쪽을 라이닝 할 때보다 빠르게 제어하여 상기 곡관부의 도막 두께를 항상 일정하게 형성할 수 있도록 하며, 관체 내부의 부분 보수 보강의 필요시 순간적인 일시 정지로 부분 보수 보강을 해결할 수 있도록 함을 발명의 해결과제로 한다.The present invention is to actively solve the problems that the lining method of the bent portion according to the prior art is involved, when the injection gun lining the inside of the bent portion, the rotational speed of the servo motor to lining the outside of the bent portion The problem of the present invention is that the coating film thickness of the curved pipe part can be always made constant, and the partial repair reinforcement can be solved by a momentary pause when the partial repair reinforcement is required inside the tube.

본 발명은 상기한 과제를 해결하기 위한 수단으로 서보모터에 부착된 엔코더가 실시간으로 검출한 모터의 각종 센싱값을 모터 드라이버에 전송한 후 이를 PLC에 제공하도록 하고, 상기 PLC는 서보모터의 센싱된 신호를 지령값과 비교하여 곡관부의 위치에 대응하는 모터의 적정회전속도를 연산하여 모터 드라이버에 피드백하도록 하며, 상기 모터 드라이버는 PLC에서 피드백 받은 적정회전속도에 따라 모터의 회전속도를 가변제어하는 기술을 강구하도록 한다.The present invention transmits the various sensing values of the motor detected by the encoder attached to the servo motor in real time as a means for solving the above problems to the motor driver and to provide them to the PLC, the PLC is the sensing of the servo motor Comparing the signal with the command value to calculate the proper rotational speed of the motor corresponding to the position of the curved portion to feed back to the motor driver, the motor driver variable control the rotational speed of the motor in accordance with the appropriate rotational speed feedback from the PLC Find out.

또한, 본 발명은 상기 곡관부의 안쪽에서는 모터의 회전속도를 곡관부의 바깥쪽보다 빠르게 하여 곡관부의 도막 두께를 일정하게 형성하고, 관체의 부분 보수 보강의 필요시 순간적인 일시 정지로 간편하게 부분적인 보수 보강을 할 수 있도록 하는 기술을 강구한다.In addition, the present invention is to form a constant thickness of the coating film of the curved pipe portion by making the rotational speed of the motor faster than the outside of the curved pipe portion in the inside of the curved pipe portion, the partial maintenance reinforcement simply by a temporary pause when necessary to reinforce the pipe part Look for skills that will allow you to do this.

본 발명에 따르면, 상기 분사건의 선회동작을 제어하는 서보모터의 회전속도가 곡관부의 위치(안쪽, 바깥쪽)에 대응하여 가변하면서 항상 적정회전속도를 유지함으로써 상기 곡관부의 전체구간에 균일한 두께의 도막을 형성할 수 있는 효과를 제공한다.According to the present invention, the rotational speed of the servomotor controlling the turning operation of the injection gun is variable in correspondence to the position (inside and outside) of the bent portion, and always maintains the proper rotational speed so that the thickness of the bent portion is uniform in all sections. It provides an effect that can form a coating film.

따라서, 라이닝에 따른 작업품질을 획기적으로 향상함은 물론 라이닝이 완료된 이후에는 유속의 흐름을 전혀 방해하지 않아 상수도를 원활하게 공급하고, 도장면의 부분적인 내구성 저하를 방지하는 효과를 제공한다.Therefore, the work quality according to the lining is dramatically improved, as well as after the lining is completed, does not disturb the flow of the flow at all, smoothly supply the water supply, and provides the effect of preventing the partial durability of the painted surface.

도 1은 본 발명이 적용된 라이닝공법을 간략화한 블록도
도 2는 본 발명의 라이닝공법을 순서적으로 나타낸 플로우차트
도 3은 본 발명에 따른 곡관부의 라이닝 상태를 나타낸 평단면도
도 4는 본 발명이 적용된 라이닝장치가 곡관부에 투입된 상태의 정단면도
도 5는 본 발명이 적용된 라이닝장치가 곡관부에 투입된 상태의 측단면도
도 6은 본 발명에 따른 다른 실시 예 곡관부의 라이닝 상태를 나타낸 평단면도
도 7은 본 발명이 적용된 라이닝장치가 다른 실시 예의 곡관부에 투입된 상태의 측단면도
도 8은 종래의 라이닝공법에 따른 곡관부의 라이닝 상태를 나타낸 평단면도Figure 1 is a simplified block diagram of the lining method applied to the present invention
2 is a flowchart showing the lining method of the present invention in order
Figure 3 is a plan sectional view showing a lining state of the curved pipe portion according to the present invention
Figure 4 is a front sectional view of a state in which the lining device to which the present invention is applied is inserted into the curved pipe portion
Figure 5 is a side cross-sectional view of a state in which the lining apparatus to which the present invention is applied is inserted into the curved pipe portion
Figure 6 is a plan sectional view showing a lining state of another embodiment curved pipe portion according to the present invention
Figure 7 is a side cross-sectional view of a state in which the lining device to which the present invention is applied is inserted into the bent portion of another embodiment
8 is a plan sectional view showing a state of lining of a curved pipe portion according to a conventional lining method

본 발명이 해결하고자 하는 과제의 해결수단을 보다 구체적으로 구현하기 위한 바람직한 실시 예에 대하여 설명하기로 한다.Preferred embodiments of the present invention will now be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 라이닝공법을 개략적으로 살펴보면, 스위블조인트(4)를 매개로 서보모터(5)와 연결된 선회 암(6)에 분사건(7)이 설치된 라이닝장치(8)를 이용하여 노후관의 곡관부(1)를 라이닝하는 공법에 있어서,Looking at the lining method according to a preferred embodiment of the present invention, using a lining device (8) provided with a spray gun (7) installed in the swing arm (6) connected to the servomotor (5) via the swivel joint (4) In the method of lining the curved pipe part 1 of the old pipe,

센싱값 검출 및 전송단계(S100)와, 센싱값 입력단계(S200)와, 적정회전속도 연산 및 제어단계(S300)와, 도막 라이닝단계(S400)를 포함하여 이루어짐을 알 수 있다.The sensing value detection and transmission step (S100), the sensing value input step (S200), the proper rotational speed calculation and control step (S300) and the coating film lining step (S400) it can be seen that made.

이하, 상기 개략적인 단계로 이루어진 본 발명의 라이닝공법을 각각의 단계 별로 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, the lining method of the present invention consisting of the above outline steps will be described in detail for each step.

1) One) 센싱값Sensing value 검출 및 전송단계 Detection and Transmission Stage

우선적으로 본 발명의 라이닝공법에 사용되는 라이닝장치(8)는 스위블조인트(4)를 매개로 서보모터(5)와 연결된 선회 암(6)에 분사건(7)이 설치된 구성으로 이루어진 것으로, 이는 본 발명 출원인의 선등록 발명인 「특허등록 제997943호, 명칭/ 관체의 2액형 도장장치」에 이미 개시된바 본 발명에서는 더 이상의 상세한 설명은 생략하기로 한다.Firstly, the lining apparatus 8 used in the lining method of the present invention has a configuration in which the injection gun 7 is installed on the swing arm 6 connected to the servomotor 5 via the swivel joint 4. As already disclosed in the patent application No. 998743, Name / Tubular Two-Component Coating Apparatus, which is the pre-registered invention of the present applicant, further detailed description will be omitted.

다만, 본 단계는 상기 서보모터(5)의 작동상태를 실시간으로 모니터링하여 모터 드라이버(20)에 전송하는 역할을 수행함을 기술적인 특징으로 한다.However, this step is characterized in that it performs the role of transmitting the motor driver 20 by monitoring the operating state of the servo motor 5 in real time.

이를 위해 상기 서보모터(5)에 부착된 엔코더(10)는 서보모터(5)의 각종 회전값, 즉 회전속도와 회전각도를 실시간으로 검출하여 시리얼통신 등을 통해 상기 서보모터(5)를 제어하는 역할을 수행하는 모터 드라이버(20)로 전송함으로써 후술하는 PLC(30)에서 상기 센싱값을 토대로 하여 새로운 적정회전속도를 연산하기 위한 데이터로 활용할 수 있게 된다.To this end, the encoder 10 attached to the servo motor 5 detects various rotation values of the servo motor 5, that is, the rotation speed and the rotation angle in real time, and controls the servo motor 5 through serial communication. By transmitting to the motor driver 20, which plays a role, the PLC 30 can be used as data for calculating a new proper rotation speed based on the sensing value.

2) 2) 센싱값Sensing value 입력단계( Input stage ( S200S200 ))

상기 모터 드라이버(20)는 엔코더(10)로부터 전송받은 서보모터(5)의 회전속도, 회전각도를 PLC(30)로 즉시 입력하여 적정회전속도를 연산할 수 있도록 한다.The motor driver 20 immediately inputs the rotation speed and rotation angle of the servo motor 5 received from the encoder 10 to the PLC 30 so that the proper rotation speed can be calculated.

3) 적정회전속도 연산 및 제어단계(S300)3) Proper rotation speed calculation and control step (S300)

상기 PLC(30)는 모터 드라이버(20)로부터 입력받은 서보모터(5)의 회전각도, 회전속도를 지령값(목표값)과 비교하여 곡관부(1)의 위치, 즉 안쪽(2)과 바깥쪽(3)에 대응하여 각기 다른 서보모터(5)의 적정회전속도를 연산한 후 상기 모터 드라이버(20)로 전송함으로써 서보모터(5)의 회전속도를 곡관부(1)의 위치에 따라 가변제어할 수 있게 된다.The PLC 30 compares the rotation angle and the rotational speed of the servomotor 5 received from the motor driver 20 with the command value (target value), so that the position of the curved portion 1, i.e., the inside 2 and the outside The rotation speed of the servomotor 5 is varied according to the position of the bent portion 1 by calculating the proper rotation speed of the different servomotors 5 corresponding to the side 3 and transmitting the calculated rotation speed to the motor driver 20. You can control it.

여기에서 상기 서보모터(5)의 회전각도는 도5와 같이 0°를 기준으로 할 때 상기 분사건(7)이 설치된 선회 암(6)의 기준위치는 상기 서보모터(5)와 동일한 회전 각도 상에 위치한다.Here, when the rotation angle of the servomotor 5 is 0 ° as shown in FIG. 5, the reference position of the swing arm 6 in which the injection gun 7 is installed is the same rotation angle as the servomotor 5. Located in the phase.

그리고 상기 서보모터(5)는 도 3과 같이 우측으로 휘어진 곡관부(1)를 주행하면서 라이닝을 할 때에는 도 5와 같이 정방향으로 회전작동함을 기준으로 하고, 이를 기준으로 하여 상기 서보모터(5)의 회전각도가 0°초과∼180°이하 범위의 지령값에 해당할 때 상기 분사건(7)은 곡관부(1)의 안쪽(2)에 위치하는 반면, 상기 서보모터(5)의 회전각도가 180°초과∼360°이하 범위의 지령값에 해당할 때에는 상기 곡관부(1)의 바깥쪽(3)에 분사건(7)이 위치한다.In addition, the servo motor 5 is based on the rotation operation in the forward direction as shown in Figure 5 when the lining while driving the curved pipe portion 1 bent to the right as shown in Figure 3, based on this the servomotor (5) The spray gun 7 is located inside the bent portion 1 of the curved part 1 when the rotation angle of the motor corresponds to a command value in the range of more than 0 ° to less than 180 °, while the rotation of the servomotor 5 When the angle corresponds to a command value in the range of more than 180 ° to less than 360 °, the injection gun 7 is positioned on the outer side 3 of the curved portion 1.

아울러 상기 서보모터(5)는 도 7과 같이 좌측으로 휘어진 곡관부(1a)를 주행하면서 라이닝을 할 때에는 도 8과 같이 역방향으로 회전작동함을 기준으로 하고, 이를 기준으로 하여 상기 서보모터(5)의 회전각도가 0°초과∼180°이하 범위의 지령값에 해당할 때 상기 분사건(7)은 곡관부(1a)의 안쪽(2)에 위치하는 반면, 상기 서보모터(5)의 회전각도가 180°초과∼360°이하 범위의 지령값에 해당할 때에는 상기 곡관부(1a)의 바깥쪽(3)에 분사건(7)이 위치한다.In addition, the servo motor (5) is based on the rotational operation in the reverse direction as shown in Figure 8 when the lining while driving the curved pipe portion (1a) bent to the left as shown in Figure 7, the servo motor (5) The spray gun 7 is located inside 2 of the bent portion 1a, while the rotation angle of the rotational angle corresponds to a command value in the range of more than 0 ° to less than 180 °, while the rotation of the servomotor 5 When the angle corresponds to a command value in the range of more than 180 ° to less than 360 °, the injection gun 7 is located on the outer side 3 of the curved portion 1a.

따라서, 본 발명의 PLC(30)는 상기 모터 드라이버(20)로부터 입력받은 회전각도가 0°초과∼180°이하 범위의 지령값에 해당하는 곡관부(1)(1a)의 안쪽(2)에 분사건(7)이 위치할 경우에는 상기 모터 드라이버(20)로부터 입력받은 회전각도가 180°초과∼360°이하 범위의 지령값에 해당하는 곡관부(1)(1a)의 바깥쪽(3)에 분사건(7)이 위치할 때보다 서보모터(5)의 적정회전속도를 빠르게 제어함으로써 도막이 두껍게 형성됨을 방지하는 효과를 제공한다.Therefore, the PLC 30 of the present invention has a rotation angle input from the motor driver 20 in the inside 2 of the bent portion 1, 1a corresponding to a command value in the range of more than 0 ° to less than 180 °. When the injection gun 7 is positioned, the outside 3 of the curved portion 1, 1a corresponding to the command value of the rotation angle input from the motor driver 20 in the range of more than 180 ° to less than 360 °. By controlling the proper rotation speed of the servomotor 5 faster than when the injection gun 7 is located in the to provide an effect to prevent the coating film is formed thick.

여기에서 상기 서보모터(5)의 적정회전속도는 분사건(7)이 곡관부(1)(1a)의 안쪽(2)에 위치할 때에는 80∼120rpm에 해당하고, 상기 곡관부(1)(1a)의 바깥쪽(3)에 위치할 때에는 30∼100rpm에 해당하는 보다 구체적인 적정회전속도로 구현될 수 있게 된다.In this case, the proper rotational speed of the servomotor 5 corresponds to 80 to 120 rpm when the injection gun 7 is located inside 2 of the curved pipe 1, 1a, and the curved pipe 1 ( When located on the outside (3) of 1a) it can be implemented at a more specific proper rotation speed corresponding to 30 to 100rpm.

나아가 도 3 및 도 6과 같이 곡관부(1)(1a)를 주행하는 과정에서 상기 곡관부(1)(1a)의 시점부(1-1) 및 종점부(1-3)에 비해 중점부(1-2)를 통과할 때에는 전체적으로 낮은 적정회전속도로 가변 제어함이 도막의 두께를 전체적으로 균일하게 형성하는 효과를 더욱 높일 수 있게 된다.3 and 6, the midpoint portion (1) and the end portion portion (1-3) of the curved portion (1) (1a) in the process of running the curved portion (1) (1a) as compared to the midpoint portion ( When passing through 1-2), the variable control box at a proper low overall rotation speed can further increase the effect of uniformly forming the overall thickness of the coating film.

한편, 본 발명의 PLC(30)는 부분적으로 부식이 심하게 발생한 지점을 라이닝할 때에는 상기 분사건(7)의 작동을 직접적으로 제어하는 기술이 추가로 접목된다.On the other hand, the PLC 30 of the present invention is further grafted with a technique for directly controlling the operation of the spray gun 7 when lining at a point where the corrosion is partially severe.

이를 위해 상기 PLC(30)는 분사건(7)이 해당 부위에 위치하면 작업자의 선택에 따라 설정시간 동안 순간적으로 서보모터(5)의 회전을 일시적으로 정지한 후 재가동함으로써 도막의 두께를 국부적으로 두껍게 형성할 수 있는 효과를 제공한다.To this end, the PLC 30 locally stops the rotation of the servomotor 5 temporarily for a set time according to the operator's choice when the spray gun 7 is located at the corresponding site, and then restarts it to locally increase the thickness of the coating film. Provides an effect that can be thickened.

즉 본 발명은 부분적인 보수 보강 기술의 효과를 더욱 높일 수 있게 된다.That is, the present invention can further enhance the effect of the partial repair reinforcement technology.

4) 도막 라이닝단계(S400)4) Coating lining step (S400)

본 단계는 곡관부(1)의 라이닝공법에 적용되는 라이닝장치(8)의 서보모터(5)를 균일한 회전속도로 제어하는 종래의 획일적인 방법을 탈피하여 상기 PLC(30)로부터 피드백된 적정회전속도에 맞추어 상기 서보모터(5)의 회전속도를 가변제어하면서 분사건(7)을 선회 작동하여 곡관부(1)를 라이닝한다.In this step, the proper feedback fed back from the PLC (30) is removed from the conventional uniform method of controlling the servo motor (5) of the lining apparatus (8) applied to the lining method of the curved pipe part (1) at a uniform rotation speed. The curved gun 1 is lined by turning the injection gun 7 while variably controlling the rotational speed of the servomotor 5 in accordance with the rotational speed.

따라서, 본 발명은 도막 형성구간의 길이가 상이한 곡관부(1)의 안쪽(2)이나 바깥쪽(3)의 위치에 관계없이 최종적인 분사건(7)의 선회속도가 가변됨으로써 상기 곡관부(1)의 전체구간을 균일한 두께로 라이닝할 수 있는 특별한 효과를 제공한다.Therefore, the present invention provides the curved portion (1) by varying the revolution speed of the final injection gun (7) regardless of the position of the inner (2) or the outer (3) of the curved portion 1 having different lengths of the coating film forming section. It provides a special effect that the entire section of 1) can be lined with uniform thickness.

1, 1a: 곡관부 2: 안쪽
3: 바깥쪽 4: 스위블조인트
5: 서보모터 7: 분사건
8: 라이닝장치 10: 엔코더
20: 모터 드라이버 30: PLC1, 1a: bend part 2: inside
3: outer 4: swivel joint
5: servomotor 7: injection gun
8: lining device 10: encoder
20: motor driver 30: PLC

Claims (6)

스위블조인트(4)를 매개로 서보모터(5)와 연결된 선회 암(6)에 분사건(7)이 설치된 라이닝장치(8)를 이용하여 신설관 및 노후관의 직관·곡관부(1)를 라이닝하는 공법에 있어서,
상기 서보모터(5)에 부착된 엔코더(10)가 서보모터(5)의 회전각도, 회전속도를 실시간으로 검출하여 모터 드라이버(20)로 전송하는 센싱값 검출 및 전송단계(S100)와;
상기 모터 드라이버(20)로 전송된 서보모터(5)의 회전각도, 회전속도를 PLC(30)로 입력하는 센싱값 입력단계(S200)와;
상기 서보모터(5)의 회전각도, 회전속도를 지령값(목표값)과 비교하여 곡관부(1)의 위치(안쪽, 바깥쪽)에 대응하는 서보모터(5)의 적정회전속도를 연산하여 상기 모터 드라이버(20)로 피드백하는 적정회전속도 연산 및 제어단계(S300)와;
상기 PLC(30)로부터 피드백된 적정회전속도에 따라 서보모터(5)의 회전속도를 가변제어하면서 상기 분사건(7)을 작동하여 곡관부(1)의 전체구간에 균일한 두께의 도막을 형성하는 도막 라이닝단계(S400)를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 노후관의 직관·곡관부 라이닝공법.
Lining of straight pipe and curved pipe section (1) of new pipe and old pipe using lining device (8) with spray gun (7) installed on swing arm (6) connected to servomotor (5) via swivel joint (4) In the method to say,
A sensing value detection and transmission step of transmitting, by the encoder 10 attached to the servo motor 5, the rotation angle and the rotation speed of the servo motor 5 to the motor driver 20 in real time (S100);
A sensing value input step (S200) of inputting a rotation angle and a rotation speed of the servo motor 5 transmitted to the motor driver 20 to the PLC 30;
By comparing the rotation angle and the rotational speed of the servomotor 5 with a command value (target value), the proper rotational speed of the servomotor 5 corresponding to the position (inside, outward) of the bent portion 1 is calculated. A proper rotation speed calculation and control step (S300) for feeding back to the motor driver 20;
The spray gun 7 is operated while variably controlling the rotational speed of the servomotor 5 according to the appropriate rotational speed fed back from the PLC 30 to form a coating film having a uniform thickness in the entire section of the curved pipe 1. Straight pipe, curved pipe lining method of the old pipe, characterized in that comprises a coating film lining step (S400).
제 1항에 있어서,
서보모터(5)의 회전각도는 0°를 기준으로 할 때 상기 분사건(7)이 설치된 선회 암(6)의 기준위치는 상기 서보모터(5)와 동일한 회전 각도 상에 위치하고, 상기 서보모터(5)의 정회전시 회전각도가 0°초과∼180°이하 범위의 지령값에 해당할 때 상기 분사건(7)은 곡관부(1)의 안쪽(2)에 위치하며, 상기 서보모터(5)의 회전각도가 180°초과∼360°이하 범위의 지령값에 해당할 때 상기 분사건(7)은 곡관부(1)의 바깥쪽(3)에 위치하는 것을 특징으로 하는 노후관의 직관·곡관부 라이닝공법.
The method of claim 1,
When the rotation angle of the servomotor 5 is 0 °, the reference position of the swing arm 6 in which the injection gun 7 is installed is located on the same rotation angle as the servomotor 5, and the servomotor When the rotation angle of the forward rotation of (5) corresponds to a command value in the range of more than 0 ° to less than 180 °, the spray gun 7 is located inside 2 of the bent portion 1, and the servo motor 5 When the angle of rotation of the motor corresponds to a command value in the range of more than 180 ° to less than 360 °, the spray gun 7 is positioned on the outer side 3 of the bent portion 1, and is straight and curved. Pipe lining method.
제 1항에 있어서,
서보모터(5)의 회전각도는 0°를 기준으로 할 때 상기 분사건(7)이 설치된 선회 암(6)의 기준위치는 상기 서보모터(5)와 동일한 회전 각도 상에 위치하고, 상기 서보모터(5)의 역회전시 회전각도가 0°초과∼180°이하 범위의 지령값에 해당할 때 상기 분사건(7)은 곡관부(1a)의 안쪽(2)에 위치하며, 상기 서보모터(5)의 회전각도가 180°초과∼360°이하 범위의 지령값에 해당할 때 상기 분사건(7)은 곡관부(1a)의 바깥쪽(3)에 위치하는 것을 특징으로 하는 노후관의 직관·곡관부 라이닝공법.
The method of claim 1,
When the rotation angle of the servomotor 5 is 0 °, the reference position of the swing arm 6 in which the injection gun 7 is installed is located on the same rotation angle as the servomotor 5, and the servomotor When the rotation angle of the reverse rotation of (5) corresponds to the command value in the range of more than 0 ° to less than 180 °, the injection gun 7 is located inside (2) of the bent portion (1a), the servo motor ( 5) When the rotation angle of the rotation angle corresponds to a command value in the range of more than 180 ° to less than 360 °, the spray gun 7 is positioned on the outer side 3 of the bent portion 1a. Curved part lining method.
제 2항 또는 제 3항에 있어서,
분사건(7)이 곡관부(1)(1a)의 안쪽(2)에 위치할 때에는 상기 서보모터(5)의 적정회전속도를 상기 분사건(7)이 곡관부(1)(1a)의 바깥쪽(3)에 위치할 때보다 빠르게 제어하는 것을 특징으로 하는 노후관의 직관·곡관부 라이닝공법.
4. The method according to claim 2 or 3,
When the injection gun 7 is located inside 2 of the bend 1 and 1 a, the proper rotation speed of the servomotor 5 is set by the injection gun 7 of the bend 1 and 1 a. The straight pipe and curved pipe lining method of an old pipe characterized by controlling more quickly than when it is located in the outer side (3).
제 4항에 있어서,
분사건(7)이 곡관부(1)(1a)의 안쪽(2)에 위치할 때 상기 서보모터(5)의 적정회전속도는 80∼120rpm에 해당하고, 상기 곡관부(1)(1a)의 바깥쪽(3)에 위치할 때 상기 서보모터(5)의 적정회전속도는 30∼100rpm에 해당하는 것을 특징으로 하는 노후관의 직관·곡관부 라이닝공법.
5. The method of claim 4,
When the injection gun 7 is located inside 2 of the curved tube 1, 1a, the proper rotational speed of the servomotor 5 corresponds to 80 to 120 rpm, and the curved tube 1, 1a. When located on the outside (3) of the servo motor (5), the proper rotational speed is 30 to 100rpm, characterized in that the straight pipe and bent portion lining method of the old pipe.
제 1항에 있어서,
PLC(30)는 상기 분사건(7)의 작동을 설정시간 동안 순간적으로 정지한 후 재가동하여 도막의 두께를 부분적으로 두껍게 형성하는 기능을 포함하는 것을 특징으로 하는 노후관의 직관·곡관부 라이닝공법.The method of claim 1,
PLC 30 is a straight pipe and bent portion lining method of the old pipe, characterized in that it comprises a function of forming a thick part of the coating film by temporarily restarting the operation of the spray gun (7) for a predetermined time.
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