KR101265934B1 - 관절식으로 배열 가능한 손가락을 갖는 의손 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 섀시를 구비한 의손으로서, 섀시에는 복수의 손가락 인공 보철이 관절식으로 지지되고, 손가락 인공 보철은 구동부를 통해 섀시에 대해 적어도 하나의 선회 축을 중심으로 그리고 서로 연속적으로 움직일 수 있는 의손에 관한 것이다. 본 발명의 목적은 간단한 제어 시스템을 포함하고 신뢰할 수 있게 작동하며 저렴한 비용으로 제조될 수 있는 의손을 제공하는 것이다. 이러한 목적은, 정지 상태로부터 구동부(6)의 회전 방향에 따라 적어도 두 개의 손가락 인공 보철(3, 4, 5)이 섀시(2)에 대해 상이한 조절 각도로 진행되는 방식으로, 힘 전달 장치(10)가 공동의 구동부에서 손가락 인공 보철(3, 4, 5)과 결합됨으로써 달성된다.
Figure R1020087016695
의손, 손가락 인공 보철, 섀시, 구동부, 힘 전달 장치

Description

관절식으로 배열 가능한 손가락을 갖는 의손{HAND PROSTHESIS WITH FINGERS THAT CAN BE ALIGNED IN AN ARTICULATED MANNER}
본 발명은 섀시를 구비한 의손으로서, 섀시에는 복수의 손가락 인공 보철이 관절식으로 지지되고, 손가락 인공 보철은 구동부를 통해 섀시에 대해 적어도 하나의 선회 축을 중심으로 그리고 서로 연속적으로 움직일 수 있는 의손에 관한 것이다.
의손의 목적은, 대체되어야만 하는 의손이 시각적 및 기능적인 관점에서 가능한 한 실제의 손과 유사하게 대체되어야 하는 것이다. 또한, 의손은 대상 물체를 그리핑(gripping)하기 위해, 손가락의 후속 작용으로서 형성될 수 있는 그리핑 장치를 변위시킬 수 있어야 한다.
미국특허출원 제US 2004/00195638 A1호에는, 두 개의 그리핑 장치가 펼쳐진 상태로부터 오므린 상태로 변위될 수 있으며 그리핑 장치들이 서로 직접 대면하여 위치하는 두-손가락-그리퍼가 공지되어 있다. 따라서, 그리핑 장치들 사이에 존재하는 대상 물체가 유지될 수 있다. 그리핑의 해제는 구동부의 회전 방향 전환에 의해 이루어질 수 있다.
국제공개공보 제WO 03/017880 A1호에는, 섀시에 지지된 각각의 개별 손가락 인공 보철에 별도의 구동부가 배치된 의손이 공지되어 있다. 이러한 유형의 의손을 사용하는 경우, 예를 들어 첨두 그리핑 또는 측면 그리핑과 같은 다양한 그리핑 상황이 구현될 수 있다. 그러나, 각각의 개별 손가락을 위한 제어 시스템의 비용이 많이 들고, 손가락 내에 통합된 구동부와 관련된 기술이 복잡하며, 복잡한 구조 방식으로 인해 고장 가능성이 큰 단점이 있다.
이러한 종래 기술로부터 출발하여 본 발명의 목적은, 간단한 제어 시스템을 포함하고 신뢰할 수 있게 작동하며 저렴한 비용으로 제조될 수 있는 의손을 제공하는 것이다.
이러한 목적은 본 발명에 따라 청구범위 제1항의 특징을 갖는 의손에 의해 달성된다. 본 발명의 바람직한 실시예 및 추가의 개선예는 종속항에 제시된다.
본 발명에 따른 의손은 섀시를 구비하고, 섀시에는 복수의 손가락 인공 보철이 관절식으로 지지되며, 손가락 인공 보철은 구동부를 통해 섀시에 대해 적어도 하나의 선회 축을 중심으로 그리고 서로 연속적으로 움직일 수 있으며, 손가락 인공 보철의 정지 상태로부터 구동부의 회전 방향에 따라 적어도 두 개의 손가락 인공 보철이 섀시에 대해 상이한 조절 각도로 진행되는 방식으로, 힘 전달 장치가 공동의 구동부에서 손가락 인공 보철과 결합된다. 구동부가 하나의 회전 방향으로 활성화되는 경우, 정지 상태로부터 예컨대 우선 검지와 중지 손가락이 손바닥 방향으로 움직이는 반면, 엄지 손가락은 뒤늦게 또는 더 서서히 움직이게 된다. 이렇게 되면, 이들 세 손가락을 이용하는 소위 "측면 그리핑"이 구현될 수 있다. 구동부가 다른 회전 방향으로 활성화되는 경우, 의손이 펼쳐진 상태로 유지되는 정지 상태로부터 시작하여 우선 엄지 손가락이 활성화되거나 더 신속하게 손바닥 방향으로 움직여서, "첨두 그리핑"을 구현하기 위해 손가락 인공 보철의 첨두가 합체된다. 또한, 구동부의 회전 방향에 따라 운동이 상이한 시간적 순서로 발생하며, 손가락 인공 보철은 기계적으로 구동부와 결합됨으로써, 적은 제어 시스템 비용으로, 즉 간단한 회전 방향 전환을 이용하여 가장 빈번한 그리핑 동작이 실현될 수 있는 두 개의 상이한 그리핑 상태가 설정될 수 있다.
첨두 그리핑 또는 측면 그리핑을 구현하는 상이한 조절 각도 이외에, 메커니즘이 상응하게 조정되는 경우 첨두 그리핑의 상이한 조절도 구현될 수 있다. 기계적 결합 장치는 매우 저렴한 가격으로 제조될 수 있다. 또한, 의손의 섀시 내에 장착되는 하나의 유일한 공동 구동부만을 필요로 하며, 손가락 인공 보철에 비해 풍부한 공간 비율로 인해 사실상 더욱 효율적으로 설계될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 힘 전달 장치가 선회 가능한 결합 요소에, 예를 들어 회전 디스크에 회전 가능하게 베어링됨으로써, 고정 베어링의 경우 재료가 구부러져서 형성되는 최소의 부차적인 힘을 사용하여 원하는 힘을 전달할 수 있게 된다. 결합 요소 자체는 회전 가능하게 또는 선회 가능하게 형성될 수 있으며, 특히 간단한 구조로 형성되어, 결합 요소의 회전축이 섀시의 손바닥 표면에 대해 사실상 수직으로 연장되도록 회전 디스크는 섀시 내에 배치된다. 구동부와 결합 요소 사이에는, 경우에 따라 필요한 감속을 제공하기 위해 소정의 기어가 배치될 수 있다. 바람직하게는, 구동부의 출력 축도 마찬가지로 섀시의 손바닥 표면에 대해 수직으로 위치함으로써, 경우에 따라 필요한 기어 단이 항상 평행 회전 축을 사용하여 작동될 수 있다. 구동부 또는 섀시의 기하 구조로 인해 회전 방향의 변경 또는 회전 축의 배향이 필요한 경우, 이는 예를 들어 앵귤러 기어에 의해 구현될 수 있다.
힘 전달 장치의 구동측 베어링이 상이한 사점(dead center) 위치들을 포함하도록 힘 전달 장치와 결합 요소가 결합됨으로써, 상이한 조절 각도가 특히 간단하게 구현된다. 힘 전달 장치가 회전 디스크에 베어링된 경우, 회전 디스크의 회전 운동이 진행되는 동안 운동 요소들에서의 변위는 사인 곡선의 형상으로 구현된다. 설정된 회전 각도에 따라 방향 구성 요소에서 상이한 변위가 작용한다. 힘 전달 장치가 결합 요소에 회전 가능하게 베어링됨으로써, 방향 구성 요소들에서의 변위만 작용한다. 제1 회전 방향으로 활성화되는 경우 우선 엄지 손가락이 사점 위치를 통과하도록 힘 전달 장치의 결합 요소 또는 회전 디스크에 대한 베어링 지점이 선택되면, 우선 나머지 손가락 인공 보철, 예를 들어 검지 및 중지 손가락이 변위되는 반면, 반대 방향으로 회전하는 경우 검지 및 중지 손가락에 대한 조절 경로는 엄지 손가락에 대한 조절 경로보다 더 작다. 대안적으로 상이한 조절 각도는 캠 디스크에 대한 힘 전달 장치의 롤링에 의해 구현될 수 있으며, 상기 캠 디스크의 반경은 각각의 회전 방향에 대해 상이하다. 정지 상태로부터 시작하여 캠 디스크가 제1 회전 방향으로 움직이는 경우, 예를 들어 스트랩의 형상으로 힘 전달 장치는 엄지 손가락을 위한 힘 전달 장치보다 더 큰 반경으로 캠 디스크에 대해 롤링된다. 이로써, 우선 검지와 중지 손가락이 손바닥 방향으로 변위되는 반면, 엄지 손가락이 이를 뒤따른다. 반대 방향으로 회전하면, 상응하게 바뀐다. 복귀 운동은 손가락 인공 보철의 스프링 예비 응력에 의해 이루어진다. 또한, 캠 디스크에 의해 개별 손가락 인공 보철의 상이한 운동 과정이 설정될 수 있으며, 예를 들어 손가락 인공 보철의 증가하는 선회 각도로 감소하거나 그 반대가 되는 높은 선회 속도로 작용하도록 설정될 수 있다.
큰 힘을 전달할 수 있도록, 바람직하게 구동부는 플랫 러닝 모터(flat running motor)로서 구성되며, 상기 모터는 손바닥뼈의 형상으로 형성될 수 있는 섀시 내에 간단하게 장착될 수 있다. 서서히 작동하는 모터로서 바람직하게 형성된 플랫 러닝 모터는 비교적 콤팩트한 구조 방식과 낮은 회전 속도에서 높은 토크를 발생시킬 수 있다. 회전 속도는 사이클로이드-기어 또는 하모닉-구동-기어에 의해 원하는 회전 속도로 더욱 감소될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 힘 전달 장치는 인장에 견고하고 압력에 유연하거나 굽힘에 탄성적으로 형성됨으로써, 손가락 인공 보철에 대한 손바닥의 힘 전달시에 제한된 크기로 탄성적일 수 있는 반면, 반대로 의손은 구동부의 로킹 해제 또는 회전 방향 전환 없이는 펼쳐질 수 없다. 이로써, 더욱 확실한 그리핑이 보장된다. 힘 전달 장치는 일정한 정도로 압력에 안정적일 수 있어서, 경우에 따라 의손이 펼쳐지는 운동을 지원하기 위해 압력을 제공할 수 있다.
인장력을 안정하게 전달하기 위해, 힘 전달 구성 요소는 로프(rope) -끈- 또는 섬유 요소를 포함하며, 이하에서는 단순하게 설명하기 위해 로프 요소에 대해서만 언급된다. 다른 요소들은 이에 상응하게 포함된다.
로프 요소는 개방되거나 폐쇄되거나 꼬인 루프(loop)로서 형성될 수 있고 탄성 중합체 성분을 포함할 수 있어서, 예를 들어 축이 없는 상태에서 모든 측면으로 변위될 수 있다. 또한, 탄성 중합체 성분이 로프 요소를 적어도 부분적으로 둘러싸는 경우, 탄성 중합체 성분은 로프 요소를 외부 영향으로부터 보호한다.
힘 전달 장치 내에는 축을 수용하기 위한 베어링 부시들이 배치될 수 있는데, 이들 베어링 부시는 섀시 또는 구동부에 그리고 손가락 인공 보철에 할당된다. 힘 전달 장치의 스프링 탄성 구조에서 스프링 탄성율은, 힘 전달 장치에 압력이 가해지는 경우 손가락 인공 보철이 초기 상태로 복귀되도록 바람직하게 설정된다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예가 도면을 참조로 더욱 상세하게 설명된다.
도 1은 의손을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 손바닥 방향 평면도로 의손의 기능상의 구조를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3은 도 2의 측면도이다.
도 4는 측면 그리핑으로 오므린 손을 도시한 도면이다.
도 5는 첨두 그리핑으로 오므린 손을 도시한 도면이다.
도 6은 엄지 손가락 인공 보철의 상세도이다.
도 1에는 손 섀시(2) 및 이 손 섀시(2)에 관절식으로 지지된 적어도 세 개의 손가락 인공 보철(3, 4, 5)로 이루어진 의손(1)이 도시된다. 손가락 인공 보철(3, 4, 5)은 자연스런 손의 엄지, 검지 및 중지 손가락에 상응한다. 공동의 구동부(6) 를 통해 작동할 수 있는, 이들 세 손가락 인공 보철(3, 4, 5)의 움직일 수 있는 베어링은 손의 복수의 그리핑 변위를 실행할 수 있기에 충분하다. 나머지 두 손가락인 약지와 새끼 손가락은 수동적으로 함께 움직일 수 있으며, 가능한 한 자연스러운 인상을 부여하기 위해 탄성 중합체 재료로 이루어질 수 있다. 손 섀시(2)의 내부에는 구동부(6)가 전기 모터의 형상으로 해당 기어와 함께 지지된다. 마찬가지로 도시되지 않은, 구동부(6)를 위한 에너지 공급원도 손 섀시(2)의 내부에 배치될 수 있다. 구동부(6)의 제어는 제어 장치를 통해 이루어지며, 상기 제어 장치는 손 섀시(2) 내에 배치될 수 있다. 상응하는 신호는 원격 조정기에 의해 생성되거나 근 전기(myo-electirc) 신호로서 형성될 수 있다.
도 2에는 의손(1)의 기능 방식이 개략적으로 도시되어 있다. 손 섀시(2)에는 세 개의 손가락 인공 보철(3, 4, 5)이 관절 축(15)을 중심으로 선회 가능하게 지지된다. 손가락 인공 보철(3, 4, 5)은 힘 전달 장치(10)를 통해 전동기(6)에 의해 구동되는 회전 디스크(7)와 연결되며, 힘 전달 장치의 구조에 대해서는 이후에 더욱 상세하게 설명될 것이다. 힘 전달 장치(10)는 회전 디스크(7)에서 축(16)에 대해 직접 또는 로커(rocker)(8)를 통해 지지된다. 검지 손가락(4) 및 중지 손가락(5)은 회전 디스크(7)에 회전 가능하게 지지된 로커(8)를 통해 서로 결합된다. 회전 디스크(7) 자체는 구동부(6)의 구동 샤프트에 직접 지지되거나 기어 출력 샤프트에 직접 지지된다. 구동부(6)가 활성화되면, 회전 디스크(7)는 상응하는 회전 각도만큼 움직인다. 이에 의해 축(16)은 손가락 인공 보철(3, 4, 5)의 선회 축(15)에 대해 변위되며, 이는 힘 전달 장치(10)의 견고한 요소에 의해 그리고 손 가락 인공 보철(3, 4, 5)에 대한 힘 전달 장치(10)의, 회전축(15)으로부터 이격된 연결로 인해 손가락 인공 보철(3, 4, 5)의 선회 운동을 유도한다. 구동부(6)가 반전되어, 축(16)이 손가락 인공 보철(3, 4, 5)의 선회 축(15)에 대해 최소의 거리를 포함하는 위치로 회전 디스크(7)가 움직이면, 펼쳐진 초기 상태 또는 정지 상태에 도달하게 된다. 그러면, 힘 전달 장치(10)의 스프링 탄성 특성에 의해 손가락 인공 보철(3, 4, 5)은 펼쳐진 초기 상태로 움직인다. 이러한 경우, 힘 전달 장치(10)는 압축력보다 사실상 더 높은 인장력을 전달할 수 있게 된다. 이는 손을 오므리는 경우 펼치는 경우보다 더 큰 힘을 제공할 수 있는 자연스런 손의 생리학적 조건에 상응한다.
도면에서는 명확하게 개관하기 위해, 약지 손가락과 새끼 손가락이 도시되지 않았으며, 이들 손가락은 중지(5)에 수동적으로 연결됨으로써 이에 동반하여 움직일 수 있다. 또한 약지 손가락과 새끼 손가락은, 손가락 인공 보철(3, 4, 5)을 능동적으로 연결시키는 추가의 힘 전달 장치(10)에 결합된 확대된 로커(8)에 연결될 수도 있다.
도 3에는 도 2의 측면도로서, 자연스런 손의 정지 상태인 약간 펼쳐진 상태에서 엄지(3), 검지(4) 및 중지(5) 손가락이 도시된 정지 상태의 의손이 도시된다. 본 도면에서 알 수 있는 바와 같이, 힘 전달 장치(10)는 손가락 인공 보철(4, 5)의 베어링 위치(16')에 연결되며, 상기 위치는 손가락 인공 보철(4, 5)의 회전 축(15)에 대해 이격되어 배치된다. 회전 축(16)의 결합 요소(7)에 대한 변위에 의해 손가락 인공 보철(4, 5)이 전달되는 인장력으로 인해 구부러진다. 도 2 및 도 3에 도시된 정지 상태로부터 출발하여, 회전 디스크(7)가 도 4a에 도시된 바와 같이 시계 방향으로 회전하게 되면, 우선 검지와 중지 손가락(4, 5)이 손바닥 방향으로 움직이는 반면, 엄지 손가락(3)은 그 이후에야 손바닥 방향으로 변위되는데, 엄지 손가락 인공 보철(3)에 할당된 힘 전달 장치(10)가 우선은 사점을, 즉 구동측의 회전 축(16)과 선회 축(15) 사이의 최단 거리를 통과해야 하기 때문이다. 검지와 중지 손가락(4, 5)의 힘 전달 장치(10)의 특수한 배치에 의해 이들은 보다 신속하게 또는 보다 넓은 각도 범위에 걸쳐 손바닥 쪽으로 변위됨으로써, 엄지 손가락 인공 보철(3)이 검지 손가락 인공 보철(4)의 반경 방향 측면에 접하게 된다. 이로써, 도면에 도시된 측면 그리핑이 이루어질 수 있다.
도 5에는 회전 방향이 시계 반대 방향인 경우의 손가락 인공 보철(3, 4, 5)의 상태가 도시된다.
우선 엄지 손가락 인공 보철(3)이 손바닥 및 척골 쪽으로 선회 축(15)을 중심으로 움직이는 반면, 손가락 인공 보철(4, 5)은 우선 사점을 통과해야 하거나 회전 디스크(7)에 연결되어, 상응하는 회전 각도에서 단지 작은 각도의 변형만 구현된다. 따라서, 엄지 손가락 인공 보철(3)이 우선적으로 내측으로 안내되어 손가락 인공 보철(3, 4, 5)의 첨두가 손가락들의 끝단에서 서로 접하게 되어, 소위 첨두 그리핑이 구현된다.
또 다른 첨두 그리핑 가능성을 제공할 수 있도록, 엄지 손가락 인공 보철(3)에는 도 6에 도시된 바와 같이 추가의 구동부가 제공될 수 있다. 도 6에서 추가로 알 수 있는 바와 같이, 엄지 손가락 인공 보철(3)은 제1 선회 축(15) 이외에 제2 선회 축(31)을 포함하여, 상기 제2 선회 축은 적어도 엄지 손가락 인공 보철(3)의 말단 단부를 선회시킬 수 있도록 지지된다. 제2 구동부(30) 및 경사 나사 기어(32) 또는 다중 워엄 기어(worm gear)를 통해 피동 워엄(33)이 움직이며, 이는 치형 기어 세그먼트(34)와 맞물려 구동부(30) 및 기어(32)를 이용하여 선회 축(31)을 중심으로 엄지 손가락 인공 보철(3)을 변위시킨다. 두 개의 구동부들(6, 30)이 동시에 활성화되는 경우, 변위 속도에 상응하게 엄지 손가락 인공 보철(3)은 손바닥 및 척골 방향으로 조합된 운동이 구현되며, 이는 자연스런 엄지 손가락 운동에 상응하게 된다.
상기 도면에서는 엄지 손가락 인공 보철(3)의 기능이, 자연스런 엄지 손가락의 윤곽을 따라 모방된 성형 본체(36)와 함께 상세하게 도시되어 있다. 중공 본체로서 형성된 성형 본체(36)의 내부에는, 제2 구동부(30)가 배치되어 고정되는 자유 공간이 존재한다. 따라서, 성형 본체(36)는 구동부(30)에 결합되며, 예를 들어 접착되거나, 고정 클램핑되거나, 형태 결합식으로 연결된다. 구동부(30)는 경사 나사 기어(32) 및 도 2에 기술된 워엄(33)의 형태로 앵귤러 기어를 통해 치형 기어 세그먼트(34)와 결합된다.
구동부(30)가 활성화되는 경우, 워엄(33)은 한 방향 또는 다른 방향으로 회전한다. 치형 기어 세그먼트(34)에 회전 축(31)을 중심으로 선회 가능하게 지지되기 때문에, 선회 축(31)을 중심으로 하는 운동은 이중 화살표의 방향으로 가능하다. 이러한 경우, 반경 방향 또는 척골 방향 운동이 실행될 수 있다. 치형 기어 세그먼트(34) 자체는 제1 선회 축(15)을 중심으로 선회 가능하게 지지되고 회전 디 스크(7)의 회전에 의해 그리고 이에 의해 발생하는 힘 전달 장치(10)의 변위에 의해 손바닥 방향으로 또는 배면 방향으로 선회될 수 있다. 마찬가지로, 이러한 선회 운동도 선회 축(15)을 중심으로 이중 화살표에 의해 표시된다.
마찬가지로 제2 구동부(30)도 전동기이고 바람직하게 위성 관절과 지절간(interphalangeal) 관절 사이의 세로 축에 존재한다. 소형 구조 유형으로 인해 그리고 경우에 따라 필요한 높은 구동 토크로 인해 구동부(30)는 고속 회전자로서 형성되며, 변속 기어(32)는 경사 나사 기어로서 형성될 수 있고 제2 구동부(30)의 세로 축에 대한 출력 축의 편향은 45° 내지 135°의 각도 범위에서 발생한다. 이러한 출력 축의 편향으로 인해, 치형 기어 세그먼트(34)와 맞물리는 워엄(33)은 상응하는 엄지 손가락 운동을 일으킬 수 있다.
손 섀시(2)에 배치된 제1 구동부(6)는 바람직하게 높은 회전 토크를 사용하여 서서히 진행되는 플랫 러닝 모터이며, 이는 상응하게 서서히 충분한 힘으로 이루어지는 그리핑 운동을 실현할 수 있도록 높은 감속 기어와 결합된다. 제어 신호는 원격 제어 또는 근-전기 신호 및 제어 장치에 의해 생성될 수 있다. 상기 제1 구동부(6) 및 회전 디스크(7)를 통해 치형 기어 세그먼트(34)는 워엄(33)뿐만 아니라, 성형 본체(36)에 의해 커버링된 기어(32) 및 구동부(30)와 함께 변위될 수 있다.

Claims (16)

  1. 섀시를 구비한 의손으로서, 섀시에는 복수의 손가락 인공 보철들이 관절식으로 또는 탄성적으로 지지되며, 손가락 인공 보철들은 구동부를 통해 섀시에 대해 적어도 하나의 선회 축을 중심으로 그리고 서로 연속적으로 움직일 수 있는 의손에 있어서,
    정지 상태로부터 구동부(6)의 회전 방향에 따라 적어도 두 개의 손가락 인공 보철(3, 4, 5)이 섀시(2)에 대해 상이한 조절 각도로 진행되는 방식으로, 힘 전달 장치(10)가 공동의 구동부(6)에서 손가락 인공 보철(3, 4, 5)과 결합되는 것을 특징으로 하는 섀시를 구비한 의손.
  2. 제1항에 있어서, 힘 전달 장치(10)는 선회 가능한 결합 요소(7)에 회전 가능하게 지지되는 것을 특징으로 하는 섀시를 구비한 의손.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 결합 요소(7)는 회전 디스크로서 형성되는 것을 특징으로 하는 섀시를 구비한 의손.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서, 결합 요소(7)의 회전 축은 섀시(2)의 손바닥 표면에 대해 수직으로 방향 설정되는 것을 특징으로 하는 섀시를 구비한 의손.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서, 구동부(6)의 출력 축은 섀시(2)의 손바닥 표면에 대해 수직으로 배향되는 것을 특징으로 하는 섀시를 구비한 의손.
  6. 제1항 또는 제2항에 있어서, 힘 전달 장치(10)는 힘 전달 장치의 구동측 베어링이 상이한 사점 위치를 포함하도록 결합 요소(7)와 결합되는 것을 특징으로 하는 섀시를 구비한 의손.
  7. 제1항 또는 제2항에 있어서, 구동부(6)는 플랫 러닝 모터로서 형성되는 것을 특징으로 하는 섀시를 구비한 의손.
  8. 제1항 또는 제2항에 있어서, 구동부(6)는 결합 요소(7)가 배치되는 사이클로이드-기어 또는 하모닉-구동-기어에 결합되는 것을 특징으로 하는 섀시를 구비한 의손.
  9. 제1항 또는 제2항에 있어서, 힘 전달 장치(10)는 인장에 견고하고 압력에 유연하거나 굽힘에 탄성적으로 형성되는 것을 특징으로 하는 섀시를 구비한 의손.
  10. 제1항 또는 제2항에 있어서, 힘 전달 장치(10)는 로프 요소, 끈 요소 또는 섬유 요소(11)를 포함하는 것을 특징으로 하는 섀시를 구비한 의손.
  11. 제10항에 있어서, 로프 요소, 끈 요소 또는 섬유 요소(11)는 폐쇄된 루프로서 형성되는 것을 특징으로 하는 섀시를 구비한 의손.
  12. 제1항 또는 제2항에 있어서, 힘 전달 장치(10)는 탄성 중합체 구성 요소(12)를 포함하는 것을 특징으로 하는 섀시를 구비한 의손.
  13. 제10항에 있어서, 탄성 중합체 구성 요소(12)는 로프 요소, 끈 요소 또는 섬유 요소(11)를 적어도 부분적으로 둘러싸는 것을 특징으로 하는 섀시를 구비한 의손.
  14. 제1항 또는 제2항에 있어서, 힘 전달 장치(10)는 축(15, 16)을 수용하기 위해, 섀시(2) 및 손가락 인공 보철(3, 4, 5)에 할당된 베어링 부시(13, 14)를 포함하는 것을 특징으로 하는 섀시를 구비한 의손.
  15. 제1항 또는 제2항에 있어서, 힘 전달 장치(10)는 스프링 탄성적으로 형성되는 것을 특징으로 하는 섀시를 구비한 의손.
  16. 제15항에 있어서, 힘 전달 장치(10)의 스프링 탄성율은 힘 전달 장치(10)에 압력이 가해지는 경우 손가락 인공 보철(3, 4, 5)이 초기 상태로 복귀되도록 설정되는 것을 특징으로 하는 섀시를 구비한 의손.
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