KR101245763B1 - Painting apparatus - Google Patents

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Abstract

도장 장치가 개시된다. 도장 장치는, 바닥면에 제1 방향으로 설치되는 레일을 따라 구동모터의 구동력으로 이동되는 이동체와, 이동체 상에서 제1 방향과 교차하는 제2 방향으로 이동하는 슬라이더와, 슬라이더에 장착되어 상측 방향으로 도료를 분사하는 도장건과, 슬라이더에 구동력을 제공하는 구동부와, 이동체와 구동부를 제어하는 제어부를 포함한다. A painting apparatus is disclosed. The painting apparatus includes a movable body which is moved by the driving force of the driving motor along a rail provided in the first direction on the bottom surface, a slider which moves in a second direction crossing the first direction on the movable body, and is mounted on the slider in an upward direction. A coating gun for spraying paint, a driving unit for providing a driving force to the slider, and a control unit for controlling the moving body and the driving unit.

Figure R1020110023504
Figure R1020110023504

Description

도장 장치{PAINTING APPARATUS}Painting device {PAINTING APPARATUS}

본 발명은 도장 장치에 관한 것으로서, 선박 블록의 하부면을 자동으로 도장하는 도장 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a painting apparatus, and to a painting apparatus for automatically painting the lower surface of the vessel block.

일반적으로 선박 블록의 하부면에 대한 도장 작업은 작업자의 수작업에 의해 진행된다. In general, the painting work on the lower surface of the ship block is performed by the operator's manual work.

즉, 선박 블록을 작업 공간의 지면에 고정하고, 작업자가 선박 블록의 하측에서 수작업으로 선박 블록의 하부면에 도장 작업을 실시한다.That is, the ship block is fixed to the ground of the work space, and the worker paints the lower surface of the ship block by hand from the bottom of the ship block.

그러나, 작업자가 선박 블록의 하부면을 육안으로 확인하면서 수작업으로 도장 작업을 하는 것은, 작업자의 숙련도에 따라 도장 품질이 차이가 날 수 있는 문제점이 있다. 또한, 작업자가 상측을 바라보며 도장 작업을 수행하므로, 작업자는 반복적인 도장 작업에 따라 근골격계 질환이 발생될 수 있는 문제점이 있다. However, when the worker performs the painting by hand while visually checking the lower surface of the ship block, there is a problem that the painting quality may vary depending on the skill of the operator. In addition, since the worker performs the painting work while looking upwards, the worker has a problem that can cause musculoskeletal disorders according to the repetitive painting work.

본 발명의 일 실시예는, 선박 블록의 하부면에 대한 도장 작업을 자동으로 실시할 수 있도록 하는 도장 장치를 제공하고자 한다. One embodiment of the present invention, to provide a painting apparatus that can automatically perform the painting work on the lower surface of the vessel block.

본 발명의 일 실시예에 따른 도장 장치는, 바닥면에 제1 방향으로 설치되는 레일을 따라 구동모터의 구동력으로 이동되며 레일에 안착되는 다수개의 휠이 설치되어 제1 방향을 따라 이동하는 이동 몸체와, 이동 몸체 상에서 제1 방향과 교차하는 제2 방향을 따라 돌출되는 가이드 돌부를 포함하는 이동체와, 이동체 상에서 제2 방향으로 이동하며, 가이드 돌부를 따라 이동 가능하게 설치되는 이동 플레이트와 이동 플레이트의 측면에 설치되는 지지부와, 지지부에 설치되는 승강 레일과 승강 레일을 따라 승강 가능하게 설치되는 브라켓부재를 포함하는 슬라이더와, 슬라이더의 브라켓부재에 장착되어 상측 방향으로 도료를 분사하는 도장건과, 슬라이더에 구동력을 제공하는 구동부와, 이동체와 구동부를 제어하는 제어부를 포함한다.
브라켓부재는, 이동 플레이트의 일 측에 결합된 지지부에 연결되며 승강 레일을 따라 이동되는 제1 브라켓과, 이동 플레이트의 타 측에 결합된 지지부에 연결되며 승강 레일을 따라 이동되는 제2 브라켓과, 제1 브라켓과 제2 브라켓을 연결하면서 도장건을 장착하는 제3 브라켓을 포함할 수 있다.The painting apparatus according to an embodiment of the present invention, a moving body which is moved along the rail installed in the first direction on the bottom surface and driven by the driving force of the driving motor and installed along the first direction with a plurality of wheels mounted on the rail. And a movable body including a guide protrusion protruding in a second direction intersecting the first direction on the movable body, and a movable plate and a movable plate moving in a second direction on the movable body and movably installed along the guide protrusion. A slider including a support part provided on the side, a lifting rail provided on the support part, and a bracket member mounted on the lifting rail so as to be elevated along the lifting rail, a paint gun mounted on the bracket member of the slider to spray paint upwards, and a slider It includes a drive unit for providing a driving force, and a control unit for controlling the moving body and the drive unit.
The bracket member includes: a first bracket connected to a support coupled to one side of the movable plate and moved along the elevating rail; a second bracket connected to a support coupled to the other side of the movable plate and moved along the elevating rail; It may include a third bracket for mounting the paint gun while connecting the first bracket and the second bracket.

구동부는, 슬라이더가 가이드 돌부를 따라 상기 제2 방향으로 이동하도록 구동력을 제공하는 제1 구동부와, 브라켓부재가 지지부를 따라 상승 또는 하강하는 구동력을 제공하는 제2 구동부를 포함할 수 있다. The driving unit may include a first driving unit providing a driving force to move the slider along the guide protrusion in the second direction, and a second driving unit providing a driving force to raise or lower the bracket member along the supporting unit.

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제1 구동부는, 가이드 돌부 상에 설치되며 제1 구동모터의 구동력으로 회전되는 제1 볼 스크류와, 제1 볼 스크류의 회전에 따라 직선 왕복 운동되며 이동 플레이트에 결합되는 제1 슬라이드 블록을 포함할 수 있다. The first driving unit may include a first ball screw installed on the guide protrusion and rotated by the driving force of the first driving motor, and a first slide block linearly reciprocated according to the rotation of the first ball screw and coupled to the moving plate. Can be.

제2 구동부는, 지지부에 설치되며 제2 구동모터의 구동력으로 회전되는 제2 볼 스크류와, 제2 볼 스크류의 회전에 따라 직선 왕복 운동되며 브라켓부재에 결합되는 제2 슬라이드 블록을 포함할 수 있다. The second driving unit may include a second ball screw installed in the support and rotated by the driving force of the second driving motor, and a second slide block linearly reciprocated according to the rotation of the second ball screw and coupled to the bracket member. .

슬라이더에는 도장면과의 거리를 측정하는 거리 계측 센서가 설치될 수 있다. The slider may be provided with a distance measuring sensor for measuring the distance to the painted surface.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 선박 블록의 하부면의 도장 작업을 용이하게 수행할 수 있으며, 도장 작업 품질의 향상이 가능하고, 작업자 안전사고 발생을 방지할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, it is possible to easily perform the painting work on the lower surface of the ship block, it is possible to improve the painting work quality, it is possible to prevent the occurrence of worker safety accidents.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 선박 블록 도장장치의 작동 상태를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 도 1의 선박 블록 도장장치를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3은 가이드 돌부의 내부에 설치되는 제1 구동부를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 4는 도 3의 Ⅳ-Ⅳ 선을 따라 잘라서 본 도면이다.
도 5는 지지부의 내부에 설치되는 제2 구동부를 개략적으로 도시한 도면이다.1 is a view schematically showing an operating state of the ship block coating apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a view schematically showing a ship block coating apparatus of FIG.
3 is a view schematically illustrating a first driving unit installed in the guide protrusion.
4 is a view cut along the line IV-IV in FIG.
FIG. 5 is a view schematically illustrating a second drive unit installed in the support unit.

이하 본 발명의 실시예들에 따른 도장 장치를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다.Hereinafter, a painting apparatus according to embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. It is provided to let you know.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 선박 블록 도장장치의 작동 상태를 개략적으로 도시한 도면이고, 도 2는 도 1의 선박 블록 도장장치를 개략적으로 도시한 도면이며, 도 3은 가이드 돌부의 내부에 설치되는 제1 구동부를 개략적으로 도시한 도면이고, 도 4는 도 3의 Ⅳ-Ⅳ 선을 따라 잘라서 본 도면이며, 도 5는 지지부의 내부에 설치되는 제2 구동부를 개략적으로 도시한 도면이다.1 is a view schematically showing the operating state of the ship block coating apparatus according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a view schematically showing the ship block coating apparatus of Figure 1, Figure 3 is a guide protrusion 4 is a view schematically illustrating a first driving unit installed inside, and FIG. 4 is a view cut along the line IV-IV of FIG. 3, and FIG. 5 schematically illustrates a second driving unit installed inside the supporting unit. to be.

도 1 내지 도 5에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 도장 장치(100)는, 바닥면에 제1 방향(x축)으로 설치되는 레일(13)을 따라 구동모터(미도시)의 구동력으로 이동되는 이동체(10)와, 이동체(10) 상에서 제1 방향(x축)과 교차하는 제2 방향(y축)으로 이동하는 슬라이더(20)와, 슬라이더(20)에 장착되어 상측으로 도료를 분사하는 도장건(30)과, 슬라이더(20)에 구동력을 제공하는 구동부(40)와, 이동체(10)와 구동부(40)를 제어하는 제어부(60)를 포함한다.1 to 5, the painting apparatus 100 according to an embodiment of the present invention, the drive motor (not shown) along the rail 13 installed in the first direction (x-axis) on the bottom surface The movable body 10 which is moved by the driving force of, the slider 20 which moves in the 2nd direction (y-axis) which cross | intersects a 1st direction (x-axis) on the movable body 10, and is mounted to the slider 20, and is upper side And a paint gun 30 for spraying paint, a driving unit 40 for providing a driving force to the slider 20, and a control unit 60 for controlling the moving body 10 and the driving unit 40.

선박 블록(11)은 선박을 구성하는 일부분이다. 선박 블록(11)은 표면을 도장하기 위해 작업 공간에서 다수개의 캐리어(12)를 이용하여 지지된다. 선박 블록(11)의 하부 지면에는 레일(13)이 설치된다.The ship block 11 is a part constituting the ship. The vessel block 11 is supported using a plurality of carriers 12 in the work space to paint the surface. The rail 13 is installed on the lower surface of the ship block 11.

레일(13)은 2개의 라인이 한 조를 이루며, 작업 공간에서 다수개의 조로 설치될 수 있다. 이하에서 레일(13)이 설치되는 방향을 제1 방향으로 정의한다. 레일(13)에는 선박 블록(11)의 표면의 도장을 위한 도장 장치(100)의 이동체(10)가 이동 가능하게 설치된다.Rail 13 is a pair of two lines, can be installed in a plurality of groups in the work space. Hereinafter, the direction in which the rail 13 is installed is defined as the first direction. The movable body 10 of the coating device 100 for painting the surface of the ship block 11 is installed so that the rail 13 is movable.

이동체(10)는 도 2에 도시된 바와 같이, 다수개의 휠(14)이 설치되는 이동 몸체(16)와, 이동 몸체(16) 상에서 제2 방향을 따라 돌출되는 가이드 돌부(18)를 포함한다. 이하에서 제1 방향과 제2 방향은 서로 간에 교차 하는 방향으로 각각 x축과 y축으로 정의한다.As shown in FIG. 2, the movable body 10 includes a movable body 16 on which a plurality of wheels 14 are installed, and a guide protrusion 18 protruding along the second direction on the movable body 16. . Hereinafter, the first direction and the second direction are defined as x and y axes, respectively, in directions crossing each other.

이동 몸체(16)는 다수개의 휠(14)이 설치되어 레일(13)을 따라 제1 방향(x축)으로 이동될 수 있다. 이동 몸체(16)의 이동을 위한 휠(14)의 회전 구동력은 이동 몸체(16)의 내부에 설치되는 구동모터(미도시)에 의해 제공받을 수 있다. The moving body 16 may have a plurality of wheels 14 installed therein and move along the rail 13 in a first direction (x-axis). The rotational driving force of the wheel 14 for the movement of the moving body 16 may be provided by a drive motor (not shown) installed inside the moving body 16.

가이드 돌부(18)는 이동 몸체(16)의 상부에서 제2 방향(y축)을 따라서 긴 길이를 가지도록 돌출된다. 이러한 가이드 돌부(18)에는 슬라이더(20)가 슬라이딩 가능하게 설치된다. The guide protrusion 18 protrudes from the upper portion of the moving body 16 to have a long length along the second direction (y-axis). The slider 20 is slidably installed on the guide protrusion 18.

슬라이더(20)는 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 가이드 돌부(18)를 따라 이동 가능하게 설치되는 이동 플레이트(21)와, 이동 플레이트(21)의 측면에 설치되는 지지부(23)와, 지지부(23)에 설치되는 승강 레일(27)과, 승강 레일(27)을 따라 승강 가능하게 설치되며 도장건(30)이 장착되는 브라켓부재(29)를 포함한다.As shown in FIGS. 2 and 3, the slider 20 includes a moving plate 21 installed to be movable along the guide protrusion 18, a support 23 mounted to the side of the moving plate 21, and a support plate 23. , A lifting rail 27 installed on the support 23, and a bracket member 29 installed on the lifting rail 27 so as to be liftable and mounted on the paint gun 30.

이동 플레이트(21)에는 도 4에 도시된 바와 같이, 터치부(211)가 돌출되고 이 터치부(211)가 리미트 스위치(213)에 선택적으로 접촉되어 이동 작동이 제어될 수 있다. 즉, 리미트 스위치(213)는 가이드 돌부(18) 상측의 LM 레일(417) 양측단에 각각 장착될 수 있어 이동 플레이트(21)의 과도한 이동을 방지하도록 제어할 수 있다. As illustrated in FIG. 4, the touch plate 211 protrudes from the movable plate 21, and the touch unit 211 selectively contacts the limit switch 213 to control the movement operation. That is, the limit switch 213 may be mounted at both ends of the LM rail 417 on the upper side of the guide protrusion 18, and may be controlled to prevent excessive movement of the moving plate 21.

지지부(23)는 이동 플레이트(21)의 측면에 결합되어 이동 플레이트(21)의 이동과 함께 이동된다. 지지부(23)는 이동 플레이트(21)의 일 측 또는 양 측에 각각 설치될 수 있다. 지지부(23)의 높이 방향(z축)으로는 승강 레일(27)이 설치된다. The support 23 is coupled to the side of the moving plate 21 and moved with the movement of the moving plate 21. Support 23 may be installed on one side or both sides of the moving plate 21, respectively. The lifting rail 27 is provided in the height direction (z-axis) of the support part 23.

승강 레일(27)은 지지부(23)의 돌출된 높이 방향으로 설치되며, LM 가이드로 설치될 수 있다. 승강 레일(27)에는 브라켓부재(29)가 선택적으로 상승 또는 하강된다.The lifting rails 27 are installed in the protruding height direction of the supporting part 23 and may be installed as the LM guides. The bracket member 29 is selectively raised or lowered on the lifting rail 27.

브라켓부재(29)는 이동 플레이트(21)의 일 측에 결합된 지지부(23)에 연결되는 제1 브라켓(29a)과, 이동 플레이트(21)의 타 측에 결합된 지지부(23)에 연결되는 제2 브라켓(29b)과, 제1 브라켓(29a)과 제2 브라켓(29b)을 연결하면서 도장건(30)을 장착하는 제3 브라켓(29c)을 포함한다.The bracket member 29 is connected to the first bracket 29a connected to the support 23 coupled to one side of the movable plate 21 and the support 23 coupled to the other side of the movable plate 21. And a third bracket 29c for mounting the paint gun 30 while connecting the second bracket 29b, the first bracket 29a, and the second bracket 29b.

제1 브라켓(29a)과 제2 브라켓(29b)은 승강 레일(27)에 연결되어, 승강 레일(27)을 따라 지지부(23)의 상측 또는 하측 방향으로 선택적으로 이동될 수 있다. 제1 브라켓(29a)과 제2 브라켓(29b)의 이동을 위한 구동력은 후술하는 구동부(40)로부터 제공되며, 이는 구동부(40)를 설명하면서 보다 구체적으로 설명한다. 제3 브라켓(29c)은 제1 브라켓(29a)과 제2 브라켓(29b)을 연결하면서 도장건(30)을 장착한다.The first bracket 29a and the second bracket 29b are connected to the elevating rail 27, and may be selectively moved upward or downward of the support 23 along the elevating rail 27. The driving force for the movement of the first bracket 29a and the second bracket 29b is provided from the driving unit 40 to be described later, which will be described in more detail with reference to the driving unit 40. The third bracket 29c mounts the paint gun 30 while connecting the first bracket 29a and the second bracket 29b.

도장건(30)은 제3 브라켓(29c)에 장착되어 선박 블록(11)의 표면으로 도료를 분사한다. 도장건(30)은 제3 브라켓(29c)에 다수개로 장착될 수 있으며, 도료의 분사시 간섭을 방지하고자 제3 브라켓(29c)의 길이 방향에 대하여 지그재그 방향으로 설치될 수 있다. 도장건(30)에는 도료호스(31)가 도료 매니폴드(33)에 연결되어 도료를 공급받는다. 또한, 도장건(30)은 솔레노이드 밸브(35)에 연결된 에어호스(37)를 통해 에어를 공급받아 도료 분사 작동이 이루어진다.The coating gun 30 is mounted on the third bracket 29c to spray paint onto the surface of the ship block 11. The coating gun 30 may be mounted in plural to the third bracket 29c, and may be installed in a zigzag direction with respect to the longitudinal direction of the third bracket 29c to prevent interference during the spraying of the paint. The paint gun 30 is connected to the paint manifold 33 to receive paint. In addition, the paint gun 30 is supplied with air through the air hose 37 connected to the solenoid valve 35 is a paint spraying operation.

전술한 슬라이더(20)의 구동력은 구동부(40)에 의해 선택적으로 작동되는 것이 가능하다. The driving force of the slider 20 described above can be selectively operated by the driving unit 40.

구동부(40)는 도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 슬라이더(20)가 가이드 돌부(18)를 따라 제2 방향(y축)으로 이동하도록 구동력을 제공하는 제1 구동부(41)와, 브라켓부재(29)가 지지부(23)의 높이 방향(z축)을 따라 상승 또는 하강하는 구동력을 제공하는 제2 구동부(43)를 포함한다.As shown in FIGS. 3 to 5, the driving unit 40 includes a first driving unit 41 which provides a driving force to move the slider 20 along the guide protrusion 18 in a second direction (y-axis), The bracket member 29 includes a second driving part 43 that provides a driving force that rises or falls along the height direction (z-axis) of the support part 23.

제1 구동부(41)는 가이드 돌부(18) 상에 설치되며 제1 구동모터(411)의 구동력으로 회전되는 제1 볼 스크류(413)와, 제1 볼 스크류(413)의 회전에 따라 직선 왕복 운동되며 이동 플레이트(21)에 결합되는 제1 슬라이드 블록(415)을 포함한다.The first driving part 41 is installed on the guide protrusion 18 and linearly reciprocates according to the rotation of the first ball screw 413 and the first ball screw 413 that are rotated by the driving force of the first driving motor 411. A first slide block 415 is moved and coupled to the moving plate 21.

제1 볼 스크류(413)는 가이드 돌부(18)를 따라서 제2 방향(Y축 방향)으로 설치된다. The first ball screw 413 is provided along the guide protrusion 18 in the second direction (Y-axis direction).

제1 슬라이드 블록(415)은 제1 볼 스크류(413)의 회전에 따라 제1 볼 스크류(413)의 길이 방향을 따라 왕복 이동될 수 있다. 이러한 제1 슬라이드 블록(415)은 이동 플레이트(21)에 결합되어 함께 이동되는 것이 가능하다. 따라서, 제1 구동모터(411)의 구동에 따라 슬라이더(20)는 가이드 돌부(18)를 따라 왕복 이동될 수 있다. 참조번호 417은 이동 플레이트(21)의 이동을 가이드하는 LM 레일을 말한다.The first slide block 415 may be reciprocated along the length direction of the first ball screw 413 according to the rotation of the first ball screw 413. The first slide block 415 is coupled to the moving plate 21 can be moved together. Therefore, the slider 20 may be reciprocated along the guide protrusion 18 according to the driving of the first driving motor 411. Reference numeral 417 denotes an LM rail for guiding the movement of the moving plate 21.

제2 구동부(43)는, 지지부(23)에 설치되며 제2 구동모터(431)의 구동력으로 회전되는 제2 볼 스크류(433)와, 제2 볼 스크류(433)의 회전에 따라 직선 왕복 운동되며 제1 브라켓부재(29a)에 결합되는 제2 슬라이드 블록(435)을 포함한다. The second drive part 43 is installed on the support part 23 and is linearly reciprocated in accordance with the rotation of the second ball screw 433 and the second ball screw 433 rotated by the driving force of the second drive motor 431. And a second slide block 435 coupled to the first bracket member 29a.

제2 볼 스크류(433)는 지지부(23)의 높이 방향(z축)으로 설치된다. 제2 볼 스크류(433)는 제2 구동모터(431)에 타이밍 벨트(437)로 연결되어 회전 구동력을 전달받을 수 있다.The second ball screw 433 is provided in the height direction (z-axis) of the support part 23. The second ball screw 433 may be connected to the second driving motor 431 by the timing belt 437 to receive the rotational driving force.

제2 슬라이드 블록(435)은 제2 볼 스크류(433)의 회전에 따라 제2 볼 스크류(433)의 길이 방향을 따라 왕복 이동될 수 있다. 제2 슬라이드 블록(435)은 브라켓부재(29)의 제1 브라켓(29a)에 결합된다. 따라서, 제2 구동모터(431)의 구동에 따라 브라켓부재(29)는 지지부(23)의 높이 방향(z축)을 따라서 상승 또는 하강 작동이 이루어진다. The second slide block 435 may be reciprocated along the length direction of the second ball screw 433 according to the rotation of the second ball screw 433. The second slide block 435 is coupled to the first bracket 29a of the bracket member 29. Therefore, the bracket member 29 moves up or down along the height direction (z-axis) of the supporter 23 according to the driving of the second driving motor 431.

한편, 브라켓부재(29)에는 거리 계측 센서(50, 도 2 도시)가 장착된다. 거리 계측 센서(50)는 레이저 거리 센서로 장착될 수 있으며, 선박 블록(11)의 표면과 도장 장치(100) 사이의 거리를 측정한다. 이러한 거리 계측 센서(50)는 선박 블록(11)과 도장 장치(100) 사이의 거리가 항상 일정 거리를 유지하도록 구동부(40)를 제어할 수 있도록 한다. 따라서, 도장건(30)으로부터 분사되는 도료가 선박 블록(11)의 표면에 원활하게 도포될 수 있도록 한다. On the other hand, the bracket member 29 is equipped with a distance measuring sensor 50 (shown in FIG. 2). The distance measuring sensor 50 may be mounted as a laser distance sensor and measures the distance between the surface of the vessel block 11 and the painting apparatus 100. The distance measuring sensor 50 may control the driving unit 40 so that the distance between the ship block 11 and the painting apparatus 100 is always maintained at a constant distance. Therefore, the paint sprayed from the paint gun 30 can be smoothly applied to the surface of the vessel block (11).

제어부(60)는 거리 계측 센서(50)의 센싱 신호를 전달받아 선박 블록(11)의 하부 표면과의 거리가 설정된 거리를 벗어나는지 여부를 판단한다. 이러한 제어부(60)는 선박 블록(11)의 하부 표면의 거리가 설정된 거리를 벗어난 것으로 판단하면, 제2 구동모터(431)를 구동하여 도장건(30)의 수직 위치를 적절하게 조절하여 선박 블록(11)에 도료 분사 작용이 원활하게 이루어지도록 한다. The controller 60 receives the sensing signal from the distance measuring sensor 50 and determines whether the distance to the lower surface of the vessel block 11 is out of the set distance. When the control unit 60 determines that the distance of the lower surface of the ship block 11 is out of the set distance, the control unit 60 drives the second drive motor 431 to appropriately adjust the vertical position of the paint gun 30 to the ship block. The paint spraying operation is smoothly performed at (11).

상기 구성을 갖는 본 발명의 일 실시예에 따른 도장 장치의 작용을 이하에서 설명한다.The operation of the coating device according to an embodiment of the present invention having the above configuration will be described below.

먼저, 선박 블록(11)을 캐리어(12)를 이용하여 작업 공간의 지면 상에 고정한다.First, the ship block 11 is fixed on the ground of the working space using the carrier 12.

다음, 도장 장치(100)를 도장 작업 시작 위치의 레일(13) 상에 안착시킨다. 본 실시예에서 레일(13)은 선박 블록(11)의 하부에 복수개의 조(組)로 설치되어, 복수개의 도장 작업 시작 위치가 마련된다. Next, the painting device 100 is mounted on the rail 13 at the painting work start position. In this embodiment, the rail 13 is provided in the lower part of the ship block 11 with several tanks, and the several painting start position is provided.

이어서, 거리 계측 센서(50)는 선박 블록(11)의 도장면과 도장건(30) 사이의 거리를 센싱하여, 설정된 거리를 벗어나는지 여부를 판단한다. 만약, 선박 블록(11)의 도장면과 도장건(30) 사이의 거리가 설정된 거리를 벗어난 것으로 판단하면, 제2 구동모터(431)를 구동하여 브라켓부재(29)의 높이를 변경하여 도장건(30)의 위치를 조절한다.Subsequently, the distance measuring sensor 50 senses the distance between the painted surface of the ship block 11 and the painted gun 30 to determine whether the distance is out of the set distance. If it is determined that the distance between the paint surface of the ship block 11 and the paint gun 30 is out of the set distance, the second drive motor 431 is driven to change the height of the bracket member 29 to change the paint gun. Adjust the position of 30.

다음, 제1 구동모터(411)를 구동하여 도장장치(100)의 이동체(10) 상에서 도장건(30)이 가이드 돌부(18)를 따라 y축 방향으로 이동하면서 선박 블록(11) 표면을 도장하는 제1 도장 작업을 실시한다. Next, the driving gun 411 is driven to paint the surface of the ship block 11 while moving the paint gun 30 in the y-axis direction along the guide protrusion 18 on the moving body 10 of the painting apparatus 100. I perform the 1st painting work to do.

이어서, 제1 도장 작업이 완료되면, 도장장치(100)의 이동체(10)는 x축 방향을 따라 일정 거리 이동하여 제2 도장 작업을 실시한다. 여기서 제2 도장 작업은 제1 도장 작업과 동일한 방법으로 도장건(30)이 가이드 돌부(18)를 따라 이동하여 도장 작업을 실시한다. 이동체(10)가 x축 방향으로 이동되는 거리는 제1 도장 작업에 의해 선박 블록(11)의 도장되는 면적이 제2 도장 작업에 의해 선박 블록(11)의 도장되는 면적과 일부분 미세하게 겹치는 정도로 위치 이동될 수 있다. Subsequently, when the first painting work is completed, the moving body 10 of the painting device 100 moves a predetermined distance along the x-axis direction to perform the second painting work. Here, in the second painting work, the coating gun 30 moves along the guide protrusion 18 in the same manner as the first painting work to perform the painting work. The distance that the movable body 10 moves in the x-axis direction is positioned such that the area of the ship block 11 painted by the first painting work partially overlaps with the area of the ship block 11 painted by the second painting work. Can be moved.

다음, 전술한 도장 작업을 수차례 반복하여 한 조(組)의 레일(13)을 따라 선박 블록(11) 표면의 도장작업을 완료하면, 도장장치(100)를 다른 조(組)의 레일의 도장 작업 시작 위치로 위치 이동시켜 전술한 도장 작업을 반복적으로 실시한다. 이러한 도장 작업의 반복으로 복수개 조(組) 레일의 모두에서 도장작업이 완료되어 선박 블록(11)의 도장작업이 완료된다. Next, the coating operation described above is repeated several times to complete the painting work on the surface of the ship block 11 along one set of rails 13, and then the painting apparatus 100 is applied to the other sets of rails. The above-mentioned painting work is repeatedly performed by moving to the painting work starting position. By repeating such a painting operation, the painting operation is completed in all of a plurality of rails, and the painting operation of the ship block 11 is completed.

이와 같은 본 실시예의 도장 장치(100)의 작동에 따라서 선박 블록(11)의 도장을 자동으로 실시하여 효율적이고 안전한 도장 작업 진행이 가능하게 된다.  In accordance with the operation of the coating device 100 of the present embodiment as described above it is possible to automatically apply the painting of the ship block 11 can proceed to the efficient and safe painting work.

이상, 본 발명을 도면에 도시된 실시예를 참조하여 설명하였다. 그러나, 본 발명은 이에 한정되지 않고 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명과 균등한 범위에 속하는 다양한 변형예 또는 다른 실시예가 가능하다.The present invention has been described above with reference to the embodiments shown in the drawings. However, the present invention is not limited thereto, and various modifications or other embodiments falling within the scope equivalent to the present invention are possible by those skilled in the art.

10...이동체 11...선박 블록
12...캐리어 13...레일
14...휠 16...이동 몸체
18...가이드 돌부 20...슬라이더
21...이동 플레이트 23...지지부
27...승강 레일 29...브라켓부재
29a..제1 브라켓 29b..제2 브라켓
29c..제3 브라켓 30...도장건
40...구동부 41...제1 구동부
43...제2 구동부 411..제1 구동모터
413..제1 볼 스크류 415..제1 슬라이드 블록
431..제2 구동모터 433..제2 볼 스크류
435..제2 슬라이드 블록 50...거리 계측 센서
60...제어부10 ... moving body 11 ... ship block
12 ... carrier 13 ... rail
14 ... wheel 16 ... moving body
18 ... Guide protrusion 20 ... Slider
21 Moving plate 23 Support
27 Lifting rail 29 Bracket member
29a .. First Bracket 29b .. Second Bracket
29c .. 3 Bracket 30 ...
40.Driver 41 ... First drive
43. 2nd drive part 411 ... 1st drive motor
413..First Ball Screw 415..First Slide Block
431. 2nd drive motor 433. 2nd ball screw
435..2nd slide block 50 ... distance measuring sensor
60.Control part

Claims (7)

바닥면에 제1 방향으로 설치되는 레일을 따라 구동모터의 구동력으로 이동되며 상기 레일에 안착되는 다수개의 휠이 설치되어 상기 제1 방향을 따라 이동하는 이동 몸체와, 상기 이동 몸체 상에서 상기 제1 방향과 교차하는 제2 방향을 따라 돌출되는 가이드 돌부를 포함하는 이동체;
상기 이동체 상에서 상기 제2 방향으로 이동하며, 상기 가이드 돌부를 따라 이동 가능하게 설치되는 이동 플레이트와, 상기 이동 플레이트의 측면에 설치되는 지지부와, 상기 지지부에 설치되는 승강 레일과, 상기 승강 레일을 따라 승강 가능하게 설치되는 브라켓부재를 포함하는 슬라이더;
상기 슬라이더의 상기 브라켓부재에 장착되어 상측 방향으로 도료를 분사하는 도장건;
상기 슬라이더에 구동력을 제공하는 구동부; 및
상기 이동체와 상기 구동부를 제어하는 제어부;
를 포함하고,
상기 브라켓부재는,
상기 이동 플레이트의 일 측에 결합된 지지부에 연결되며 상기 승강 레일을 따라 이동되는 제1 브라켓과, 상기 이동 플레이트의 타 측에 결합된 지지부에 연결되며 상기 승강 레일을 따라 이동되는 제2 브라켓과, 상기 제1 브라켓과 상기 제2 브라켓을 연결하면서 상기 도장건을 장착하는 제3 브라켓을 포함하는 도장 장치.A moving body which is moved by the driving force of the driving motor along the rail installed in the first direction on the bottom surface and is seated on the rail is installed and moves along the first direction, and the first direction on the moving body. A moving body including a guide protrusion protruding in a second direction intersecting with the second protrusion;
A moving plate moving in the second direction on the movable body, the movable plate being movably installed along the guide protrusion, the supporting part provided on the side of the moving plate, the lifting rail provided on the supporting part, and the lifting rail. A slider comprising a bracket member installed to be elevated;
A paint gun mounted on the bracket member of the slider to spray paint in an upward direction;
A driving unit providing a driving force to the slider; And
A control unit for controlling the movable body and the driving unit;
Including,
The bracket member,
A first bracket connected to a support coupled to one side of the movable plate and moved along the lifting rail, a second bracket connected to a support coupled to the other side of the movable plate and moved along the lifting rail; And a third bracket for mounting the paint gun while connecting the first bracket and the second bracket. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 구동부는,
상기 슬라이더가 상기 가이드 돌부를 따라 상기 제2 방향으로 이동하도록 구동력을 제공하는 제1 구동부; 및
상기 브라켓부재가 상기 지지부를 따라 상승 또는 하강하는 구동력을 제공하는 제2 구동부;
를 포함하는 도장 장치.The method of claim 1,
The driving unit includes:
A first driving unit providing a driving force to move the slider along the guide protrusion in the second direction; And
A second driving unit which provides a driving force for the bracket member to rise or fall along the support;
Painting device comprising a. 제4항에 있어서,
상기 제1 구동부는,
상기 가이드 돌부 상에 설치되며 제1 구동모터의 구동력으로 회전되는 제1 볼 스크류; 및
상기 제1 볼 스크류의 회전에 따라 직선 왕복 운동되며 상기 이동 플레이트에 결합되는 제1 슬라이드 블록;
을 포함하는 도장 장치.5. The method of claim 4,
The first driving unit,
A first ball screw installed on the guide protrusion and rotated by a driving force of a first driving motor; And
A first slide block linearly reciprocating according to the rotation of the first ball screw and coupled to the moving plate;
Painting device comprising a. 재4항에 있어서,
상기 제2 구동부는,
상기 지지부에 설치되며 제2 구동모터의 구동력으로 회전되는 제2 볼 스크류; 및
상기 제2 볼 스크류의 회전에 따라 직선 왕복 운동되며 상기 브라켓부재에 결합되는 제2 슬라이드 블록;
을 포함하는 도장 장치.The method of claim 4,
The second drive unit,
A second ball screw installed in the support part and rotated by a driving force of a second driving motor; And
A second slide block which is linearly reciprocated according to the rotation of the second ball screw and coupled to the bracket member;
Painting device comprising a. 제1항에 있어서,
상기 슬라이더에는 도장면과의 거리를 측정하는 거리 계측 센서가 설치되는 도장 장치.The method of claim 1,
The slider is provided with a distance measuring sensor for measuring the distance to the paint surface.
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