KR101281483B1 - Automatic painting apparatus, and control method thereof - Google Patents

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Abstract

자동 도장장치 및 그 제어방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 자동 도장장치는 텔레스코픽(telescopic)형으로 연결된 복수의 레일부재를 구비하여 횡방향으로 그 길이를 연장하거나 줄일 수 있는 이송레일; 상기 이송레일 상부를 따라 이동하는 도장캐리지와, 상기 도장캐리지에 설치되며 그 상부에 위치하는 피도장면으로 도료를 분사하기 위한 적어도 하나의 분사노즐 및 분사거리 감지를 위한 센서를 갖춘 분사장치와, 분사거리 제어를 위해 상기 분사장치를 이동시키는 위치조절장치를 구비하는 도장유닛; 상기 도장유닛의 동작을 제어하는 제어부를 포함한다.An automatic coating apparatus and a control method thereof are disclosed. Automatic coating apparatus according to an embodiment of the present invention is provided with a plurality of rail members connected in a telescopic (telescopic) transport rail that can extend or reduce its length in the transverse direction; An injector having a painting carriage moving along an upper portion of the conveying rail, at least one spraying nozzle for injecting paint onto a painting surface disposed on the painting carriage, and a sensor for sensing an ejection distance; A painting unit having a position adjusting device for moving the injection device for controlling the injection distance; It includes a control unit for controlling the operation of the painting unit.

Figure R1020110126820
Figure R1020110126820

Description

자동 도장장치 및 그 제어방법{AUTOMATIC PAINTING APPARATUS, AND CONTROL METHOD THEREOF}Automatic painting device and its control method {AUTOMATIC PAINTING APPARATUS, AND CONTROL METHOD THEREOF}

본 발명은 자동 도장장치 및 그 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 분사노즐을 갖춘 도장유닛이 이송레일을 따라 이동하면서 피도장면의 도장을 수행할 수 있는 자동 도장장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic coating apparatus and a control method thereof, and more particularly, to an automatic coating apparatus and a control method thereof capable of performing painting of a surface to be coated while a coating unit having a spray nozzle moves along a transfer rail. will be.

선박은 부식과 손상을 방지할 목적으로 표면에 도막을 형성하는데, 이러한 도막은 선박의 추진성능에 영향을 주기도 한다. 따라서 물과 접하는 선체 외면(특히 선체의 하면)의 도장을 할 때는 도막 두께가 전체적으로 균일하게 형성될 수 있도록 관리하고 있다. 도막 두께가 균일하지 않으면, 선박이 운항할 때 물과의 마찰저항이 커서 추진효율이 낮아질 수 있기 때문이다.Vessels form a coating on the surface to prevent corrosion and damage, which may affect the propulsion of the vessel. Therefore, when coating the outer surface of the hull (particularly the lower surface of the hull) in contact with water, the coating film is managed to be uniformly formed as a whole. If the thickness of the coating film is not uniform, since the frictional resistance with water when the ship is operating, the propulsion efficiency can be lowered.

균일한 도막 두께를 얻기 위해서는 분사노즐과 피도장면의 거리, 분사각도, 분사압력을 적절히 유지함과 동시에 분사패턴을 일정하게 유지할 수 있어야 한다. 그러나 작업자가 수작업으로 도장을 할 경우에는 이러한 조건들을 모두 만족시키기 어렵기 때문에 전체적으로 균일한 도막을 얻는데 한계가 있다. In order to obtain a uniform coating thickness, it is necessary to maintain the distance between the injection nozzle and the surface to be coated, the spray angle, and the spray pressure properly, while maintaining the spray pattern uniformly. However, when a worker paints by hand, it is difficult to satisfy all of these conditions, so there is a limit to obtaining a uniform coating as a whole.

특히 선체의 저면을 구성하는 블록 하면의 도장작업은 작업자가 블록의 하부에서 상방향으로 도료를 분사해야 하는 상황에서 분사거리, 분사각도, 분사패턴을 적절히 유지해야 하기 때문에 고품질의 도막을 형성하기가 매우 어려운 문제였다. 또 상방향 도장작업은 작업자의 피로도가 높아 능률이 낮을 뿐 아니라 불안정한 자세로 인해 작업자의 근골격계 질환을 유발할 수 있었다. In particular, the painting work on the lower surface of the block constituting the bottom of the hull requires a proper spray distance, spray angle, and spray pattern in a situation in which the operator has to spray the paint upward from the bottom of the block. It was a very difficult problem. In addition, upward painting work was not only low efficiency due to the high fatigue of the worker, but also caused musculoskeletal disorders of the worker due to unstable posture.

이런 연유로 최근 선체 도장분야에서는 도장작업을 용이하게 수행할 수 있도록 하면서 고품질의 도막을 얻을 수 있도록 하는 자동화 장비에 대한 연구가 활발히 이루어지고 있다. 일 예로 대한민국 공개특허공보 10-2009-0113504호는 선체 블록 하부의 도장작업을 자동화할 수 있는 자동 도장장치를 제시한 바 있다.For this reason, in recent years, the hull coating field has been actively researched for the automated equipment to obtain a high quality coating film while making the painting work easy. As an example, Korean Laid-Open Patent Publication No. 10-2009-0113504 has suggested an automatic coating device that can automate the painting work on the lower portion of the hull block.

위 공보에 개시된 자동 도장장치는 자동으로 이동이 가능한 캐리지와, 높이조절을 통해 분사거리를 조절할 수 있도록 캐리지에 설치된 분사거리 조절수단과, 분사거리 조절수단의 상부에 설치된 복수의 스프레이건을 포함하고 있다. 이 장치는 캐리지가 노면을 따라 자동으로 이동하는 가운데 스프레이건을 통해 선체 블록의 하부로 도료를 분사함으로써 블록 하면의 도장을 자동으로 수행할 수 있다. 또 작업자가 수동조작으로 분사거리 조절수단의 높이를 조절함으로써 스프레이건과 피도장면 사이의 거리, 즉 분사거리를 조절할 수 있다. The automatic coating device disclosed in the above publication includes a carriage which is automatically movable, a spraying distance adjusting means installed on the carriage to adjust the spraying distance through height adjustment, and a plurality of spray guns installed on the upper portion of the spraying distance adjusting means. have. The device can automatically paint the bottom of the block by spraying paint down the hull block with a spray gun while the carriage automatically moves along the road surface. In addition, the operator can adjust the distance between the spray gun and the surface to be coated, that is, the injection distance by adjusting the height of the injection distance adjusting means by manual operation.

그러나 이러한 자동 도장장치는 캐리지가 불규칙한 노면을 따라 주행하는 가운데 도장을 수행하는 관계로 분사거리를 일정하게 유지하기 어려운 문제가 있다. 따라서 블록 하부의 도막 두께를 전체적으로 균일화 하기 어렵다. However, such automatic coating apparatus has a problem that it is difficult to maintain a constant injection distance because the carriage is performed while the carriage is traveling along the irregular road surface. Therefore, it is difficult to uniformize the overall thickness of the coating film under the block.

작업자가 분사거리 조절수단을 수동으로 조작하여 분사거리를 조절할 수 있지만, 도장장치가 불규칙한 노면을 주행하는 상황에서 작업자가 수시로 분사거리를 조절한다는 것은 현실적으로 매우 어렵기 때문에 이러한 장치를 실제 선체 블록 하면의 도장작업에 적용하기는 곤란하였다.Although the operator can adjust the injection distance by operating the injection distance adjusting means manually, it is very difficult for the operator to adjust the injection distance from time to time when the painting device is traveling on irregular road surface. It was difficult to apply to the painting work.

특허문헌1: 대한민국 공개특허공보 10-2009-0113504호(2009.11.02. 공개)Patent Document 1: Republic of Korea Patent Publication No. 10-2009-0113504 (published Nov. 2, 2009)

본 발명의 목적은 피도장면의 도막 두께를 균일화할 수 있고 도장작업 여건의 개선을 통해 도장작업을 용이하게 수행할 수 있도록 하는 자동 도장장치 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an automatic coating apparatus and a method of controlling the same, which can make the coating film thickness of the surface to be coated uniform and easily perform the painting operation by improving the painting conditions.

본 발명의 일 측면에 따르면, 텔레스코픽(telescopic)형으로 연결된 복수의 레일부재를 구비하여 횡방향으로 그 길이를 연장하거나 줄일 수 있는 이송레일; 상기 이송레일 상부를 따라 이동하는 도장캐리지와, 상기 도장캐리지에 설치되며 그 상부에 위치하는 피도장면으로 도료를 분사하기 위한 적어도 하나의 분사노즐 및 분사거리 감지를 위한 센서를 갖춘 분사장치와, 분사거리 제어를 위해 상기 분사장치를 이동시키는 위치조절장치를 구비하는 도장유닛; 상기 도장유닛의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 자동 도장장치가 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a telescopic (telescopic) transfer rail having a plurality of rail members connected to extend or reduce its length in the transverse direction; An injector having a painting carriage moving along an upper portion of the conveying rail, at least one spraying nozzle for injecting paint onto a painting surface disposed on the painting carriage, and a sensor for sensing an ejection distance; A painting unit having a position adjusting device for moving the injection device for controlling the injection distance; An automatic coating device including a control unit for controlling the operation of the painting unit may be provided.

상기 자동 도장장치는 상기 도장캐리지를 상기 이송레일의 길이방향으로 이동시키기 위해 상기 도장캐리지와 연결된 로프를 감거나 풀어주는 윈치를 더 포함할 수 있다. The automatic coating device may further include a winch for winding or unwinding the rope connected to the painting carriage to move the painting carriage in the longitudinal direction of the transfer rail.

상기 로프는 상기 도장캐리지를 전진방향으로 당겨주는 제1로프와, 상기 도장캐리지를 후진방향으로 당겨주는 제2로프를 포함하고, 상기 윈치는 상기 제1로프를 감거나 풀어주는 제1윈치와, 상기 제2로프를 감거나 풀어주는 제2윈치를 포함할 수 있다.The rope includes a first rope for pulling the painted carriage in the forward direction, a second rope for pulling the painted carriage in the reverse direction, the winch having a first winch for winding or unwinding the first rope, It may include a second winch for winding or unwinding the second rope.

상기 제1윈치와 상기 제2윈치는 상기 복수의 레일부재 중 가장 폭이 큰 레일부재의 후단 쪽에 설치되고, 상기 제1로프는 상기 복수의 레일부재 중 가장 폭이 작은 레일부재의 전단 쪽에 설치된 지지롤러를 경유하도록 설치될 수 있다.The first winch and the second winch are installed at the rear end of the rail member having the largest width among the rail members, and the first rope is supported at the front end of the rail member having the smallest width among the rail members. It can be installed via the roller.

상기 자동 도장장치는 상기 제1로프와 상기 제2로프 중 적어도 하나에 걸리는 장력을 감지하기 위해 상기 도장캐리지에 설치된 장력감지장치를 더 포함할 수 있다.The automatic coating device may further include a tension sensing device installed on the painting carriage to sense the tension applied to at least one of the first rope and the second rope.

상기 제1윈치와 상기 제2윈치 중 적어도 하나는 상기 제1로프와 상기 제2로프의 장력을 설정된 장력으로 유지하기 위해 상기 장력감지장치의 감지정보를 토대로 그 동작이 제어될 수 있다.At least one of the first winch and the second winch may be controlled based on sensing information of the tension sensing device to maintain the tension of the first rope and the second rope at a predetermined tension.

상기 장력감지장치는 상기 도장캐리지에 이동 가능하게 설치되며 상기 제1로프와 상기 제2로프 중 하나와 연결된 이동체와, 상기 이동체에 부하가 작용할 때 상기 이동체의 이동을 설정범위 내에서 허용하면서도 상기 이동체에 복원력을 부여하도록 상기 이동체를 지지하는 완충부재와, 상기 이동체의 변위를 감지하는 센서를 포함할 수 있다.The tension sensing device is installed on the painting carriage so as to be movable and connected to one of the first and second ropes, and when the load acts on the movable body, the movable body allows movement of the movable body within a predetermined range. It may include a buffer member for supporting the movable body to give a restoring force to, and a sensor for detecting the displacement of the movable body.

상기 도장캐리지는 상기 이송레일에 접하여 구름운동을 하는 복수의 롤러를 포함하고, 상기 복수의 롤러는 상기 이송레일의 상면을 주행하는 복수의 주행롤러와, 상기 이송레일의 내면 쪽에 지지되어 이동방향을 안내하는 복수의 안내롤러를 포함할 수 있다.The painting carriage includes a plurality of rollers in contact with the conveying rail and performs a rolling motion, wherein the plurality of rollers are supported by a plurality of traveling rollers traveling on an upper surface of the conveying rail, and supported by an inner surface of the conveying rail to move a direction of movement. It may include a plurality of guide rollers for guiding.

상기 주행롤러들은 상기 도장캐리지 하부에 시소형으로 결합된 롤러지지체의 양단부에 각각 결합되어 2개가 한조를 이루도록 마련될 수 있다.The traveling rollers may be coupled to both ends of the roller support coupled to the seesaw type in the lower portion of the painting carriage to form a pair.

상기 도장캐리지는 상기 이송레일에 접하여 구름운동을 하는 복수의 롤러와, 이들 롤러의 일부를 구동하는 구동장치를 포함할 수 있다.The painting carriage may include a plurality of rollers in contact with the conveying rail for rolling motion, and a driving device for driving a portion of the rollers.

상기 복수의 레일부재는 각각 횡방향으로 길게 연장되며 그 폭과 높이가 상호 다른 사각 채널형태로 마련될 수 있고, 가장 외측에 위치하는 제1레일부재, 상기 제1레일부재의 내측에 슬라이딩 가능하게 결합되는 제2레일부재와, 상기 제2레일부재 내측에 슬라이딩 가능하게 결합되는 제3레일부재를 포함할 수 있다.Each of the plurality of rail members may extend in a lateral direction and may be provided in a rectangular channel shape having different widths and heights, and may be slidably disposed inside the first rail member and the first rail member located at the outermost side. It may include a second rail member to be coupled, and a third rail member slidably coupled to the inside of the second rail member.

상기 이송레일은 그 길이를 자동으로 연장하거나 줄이도록 동작시키는 레일구동장치를 더 포함할 수 있다.The conveying rail may further include a rail driving device operable to automatically extend or shorten its length.

상기 레일구동장치는 상기 제2레일부재의 신축동작을 위해 상기 제1레일부재 하부에 장착되며 로드부가 상기 제2레일부재에 연결된 유압실린더와, 상기 제2레일부재가 신축할 때 상기 제3레일부재가 같은 방향으로 신축할 수 있도록 상기 제2레일부재에 설치된 도르래에 걸린 상태로 그 양단이 상기 제1레일부재와 상기 제3레일부재에 각각 연결된 연동와이어를 포함할 수 있다.The rail driving device is mounted on the lower portion of the first rail member for the stretching operation of the second rail member, the rod is connected to the hydraulic cylinder connected to the second rail member, and the third rail when the second rail member is stretched It may include an interlocking wire connected at both ends to the first rail member and the third rail member in a state in which the member is caught by a pulley installed on the second rail member so that the member can stretch in the same direction.

상기 도르래는 상기 제2레일부재의 전단 쪽에 설치된 제1도르래와, 상기 제2레일부재의 후단 쪽에 설치된 제2도르래를 포함할 수 있고, 상기 연동와이어는 상기 제1도르래에 걸린 상태로 그 양단이 상기 제1도르래보다 후방 위치의 상기 제1 및 제3레일부재에 각각 연결된 제1연동와이어와, 상기 제2도르래에 걸린 상태로 그 양단이 상기 제2도르래보다 전방 위치의 상기 제1 및 제3레일부재에 각각 연결된 제2연동와이어를 포함할 수 있다.The pulley may include a first pulley installed at the front end side of the second rail member and a second pulley installed at the rear end side of the second rail member, and the interlocking wire may be connected to the first pulley in a state in which both ends thereof are caught. First interlocking wires respectively connected to the first and third rail members at a position rearward from the first pulley, and the first and third ends of the first pulley at a position ahead of the second pulley while being caught by the second pulley; It may include a second interlocking wire respectively connected to the rail member.

상기 복수의 레일부재는 상호 높이가 다른 상면의 단차를 줄이기 위해 그 단부로부터 상대적으로 높이가 낮은 레일부재의 상면으로 경사지게 연장된 단차저감판을 포함할 수 있다.The plurality of rail members may include a step difference reducing plate that is inclined to the top surface of the rail member having a relatively low height from the end thereof in order to reduce the step height of the upper surfaces having different heights from each other.

상기 위치조절장치는 상기 도장캐리지에 설치되며 상기 분사장치를 상기 이송레일의 신축방향과 교차하는 횡방향으로 이동시키는 횡방향이동장치와, 상기 횡방향이동장치와 상기 분사장치 사이에 설치되어 상기 분사장치를 승강시키는 상하이동장치를 포함할 수 있다.The position adjusting device is installed on the painting carriage and is moved between the transverse direction device for moving the injector in the transverse direction crossing the stretch direction of the conveying rail, and installed between the transverse direction device and the injector the injection It may include a moving device for lifting the device.

상기 횡방향이동장치는 상기 상하이동장치를 횡방향으로 이동시키는 제1나선축과, 상기 제1나선축을 구동하는 제1이송모터를 포함할 수 있고, 상기 상하이동장치는 상기 분사장치를 상하로 이동시키는 제2나선축과, 상기 제2나선축을 구동하는 제2이송모터를 포함할 수 있다.The lateral moving device may include a first spiral shaft for moving the shank moving device in a lateral direction, and a first transfer motor for driving the first spiral axis, wherein the moving device moves the injector up and down. It may include a second spiral shaft for moving, and a second transfer motor for driving the second spiral shaft.

상기 분사장치는 상기 분사노즐의 장착을 위해 상기 상하이동장치에 결합되며 상기 도장캐리지의 이동방향과 교차하는 횡방향으로 연장된 노즐지지부재를 포함할 수 있고, 상기 분사노즐은 복수개가 상호 이격된 상태로 상기 노즐지지부재에 장착될 수 있다.The injection device may include a nozzle support member coupled to the shank moving device for mounting the injection nozzle and extending in a transverse direction crossing the moving direction of the painting carriage, wherein the injection nozzles are spaced apart from each other. It can be mounted to the nozzle support member in a state.

상기 복수의 분사노즐은 상호 간의 분사간섭을 줄이기 위해 지그재그형으로 배치될 수 있다.The plurality of injection nozzles may be arranged in a zigzag shape to reduce the injection interference between each other.

상기 분사장치는 상기 노즐지지부재에 대한 상기 분사노즐의 위치조절 및 결합을 위해 상기 각 분사노즐과 상기 노즐지지부재 사이에 마련된 노즐결합장치를 더 포함할 수 있고, 상기 노즐결합장치는 상기 분사노즐의 위치조절을 위한 위치조절홈을 갖춘 제1지지판과, 상기 위치조절홈을 통해 상기 분사노즐에 체결되어 상기 분사노즐을 상기 제1지지판에 고정시키는 고정나사와, 상기 제1지지판의 장착을 위해 상기 노즐지지부재에 결합되며 상기 제1지지판에 대응하는 결합홈을 갖춘 제2지지판과, 상기 제1지지판을 상기 제2지지판에 결속하기 위해 상기 제1지지판에 체결되며 조임손잡이를 갖춘 결합나사와, 상기 결합나사의 결합을 위해 상기 제2지지판에 상하로 길게 형성되며 그 상단이 개방된 결합슬롯을 포함할 수 있다.The injection apparatus may further include a nozzle coupling device provided between each injection nozzle and the nozzle support member for position adjustment and coupling of the injection nozzle with respect to the nozzle support member, wherein the nozzle coupling device includes the injection nozzle. A first support plate having a position adjusting groove for position adjustment, a fixing screw fastened to the spray nozzle through the position adjusting groove to fix the spray nozzle to the first support plate, and for mounting the first support plate. A second support plate coupled to the nozzle support member and having a coupling groove corresponding to the first support plate, a coupling screw fastened to the first support plate to fasten the first support plate to the second support plate, and having a tightening knob; The length of the second support plate may be extended upward and downward for coupling the coupling screw, and an upper end of the coupling screw may include a coupling slot.

상기 분사장치는 그 위치를 높이기 위해 상기 상하이동장치와 상기 분사장치 사이에 설치되는 연장부재를 더 포함할 수 있다.The injection device may further include an extension member installed between the moving device and the injection device to increase its position.

상기 자동 도장장치는 상기 이송레일을 탑재한 상태로 이동할 수 있는 이동대차를 더 포함할 수 있다.The automatic coating device may further include a moving cart that can move in a state where the transport rail is mounted.

상기 이동대차는 몸체부와, 상기 몸체부에 장착된 복수의 이동바퀴와, 상기 이동바퀴를 구동하는 구동원, 상기 구동원의 동작 및 상기 이동바퀴의 방향을 제어하는 조작핸들을 포함할 수 있다.The moving cart may include a body part, a plurality of moving wheels mounted on the body part, a driving source for driving the moving wheel, an operation handle for controlling the operation of the driving source and a direction of the moving wheel.

상기 자동 도장장치는 상기 이송레일의 회전 가능한 지지를 위해 상기 이동대차 위에 설치된 회전지지장치를 더 포함하고, 상기 회전지지장치는 수직축을 중심으로 상기 이송레일을 좌우회전 가능하게 지지하는 제1회전부와, 상기 수직축 및 상기 이송레일의 길이방향과 교차하는 횡방향축을 중심으로 상기 이송레일을 상하회전 가능하게 지지하는 제2회전부를 포함할 수 있다.The automatic coating device further includes a rotation support device installed on the moving trolley for rotatable support of the transport rail, the rotation support device includes a first rotating portion for supporting the transport rail to rotate left and right about a vertical axis; And a second rotating part supporting the conveying rail in a vertical direction about a vertical axis and a transverse axis intersecting the longitudinal direction of the conveying rail.

상기 이송레일은 그 길이를 신장할 때 처짐을 방지하기 위해 상기 복수의 레일부재 중 적어도 하나에 설치되며 그 하단이 노면에 지지되는 처짐방지장치를 더 포함할 수 있다.The conveying rail may further include a deflection prevention device installed on at least one of the plurality of rail members to prevent deflection when the length thereof is extended, and a lower end thereof of which is supported on the road surface.

상기 처짐방지장치는 상부가 상기 레일부재의 하단에 고정된 고정부와, 그 상단이 상기 고정부에 고정되며 상하로 길이조절이 가능한 길이조절부와, 상기 길이조절부의 하단에 결합되며 바퀴의 높이 가변이 가능한 완충캐스터를 포함할 수 있다.The deflection prevention device is fixed to the upper portion is fixed to the lower end of the rail member, the upper end is fixed to the fixing portion and the length adjusting portion capable of adjusting the length up and down, coupled to the lower end of the length adjusting portion and the height of the wheel It may include a variable cushioning caster.

상기 길이조절부는 상단이 상기 고정부에 고정된 외측지지관과, 상기 외측지지관 내에 상하로 슬라이딩 가능하게 결합되며 그 하단에 상기 완충캐스터가 결합된 내측지지관과, 상기 내측지지관 내부로 진입하여 상기 내측지지관과 나사결합된 상태로 상기 외측지지관 상부에 회전 가능하게 지지된 나사축과, 상기 나사축의 상부에 결합된 회전손잡이를 포함할 수 있다.The length adjusting part has an outer support tube having an upper end fixed to the fixing part, an inner support tube slidably coupled up and down in the outer support tube, and the buffer caster coupled to the lower end thereof, and entering into the inner support tube. It may include a screw shaft rotatably supported on the outer support tube in the state coupled to the inner support tube, the rotary handle coupled to the upper portion of the screw shaft.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 횡방향으로 길게 연장된 이송레일; 상기 이송레일을 따라 이동하는 도장캐리지와, 상기 도장캐리지에 설치되며 그 상부에 위치하는 피도장면으로 도료를 분사하기 위한 적어도 하나의 분사노즐 및 분사거리 감지를 위한 센서를 갖춘 분사장치와, 분사거리 제어를 위해 상기 분사장치를 이동시키는 위치조절장치를 구비하는 도장유닛; 상기 도장유닛의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 자동 도장장치가 제공될 수 있다.According to another aspect of the invention, the transit rail extending in the transverse direction; An injector having a painting carriage moving along the conveying rail, at least one spraying nozzle for injecting paint onto the painted surface located on the painting carriage, and a sensor for sensing the ejection distance; A painting unit having a position adjusting device for moving the injector for a range control; An automatic coating device including a control unit for controlling the operation of the painting unit may be provided.

상기 자동 도장장치는 상기 이송레일의 이동을 위해 상기 이송레일의 하부 양측에 각각 설치된 주행장치를 더 포함할 수 있다.The automatic coating device may further include a traveling device installed on both sides of the lower portion of the transport rail for movement of the transport rail.

상기 주행장치는 상기 이송레일을 지지하는 몸체부와, 상기 몸체부에 장착된 복수의 이동바퀴와, 상기 이동바퀴를 구동하는 구동원을 포함할 수 있다.The traveling device may include a body part supporting the transfer rail, a plurality of moving wheels mounted on the body part, and a driving source for driving the moving wheel.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 전술한 자동 도장장치에 있어서, 상기 도장유닛이 상기 이송레일을 따라 주행하면서 상기 피도장면과 상기 분사노즐의 이격거리를 측정하는 이격거리 측정단계와, 상기 이격거리 측정단계에서 측정된 이격거리 정보에 기초하여 상기 도장유닛이 상기 이송레일을 따라 주행하는 가운데 상기 분사노즐의 높이를 설정한 분사거리로 조절하면서 피도장면의 도장을 수행하는 도장단계를 포함하는 자동 도장장치의 제어방법이 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, in the above-described automatic coating device, the separation distance measuring step of measuring the separation distance of the to-be-coated surface and the injection nozzle while the coating unit is traveling along the transfer rail, and the separation And a painting step of painting the surface to be coated while adjusting the height of the spray nozzle to the set spraying distance while the painting unit is traveling along the transport rail based on the separation distance information measured in the distance measuring step. A control method of the automatic coating device can be provided.

상기 자동 도장장치의 제어방법은 상기 이격거리 측정단계 전에 상기 피도장면과 상기 분사노즐 사이의 거리를 감지한 후 상기 피도장면과 상기 분사노즐 사이의 거리를 설정한 분사거리로 조절하는 초기높이 설정단계를 더 포함할 수 있다.In the control method of the automatic coating device, the initial height of detecting the distance between the surface to be coated and the spray nozzle before the separation distance measuring step and adjusting the distance between the surface to be coated and the spray nozzle is set to the spray distance. It may further comprise a setting step.

상기 자동 도장장치의 제어방법은 상기 도장단계 완료 후 상기 도장유닛을 초기 위치로 복귀시키는 복귀단계를 더 포함할 수 있다.The control method of the automatic coating device may further include a return step of returning the painting unit to the initial position after the painting step is completed.

본 발명의 실시 예에 따른 자동 도장장치는 도장유닛이 이송레일을 따라 이동하는 가운데 도장을 수행할 수 있고 도장과정에서 분사거리를 자동으로 조절할 수 있기 때문에 도장작업을 용이하게 수행할 수 있을 뿐 아니라 피도장면의 도막 두께를 전체적으로 균일화 할 수 있다.Automatic coating apparatus according to an embodiment of the present invention can perform the painting while the painting unit moves along the transfer rail and can easily perform the painting work because it can automatically adjust the spraying distance during the painting process. The coating film thickness of the to-be-coated surface can be made uniform uniformly.

또 본 발명의 실시 예에 따른 자동 도장장치는 도장작업 시 이송레일을 길게 연장할 수 있고 도장장치의 이동시 이송레일의 길이를 줄일 수 있기 때문에 도장유닛을 쉽게 이동시킬 수 있다.In addition, the automatic coating device according to an embodiment of the present invention can easily move the coating unit because it can extend the conveying rail during painting work and can reduce the length of the conveying rail when the coating device is moved.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 자동 도장장치는 조립상태 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 자동 도장장치의 요부 분해 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 자동 도장장치의 측면도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 자동 도장장치의 처짐방지장치 상세도이다.
도 5는 도 3의 Ⅴ-Ⅴ선에 따른 단면도로 레일부재들의 결합상태를 나타낸 것이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 자동 도장장치의 장력감지장치 사시도이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 자동 도장장치의 레일구동장치를 나타낸 사시도이다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 자동 도장장치의 이송레일 상부에 마련된 단차저감판을 나타낸 것이다.
도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 자동 도장장치의 위치조절장치와 분사장치를 나타낸 평면도이다.
도 10은 본 발명의 실시 예에 따른 자동 도장장치의 위치조절장치와 분사장치를 나타낸 측면도이다.
도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 자동 도장장치의 노즐결합장치 분해사시도이다.
도 12는 본 발명의 실시 예에 따른 자동 도장장치를 이용하여 선체 블록 하면의 도장작업을 수행하는 상태를 나타낸 것이다.
도 13은 본 발명의 실시 예에 따른 자동 도장장치의 도장유닛 동작제어를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 14는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 자동 도장장치의 사시도이다.1 is a perspective view of the automatic coating apparatus according to an embodiment of the present invention in an assembled state.
2 is an exploded perspective view of main parts of an automatic coating apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention.
3 is a side view of the automatic coating device according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a detailed view of the deflection prevention device of the automatic coating device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a cross-sectional view taken along the line VV of FIG. 3 to show a coupling state of the rail members.
6 is a perspective view of a tension sensing device of the automatic coating device according to an embodiment of the present invention.
7 is a perspective view showing a rail driving apparatus of the automatic painting apparatus according to an embodiment of the present invention.
Figure 8 shows the step difference reducing plate provided on the upper transfer rail of the automatic coating device according to an embodiment of the present invention.
9 is a plan view showing a position adjusting device and an injection device of the automatic coating device according to an embodiment of the present invention.
10 is a side view showing a position adjusting device and an injection device of the automatic coating device according to an embodiment of the present invention.
11 is an exploded perspective view of the nozzle coupling device of the automatic coating device according to an embodiment of the present invention.
12 is a view showing a state of performing a painting operation on the lower surface of the hull block using an automatic coating device according to an embodiment of the present invention.
13 is a flowchart illustrating an operation control of the painting unit of the automatic painting apparatus according to the embodiment of the present invention.
14 is a perspective view of an automatic coating device according to another embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명의 실시 예에 따른 자동 도장장치는 도 1, 도 3, 도 12에 도시한 바와 같이, 횡방향으로 그 길이를 연장하거나 줄일 수 있는 텔레스코픽(telescopic)형 이송레일(200)과, 이송레일(200)을 따라 주행하면서 선체 블록(10)의 하면(11)처럼 그 상부에 위치하는 피도장면으로 도료를 분사하여 도장을 수행하는 도장유닛(300)과, 도장유닛(300)이 설치된 이송레일(100)을 그 위에 탑재한 상태에서 이동할 수 있는 이동대차(100)를 포함할 수 있다.Automatic coating apparatus according to an embodiment of the present invention, as shown in Figure 1, 3, 12, telescopic (telescopic) type transport rail 200 that can extend or reduce its length in the transverse direction, and the transport rail While traveling along the 200, the coating unit 300 and the coating unit 300 for spraying the coating to the coated surface located on the upper surface, such as the lower surface 11 of the hull block 10, and the coating unit 300 is transported installed It may include a moving cart 100 that can move in a state mounted on the rail (100).

이동대차(100)는 도 2, 도 3, 도 5에 도시한 바와 같이, 상면이 평판형태로 마련된 몸체부(110), 몸체부(110)의 하부에 장착된 복수의 이동바퀴(111), 이동바퀴(111)를 구동하는 구동모터(112), 구동모터(112)에 전원을 공급하는 배터리(113)를 구비한다. 또 이동대차(100)는 작업자가 밀어서 이동시킬 수 있도록 몸체부(110)에 연결된 손잡이(114)와, 구동모터(112)의 동작 및 이동바퀴(111)의 방향을 제어하는 조작핸들(115)을 포함할 수 있다. 이러한 이동대차(100)는 이송레일(200)을 탑재한 상태에서 주행이 가능하므로 이송레일(200)을 작업자가 원하는 곳으로 자유롭게 이동시킬 수 있다. 2, 3 and 5, the moving cart 100, the upper surface is provided in the form of a flat body portion 110, a plurality of moving wheels 111 mounted on the lower portion of the body portion 110, A driving motor 112 for driving the moving wheel 111 and a battery 113 for supplying power to the driving motor 112 are provided. In addition, the moving cart 100 has a handle 114 connected to the body portion 110 so that the worker can move by pushing, the operation handle 115 for controlling the operation of the drive motor 112 and the direction of the moving wheel 111. It may include. Since the moving cart 100 can travel in a state where the transport rail 200 is mounted, the moving cart 100 can be freely moved to a desired place by the worker.

본 실시 예는 이동대차(100)가 구동모터(112)의 동작에 의해 주행하는 형태를 제시하였다. 하지만, 이동대차(100)는 구동원이 없이 작업자가 밀어서 이동시키는 형태일 수도 있다. 또 이동대차(100)의 구동원으로는 가솔린엔진이나 디젤엔진과 같은 내연기관이 채용될 수 있다. 또 본 실시 예는 이송레일(200)이 이동대차(100) 위에 일체화된 방식으로 탑재된 경우를 제시하였으나, 이러한 이동대차가 필수적인 것은 아니다. 이송레일(200)은 다른 형태의 운송수단에 의해 옮겨질 수 있고, 자체가 이동바퀴를 구비하는 형태일 수 있다.In this embodiment, the mobile trolley 100 is driven by the operation of the drive motor 112. However, the moving trolley 100 may be in a form in which the worker pushes and moves without a driving source. In addition, an internal combustion engine such as a gasoline engine or a diesel engine may be employed as a driving source of the mobile truck 100. In addition, the present embodiment has been shown that the transfer rail 200 is mounted on the moving cart 100 in an integrated manner, but this moving cart is not essential. The conveying rail 200 may be moved by another type of transportation means, and may be in the form of itself having a moving wheel.

이송레일(200)은 도 12에 도시한 바와 같이, 사용할 때 횡방향으로 길게 연장하고, 사용하지 않을 때 도 3에 도시한 바와 같이, 짧게 축소시킬 수 있도록 복수의 레일부재(211 ~ 217)가 텔레스코픽형으로 연결된 것이다. As shown in FIG. 12, the conveying rail 200 extends in the lateral direction when in use, and when not in use, as shown in FIG. 3, the plurality of rail members 211 to 217 may be shortened. It is connected telescopically.

복수의 레일부재(211 ~ 217)는 각각 횡방향으로 길게 연장되며 상부가 개방된 사각채널형태이고, 그 폭과 높이가 상호 다르게 형성된다. 본 실시 예는 가장 외측에 위치하는 제1레일부재(211), 제1레일부재(211)의 내측에 슬라이딩 가능하게 결합되는 제2레일부재(212), 제2레일부재(212) 내측에 슬라이딩 가능하게 결합되는 제3레일부재(213)를 구비한다. 또 제3레일부재(213) 내측에 같은방식으로 연이어 설치된 제4레일부재(214), 제5레일부재(215), 제6레일부재(216), 제7레일부재(217)를 포함한다. 이처럼 이송레일(200)은 크기가 큰 레일부재의 내측에 상대적으로 크기가 작은 레일부재가 슬라이딩 가능하게 연이어 설치됨으로써 마치 망원경처럼 그 길이를 연장하거나 줄일 수 있다.Each of the plurality of rail members 211 to 217 extends in a lateral direction and has a square channel shape with an open upper portion, and its width and height are different from each other. In this embodiment, the first rail member 211 positioned at the outermost side, the second rail member 212 slidably coupled to the inside of the first rail member 211, and the second rail member 212 are slid inside. It is provided with a third rail member 213 that is possibly coupled. In addition, the fourth rail member 213 includes a fourth rail member 214, a fifth rail member 215, a sixth rail member 216, and a seventh rail member 217 that are successively installed in the same manner. As such, the conveying rail 200 can be extended or shortened like a telescope by being installed so that the relatively small rail member is slidably installed inside the large rail member.

본 실시 예는 7개의 레일부재(211 ~ 217)를 갖춘 이송레일(200)을 제시하지만, 레일부재의 수는 설계에 따라 변경될 수 있다. 레일부재(211 ~ 217)의 형태도 앞서 언급한 경우에 한정되지 않고 상면에 이송안내부를 갖춘 삼각채널, 육각채널, 반원형 채널 등으로 변경될 수 있다. 또 고가사다리차의 경우처럼 레일부재가 트러스형 구조물로 이루어질 수도 있다.This embodiment presents a conveying rail 200 having seven rail members 211 to 217, but the number of rail members may vary depending on the design. The shape of the rail members 211 to 217 is not limited to the above-mentioned case, but may be changed to a triangular channel, a hexagonal channel, a semi-circular channel, etc. having a transfer guide on an upper surface thereof. In addition, as in the case of high ladders, the rail member may be made of a truss-like structure.

이러한 이송레일(200)은 작업위치로 옮겨진 후 작업자가 손으로 제7레일부재(217)를 당기거나 밀어서 그 길이를 연장하거나 축소시킬 수 있을 것이나, 바람직하게는 구동장치를 채용하여 그 길이가 자동으로 신축되도록 하는 것이 좋다. 본 실시 예는 도 3과 도 7에 도시한 바와 같이, 레일구동장치(220)를 채용하여 이송레일(200)의 길이가 자동으로 연장되거나 축소되도록 할 수 있다.The transfer rail 200 may be extended or reduced in length by the operator pulling or pushing the seventh rail member 217 by hand after being moved to the working position, but preferably the length is automatically adopted by employing a driving device. It is good to be stretched. 3 and 7, the rail driving device 220 may be employed to automatically extend or reduce the length of the conveying rail 200.

도 7은 레일구동장치(220)를 설명하기 위해 레일구동장치(220)가 설치된 이송레일(200)의 요부를 개략적으로 나타낸 것이다. 참고로 이하에서는 이해를 돕기 위해 이송레일(200) 또는 각 레일부재(211 ~ 217)의 위치나 방향을 설명하면서 이송레일(200)이 신장하여 나아가는 방향을 '전방'이라 하고 그 반대편을 '후방'이라 한다. 또 각 레일부재(211 ~ 217)의 전방 쪽 단부을 '전단'이라 하고 그 반대편 단부를 '후단'이라 한다.FIG. 7 schematically illustrates a main portion of the transfer rail 200 in which the rail driving device 220 is installed to explain the rail driving device 220. For reference, the following describes the position or direction of the conveying rail 200 or each of the rail members 211 to 217 for the sake of understanding. ' In addition, the front end of each rail member (211 ~ 217) is referred to as the 'front' and the opposite end is referred to as the 'rear end'.

도 3과 도 7을 참조하면, 레일구동장치(220)는 제2레일부재(212)의 신축동작을 위해 제1레일부재(211)의 하부에 장착되며 전방으로 신장되는 로드부(221a)가 제2레일부재(212)의 전단 쪽에 연결된 유압실린더(221)를 구비한다. 또 제2레일부재(212)가 전방(연장방향)으로 이동할 때 제3레일부재(213)가 같은 방향으로 연장될 수 있도록 제2레일부재(212)의 전단 쪽에 설치된 제1도르래(223)와, 제1도르래(223)에 걸린 상태로 그 양단이 제1도르래(223)보다 후방 위치의 제1레일부재(211)와 제3레일부재(213)에 각각 연결된 제1연동와이어(224)를 구비한다. 또한 제2레일부재(212)가 축소방향으로 이동할 때 제3레일부재(213) 역시 같은 방향으로 이동하여 길이가 축소될 수 있도록 제2레일부재(212)의 후단 쪽에 설치된 제2도르래(225)와, 제2도르래(225)에 걸린 상태로 그 양단이 제2도르래(225)보다 전방 위치의 제1레일부재(211)와 제3레일부재(213)에 각각 연결된 제2연동와이어(226)를 구비한다.3 and 7, the rail driving device 220 is mounted to the lower portion of the first rail member 211 and extends forward for the stretching operation of the second rail member 212. A hydraulic cylinder 221 connected to the front end side of the second rail member 212 is provided. In addition, when the second rail member 212 moves forward (extending direction) and the first pulley 223 provided on the front end side of the second rail member 212 so that the third rail member 213 extends in the same direction; The first interlocking wire 224 connected to the first rail member 211 and the third rail member 213 at both ends thereof in a state of being caught by the first pulley 223 and behind the first pulley 223, respectively. Equipped. In addition, when the second rail member 212 moves in the reduction direction, the second pulley 225 disposed on the rear end side of the second rail member 212 so that the length of the third rail member 213 may also be moved in the same direction to be reduced in length. And a second interlocking wire 226 connected at both ends thereof to the first rail member 211 and the third rail member 213 in a front position of the second pulley 225 while being caught by the second pulley 225. It is provided.

이러한 이송레일(200)은 유압실린더(221)의 신장에 의해 제2레일부재(212)가 제1레일부재(211)로부터 전방으로 인출되는 방식으로 연장된다. 동시에 제1도르래(223)가 제2레일부재(212)와 함께 전방으로 이동하므로 제1연동와이어(224)가 제3레일부재(213)를 전방으로 당겨준다. 따라서 제3레일부재(213)도 제2레일부재(212)로부터 전방으로 인출되는 방식으로 연장된다. 즉 제1연동와이어(224)의 한쪽 단부는 움직이지 않는 제1레일부재(211)에 연결된 상태이고 제1연동와이어(224)의 다른 쪽 단부는 움직임이 가능한 제3레일부재(213)에 연결된 상태이므로 제2레일부재(212)와 함께 제1도르래(223)가 이동함에 따라 제3레일부재(213)가 전방으로 이동한다.The transfer rail 200 extends in such a way that the second rail member 212 is drawn out from the first rail member 211 by the extension of the hydraulic cylinder 221. At the same time, since the first pulley 223 moves forward with the second rail member 212, the first interlocking wire 224 pulls the third rail member 213 forward. Therefore, the third rail member 213 also extends in a manner of drawing out forward from the second rail member 212. That is, one end of the first interlocking wire 224 is connected to the first rail member 211 which does not move, and the other end of the first interlocking wire 224 is connected to the third rail member 213 that is movable. Since the first pulley 223 moves together with the second rail member 212, the third rail member 213 moves forward.

위 경우와 반대로 유압실린더(221)가 길이의 축소방향으로 동작할 때는 제2레일부재(212)가 제1레일부재(211)의 내측으로 진입한다. 이때는 제2도르래(225)가 제2레일부재(212)와 함께 후방으로 이동하므로 제2연동와이어(226)가 제3레일부재(213)를 후방으로 당겨준다. 따라서 제3레일부재(213)도 제2레일부재(212)의 내측으로 진입한다. In contrast to the above case, when the hydraulic cylinder 221 operates in the reduction direction of the length, the second rail member 212 enters the inside of the first rail member 211. In this case, since the second pulley 225 moves backward together with the second rail member 212, the second interlocking wire 226 pulls the third rail member 213 backward. Therefore, the third rail member 213 also enters into the second rail member 212.

이러한 동작을 함께 이루어질 수 있도록 제3 내지 제6레일부재(213 ~ 216)에도 제1도르래(223), 제1연동와이어(224), 제2도르래(225), 제2연동와이어(226)가 동일한 방식으로 설치될 수 있다. 제7레일부재(217)는 마지막에 위치하므로 제6레일부재(216) 쪽과 연계된 제1 및 제2연동와이어(224,226)만이 연결될 수 있다. 따라서 모든 레일부재(211 ~ 217)는 유압실린더(221)의 신축동작에 따라 동시에 같은 방향으로 이동하여 신축될 수 있다.The first pulley 223, the first interlocking wire 224, the second pulley 225, and the second interlocking wire 226 also include the third to sixth rail members 213 to 216. It can be installed in the same way. Since the seventh rail member 217 is located at the end, only the first and second interlocking wires 224 and 226 associated with the sixth rail member 216 may be connected. Therefore, all the rail members 211 to 217 may be stretched by moving in the same direction at the same time according to the stretching operation of the hydraulic cylinder 221.

본 실시 예는 유압실린더, 도르래, 연동와이어를 포함하는 레일구동장치(220)를 제시하였으나, 이송레일(200)을 동작시키는 레일구동장치(220)의 구성이 이에 한정되는 것은 아니다. 레일구동장치(220)는 이송레일(200)을 텔레스코픽 방식으로 동작시킬 수 있으면 될 것이므로 다양한 방식이 채용될 수 있다. 예를 들면, 각 레일부재 사이마다 별도의 유압실린더를 설치하는 방식이거나, 각 레일부재 사이마다 랙기어와 피니언기어를 설치하고 이들을 구동하는 구동모터를 설치하는 방식일 수도 있다. Although the present embodiment provides a rail driving device 220 including a hydraulic cylinder, a pulley, and an interlocking wire, the configuration of the rail driving device 220 for operating the transport rail 200 is not limited thereto. Since the rail driving device 220 may operate the feed rail 200 in a telescopic manner, various methods may be employed. For example, a separate hydraulic cylinder may be installed between each rail member, or a rack motor and a pinion gear may be installed between each rail member and a driving motor may be installed to drive them.

본 실시 예의 자동 도장장치는 도 3에 도시한 바와 같이, 이송레일(200)의 회전 가능한 지지를 위해 이동대차(100) 위에 설치된 회전지지장치(120)와, 이송레일(200)의 길이를 연장할 때 이송레일(200)의 처짐을 방지하기 위해 복수의 레일부재(211 ~ 217) 중 적어도 하나에 설치되며 그 하단이 노면에 지지되는 처짐방지장치(230)를 구비한다.As shown in FIG. 3, the automatic coating device according to the present embodiment extends the length of the rotation support device 120 and the transport rail 200 installed on the moving cart 100 for rotatable support of the transport rail 200. When installed to at least one of the plurality of rail members (211 ~ 217) in order to prevent the sagging of the conveying rail 200 is provided with a deflection prevention device 230, the lower end is supported on the road surface.

회전지지장치(120)는 이동대차(100)의 상부에 고정된 수직축(121a)을 중심으로 이송레일(200)을 좌우회전 가능하게 지지하는 제1회전부(121)와, 수직축(121a) 및 이송레일(200)의 길이방향과 교차하는 횡방향축(122a)을 중심으로 이송레일(200)을 시소형태로 상하회전 가능하게 지지하는 제2회전부(122)를 포함한다. 따라서 제1회전부(121)를 통해 이송레일(200)을 좌우로 회전시킬 수 있고, 제2회전부(122)를 통해 이송레일(200)을 상하로 회전시킬 수 있다. 이는 도장작업을 위해 이송레일(200)을 작업위치에 세팅할 때 이송레일(200)의 위치를 쉽게 조정할 수 있도록 한 것이다.The rotation support device 120 includes a first rotation part 121 for supporting the transport rail 200 to be rotated left and right about the vertical axis 121a fixed to the upper portion of the moving cart 100, the vertical axis 121a, and the transport. And a second rotating part 122 supporting the transfer rail 200 in a seesaw form with respect to a transverse axis 122a intersecting the longitudinal direction of the rail 200. Therefore, the transport rail 200 may be rotated left and right through the first rotation part 121, and the transport rail 200 may be rotated up and down through the second rotation part 122. This is to make it easy to adjust the position of the conveying rail 200 when setting the conveying rail 200 in the working position for painting work.

처짐방지장치(230)는 도 3에 도시한 바와 같이, 필요에 따라 하나 또는 복수개가 설치될 수 있다. 처짐방지장치(230)는 도 4에 도시한 바와 같이, 상부가 레일부재(217)의 하단에 고정된 고정부(231), 그 상단이 고정부(231)에 고정되며 상하로 길이조절이 가능한 길이조절부(232), 길이조절부(232)의 하단에 결합되며 바퀴(238)의 높이 가변이 가능한 완충캐스터(237)를 구비한다. As illustrated in FIG. 3, the sag prevention device 230 may be provided with one or a plurality of sag prevention devices. The deflection prevention device 230, as shown in Figure 4, the upper portion is fixed to the lower end of the rail member 217, the upper end is fixed to the fixing portion 231, the length is adjustable up and down The length adjusting part 232, coupled to the lower end of the length adjusting part 232 is provided with a buffer caster 237 that is capable of varying the height of the wheel 238.

길이조절부(232)는 상단이 고정부(231)에 고정된 외측지지관(233)과, 외측지지관(233) 내에 상하로 슬라이딩 가능하게 결합되며 그 하단에 완충캐스터(237)가 결합된 내측지지관(234)과, 내측지지관(234) 내부로 진입하여 내측지지관(234)과 나사결합된 상태로 외측지지관(233) 상부에 회전 가능하게 지지된 나사축(235)과, 나사축(235)의 상부에 결합된 회전손잡이(236)를 포함할 수 있다. The length adjusting part 232 is coupled to the outer support pipe 233 is fixed to the fixed portion 231, the upper and lower sliding support in the outer support pipe 233 to be slidable up and down and the buffer caster 237 is coupled to the bottom An inner support tube 234 and a screw shaft 235 rotatably supported on an upper side of the outer support tube 233 in a state of being screwed into the inner support tube 234 to enter the inner support tube 234; It may include a rotary knob 236 coupled to the upper portion of the screw shaft 235.

이러한 길이조절부(232)는 상하 길이를 조절하여 이송레일(200)의 높이를 조절할 수 있고, 완충캐스터(237)는 노면이 다소 불규칙하더라도 자체 스프링력에 의해 상하로 승강하는 바퀴(238)가 이를 수용함으로써 이송레일(200)을 안정적으로 지지할 수 있도록 한다.The length adjusting unit 232 may adjust the height of the up and down length to adjust the height of the conveying rail 200, the buffer caster 237, even if the road surface is somewhat irregular, the wheel 238 to be moved up and down by its own spring force is By accommodating this, the transport rail 200 can be stably supported.

도장유닛(300)은 도 2와 도 3에 도시한 바와 같이, 이송레일(200) 상부를 따라 이동하는 도장캐리지(310)와, 그 상부에 위치하는 피도장면으로 도료를 분사할 수 있도록 도장캐리지(310)에 탑재된 분사장치(340)와, 분사거리 제어를 위해 분사장치(340)를 이동시키는 위치조절장치(350)를 포함한다. 또 도장캐리지(310)에는 도장유닛(300)의 동작을 제어하는 제어부와 도장유닛(300)의 각 작동부분으로 전원을 공급하기 위한 전원공급장치 등을 내장한 전장박스(380)가 탑재될 수 있다.2 and 3, the coating unit 300, the coating carriage 310 to move along the upper portion of the conveying rail 200, and the coating so as to spray the paint to the surface to be coated located on the upper It includes an injection device 340 mounted on the carriage 310, and a position adjusting device 350 for moving the injection device 340 to control the injection distance. In addition, the coating carriage 310 may be equipped with a control box for controlling the operation of the painting unit 300 and the electrical equipment box 380 containing a power supply for supplying power to each operation portion of the painting unit 300, and the like. have.

도장캐리지(310)는 도 2에 도시한 바와 같이, 사각틀형태의 몸체부(311)와, 몸체부(311)의 상부를 덮도록 몸체부(311)에 결합되는 상판(312)과, 이송레일(200)에 접하여 구름운동을 하도록 몸체부(311)의 하부에 설치된 복수의 롤러(313,314)를 포함한다. As shown in FIG. 2, the painting carriage 310 has a rectangular frame-shaped body portion 311, an upper plate 312 coupled to the body portion 311 to cover the upper portion of the body portion 311, and a transfer rail. It includes a plurality of rollers (313,314) installed in the lower portion of the body portion 311 to make a rolling motion in contact with the (200).

복수의 롤러(313,314)는 이송레일(200)의 상면을 주행하는 복수의 주행롤러(313)와, 이송레일(200)의 양측 내면 쪽에 지지되어 이동방향을 안내하는 복수의 안내롤러(314)를 구비한다. 주행롤러들(313)은 도 2와 도 8에 도시한 바와 같이, 2개가 한조를 이루도록 몸체부(311)의 네 모서리 쪽 하부에 시소형으로 설치된 롤러지지체(315)의 양단부에 각각 설치된다. 이는 도 8에 도시한 바와 같이, 주행롤러(313)가 이송레일(200) 상면의 단차부분을 주행할 때 롤러지지체(315)가 시소형으로 동작함으로써 단차를 넘는 충격을 최소화할 수 있도록 한 것이다. 그리고 복수의 안내롤러(314)는 몸체부(311)의 네 모서리 쪽에 수직축을 중심으로 회전하도록 설치되어 이송레일(200) 상측 개방부분의 내면을 지지함으로써 도장캐리지(310)가 이송레일(200)로부터 이탈하지 않고 주행하도록 한다.The plurality of rollers 313 and 314 support a plurality of traveling rollers 313 traveling on the upper surface of the conveying rail 200 and a plurality of guide rollers 314 supported on both inner surfaces of the conveying rail 200 to guide the moving direction. Equipped. As shown in FIGS. 2 and 8, the traveling rollers 313 are installed at both ends of the roller support member 315 installed in the seesaw form on the lower side of the four corners of the body portion 311 so as to form a pair. As shown in FIG. 8, when the traveling roller 313 travels on the stepped portion of the upper surface of the conveying rail 200, the roller support 315 operates in a seesaw form to minimize the impact beyond the stepped. . In addition, the plurality of guide rollers 314 are installed at four corners of the body 311 so as to rotate about a vertical axis, thereby supporting the inner surface of the upper portion of the upper side of the conveying rail 200. Do not drive away from the vehicle.

이송레일(200)을 구성하는 레일부재들(211 ~ 216)은 도 8에 도시한 바와 같이, 상호 높이가 다른 상면의 단차를 줄일 수 있도록 그 단부로부터 상대적으로 높이가 낮은 레일부재의 상면 쪽으로 경사지게 연장된 단차저감판(218)이 마련될 수 있다. 단차저감판(218)은 도장캐리지(310)가 이송레일(200) 상면을 따라 주행할 때 주행롤러(313)가 그 위를 굴러 이동함으로써 단차에 따른 충격을 최소화하여 도장캐리지(310)의 안정된 주행이 가능하도록 한다. As illustrated in FIG. 8, the rail members 211 to 216 constituting the conveying rail 200 are inclined toward the upper surface of the rail member having a lower height from the end thereof so as to reduce the step difference of the upper surface having different mutual heights. An extended step reducing plate 218 may be provided. Step reducing plate 218 is stable when the coating carriage 310 is traveling along the upper surface of the conveying rail 200, the traveling roller 313 rolls on it to minimize the impact caused by the step to stabilize the painting carriage 310 Make it possible to drive.

도 2와 도 3을 참조하면, 이송레일(200)에는 도장캐리지(310)를 이송레일(200)의 길이방향으로 이동시키기 위한 이동수단이 마련된다. 이 이동수단은 도장캐리지(310)를 전진방향으로 당겨주는 제1로프(323)와, 도장캐리지(310)를 후진방향으로 당겨주는 제2로프(324)와, 제1로프(323)를 감거나 풀어주는 제1윈치(321)와, 제2로프(324)를 감거나 풀어주는 제2윈치(322)를 포함한다. 제1윈치(321)와 제2윈치(322)는 가장 폭이 큰 제1레일부재(211)의 후단 쪽에 설치되고, 제1로프(323)는 가장 폭이 작고 가장 전방에 위치하는 제7레일부재(217)의 전단 쪽에 설치된 지지롤러(325)를 경유하도록 설치될 수 있다.2 and 3, the transfer rail 200 is provided with a moving means for moving the painting carriage 310 in the longitudinal direction of the transfer rail 200. The moving means winds the first rope 323 pulling the painted carriage 310 in the forward direction, the second rope 324 pulling the painted carriage 310 in the reverse direction, and the first rope 323. Or a first winch 321 for releasing or releasing, and a second winch 322 for winding or releasing the second rope 324. The first winch 321 and the second winch 322 are installed at the rear end side of the first rail member 211 having the largest width, and the first rope 323 is the seventh rail having the smallest width and located at the most forward. It may be installed to pass through the support roller 325 installed on the front end side of the member 217.

이러한 구성은 제1윈치(321)가 제1로프(323)를 감아서 당겨주고 제2윈치(322)가 제2로프(324)를 풀어줌으로써 도장캐리지(310)를 전방(전진방향)으로 이동시키고, 제2윈치(322)가 제2로프(324)를 감아서 당겨주고 제1윈치(321)가 제1로프(323)를 풀어줌으로써 도장캐리지(310)를 후방(후진방향)으로 이동시킬 수 있도록 한 것이다. This configuration moves the painting carriage 310 forwardly (forward direction) by the first winch 321 winding and pulling the first rope 323 and the second winch 322 releasing the second rope 324. The second winch 322 winds up the second rope 324 and pulls it, and the first winch 321 releases the first rope 323 to move the painting carriage 310 backward (reverse direction). I would have to.

도장캐리지(310)의 이동없이 이송레일(200)이 연장될 때는 제2윈치(322)가 정지된 상태를 유지하고 제1윈치(321)가 제1로프(323)를 풀어줌으로써 이송레일(200)이 연장될 수 있다. 그리고 이송레일(200)을 축소될 때는 제2윈치(322)가 정지된 상태를 유지하고 제1윈치(321)가 제1로프(323)를 감아줌으로써 이송레일(200)의 축소됨과 동시에 제1로프(323)의 길이가 짧아지도록 할 수 있다. When the conveying rail 200 is extended without the painting carriage 310 being moved, the second winch 322 remains stopped and the first winch 321 releases the first rope 323 to convey the conveying rail 200. ) May be extended. When the conveying rail 200 is reduced, the second winch 322 is maintained in a stopped state, and the first winch 321 winds up the first rope 323 to reduce the conveying rail 200 and at the same time the first winch 322 is stopped. The length of the rope 323 can be shortened.

한편, 도장캐리지(310)를 이동시키기 위해 제1 및 제2윈치(321,322)를 동작시키거나, 이송레일(200)의 신축과 함께 제1윈치(321)를 동작시킬 때는 원활한 동작을 위해 제1로프(323)와 제2로프(324)의 장력이 늘 설정된 수준으로 유지될 필요가 있다. 이를 위해 도장캐리지(310)는 제1로프(323)와 제2로프(324) 중 적어도 하나에 걸리는 장력을 감지하는 장력감지장치(330)를 구비하고, 제1윈치(321)와 제2윈치(322) 중 적어도 하나는 장력감지장치(330)의 감지정보를 토대로 그 동작이 제어됨으로써 제1로프(323)와 제2로프(324)에 걸리는 장력이 설정 수준으로 유지되도록 할 수 있다.  Meanwhile, when operating the first and second winches 321 and 322 to move the painting carriage 310 or when operating the first winch 321 together with the expansion and contraction of the transfer rail 200, the first winch 321 may be smoothly operated. The tension between the rope 323 and the second rope 324 needs to be maintained at a predetermined level. To this end, the painting carriage 310 is provided with a tension sensing device 330 for sensing the tension applied to at least one of the first rope 323 and the second rope 324, the first winch 321 and the second winch At least one of the 322 may control the operation based on the sensing information of the tension sensing device 330 to maintain the tension applied to the first rope 323 and the second rope 324 at a set level.

본 실시 예는 도 3에 도시한 바와 같이, 장력감지장치(330)가 제2로프(324)에 연결된 경우를 제시하였으나, 장력감지장치(330)는 제1로프(323) 쪽에 연결될 수도 있다. 제1로프(323)와 제2로프(324) 중 어느 쪽에 연결되더라도 두 로프(323,324)에 걸리는 장력을 감지할 수 있기 때문이다. As shown in FIG. 3, the tension sensing device 330 is connected to the second rope 324, but the tension sensing device 330 may be connected to the first rope 323. This is because the tension applied to the two ropes 323 and 324 can be detected regardless of which of the first and second ropes 323 and 324 is connected.

장력감지장치(330)는 도 6에 도시한 바와 같이, 도장캐리지(310)의 몸체부(311)에 고정된 케이스(331)와, 도장캐리지(310)에 대하여 상대 이동이 가능하도록 케이스(331) 내에 진퇴 가능하게 설치되며 제2로프(324)와 연결된 이동체(332)와, 이동체(332)에 부하(장력)가 작용할 때 이동체(332)의 이동을 설정범위 내에서 허용하면서도 이동체(332)에 복원력을 부여하도록 이동체(332)를 지지하는 완충부재(333)와, 이동체(332)의 변위 감지를 위해 케이스(331) 내에 고정된 센서(334)를 포함한다.As shown in FIG. 6, the tension sensing device 330 is a case 331 fixed to the body 311 of the painting carriage 310 and the case 331 to allow relative movement with respect to the painting carriage 310. The movable body 332 is installed in the retractable and connected to the second rope 324 and the movable body 332 while allowing the movement of the movable body 332 within the set range when a load (tension) is applied to the movable body 332. Shock absorbing member 333 for supporting the moving body 332 to give a restoring force to, and a sensor 334 fixed in the case 331 for detecting the displacement of the moving body 332.

이동체(332)는 복수의 가이드로드(332a)에 의해 케이스(331) 내에서 슬라이딩 가능하게 지지될 수 있고, 센서(334)는 이동체(332)와 연결된 감지로드(334a)의 이동을 감지하는 퍼텐쇼미터(potentiometer)로 구성될 수 있다. 또 완충부재(333)는 그 양단이 도장캐리지(310)와 이동체(332)에 각각 연결된 가스스프링으로 구현될 수 있다. 본 실시 예는 이동체(332) 및 센서(334)가 케이스(331) 내에 설치된 경우를 제시하지만, 이동체(332)는 도장캐리지(310)에 변위 가능하게 설치되면 될 것이고, 센서(334)는 도장캐리지(310)에 고정된 상태이면 될 것이므로 이러한 장력감지장치(330)를 구성하면서 케이스(331)와 같은 구성이 반드시 필요한 것은 아니다.The movable body 332 may be slidably supported in the case 331 by the plurality of guide rods 332a, and the sensor 334 may detect the movement of the sensing rod 334a connected to the movable body 332. It may consist of a potentiometer. In addition, the buffer member 333 may be implemented as a gas spring, both ends of which are respectively connected to the painting carriage 310 and the movable body 332. The present embodiment shows a case in which the movable body 332 and the sensor 334 are installed in the case 331, but the movable body 332 may be installed to be displaceable in the painting carriage 310, and the sensor 334 may be painted. Since it will be in a state fixed to the carriage 310, the configuration such as the case 331 is not necessary while configuring the tension sensing device 330.

이러한 장력감지장치(330)는 이동체(332)의 변위를 감지하여 제2로프(324)가 장력을 측정함으로써 이를 통해 제1 및 제2윈치(321,322)의 동작을 제어하도록 할 수 있다. 장력감지장치(330)는 이동체의 변위나 압력 또는 로프에 걸리는 장력을 감지할 수 있는 형태로 다양하게 변경될 수 있다. 예를 들면, 변위를 감지할 수 있는 리니어 엔코더나 압력을 감지하는 압전소자 등을 이용할 수도 있다.The tension sensing device 330 may detect the displacement of the movable body 332 to control the operation of the first and second winches 321 and 322 by measuring the tension of the second rope 324. The tension sensing device 330 may be variously changed in a form capable of detecting the displacement or the pressure of the moving body or the tension applied to the rope. For example, a linear encoder capable of detecting displacement or a piezoelectric element sensing pressure may be used.

한편, 본 실시 예는 도장캐리지(310)를 이동시키는 수단으로 로프와 윈치를 채용한 것이나, 이동수단은 이에 한정되지 않고 도장캐리지(310)에 모터와 같은 구동장치를 설치하여 구동장치가 주행롤러들(313) 중 일부를 직접 구동하는 형태로 대체가 가능할 것이다. 즉 구동장치가 주행롤러(313)를 회전시킴으로써 도장캐리지(310)가 이송레일(200) 상면을 따라 주행하도록 할 수도 있다.Meanwhile, the present embodiment employs a rope and a winch as a means for moving the painting carriage 310, but the movement means is not limited thereto, and a driving device such as a motor is installed on the painting carriage 310 so that the driving device is a traveling roller. Some of these may be replaced by driving some of the 313 directly. That is, the driving device rotates the traveling roller 313 to allow the painting carriage 310 to travel along the upper surface of the transfer rail 200.

도 2, 도 9, 도 10에 도시한 바와 같이, 분사장치(340)는 도장캐리지(310)에 장착된 위치조절장치(350)를 매개로 상하 또는 좌우이동 가능하게 설치된다. 위치조절장치(350)는 분사장치(340)를 이송레일(200)의 신축방향과 교차하는 횡방향으로 이동시킬 수 있도록 도장캐리지(310) 위에 장착된 횡방향이동장치(360)와, 횡방향이동장치(360)와 분사장치(340) 사이에 설치되어 분사장치(340)를 승강시키는 상하이동장치(370)를 포함한다. 2, 9, and 10, the injection device 340 is installed so as to be able to move vertically or horizontally through the position adjusting device 350 mounted on the painting carriage 310. Position adjustment device 350 and the transverse direction movement device 360 mounted on the painting carriage 310 to move the injection device 340 in the transverse direction intersecting the stretching direction of the conveying rail 200, and the transverse direction It is installed between the moving device 360 and the injection device 340 includes a moving device 370 for lifting the injection device 340.

횡방향이동장치(360)는 도 9에 도시한 바와 같이, 도장캐리지(310)의 상판(312)에 장착된 지지브래킷(318)에 고정되며 횡방향으로 연장된 횡방향지지레일(361)과, 횡방향지지레일(361)에 슬라이딩 가능하게 결합된 횡방향이동체(362)와, 횡방향이동체(362)를 이동시키기 위해 횡방향지지레일(361) 내에 설치된 제1나선축(363)과, 제1나선축(363)을 구동하도록 횡방향지지레일(361) 일측에 장착된 제1이송모터(364)를 포함할 수 있다. 제1이송모터(364)와 제1나선축(363)은 벨트와 풀리 방식의 동력연결장치(365)로 연결될 수 있다. As shown in FIG. 9, the horizontal movement device 360 is fixed to a support bracket 318 mounted to the top plate 312 of the painting carriage 310 and extends in a horizontal direction. A lateral movable body 362 slidably coupled to the lateral supporting rail 361, a first spiral shaft 363 installed in the lateral supporting rail 361 to move the lateral movable body 362, A first transfer motor 364 mounted to one side of the lateral support rail 361 may be included to drive the first spiral shaft 363. The first transfer motor 364 and the first spiral shaft 363 may be connected to the belt and pulley type power connection device 365.

횡방향이동장치(360)는 제1이송모터(364)가 제1나선축(363)을 정방향 또는 역방향으로 회전시킴으로써 상하이동장치(370)가 결합된 횡방향이동체(362)를 횡방향으로 이동시킬 수 있고, 이를 통해 분사장치(360)의 횡방향 위치를 조정할 수 있다.In the horizontal movement device 360, the first transfer motor 364 rotates the first spiral shaft 363 in the forward direction or in the reverse direction to move the horizontal mover 362 to which the shank movement device 370 is coupled in the horizontal direction. It is possible to, and through this it is possible to adjust the horizontal position of the injection device (360).

상하이동장치(370)는 도 10에 도시한 바와 같이, 횡방향이동체(362)에 고정되며 수직으로 연장된 수직지지레일(371)과, 수직지지레일(371)에 슬라이딩 가능하게 결합된 수직이동체(372)와, 수직이동체(372)를 이동시키기 위해 수직지지레일(371) 내에 설치된 제2나선축(373)과, 제2나선축(373)을 구동하도록 수직지지레일(371) 상부에 설치된 제2이송모터(374)를 포함할 수 있다. 마찬가지로 제2이송모터(374)와 제2나선축(373)도 벨트와 풀리방식의 동력연결장치(375)로 연결될 수 있다.As illustrated in FIG. 10, the shank moving device 370 is fixed to the horizontal moving body 362 and vertically movable vertically supported by a vertical support rail 371 and a vertical movable body slidably coupled to the vertical support rail 371. 372, a second spiral shaft 373 installed in the vertical support rail 371 to move the vertical movable body 372, and an upper portion of the vertical support rail 371 to drive the second spiral shaft 373. The second transfer motor 374 may be included. Likewise, the second transfer motor 374 and the second spiral shaft 373 may also be connected to the belt and pulley type power connection device 375.

상하이동장치(370)는 제2이송모터(374)가 제2나선축(373)을 정방향 또는 역방향으로 회전시킴으로써 분사장치(340)가 결합된 수직이동체(372)를 상하로 이동시킬 수 있고, 이를 통해 분사장치(340)의 높이를 조정할 수 있다. 따라서 그 상부에 위치하는 피도장면과 분사장치(340)의 분사노즐(341) 사이의 분사거리를 조절할 수 있다.The shank moving device 370 may move the vertical moving body 372 coupled with the injection device 340 up and down by rotating the second spiral shaft 373 in the forward or reverse direction. Through this, the height of the injector 340 may be adjusted. Therefore, it is possible to adjust the injection distance between the coated surface and the injection nozzle 341 of the injection device 340 located on the upper portion.

분사장치(340)는 그 상부에 위치하는 피도장면으로 도료를 분사하기 위한 복수의 분사노즐(341)과, 분사노즐들(341)의 장착을 위해 상하이동장치(370)의 수직이동체(372)에 결합되며 도장캐리지(310)의 이동방향과 교차하는 횡방향으로 연장된 노즐지지부재(342)와, 복수의 분사노즐(341)을 상호 이격된 상태로 설치하기 위해 노즐지지부재(342)에 설치된 복수의 노즐결합장치(343)를 구비한다. 또 분사장치(340)는 그 상부의 피도장면과 분사노즐(341) 사이의 이격거리, 즉 분사거리를 감지하기 위해 노즐지지부재(342)에 장착된 센서(345)를 포함한다. 이 센서(345)는 레이저센서가 채용될 수 있다.The injector 340 includes a plurality of injection nozzles 341 for injecting paint onto the surface to be coated located thereon, and a vertical moving body 372 of the shank moving device 370 for mounting the injection nozzles 341. The nozzle support member 342 is coupled to the nozzle support member 342 extending in the lateral direction crossing the moving direction of the painting carriage 310, and the plurality of injection nozzles 341 are spaced apart from each other. A plurality of nozzle coupling device (343) provided in the. In addition, the injection device 340 includes a sensor 345 mounted to the nozzle support member 342 to detect the separation distance, that is, the injection distance between the top surface to be coated and the injection nozzle 341. The sensor 345 may be a laser sensor.

복수의 노즐결합장치(343)는 도 9에 도시한 바와 같이, 노즐지지부재(342)의 길이방향으로 이격된 상태에서 길이가 짧은 것과 긴 것이 번갈아 설치될 수 있다. 이는 복수의 분사노즐(341)이 동일한 높이에 지그재그형태로 배치됨으로써 상호 인접하는 분사노즐(341) 간의 분사간섭을 줄일 수 있도록 한 것이다. 여기서는 분사폭을 넓히기 위해 노즐지지부재(342)에 복수의 분사노즐(341)이 장착된 경우를 제시하지만, 분사폭을 넓게 할 필요가 없을 경우 노즐지지부재(342)에는 하나의 분사노즐(341)이 장착될 수도 있다. 도 9에서 부호 346은 분사노즐(341)로 도료를 공급하는 관이다. 이 관(346)은 도 12에 도시한 바와 같이 분사장치(340)로부터 길게 연장된 후 별도의 도료공급장치(400)와 연결될 수 있다.As shown in FIG. 9, the plurality of nozzle coupling devices 343 may be alternately provided with a shorter one and a longer one while being spaced apart in the longitudinal direction of the nozzle support member 342. This is because the plurality of injection nozzles 341 are arranged in a zigzag form at the same height to reduce the injection interference between the adjacent injection nozzles 341. Here, a case in which a plurality of injection nozzles 341 are mounted on the nozzle support member 342 in order to increase the injection width is shown. However, when it is not necessary to increase the injection width, one injection nozzle 341 is provided in the nozzle support member 342. ) May be mounted. In FIG. 9, reference numeral 346 denotes a pipe for supplying paint to the injection nozzle 341. This pipe 346 may be connected to a separate paint supply device 400 after a long extension from the injector 340 as shown in FIG.

도 11을 참조하면, 노즐결합장치(343)는 분사노즐(341)의 위치조절을 위해 그 폭방향으로 길게 위치조절홈(343b)이 형성된 제1지지판(343a)과, 위치조절홈(343b)을 통하여 분사노즐(341)에 체결되어 분사노즐(341)을 제1지지판(343a)에 고정시키는 복수의 고정나사(343c)를 구비한다. 또 노즐결합장치(343)는 제1지지판(343a)의 장착을 위해 노즐지지부재(342)에 결합되며 제1지지판(343a)에 대응하는 결합홈(343e)을 갖춘 제2지지판(343d)과, 제1지지판(343a)을 제2지지판(343d)에 결속하기 위해 제1지지판(343a)에 체결되며 조임손잡이(343g)를 갖춘 결합나사(343f)와, 결합나사(343f)의 결합을 위해 제2지지판(343d)에 상하로 길게 형성되며 그 상단이 개방된 결합슬롯(343h)을 포함한다.Referring to FIG. 11, the nozzle coupling device 343 includes a first support plate 343a and a position adjusting groove 343b in which a position adjusting groove 343b is elongated in the width direction for adjusting the position of the injection nozzle 341. A plurality of fixing screws 343c are fastened to the spray nozzles 341 to fix the spray nozzles 341 to the first support plate 343a. Further, the nozzle coupling device 343 is coupled to the nozzle support member 342 for mounting the first support plate 343a and has a second support plate 343d having a coupling groove 343e corresponding to the first support plate 343a. In order to couple the first supporting plate 343a to the second supporting plate 343d, the coupling screw 343f and the coupling screw 343f which are fastened to the first supporting plate 343a and provided with a tightening knob 343g. It is formed on the second support plate 343d vertically long and includes an engaging slot 343h whose upper end is open.

이러한 노즐결합장치(343)는 위치조절홈(343b)을 이용해 분사노즐(341)을 이동시켜 고정함으로써 분사노즐(341)의 미세위치를 조정할 수 있다. 또 분사노즐(341)을 장착할 때는 결합나사(343f)가 결합슬롯(343h)에 위치하도록 제1지지판(343a)을 제2지지판(343d)의 결합홈(343h)에 진입시킨 상태에서 조임손잡이(343g)를 조임으로써 제1지지판(343a)을 제2지지판(343d)에 결속시킬 수 있다. 분사노즐(341)을 분리할 때는 조임손잡이(343g)를 살짝 풀어 결속을 해제한 후 제1지지판(343a)을 위로 들어 올리는 것만으로 쉽게 분리할 수 있다. 결합슬롯(343h)의 상부가 개방되어 있기 때문이다.The nozzle coupling device 343 may adjust the fine position of the injection nozzle 341 by moving and fixing the injection nozzle 341 using the position adjusting groove 343b. In addition, when the injection nozzle 341 is mounted, the tightening knob in a state in which the first supporting plate 343a enters the engaging groove 343h of the second supporting plate 343d so that the coupling screw 343f is positioned at the engaging slot 343h. By tightening the 343g, the first supporting plate 343a can be bound to the second supporting plate 343d. When the spray nozzle 341 is separated, the captive handle 343g is slightly loosened to release the binding, and then the first support plate 343a may be easily lifted up to separate the spray nozzle 341. This is because the upper portion of the coupling slot 343h is open.

분사노즐(341)을 이처럼 쉽게 분리하거나 결합시킬 수 있도록 한 것은 도장을 수행하기 전에 분사노즐(341)로 도료를 공급하는 관(346)에 도료가 충분히 채워진 상태인지를 판단하기 위해 예비분사를 수행할 때 분사노즐(341)을 쉽게 분리하기 위함이다. 분사노즐(341)을 장착한 상태에서 예비분사를 수행하면, 그 상부에 위치하는 피도장면이 예비분사 도료에 의해 오염될 수 있기 때문이다.The spray nozzle 341 can be easily separated or combined to perform preliminary injection to determine whether the paint is sufficiently filled in the pipe 346 which supplies the paint to the spray nozzle 341 before performing the coating. This is to easily separate the injection nozzle (341). This is because when the preliminary spraying is performed while the spray nozzle 341 is mounted, the surface to be coated may be contaminated by the prespray paint.

분사장치(340)는 도 10에 도시한 바와 같이, 그 위치를 높이기 위해 상하이동장치(370)의 수직이동체(372)와 분사장치(340) 사이에 연결되는 연장부재(348)를 구비한다. 연장부재(348)는 길이가 긴 막대형태일 수 있고, 노즐지지부재(342)의 배면 쪽에 마련된 결합홈(347)에 삽입되는 방식으로 장착될 수 있다. 상하이동장치(370)의 높이조절에도 불구하고 그 상부의 피도장면과 분사노즐(341) 사이의 이격거리가 너무 클 경우에는 연장부재(348)를 연결하여 분사장치(340)의 위치를 높일 수 있도록 한 것이다.As shown in FIG. 10, the injector 340 includes an extension member 348 connected between the vertical movable body 372 of the shank moving apparatus 370 and the injector 340 to increase its position. The extension member 348 may have a long rod shape and may be mounted in a manner of being inserted into a coupling groove 347 provided on the rear side of the nozzle support member 342. Despite the height adjustment of the shank moving device 370, if the separation distance between the upper surface of the coated surface and the injection nozzle 341 is too large, the extension member 348 is connected to increase the position of the injection device 340. I would have to.

다음은 이러한 자동 도장장치의 사용법과 제어방법에 관하여 설명한다.The following describes how to use and control the automatic coating device.

도 12에 도시한 바와 같이, 자동 도장장치를 이용하여 선체 블록(10)의 하면(11)을 도장하기 위해서는 도장하고자 하는 선체 블록(10)의 하부위치로 자동 도장장치를 이동시킨다. 이때는 도 1에 도시한 바와 같이, 이송레일(200)의 길이를 축소시킨 상태에서 작업자가 이동대차(100)를 운전하여 자동 도장장치를 원하는 위치로 이동시킬 수 있다. As shown in FIG. 12, in order to coat the lower surface 11 of the hull block 10 using the automatic coating device, the automatic coating device is moved to a lower position of the hull block 10 to be painted. In this case, as shown in Figure 1, in the state of reducing the length of the transport rail 200, the operator can move the automatic coating device to the desired position by operating the moving cart (100).

자동 도장장치를 작업영역으로 이동시킨 후에는 도 12에 도시한 바와 같이, 도료공급장치(400)와 분사장치(340)의 분사노즐(341)을 관(346)으로 연결하고, 이송레일(200)을 동작시켜 도장을 수행할 방향으로 이송레일(200)을 길게 연장시킨다. After the automatic coating device is moved to the work area, as shown in FIG. 12, the paint supply device 400 and the injection nozzle 341 of the injection device 340 are connected to the pipe 346, and the transfer rail 200 is provided. ) To extend the transfer rail 200 in the direction to perform the painting.

이송레일(200)을 연장한 후 이송레일(200)의 위치가 도장할 위치와 정확히 일치하지 않을 경우에는 이송레일(200)을 좌우로 회전시켜 이송레일(200)의 방향을 조정할 수 있다. 또 노면 상태가 불균일하여 이송레일(200)이 기울거나 흔들릴 경우에는 처짐방지장치(230)의 높이 조절을 통해 이송레일(200)을 수평으로 조정할 수 있고, 이송레일(200)이 안정적으로 지지되도록 할 수 있다.If the position of the conveying rail 200 does not exactly match the position to be painted after extending the conveying rail 200, the direction of the conveying rail 200 may be adjusted by rotating the conveying rail 200 left and right. In addition, when the transport rail 200 is tilted or shaken due to uneven road conditions, the transport rail 200 may be horizontally adjusted by adjusting the height of the deflection prevention device 230 so that the transport rail 200 is stably supported. can do.

이송레일(200)의 세팅이 완료된 후에는 도장유닛(300)을 동작시켜 도장을 수행할 수 있다. 도장유닛(300)은 이송레일(200)을 따라 주행하는 가운데 도료공급장치(400)로부터 공급된 도료를 분사장치(340)를 통해 선체 블록(10)의 하면(11)으로 분사함으로써 도장을 수행할 수 있다. 도장유닛(300)의 동작은 미리 설정한 프로그램에 따라 이루어질 수 있고, 도장과정에서 주행속도와 피도장면과 분사노즐(341) 사이의 분사거리가 자동으로 제어됨으로써 분사조건을 일정하게 유지하여 도막 두께를 전체적으로 균일화할 수 있다.After the setting of the conveying rail 200 is completed, the painting unit 300 may be operated to perform painting. The painting unit 300 performs painting by spraying the paint supplied from the paint supply device 400 to the lower surface 11 of the hull block 10 through the injector 340 while traveling along the conveying rail 200. can do. The operation of the painting unit 300 may be performed according to a preset program, and the coating speed is maintained by maintaining a constant spraying condition by automatically controlling the running speed and the spraying distance between the surface to be coated and the spray nozzle 341 during the painting process. The thickness can be made uniform throughout.

이처럼 도장동작을 자동으로 제어하기 위해 본 실시 예의 자동 도장장치는 도장유닛(300)의 이동 위치를 측정하는 위치측정장치(미도시)를 포함할 수 있다. 위치측정장치는 이송레일(200)을 따라 주행하는 도장캐리지(310)나, 도장캐리지(310)를 이동시키는 제1 및 제2윈치(321,322) 중 적어도 하나에 설치되는 광전식 로터리 엔코더 등으로 구현될 수 있다.As such, in order to automatically control the painting operation, the automatic painting apparatus of the present embodiment may include a position measuring device (not shown) for measuring a moving position of the painting unit 300. The position measuring device is implemented as a photoelectric rotary encoder installed in at least one of the first and second winches 321 and 322 for moving the painting carriage 310 or the painting carriage 310 traveling along the conveying rail 200. Can be.

또 본 실시 예의 자동 도장장치는 분사장치(340)의 센서(345)를 통해 감지된 피도장면과 분사노즐(341) 사이의 거리정보 및 위치측정장치에 의해 측정된 도장유닛(300)의 위치정보를 저장하는 저장부(미도시)를 포함할 수 있다. 또 분사장치(340)의 센서(345)를 통해 감지된 거리정보 및 도장유닛(300)의 위치정보를 토대로 상하이동장치(370)를 제어하고, 분사장치(340)의 분사 개시와 종료 및 분사압력을 제어하며, 설정된 프로그램에 기초하여 도장캐리지(310)의 주행을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다. 저장부와 제어부는 전장박스에 내장되는 제어패널(회로기판)에 의해 구현될 수 있다. 아래에서는 도장유닛(300)의 제어방법에 대하여 설명한다.In addition, the automatic coating device of the present embodiment is the position of the coating unit 300 measured by the position information and distance information between the coated surface and the injection nozzle 341 detected by the sensor 345 of the injection device 340 It may include a storage unit (not shown) for storing information. In addition, based on the distance information detected through the sensor 345 of the injection device 340 and the position information of the painting unit 300, the Shanghai Dong device 370 is controlled, and the injection start and end and injection of the injection device 340 It may include a control unit for controlling the pressure, and controls the driving of the painting carriage 310 based on the set program. The storage unit and the control unit may be implemented by a control panel (circuit board) embedded in the electronics box. Hereinafter, a control method of the painting unit 300 will be described.

도 13은 도장유닛(300)의 동작 제어를 설명하기 위한 흐름도이다. 도 12와 도 13을 참조하면, 이송레일(200)의 세팅이 완료된 상태에서 작업자가 도장유닛(300)을 동작시키면, 제어부는 피도장면과 분사노즐(341) 사이의 이격거리를 감지한 후 피도장면과 분사노즐(341) 사이의 거리를 설정한 분사거리로 조절하는 초기높이 설정단계를 수행한다. 이때 제어부는 도 13에 도시한 바와 같이, 분사장치(340)의 센서(345)를 통해 피도장면과 분사노즐(341) 사이의 초기 이격거리를 측정하고(501), 측정된 이격거리가 설정한 분사거리인지 판단한다(502). 이격거리가 설정한 분사거리와 일치하지 않으면, 상하이동장치(370)를 동작시켜 분사노즐(341)의 높이를 설정한 분사거리로 조절한다. 13 is a flowchart for describing the operation control of the painting unit 300. 12 and 13, when the operator operates the painting unit 300 in a state in which the setting of the transfer rail 200 is completed, the controller detects a separation distance between the surface to be coated and the spray nozzle 341. An initial height setting step of adjusting the distance between the surface to be coated and the spray nozzle 341 to the set spray distance is performed. In this case, as shown in FIG. 13, the controller measures an initial separation distance between the surface to be coated and the injection nozzle 341 through the sensor 345 of the injection apparatus 340 (501), and sets the measured separation distance. It is determined whether the injection distance (502). If the separation distance does not coincide with the set spray distance, the moving device 370 is operated to adjust the height of the spray nozzle 341 to the set spray distance.

설정한 분사거리로 분사노즐(341)의 초기높이를 조절한 후에는 도장유닛(300)이 이송레일(200)을 따라 주행하는 가운데 피도장면과 분사노즐(341) 사이의 이격거리를 측정하는 이격거리 측정단계를 수행한다. 이때는 도장유닛(300)이 초기위치(제1레일부재 상부)로부터 이송레일(200)의 전단부분(제7레일부재 상부)까지 주행하는 가운데 분사장치의 센서(345)를 통해 마치 스캐닝하는 방식으로 피도장면과 분사노즐(341)의 이격거리를 측정한다(504). 그리고 도장유닛(300)의 위치변화에 따른 이격거리(분사거리) 정보는 저장부에 저장한다.After the initial height of the injection nozzle 341 is adjusted to the set injection distance, the coating unit 300 measures the separation distance between the coated surface and the injection nozzle 341 while traveling along the feed rail 200. Perform the separation distance measurement step. In this case, the coating unit 300 travels from the initial position (upper part of the first rail member) to the front end part (upper part of the seventh rail member) of the transfer rail 200 through the sensor 345 of the injector as if scanning is performed. The separation distance between the coated surface and the injection nozzle 341 is measured (504). And the separation distance (injection distance) information according to the position change of the painting unit 300 is stored in the storage unit.

도장유닛(300)의 주행에 따른 이격거리의 변화를 측정한 후에는 측정된 이격거리 정보에 기초하여 도장유닛(300)이 이송레일(200)을 따라 주행하는 가운데 분사노즐(341)의 높이를 설정한 분사거리로 조절하면서 분사노즐(341)이 피도장면으로 도료를 분사하는 도장단계를 수행한다(505). 최초 도장동작은 제7레일부재(217) 쪽으로 이동한 도장유닛(300)이 제1레일부재(211) 쪽으로 복귀하면서 이루어질 수 있다. 또 이러한 동작은 미리 설정한 프로그램에 따라 도장유닛(300)이 이송레일(200)을 복수회 왕복하는 방식으로 이루어질 수 있다. 도장단계를 마친 후에는 도장유닛(300)이 자동으로 초기위치로 복귀한다(507).After measuring the change of the separation distance according to the running of the painting unit 300, the height of the injection nozzle 341 while the coating unit 300 is traveling along the conveying rail 200 based on the measured separation distance information. While adjusting to the set spray distance, the spray nozzle 341 performs a coating step of spraying paint onto the surface to be coated (505). The initial painting operation may be performed while the painting unit 300 moved toward the seventh rail member 217 returns to the first rail member 211. In addition, such an operation may be performed in a manner in which the painting unit 300 reciprocates the transfer rail 200 a plurality of times according to a preset program. After finishing the painting step, the painting unit 300 automatically returns to the initial position (507).

이처럼 도장을 수행하면, 도장유닛(300)의 주행속도 및 피도장면과 분사노즐(341) 사이의 분사거리가 모든 위치에서 최적으로 자동 조절되기 때문에 도장구간 전역의 분사조건을 일정하게 유지할 수 있다. 따라서 도막 두께를 전체적으로 균일화할 수 있다. When the coating is performed in this way, since the traveling speed of the coating unit 300 and the spraying distance between the surface to be coated and the spray nozzle 341 are automatically adjusted optimally at all positions, the spraying conditions of the whole paint section can be kept constant. . Therefore, the coating film thickness can be made uniform overall.

도장을 종료한 후 작업자는 이송레일(200)을 동작시켜 이송레일(200)의 길이를 축소시키고, 이동대차(100)를 운전하여 자동 도장장치를 이어서 도장을 수행할 인접영역으로 이동시킨다. 이때는 이송레일(200)의 길이가 축소된 상태이기 때문에 자동 도장장치를 쉽게 이동시킬 수 있다. 이후에는 앞서 언급한 동작을 반복하면서 선체 블록 하면(11)의 도장을 수행할 수 있다.
After the painting is finished, the operator operates the conveying rail 200 to reduce the length of the conveying rail 200 and drives the moving cart 100 to move the automatic coating apparatus to an adjacent area to be subsequently painted. In this case, since the length of the conveying rail 200 is reduced, the automatic coating device can be easily moved. Subsequently, the coating of the lower surface of the hull block 11 may be performed while repeating the aforementioned operation.

도 14는 본 발명에 따른 자동 도장장치의 다른 실시 예를 나타낸다. 도 14의 자동 도장장치는 횡방향으로 길게 연장된 하나의 이송레일(600)과, 이송레일(600)의 하부 양측에 각각 설치된 주행장치(700)를 구비하는 것이다. 이송레일(600)에 설치되는 도장유닛(300)과 도장유닛(300)의 이동을 위한 이동수단은 전술한 예와 동일하게 이루어질 수 있다. 물론 도장을 위한 제어방법도 전술한 예와 동일하게 이루어질 수 있다.14 shows another embodiment of the automatic coating device according to the present invention. The automatic coating device of FIG. 14 includes one conveying rail 600 extending in the lateral direction and a traveling device 700 installed on both sides of the lower portion of the conveying rail 600. The moving unit for the movement of the painting unit 300 and the painting unit 300 installed on the conveying rail 600 may be made in the same manner as the above-described example. Of course, the control method for painting can also be made in the same manner as described above.

이송레일(600)의 하부 양측에 각각 설치된 주행장치(700)는 이송레일(600)의 하부와 연결된 몸체부(710), 몸체부(71)에 장착된 복수의 이동바퀴(720), 이동바퀴(720)를 구동하는 구동원(미도시)을 포함할 수 있다. 또 각 주행장치(700)는 작업자가 원격제어를 통해 주행 및 이동방향을 제어할 수 있도록 하는 제어수단을 포함할 수 있다. 또 양측의 주행장치(700)는 동일한 방향으로 함께 움직이도록 동시에 제어되거나 경우에 따라 개별적으로 제어됨으로써 작업자가 이들을 동작시켜 이송레일(600)을 자유롭게 이동시킬 수 있다. 양쪽 주행장치(700)에 높이조절장치를 설치할 경우에는 이송레일(600)의 기울기나 높이도 조절할 수 있다.The traveling device 700 installed on both lower sides of the transport rail 600 may include a body part 710 connected to a lower part of the transport rail 600, a plurality of moving wheels 720 mounted to the body part 71, and a moving wheel. It may include a driving source (not shown) for driving the 720. In addition, each traveling device 700 may include a control means for allowing the operator to control the driving and moving direction through a remote control. In addition, the traveling device 700 of both sides are simultaneously controlled to move together in the same direction or individually controlled in some cases, so that the operator can operate them and move the transport rail 600 freely. When the height adjusting device is installed in both traveling devices 700, the inclination or height of the transport rail 600 may be adjusted.

여기서는 양측 주행장치(700)가 원격제어를 통해 자동으로 움직이는 경우를 예시하지만, 주행장치(700)는 구동원이 없는 통상의 대차의 형태로도 마련될 수 있다. 이 경우 작업자는 이송레일(600)을 밀거나 당겨서 원하는 위치로 옮길 수 있다.Here, the case in which both traveling apparatuses 700 automatically move through a remote control is illustrated. However, the traveling apparatus 700 may be provided in the form of a conventional truck without a driving source. In this case, the operator can move or move the transfer rail 600 to the desired position.

100: 이동대차, 120: 회전지지장치,
200: 이송레일, 211 ~ 217: 제1 내지 제7레일부재,
220: 레일구동장치, 230: 처짐방지장치,
300: 도장유닛, 310: 도장캐리지,
321: 제1윈치, 322: 제2윈치,
323: 제1로프, 324: 제2로프,
330: 장력감지장치, 340: 분사장치,
341: 분사노즐, 350: 위치조절장치,
360: 횡방향이동장치, 370: 상하이동장치,
400: 도료공급장치.100: moving cart, 120: rotating support device,
200: transfer rail, 211 to 217: first to seventh rail members,
220: rail drive device, 230: sag prevention device,
300: painting unit, 310: painting carriage,
321: the first winch, 322: the second winch,
323: first rope, 324: second rope,
330: tension sensing device, 340: injection device,
341: injection nozzle, 350: positioning device,
360: lateral shifter, 370: Shanghai shifter,
400: paint supply device.

Claims (32)

텔레스코픽(telescopic)형으로 연결된 복수의 레일부재를 구비하여 횡방향으로 그 길이를 연장하거나 줄일 수 있는 이송레일;
상기 이송레일 상부를 따라 이동하는 도장캐리지와, 상기 도장캐리지에 설치되며 그 상부에 위치하는 피도장면으로 도료를 분사하기 위한 적어도 하나의 분사노즐 및 분사거리 감지를 위한 센서를 갖춘 분사장치와, 분사거리 제어를 위해 상기 분사장치를 이동시키는 위치조절장치를 구비하는 도장유닛;
상기 도장유닛의 동작을 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 이송레일은 그 길이를 신장할 때 처짐을 방지하기 위해 상기 복수의 레일부재 중 적어도 하나에 설치되며 그 하단이 노면에 지지되는 처짐방지장치를 포함하는 자동 도장장치.A conveying rail having a plurality of rail members connected in a telescopic type to extend or shorten its length in a lateral direction;
An injector having a painting carriage moving along an upper portion of the conveying rail, at least one spraying nozzle for injecting paint onto a painting surface disposed on the painting carriage, and a sensor for sensing an ejection distance; A painting unit having a position adjusting device for moving the injection device for controlling the injection distance;
A control unit for controlling the operation of the painting unit,
The conveying rail is an automatic painting apparatus including a deflection prevention device is installed on at least one of the plurality of rail members and the lower end is supported on the road surface to prevent the sag when extending the length. 제1항에 있어서,
상기 도장캐리지를 상기 이송레일의 길이방향으로 이동시키기 위해 상기 도장캐리지와 연결된 로프를 감거나 풀어주는 윈치를 더 포함하는 자동 도장장치.The method of claim 1,
Automatic coating apparatus further comprises a winch for winding or unwinding the rope connected to the painting carriage to move the painting carriage in the longitudinal direction of the conveying rail. 제2항에 있어서,
상기 로프는 상기 도장캐리지를 전진방향으로 당겨주는 제1로프와, 상기 도장캐리지를 후진방향으로 당겨주는 제2로프를 포함하고,
상기 윈치는 상기 제1로프를 감거나 풀어주는 제1윈치와, 상기 제2로프를 감거나 풀어주는 제2윈치를 포함하는 자동 도장장치.The method of claim 2,
The rope includes a first rope for pulling the painted carriage in the forward direction and a second rope for pulling the painted carriage in the reverse direction,
The winch is an automatic coating apparatus including a first winch for winding or unwinding the first rope, and a second winch for winding or unwinding the second rope. 제3항에 있어서,
상기 제1윈치와 상기 제2윈치는 상기 복수의 레일부재 중 가장 폭이 큰 레일부재의 후단 쪽에 설치되고,
상기 제1로프는 상기 복수의 레일부재 중 가장 폭이 작은 레일부재의 전단 쪽에 설치된 지지롤러를 경유하도록 설치되는 자동 도장장치.The method of claim 3,
The first winch and the second winch is provided on the rear end side of the rail member having the largest width among the plurality of rail members,
The first rope is an automatic coating device installed to pass through the support rollers installed on the front end of the rail member having the smallest width among the plurality of rail members. 제3항에 있어서,
상기 제1로프와 상기 제2로프 중 적어도 하나에 걸리는 장력을 감지하기 위해 상기 도장캐리지에 설치된 장력감지장치를 더 포함하고,
상기 제1윈치와 상기 제2윈치 중 적어도 하나는 상기 제1로프와 상기 제2로프의 장력을 설정된 장력으로 유지하기 위해 상기 장력감지장치의 감지정보를 토대로 그 동작이 제어되는 것을 특징으로 하는 자동 도장장치.The method of claim 3,
Further comprising a tension sensing device installed on the painting carriage to sense the tension applied to at least one of the first rope and the second rope,
At least one of the first winch and the second winch is characterized in that the operation is controlled based on the sensed information of the tension sensing device to maintain the tension of the first rope and the second rope to a set tension Painting device. 제5항에 있어서,
상기 장력감지장치는 상기 도장캐리지에 이동 가능하게 설치되며 상기 제1로프와 상기 제2로프 중 하나와 연결된 이동체와, 상기 이동체에 부하가 작용할 때 상기 이동체의 이동을 설정범위 내에서 허용하면서도 상기 이동체에 복원력을 부여하도록 상기 이동체를 지지하는 완충부재와, 상기 이동체의 변위를 감지하는 센서를 포함하는 자동 도장장치.The method of claim 5,
The tension sensing device is installed on the painting carriage so as to be movable and connected to one of the first and second ropes, and when the load acts on the movable body, the movable body allows movement of the movable body within a predetermined range. Automatic coating device comprising a buffer for supporting the movable body to give a restoring force to, and a sensor for detecting the displacement of the movable body. 제1항에 있어서,
상기 도장캐리지는 상기 이송레일에 접하여 구름운동을 하는 복수의 롤러를 포함하며,
상기 복수의 롤러는 상기 이송레일의 상면을 주행하는 복수의 주행롤러와, 상기 이송레일의 내면 쪽에 지지되어 이동방향을 안내하는 복수의 안내롤러를 포함하는 자동 도장장치.The method of claim 1,
The painting carriage includes a plurality of rollers in contact with the conveying rail to make a rolling motion,
The plurality of rollers includes a plurality of running rollers for traveling the upper surface of the conveying rail and a plurality of guide rollers supported on the inner surface side of the conveying rail to guide the moving direction. 제7항에 있어서,
상기 주행롤러들은 상기 도장캐리지 하부에 시소형으로 결합된 롤러지지체의 양단부에 각각 결합되어 2개가 한조를 이루도록 된 것을 특징으로 하는 자동 도장장치.The method of claim 7, wherein
The traveling rollers are respectively coupled to both ends of the roller support coupled to the seesaw type in the lower portion of the painting carriage, the automatic coating apparatus characterized in that to form a pair. 제1항에 있어서,
상기 도장캐리지는 상기 이송레일에 접하여 구름운동을 하는 복수의 롤러와, 이들 롤러의 일부를 구동하는 구동장치를 구비하는 자동 도장장치.The method of claim 1,
The painting carriage is an automatic painting apparatus comprising a plurality of rollers in contact with the conveying rail to perform a rolling motion, and a driving device for driving a portion of these rollers. 제1항에 있어서,
상기 복수의 레일부재는 각각 횡방향으로 길게 연장되며 그 폭과 높이가 상호 다른 사각 채널형태로 마련되되, 가장 외측에 위치하는 제1레일부재, 상기 제1레일부재의 내측에 슬라이딩 가능하게 결합되는 제2레일부재와, 상기 제2레일부재 내측에 슬라이딩 가능하게 결합되는 제3레일부재를 포함하는 자동 도장장치.The method of claim 1,
Each of the plurality of rail members extends in a lateral direction and is provided in a rectangular channel shape having different widths and heights, the first rail member positioned at the outermost side and slidably coupled to the inside of the first rail member. Automatic coating apparatus comprising a second rail member and a third rail member slidably coupled inside the second rail member. 제10항에 있어서,
상기 이송레일은 그 길이를 자동으로 연장하거나 줄이도록 동작시키는 레일구동장치를 더 포함하는 자동 도장장치.The method of claim 10,
The conveying rail further comprises a rail driving device for operating to automatically extend or shorten its length. 제11항에 있어서,
상기 레일구동장치는 상기 제2레일부재의 신축동작을 위해 상기 제1레일부재 하부에 장착되며 로드부가 상기 제2레일부재에 연결된 유압실린더와, 상기 제2레일부재가 신축할 때 상기 제3레일부재가 같은 방향으로 신축할 수 있도록 상기 제2레일부재에 설치된 도르래에 걸린 상태로 그 양단이 상기 제1레일부재와 상기 제3레일부재에 각각 연결된 연동와이어를 포함하는 자동 도장장치.The method of claim 11,
The rail driving device is mounted on the lower portion of the first rail member for the stretching operation of the second rail member, the rod is connected to the hydraulic cylinder connected to the second rail member, and the third rail when the second rail member is stretched And an interlocking wire connected at both ends thereof to the first rail member and the third rail member while being caught by a pulley installed on the second rail member so that the member can stretch in the same direction. 제12항에 있어서,
상기 도르래는 상기 제2레일부재의 전단 쪽에 설치된 제1도르래와, 상기 제2레일부재의 후단 쪽에 설치된 제2도르래를 포함하고,
상기 연동와이어는 상기 제1도르래에 걸린 상태로 그 양단이 상기 제1도르래보다 후방 위치의 상기 제1 및 제3레일부재에 각각 연결된 제1연동와이어와, 상기 제2도르래에 걸린 상태로 그 양단이 상기 제2도르래보다 전방 위치의 상기 제1 및 제3레일부재에 각각 연결된 제2연동와이어를 포함하는 자동 도장장치.The method of claim 12,
Wherein the pulley includes a first sheave provided on a front end side of the second rail member and a second sheave provided on a rear end side of the second rail member,
The interlocking wire has a first interlocking wire connected at both ends thereof to the first and third rail members at a position rearward from the first pulley with the first pulley being caught, and both ends thereof with the second pulley being caught. And a second interlocking wire each connected to the first and third rail members in a forward position than the second pulley. 제10항에 있어서,
상기 복수의 레일부재는 상호 높이가 다른 상면의 단차를 줄이기 위해 그 단부로부터 상대적으로 높이가 낮은 레일부재의 상면으로 경사지게 연장된 단차저감판을 포함하는 자동 도장장치.The method of claim 10,
The plurality of rail members are automatic coating apparatus including a step reducing plate extending inclined from the end to the upper surface of the rail member having a relatively low height in order to reduce the step of the upper surface of the mutually different height. 제1항에 있어서,
상기 위치조절장치는 상기 도장캐리지에 설치되며 상기 분사장치를 상기 이송레일의 신축방향과 교차하는 횡방향으로 이동시키는 횡방향이동장치와, 상기 횡방향이동장치와 상기 분사장치 사이에 설치되어 상기 분사장치를 승강시키는 상하이동장치를 포함하는 자동 도장장치.The method of claim 1,
The position adjusting device is installed on the painting carriage and is moved between the transverse direction device for moving the injector in the transverse direction crossing the stretch direction of the conveying rail, and installed between the transverse direction device and the injector the injection Automatic coating device including a lifting device for lifting the device. 제15항에 있어서,
상기 횡방향이동장치는 상기 상하이동장치를 횡방향으로 이동시키는 제1나선축과, 상기 제1나선축을 구동하는 제1이송모터를 포함하고,
상기 상하이동장치는 상기 분사장치를 상하로 이동시키는 제2나선축과, 상기 제2나선축을 구동하는 제2이송모터를 포함하는 자동 도장장치.16. The method of claim 15,
The lateral moving device includes a first spiral shaft for moving the shank moving device in a lateral direction, and a first transfer motor for driving the first spiral shaft,
The shank moving device is an automatic coating device including a second spiral shaft for moving the injector up and down, and a second feed motor for driving the second spiral shaft. 제15항에 있어서,
상기 분사장치는 상기 분사노즐의 장착을 위해 상기 상하이동장치에 결합되며 상기 도장캐리지의 이동방향과 교차하는 횡방향으로 연장된 노즐지지부재를 포함하고,
상기 분사노즐은 복수개가 상호 이격된 상태로 상기 노즐지지부재에 장착되는 자동 도장장치.16. The method of claim 15,
The injection device includes a nozzle support member coupled to the shank moving device for mounting the injection nozzle and extending in the transverse direction crossing the moving direction of the painting carriage,
The spray nozzle is an automatic coating device is mounted to the nozzle support member in a plurality of spaced apart state. 제17항에 있어서,
상기 복수의 분사노즐은 상호 간의 분사간섭을 줄이기 위해 지그재그형으로 배치되는 자동 도장장치.18. The method of claim 17,
The plurality of injection nozzles are automatic coating device which is arranged in a zigzag form to reduce the injection interference between each other. 제17항에 있어서,
상기 분사장치는 상기 노즐지지부재에 대한 상기 분사노즐의 위치조절 및 결합을 위해 상기 각 분사노즐과 상기 노즐지지부재 사이에 마련된 노즐결합장치를 더 포함하고,
상기 노즐결합장치는 상기 분사노즐의 위치조절을 위한 위치조절홈을 갖춘 제1지지판과, 상기 위치조절홈을 통해 상기 분사노즐에 체결되어 상기 분사노즐을 상기 제1지지판에 고정시키는 고정나사와, 상기 제1지지판의 장착을 위해 상기 노즐지지부재에 결합되며 상기 제1지지판에 대응하는 결합홈을 갖춘 제2지지판과, 상기 제1지지판을 상기 제2지지판에 결속하기 위해 상기 제1지지판에 체결되며 조임손잡이를 갖춘 결합나사와, 상기 결합나사의 결합을 위해 상기 제2지지판에 상하로 길게 형성되며 그 상단이 개방된 결합슬롯을 포함하는 자동 도장장치.18. The method of claim 17,
The injector further comprises a nozzle coupling device provided between the respective injection nozzles and the nozzle support member for position adjustment and coupling of the injection nozzle with respect to the nozzle support member,
The nozzle coupling device includes a first support plate having a position adjusting groove for adjusting the position of the spray nozzle, a fixing screw fastened to the spray nozzle through the position adjusting groove to fix the spray nozzle to the first support plate; A second support plate coupled to the nozzle support member for mounting the first support plate and having a coupling groove corresponding to the first support plate, and fastened to the first support plate to bind the first support plate to the second support plate. And a coupling screw having a fastening handle, and formed on the second support plate vertically long for coupling to the coupling screw, and having a coupling slot open at an upper end thereof. 제15항에 있어서,
상기 분사장치는 그 위치를 높이기 위해 상기 상하이동장치와 상기 분사장치 사이에 설치되는 연장부재를 더 포함하는 자동 도장장치. 16. The method of claim 15,
The injector further comprises an extension member installed between the inclined moving device and the injector to increase its position. 제1항에 있어서,
상기 이송레일을 탑재한 상태로 이동할 수 있는 이동대차를 더 포함하는 자동 도장장치.The method of claim 1,
Automatic coating apparatus further comprises a moving cart that can move in the state that the transfer rail mounted. 제21항에 있어서,
상기 이동대차는 몸체부와, 상기 몸체부에 장착된 복수의 이동바퀴와, 상기 이동바퀴를 구동하는 구동원, 상기 구동원의 동작 및 상기 이동바퀴의 방향을 제어하는 조작핸들을 포함하는 자동 도장장치. The method of claim 21,
The moving cart includes a body portion, a plurality of moving wheels mounted on the body portion, a drive source for driving the moving wheel, the operation handle for controlling the operation of the drive source and the direction of the moving wheel. 제21항에 있어서,
상기 이송레일의 회전 가능한 지지를 위해 상기 이동대차 위에 설치된 회전지지장치를 더 포함하며,
상기 회전지지장치는 수직축을 중심으로 상기 이송레일을 좌우회전 가능하게 지지하는 제1회전부와, 상기 수직축 및 상기 이송레일의 길이방향과 교차하는 횡방향축을 중심으로 상기 이송레일을 상하회전 가능하게 지지하는 제2회전부를 포함하는 자동 도장장치.The method of claim 21,
Further comprising a rotation support device installed on the moving cart for rotatable support of the conveying rail,
The rotation support apparatus supports a first rotation part rotatably supporting the transport rail about left and right about a vertical axis, and vertically rotates the transport rail about a horizontal axis intersecting the vertical axis and a longitudinal direction of the transport rail. Automatic coating device comprising a second rotating unit. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 처짐방지장치는 상부가 상기 레일부재의 하단에 고정된 고정부와, 그 상단이 상기 고정부에 고정되며 상하로 길이조절이 가능한 길이조절부와, 상기 길이조절부의 하단에 결합되며 바퀴의 높이 가변이 가능한 완충캐스터를 포함하는 자동 도장장치.The method of claim 1,
The deflection prevention device is fixed to the upper portion is fixed to the lower end of the rail member, the upper end is fixed to the fixing portion and the length adjusting portion capable of adjusting the length up and down, coupled to the lower end of the length adjusting portion and the height of the wheel Automatic coating device including a variable cushion caster. 제25항에 있어서,
상기 길이조절부는 상단이 상기 고정부에 고정된 외측지지관과, 상기 외측지지관 내에 상하로 슬라이딩 가능하게 결합되며 그 하단에 상기 완충캐스터가 결합된 내측지지관과, 상기 내측지지관 내부로 진입하여 상기 내측지지관과 나사결합된 상태로 상기 외측지지관 상부에 회전 가능하게 지지된 나사축과, 상기 나사축의 상부에 결합된 회전손잡이를 포함하는 자동 도장장치.26. The method of claim 25,
The length adjusting part has an outer support tube having an upper end fixed to the fixing part, an inner support tube slidably coupled up and down in the outer support tube, and the buffer caster coupled to the lower end thereof, and entering into the inner support tube. And a screw shaft rotatably supported on the outer support tube in a state of being screwed with the inner support tube, and a rotary knob coupled to the upper portion of the screw shaft. 횡방향으로 길게 연장된 이송레일;
상기 이송레일을 따라 이동하는 도장캐리지와, 상기 도장캐리지에 설치되며 그 상부에 위치하는 피도장면으로 도료를 분사하기 위한 적어도 하나의 분사노즐 및 분사거리 감지를 위한 센서를 갖춘 분사장치와, 분사거리 제어를 위해 상기 분사장치를 이동시키는 위치조절장치를 구비하는 도장유닛;
상기 도장유닛의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 자동 도장장치.A conveying rail extending in the transverse direction;
An injector having a painting carriage moving along the conveying rail, at least one spraying nozzle for injecting paint onto the painted surface located on the painting carriage, and a sensor for sensing the ejection distance; A painting unit having a position adjusting device for moving the injector for a range control;
Automatic coating device comprising a control unit for controlling the operation of the painting unit. 제27항에 있어서,
상기 이송레일의 이동을 위해 상기 이송레일의 하부 양측에 각각 설치된 주행장치를 더 포함하는 자동 도장장치.28. The method of claim 27,
Automatic coating apparatus further comprises a traveling device respectively installed on both sides of the lower portion of the transport rail for movement of the transport rail. 제28항에 있어서,
상기 주행장치는 상기 이송레일을 지지하는 몸체부와, 상기 몸체부에 장착된 복수의 이동바퀴와, 상기 이동바퀴를 구동하는 구동원을 포함하는 자동 도장장치.29. The method of claim 28,
The traveling device includes a body portion for supporting the conveying rail, a plurality of moving wheels mounted on the body portion, and a driving source for driving the moving wheels. 제1항 또는 제27항에 따른 자동 도장장치의 제어방법에 있어서,
상기 도장유닛이 상기 이송레일을 따라 주행하면서 상기 피도장면과 상기 분사노즐의 이격거리를 측정하는 이격거리 측정단계와,
상기 이격거리 측정단계에서 측정된 이격거리 정보에 기초하여 상기 도장유닛이 상기 이송레일을 따라 주행하는 가운데 상기 분사노즐의 높이를 설정한 분사거리로 조절하면서 피도장면의 도장을 수행하는 도장단계를 포함하는 자동 도장장치의 제어방법.In the control method of the automatic coating device according to claim 1 or 27,
A separation distance measuring step of measuring a separation distance between the surface to be coated and the injection nozzle while the painting unit travels along the transfer rail;
A coating step of coating the surface to be coated while adjusting the height of the spray nozzle to the set spray distance while the painting unit is traveling along the conveying rail based on the separation distance information measured in the separating distance measuring step; Control method of automatic coating device comprising. 제30항에 있어서,
상기 이격거리 측정단계 전에 상기 피도장면과 상기 분사노즐 사이의 거리를 감지한 후 상기 피도장면과 상기 분사노즐 사이의 거리를 설정한 분사거리로 조절하는 초기높이 설정단계를 더 포함하는 자동 도장장치의 제어방법.31. The method of claim 30,
The automatic painting further includes an initial height setting step of sensing a distance between the surface to be coated and the spray nozzle before the separation distance measuring step and adjusting the distance between the surface to be coated and the spray nozzle to a set spray distance. Control method of the device. 제30항에 있어서,
상기 도장단계 완료 후 상기 도장유닛을 초기 위치로 복귀시키는 복귀단계를 더 포함하는 자동 도장장치의 제어방법.31. The method of claim 30,
And a returning step of returning the painting unit to an initial position after completion of the painting step.
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