KR101219094B1 - Control method of signal light detecting left-turn - Google Patents

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Abstract

본 발명은 좌회전 감지 신호등의 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 교차로에서 좌회전 차량이 진입하여 좌측 방향지시등을 점등하면 이를 교차로 상부에 설치되는 카메라를 이용하여 좌회전 방향지시등을 감지하고 이에 따라 일정한 시간동안 좌회전 신호를 작동하도록 함으로서, 직진 차량의 흐름을 원활하게 하면서 동시에 좌회전 차량의 안전을 확보할 수 있는 좌회전 감지 신호등의 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a control method of a left turn detection signal light, and more particularly, when a left turn vehicle enters an intersection and turns on a left turn indicator, the left turn direction indicator is detected using a camera installed at the top of the intersection. By operating the left turn signal during, it relates to a control method of the left turn detection signal lamp that can ensure the safety of the left turn vehicle while at the same time smooth the flow of the straight vehicle.

Description

좌회전 감지 신호등의 제어방법 {Control method of signal light detecting left-turn}Control Method of Signal Light Detecting Left Turn

본 발명은 좌회전 감지 신호등의 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 교차로에서 좌회전 차량이 진입하여 좌측 방향지시등을 점등하면 이를 교차로 상부에 설치되는 카메라를 이용하여 좌회전 방향지시등을 감지하고 이에 따라 일정한 시간동안 좌회전 신호를 작동하도록 함으로서, 직진 차량의 흐름을 원활하게 하면서 동시에 좌회전 차량의 안전을 확보할 수 있는 좌회전 감지 신호등의 제어방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a control method of a left turn detection signal light, and more particularly, when a left turn vehicle enters an intersection and turns on a left turn indicator, the left turn direction indicator is detected using a camera installed at the top of the intersection. By operating the left turn signal during, it relates to a control method of the left turn detection signal lamp that can ensure the safety of the left turn vehicle while at the same time smooth the flow of the straight vehicle.

일반적으로 교차로에서의 차량용 신호등은 교차로의 특성에 따라 교차로 신호등에 연결된 제어기에 의해 좌회전, 직진 및 정지 신호를 일정한 시간과 주기로 점등과 소등을 반복하도록 구성된다.In general, traffic lights for vehicles at intersections are configured to repeat turning on and off for a certain time and period by the controller connected to the intersection traffic lights according to the characteristics of the intersection.

그리고 교외나 비교적 교통량이 적은 지역의 T자형 교차로에서도 차량의 유무에 관계없이 일정 시간동안 주도로의 직진과 부도로의 좌회전 신호가 반복된다.In addition, at the T-shaped intersection in the suburbs or in the area where traffic is relatively low, the traffic light goes straight to the main road and the left turn signal for a certain time regardless of vehicle presence.

즉, 부도로에 좌회전 차량이 없는 경우에도 일정한 시간동안 좌회전 신호가 작동되므로 주도로의 직진 차량의 소통이 원활하지 못하게 되며, 또한 부도로의 좌회전 차량이 없는데도 좌회전 신호가 점등되면 직진 차량이 이를 무시하고 신호위반을 하거나 이로 인한 교통사고의 위험성이 높은 문제점이 있다.That is, even when there is no left turn vehicle on the secondary road, the left turn signal is operated for a certain time, so that the traffic of the straight vehicle on the main road is not smooth. Also, when the left turn signal is turned on even when there is no left turn vehicle on the secondary road, the straight vehicle ignores it. There is a high risk of traffic accidents caused by signal violations.

그리하여 교통의 원활한 흐름을 위해 교차로 바닥에 루프센서를 매설하거나 교차로 상부에 카메라 등을 설치하여 좌회전 차량을 감지하여 자동으로 좌회전 신호를 작동하도록 하는 장치와 그 제어 방법과 관련된 기술들이 개발되고 있다.Thus, technologies related to a device and a control method for embedding a loop sensor at the bottom of an intersection or installing a camera at the top of the intersection to detect a left-turning vehicle and automatically operating a left-turn signal for smooth traffic flow are being developed.

도 1과 같이 종래의 십자형 교차로의 경우 좌회전 차로가 확보된 도로(2차로 이상)에서, 교차로 상부에 차량을 감지할 수 있는 카메라(10)를 설치하고 이에 연결되어 영상신호를 처리할 수 있는 영상검지기(20)를 이용하여 좌회전차량(30)이 지정된 구간에 진입하여 일정시간 경과되면 좌회전 신호를 작동하도록 하는 방법이 있다.In the case of the conventional cross-shaped intersection as shown in FIG. 1, on the road (2 or more lanes) in which a left turn lane is secured, an image for installing a camera 10 capable of sensing a vehicle at an upper portion of the intersection and connected thereto to process an image signal There is a method for operating the left turn signal when the left turn vehicle 30 enters the designated section by using the detector 20 and then elapses for a predetermined time.

그러나 이는 카메라(10)의 지정된 구간에 좌회전차량(30)이 감지되어야하므로 좌회전 차로가 확보된 구간에만 적용될 수 있다.However, since the left turn vehicle 30 is to be detected in the designated section of the camera 10, it may be applied only to the section in which the left turn lane is secured.

그리고 도 2와 같이 T자형 교차로에서 자동으로 신호등을 제어하는 방법이 있으며, 이는 부도로(80)의 좌회전차량(30)이 진입하여 대기하는 좌회전 대기구간(81) 바닥에 루프센서(40), 지상에 광센서(50) 또는 교차로 상부에 카메라(60)를 설치하여 좌회전차량(30)을 감지하고, 이에 따라 좌회전 신호등(82)을 제어하는 방법이다.And there is a method for automatically controlling the traffic light at the T-shaped intersection as shown in Figure 2, which is left on the left turn waiting section 81 where the left turn vehicle 30 of the sub-road 80 enters the loop sensor 40, The sensor 60 is installed on the ground, or the camera 60 is installed on the intersection to detect the left turn vehicle 30, and thus control the left turn signal 82.

그러나 이는 부도로(80)의 좌회전 대기구간(81)하는 곳에 우회전 차량이 주도로(70)의 직진차량의 흐름으로 인해 대기하는 경우에도 부도로(80)의 좌회전 신호등(82)이 작동될 수 있으므로 오히려 교통의 흐름에 방해가 되는 문제점이 있다.However, this means that the left turn signal lamp 82 of the sub-road 80 may be operated even when the right-turn vehicle waits due to the flow of the straight vehicle of the main road 70 where the left turn waiting section 81 of the sub-road 80 is waiting. Therefore, there is a problem that hinders the flow of traffic.

아울러, 상기 도 1과 유사한 이유로 주도로에서 부도로로 진입하는 좌회전 차량의 감지는 좌회전 차로가 확보된 구간에만 적용될 수 있다.
In addition, the detection of the left turn vehicle entering the secondary road from the main road for a reason similar to that of FIG. 1 may be applied only to a section in which the left turn lane is secured.

본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 교차로에서 좌회전 차량이 진입하여 좌측 방향지시등을 점등하면 이를 교차로 상부에 설치되는 카메라를 이용하여 좌회전 방향지시등을 감지하고 이에 따라 일정한 시간동안 좌회전 신호를 작동하도록 함으로서, 직진 차량의 흐름을 원활하게 하면서 동시에 좌회전 차량의 안전을 확보할 수 있는 좌회전 감지 신호등의 제어방법을 제공하는 것이다.
The present invention has been made to solve the problems described above, the object of the present invention is to turn on the left turn indicator light when the left turn vehicle enters the intersection to detect the left turn direction indicator using a camera installed on the intersection Accordingly, by operating the left turn signal for a certain time, it is to provide a control method of the left turn detection signal lamp that can ensure the safety of the left turn vehicle while at the same time smooth the flow of the straight vehicle.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 좌회전 감지 신호등의 제어방법은, 교차로의 좌회전 대기구간(230)에 좌회전 차량(300)이 진입하여 차량이 대기하는 상태를 인식하는 단계(S10); 상기 좌회전 차량(300)의 전방 상측에 위치하는 좌회전 신호등(210)의 일측에 설치되는 카메라(220)로 상기 좌회전 차량(300)을 촬영하여 상기 좌회전 차량(300)의 좌측 방향지시등의 점멸을 인식하는 단계(S20); 및 일정시간 경과 후 상기 좌회전 신호등(210)에 좌회전 신호를 점등시키는 단계(S30); 를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.The control method of the left turn detection signal lamp of the present invention for achieving the object as described above, step S10 of recognizing a state in which the left turn vehicle 300 enters into the left turn waiting section 230 of the intersection; Recognizing the blinking of the left turn indicator of the left turn vehicle 300 by photographing the left turn vehicle 300 with a camera 220 installed on one side of the left turn signal light 210 positioned in front of the left turn vehicle 300. Step S20; And lighting a left turn signal on the left turn signal light 210 after a predetermined time (S30). And a control unit.

또한, 상기 S20단계의 상기 카메라(220)로 촬영되는 영상에서 상기 카메라(220)에 연결되는 영상분석기를 통해 영상 화면의 중심선을 기준으로 우측에 상기 좌회전 차량(300)의 방향지시등이 점멸되는 것을 인식하는 것을 특징으로 한다.In addition, the direction indicator light of the left turn vehicle 300 is blinking on the right side based on the center line of the image screen through the image analyzer connected to the camera 220 in the image taken by the camera 220 in step S20. It is characterized by the recognition.

또는, 상기 S20단계의 상기 카메라(220)로 촬영되는 영상에서 상기 카메라(220)에 연결되는 영상분석기를 통해 감지되는 물체의 중심선을 기준으로 우측에 상기 좌회전 차량(300)의 방향지시등이 점멸되는 것을 인식하는 것을 특징으로 한다.Alternatively, the direction indicator of the left turn vehicle 300 blinks on the right side based on the center line of the object detected by the image analyzer connected to the camera 220 in the image photographed by the camera 220 in step S20. It is characterized by recognizing that.

또한, 상기 S30단계는 상기 좌회전 신호등(210)의 좌회전 신호가 점등된 시점에서 특정한 시간(T2) 이내에 상기 카메라(220)의 영상에서 다음 차량이 인식되면 상기 좌회전 신호가 점등되는 시간(T1)이 소정의 시간(T3)만큼 연장되는 것을 특징으로 한다.In operation S30, when the next vehicle is recognized in the image of the camera 220 within a specific time T2 at the time when the left turn signal of the left turn signal light 210 is turned on, the time T1 at which the left turn signal is turned on is determined. It is characterized by extending for a predetermined time T3.

또한, 상기 좌회전 신호등(210)의 좌회전 신호가 점등되는 시간의 합계는 특정한 시간(T4) 이내인 것을 특징으로 한다.In addition, the sum of the time for which the left turn signal of the left turn signal lamp 210 is turned on is within a specific time (T4).

아울러, 상기 좌회전 신호등(210)에 좌회전 신호가 점등된 후 소등되면, 그 후 일정한 시간(T5) 이내에는 좌회전 신호가 점등되지 않는 것을 특징으로 한다.
In addition, when the left turn signal is turned on after the left turn signal 210 is turned off, it is characterized in that the left turn signal is not turned on within a predetermined time (T5) thereafter.

본 발명의 좌회전 감지 신호등의 제어방법은 교차로에서 좌회전 차량이 진입하여 좌측 방향지시등을 점등하면 이를 교차로 상부에 설치되는 카메라를 이용하여 좌회전 방향지시등을 감지하고 이에 따라 일정한 시간동안 좌회전 신호를 작동하므로 불필요한 좌회전 신호의 작동으로 인한 직진 차량의 흐름을 방해하지 않아, 교외 등 한적한 도로 및 야간 점멸 신호등으로 운영되는 교차로에 설치하여 직진차량의 흐름을 원활하게 하면서 동시에 좌회전 차량의 안전을 확보할 수 있는 장점이 있다.In the control method of the left turn detection signal lamp of the present invention, when the left turn signal is turned on at the intersection and turns on the left turn indicator, the left turn turn indicator is detected using a camera installed at the upper part of the intersection, and thus the left turn signal is operated for a predetermined time, which is unnecessary. Since it does not interfere with the flow of straight vehicles due to the operation of the left turn signal, it can be installed at intersections operated by secluded roads and night lights such as suburbs to smooth the flow of straight cars and at the same time ensure the safety of the left turn vehicle. have.

또한, 출퇴근 시간에 좌회전 감지 신호등의 제어방법을 이용하여 탄력적으로 교차로의 신호등을 제어하여 교통의 흐름이 개선될 수 있는 장점이 있다.
In addition, there is an advantage that the flow of traffic can be improved by flexibly controlling the traffic lights of the intersection using the control method of the left turn detection traffic lights at rush hour.

도 1은 종래의 교통신호의 자동 제어방법을 나타낸 개략도.
도 2는 종래의 교통신호의 자동 제어방법의 다른 예를 나타낸 개략도.
도 3은 본 발명의 좌회전 감지 신호등의 제어방법에 따른 교차로를 나타낸 개략도.
도 4는 본 발명에 따른 카메라 및 좌회전 차량의 감지상태를 나타낸 측면도.
도 5 및 도 6은 본 발명에 따른 카메라에 촬영되는 화면 및 좌회전 감지 영상분석방법을 나타낸 개략도.1 is a schematic diagram showing a conventional method for automatically controlling traffic signals.
2 is a schematic diagram showing another example of a conventional method for automatically controlling traffic signals.
Figure 3 is a schematic diagram showing the intersection according to the control method of the left turn detection traffic light of the present invention.
Figure 4 is a side view showing a detection state of the camera and the left turn vehicle according to the invention.
5 and 6 is a schematic diagram showing a screen and a left-turn detection image analysis method photographed by a camera according to the present invention.

이하, 상기한 바와 같은 본 발명의 좌회전 감지 신호등의 제어방법을 첨부된 도면을 참고하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, a method of controlling a left turn detection signal lamp according to the present invention as described above will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

상기와 같은 본 발명의 좌회전 감지 신호등의 제어방법을 도 3과 같은 T자형 교차로에 적용되는 일례로 설명하기로 한다.The control method of the left turn detection signal lamp of the present invention as described above will be described as an example applied to the T-shaped intersection as shown in FIG.

우선, 직진 차량이 주를 이루는 주도로(100)와 좌회전 또는 우회전을 하도록 주도로에 연결되는 부도로(200)로 구성되는 T자형 교차로에서, 상기 주도로(100)와 부도로(200)가 편도 1차로이며 상기 주도로(100)의 양측 방향으로 각각 횡단보도와 신호등(110,120)이 설치된다.First, in the T-shaped intersection consisting of a secondary road 200 connected to the main road to make a left turn or a right turn and the main road 100 constituting a straight vehicle, the main road 100 and the second road 200 are It is a one-way primary road and crosswalks and traffic lights 110 and 120 are installed in both directions of the main roadway 100, respectively.

그리고 상기 부도로(200)에는 주도로(100)와 연결되기 전단에 횡단보도가 설치되고 정지선 전단이 좌회전 대기구간(230)이 된다.In addition, a crosswalk is installed at the front end of the secondary road 200 to be connected to the main road 100, and the front end of the stop line is a left turn waiting section 230.

그리고 도 3 및 도 4와 같이 상기 좌회전 대기구간(230)으로 진입하는 좌회전 차량(300)을 촬영하여 좌회전을 할 수 있도록 상기 주도로(100)의 건너편에 좌회전 신호등(210)과 카메라(220)가 설치된다.3 and 4, the left turn signal lamp 210 and the camera 220 on the opposite side of the main road 100 to take a left turn by photographing the left turn vehicle 300 entering the left turn waiting section 230 as shown in FIGS. 3 and 4. Is installed.

또한, 상기 카메라(220)는 촬영되는 영상을 분석하여 신호화 하기위한 영상분석기(미도시)와 연결되며, 상기 신호등(110,120) 및 좌회전 신호등(210)과 연결되는 교통신호 제어기(400)가 설치되어 상기 영상분석기와 연결된다.In addition, the camera 220 is connected to an image analyzer (not shown) for analyzing and signaling the captured image, the traffic signal controller 400 is connected to the traffic lights (110, 120) and the left turn signal (210) is installed And connected to the image analyzer.

즉, 상기 부도로(200)의 좌회전 대기구간(230)에 좌회전 차량(300)이 진입하면 상기 카메라(220)로 촬영을 하여 그 영상의 픽셀을 영상분석기로 분석한 후 신호화 하여 상기 교통신호 제어기(400)로 신호를 보내 신호등을 제어함으로서, 상기 부도로(200)의 좌회전 차량(300)이 좌회전 신호를 받고 안전하게 좌회전을 할 수 있도록 구성된다.That is, when the left turn vehicle 300 enters the left turn waiting section 230 of the secondary road 200, the camera 220 photographs the image, analyzes the pixels of the image with an image analyzer, and signals the traffic signal. By sending a signal to the controller 400 to control the traffic lights, the left turn vehicle 300 of the sub-road 200 is configured to receive a left turn signal and safely turn left.

그리하여 본 발명의 좌회전 감지 신호등의 제어방법은, 교차로의 좌회전 대기구간(230)에 좌회전 차량(300)이 진입하여 차량이 대기하는 상태를 인식하는 단계(S10); 상기 좌회전 차량(300)의 전방 상측에 위치하는 좌회전 신호등(210)의 일측에 설치되는 카메라(220)로 상기 좌회전 차량(300)을 촬영하여 상기 좌회전 차량(300)의 좌측 방향지시등의 점멸을 인식하는 단계(S20); 및 일정시간 경과 후 상기 좌회전 신호등(210)에 좌회전 신호를 점등시키는 단계(S30); 로 이루어진다.Thus, the control method of the left turn detection signal lamp of the present invention, step S10 of recognizing a state in which the left turn vehicle 300 enters the left turn waiting section 230 of the intersection to wait for the vehicle; Recognizing the blinking of the left turn indicator of the left turn vehicle 300 by photographing the left turn vehicle 300 with a camera 220 installed on one side of the left turn signal light 210 positioned in front of the left turn vehicle 300. Step S20; And lighting a left turn signal on the left turn signal light 210 after a predetermined time (S30). .

먼저, 교차로의 좌회전 대기구간(230)에 좌회전 차량(300)이 진입하여 차량이 대기하는 상태를 인식하는 단계(S10)는, 부도로(200)에 좌회전 차량(300)이 진입하여 횡단보도의 정지선 전단의 좌회전 대기구간(230)에 정차하여, 좌회전하는 차량임을 알 수 있도록 하는 단계이다.First, in step S10 of recognizing a state in which the vehicle is waiting for the left-turning vehicle 300 to enter the left-turning waiting section 230 of the intersection, the left-turning vehicle 300 enters the sub-road 200 to the crosswalk. It stops at the left turn waiting section 230 in front of the stop line, so that it can be seen that the vehicle to turn left.

즉, 우회전 차량의 경우에는 우측 방향지시등을 켜고 주도로(100)로 진입하기 위하여 상기 좌회전 대기구간(230)을 지나 횡단보도 상에 대기하거나, 상기 좌회전 대기구간(230)과 횡단보도를 서행하며 통과하여 주도로(100)로 진입하므로 좌회전으로 인식되지 않는다.That is, in the case of a right turn vehicle, turn on the right direction indicator light and wait on the crosswalk after passing the left turn waiting section 230 to enter the main road 100, or slow down the left turn waiting section 230 and the crosswalk. Pass through the main road 100 is not recognized as a left turn.

이때, 상기 좌회전 대기구간(230)의 바닥에 루프센서 등을 설치하거나 카메라(220)로 촬영되는 영상의 물체를 분석하여 상기 좌회전 차량(300)이 진입한 것을 인식할 수 있도록 할 수 있다.In this case, a roof sensor or the like may be installed on the bottom of the left turn waiting section 230 or an object of the image photographed by the camera 220 may be analyzed to recognize that the left turn vehicle 300 has entered.

또한, 상기 좌회전 대기구간(230)은 정해진 위치를 차로의 바닥에 표시하여 좌회전 차량(300)이 정확하게 좌회전 대기구간(230)에 정차하도록 유도하는 것이 바람직하다.In addition, the left turn waiting section 230 is preferably displayed on the floor of the lane to guide the left turn vehicle 300 to accurately stop the left turn waiting section 230.

이는 상기 루프센서의 감지 범위 또는 상기 카메라(220)의 촬영범위 내에 상기 좌회전 차량(300)이 위치하도록 하여 보다 정확하게 좌회전하는 차량임을 인식할 수 있도록 하기 위함이다.This is to allow the left-turning vehicle 300 to be located within the sensing range of the loop sensor or the photographing range of the camera 220 so as to recognize that the vehicle turns left more accurately.

그 후 상기 좌회전 차량(300)의 전방 상측에 위치하는 좌회전 신호등(210)의 일측에 설치되는 카메라(220)로 상기 좌회전 차량(300)을 촬영하여 상기 좌회전 차량(300)의 좌측 방향지시등의 점멸을 인식하는 단계(S20)를 거친다.Thereafter, the left turn vehicle 300 is photographed by the camera 220 installed on one side of the left turn signal light 210 positioned in front of the left turn vehicle 300, and the left turn indicator of the left turn vehicle 300 blinks. Recognize the step (S20).

즉, 상기 좌회전 차량(300) 좌회전 대기구간(230)에 진입하여 좌회전을 하기위해 대기하고 있는 상태인지 여부를 판단하는 단계이다.That is, entering the left turn waiting section 230 of the left turn vehicle 300 determines whether it is in a waiting state to make a left turn.

이때, 상기 좌회전 차량(300)이 좌측 방향지시등을 점멸하고 있어야 상기 좌회전 차량(300)이 좌회전을 위해 대기하고 있다고 인식되므로, 좌회전 신호등(210)의 일측과 같이 운전자가 확인하기 용이한 위치에 좌회전 감지 신호등임을 표시하고 좌측 방향지시등을 점멸하도록 안내하는 표지판을 설치하는 것이 바람직하다.In this case, since the left turn vehicle 300 recognizes that the left turn vehicle 300 is waiting for the left turn only when the left turn indicator blinks, the driver turns left at a position that the driver can easily check, such as one side of the left turn signal light 210. It is desirable to install a sign indicating that the traffic light is detected and guiding the left turn signal to flash.

그리고 상기 카메라(220)는 부도로(200)의 좌회전 신호등(210)의 일측에 구성될 수 있으며, 상기 좌회전 차량(300)을 촬영하기에 용이한 각도와 위치를 선정하여 별도로 설치될 수도 있다.The camera 220 may be configured at one side of the left turn signal lamp 210 of the sub-road 200, and may be installed separately by selecting an angle and a position that are easy to photograph the left turn vehicle 300.

이때, 상기 좌회전 차량(300)을 촬영하기 가장 적합한 위치가 바로 차량의 전방 상측에 위치하는 상기 좌회전 신호등(210)이 될 수 있다.In this case, the most suitable position for photographing the left turn vehicle 300 may be the left turn signal light 210 located directly above the vehicle.

여기에서 상기 카메라(220)는 좌회전 차량(300)의 다양한 폭과 높이에 대응되는 범위를 감지할 수 있도록 카메라(220)를 선정하여 촬영 각도와 범위를 조절해야 한다.Here, the camera 220 should adjust the photographing angle and range by selecting the camera 220 to detect a range corresponding to various widths and heights of the left-turning vehicle 300.

그리고 일정시간 경과 후 상기 좌회전 신호등(210)에 좌회전 신호를 점등시키는 단계(S30)는, 상기 카메라(220)를 통해 촬영되는 영상을 분석하여 좌회전을 하기위해 좌회전 차량(300)이 대기하고 있다고 인식하면 교통신호 제어기(400)에 신호를 보내 일정한 시간만큼 경과된 후에 상기 좌회전 신호등(210)에 좌회전 신호가 점등되도록 작동시키는 단계이다.In operation S30, the left turn signal is turned on to the left turn signal lamp 210 after a predetermined time, and the left turn vehicle 300 is recognized to analyze the image photographed by the camera 220 and turn left. When the signal is sent to the traffic signal controller 400, the left turn signal is turned on at the left turn signal lamp 210 after a predetermined time elapses.

이때, 좌회전 차량(300)이 인식된 후 일정한 시간동안 대기하도록 하는 것은 주도로(100)의 신호등(110,120)을 정지 신호로 변경하는 시간이며, 그 시간 동안 좌회전 차량(300)은 좌회전하기 전에 주도로(100)의 교통 및 주변의 상황을 살필 수 있는 시간을 갖게 된다. At this time, the left turn vehicle 300 is to wait for a predetermined time after the recognition is the time to change the traffic lights (110, 120) of the main road 100 to the stop signal, during which time the left turn vehicle 300 led before turning left It will be time to look at the traffic and the surroundings of the furnace 100.

즉, 교통신호 제어기를 통해 상기 주도로(100)의 신호등(110,120)에는 황색신호를 거쳐 적색 정지 신호가 점등되며, 상기 좌회전 신호등(210)에 좌회전 신호가 점등된다.That is, a red stop signal is turned on through the traffic signal controller to the traffic lights 110 and 120 of the main road 100 through a yellow signal, and a left turn signal is turned on to the left turn signal lamp 210.

이때, 상기 좌회전 신호등(210)과 연계하여 횡단보도의 보행자 신호등들도 보행신호 또는 정지신호가 작동되도록 할 수 있다.In this case, the pedestrian traffic lights of the pedestrian crossing may also operate a walking signal or a stop signal in connection with the left turn signal 210.

그리고 상기 좌회전 신호등(210)의 좌회전 신호 점등 시간(T1)은 상기 좌회전 차량(300)이 주위의 상황을 살핀 후 교차로를 통과한 다음 좌회전 신호가 소등될 수 있도록 적정한 시간을 선정하여 적용해야 한다.And the left turn signal lighting time (T1) of the left turn signal lamp 210 should be applied to select the appropriate time so that the left turn signal is turned off after passing through the intersection after the vehicle around the left turn 300.

그리하여 상기한 바와 같이 본 발명의 좌회전 감지 신호등의 제어방법은 좌회전 대기구간에 좌회전 차량이 진입하여 좌측 방향지시등을 점멸하면 카메라에 의해 촬영되는 상기 좌회전 차량의 좌측 방향지시등이 점멸되는지를 분석하여 좌회전 차량임을 인식하고 좌회전 신호를 작동시킴으로서, 불필요한 좌회전 신호의 작동으로 인한 직진 차량의 흐름을 방해하지 않아 교외 등 한적한 도로 및 야간 점멸 신호등으로 운영되는 교차로에 설치하여 직진차량의 흐름을 원활하게 하면서 동시에 좌회전 차량의 안전을 확보할 수 있게 된다.Thus, as described above, in the control method of the left turn detection signal lamp of the present invention, when the left turn vehicle enters the left turn waiting section and the left turn indicator blinks, the left turn indicator of the left turn vehicle photographed by the camera is analyzed to blink. By recognizing that the left turn signal is activated, it does not interfere with the flow of straight vehicles due to unnecessary left turn signals, so it is installed at the intersection operated by secluded roads and night blinking lights such as suburbs to smooth the flow of straight vehicles and at the same time It will be possible to secure the safety of.

그리고 본 발명의 좌회전 차량의 좌측 방향지시등의 점멸을 인식하는 방법에 대하여 이하에서 자세하게 설명하기로 한다.A method of recognizing the blinking of the left turn indicator of the left turning vehicle of the present invention will be described in detail below.

상기 S20단계에서 상기 카메라(220)로 촬영되는 영상은 상기 카메라(220)에 연결되는 영상분석기에서 영상 화면의 중심선을 기준으로 우측에 상기 좌회전 차량(300)의 방향지시등이 점멸되는 것을 인식하도록 할 수 있다.The image taken by the camera 220 in step S20 is to be recognized by the image analyzer connected to the camera 220 on the right side of the center line of the image screen to recognize that the turn indicator of the left turn vehicle 300 is blinking. Can be.

즉, 도 5와 같이 상기 카메라(220)를 통해 촬영되는 영상에서 상기 좌회전 차량(300)이 좌측 방향지시등을 점멸하면, 영상 화면에서는 반대로 화면의 우측에 차량의 방향지시등이 점멸되는 것으로 나타나므로 화면상의 길이 L1과 L2가 같게 되는 화면의 중심선을 기준으로 하여 화면 우측에 방향지시등이 점멸되는 픽셀을 분석하여 좌회전 차량으로 인식하는 방법이다.That is, when the left turn indicator 300 blinks the left turn indicator in the image photographed through the camera 220 as shown in FIG. 5, the turn indicator of the vehicle is displayed on the right side of the screen on the contrary. Based on the center line of the screen where the image lengths L1 and L2 are the same, a pixel in which a direction indicator flashes on the right side of the screen is analyzed and recognized as a left turn vehicle.

그러므로 상기 좌회전 대기구간(230)의 중심과 카메라(220)의 촬영 화면의 중심을 맞추어 설치하는 것이 바람직하며, 상기 좌회전 대기구간(230)에 정확하게 차량이 진입하여 대기하도록 차로 바닥에 지정된 구간을 나타내는 유도선을 표시하는 것이 바람직하다.Therefore, it is preferable to install the center of the left turn waiting section 230 and the center of the recording screen of the camera 220, indicating a section designated on the floor by the car to enter and wait accurately in the left turn waiting section 230 It is preferable to display the guide line.

또한, 이륜차와 같은 경우 일반적인 차량과는 달리 폭이 좁고 대기하는 위치가 좌측 또는 우측으로 치우칠 수 있으므로 차로 바닥에 별도의 이륜차가 대기하는 위치를 지정하여 표시하는 것이 바람직하다. In addition, in the case of a two-wheeled vehicle, since the width is narrow and the waiting position may be shifted to the left or the right side, unlike a general vehicle, it is preferable to designate and display a position where a separate two-wheeled vehicle waits on the floor of the lane.

그리고 상기 카메라(220)의 촬영 범위를 좁게 설정하면 좌회전 차량(300)이 상기 카메라(220)의 촬영 범위를 벗어날 수 있고, 넓게 설정하면 차량이 좌측 또는 우측으로 치우쳐 있을 경우 좌회전 차량으로 인식하지 못할 수 있으므로 적정한 범위를 선정하는 것이 중요하다.If the camera 220 is set to have a narrower shooting range, the left turn vehicle 300 may be out of the camera 220, and if set to a wider range, the left turn vehicle may not be recognized as a left turn vehicle. Therefore, it is important to select the appropriate range.

좌측 방향지시등의 점멸을 인식하는 다른 방법으로, 상기 S20단계의 상기 카메라(220)로 촬영되는 영상에서 상기 카메라(220)에 연결되는 영상분석기를 통해 감지되는 물체의 중심선을 기준으로 우측에 상기 좌회전 차량(300)의 방향지시등이 점멸되는 것을 인식하도록 할 수 있다.As another method of recognizing the blinking of the left direction indicator, the left turn on the right side with respect to the center line of the object detected by the image analyzer connected to the camera 220 in the image taken by the camera 220 in step S20 The direction indicator light of the vehicle 300 may be recognized to blink.

이는 도 6과 같이 좌회전 이륜차(310)가 좌회전을 하기 위해 좌회전 대기구간(230)에 진입하는 경우 카메라(220)로 촬영되는 영상에서 우선 물체의 외형을 인식하도록 한 후 그 인식되는 물체의 중심선을 기준으로 하여 우측에 점멸신호가 인식되면 좌회전을 위해 대기하는 차량으로 인식하도록 하는 방법이다.As shown in FIG. 6, when the left turning motorcycle 310 enters the left turn waiting section 230 to make a left turn, the image of the object is first recognized by the camera 220, and then the centerline of the recognized object is detected. When the blinking signal is recognized on the right side as a reference, the vehicle is recognized as waiting for a left turn.

즉, 인식되는 물체의 화면상의 길이 L3과 L4가 같게 되는 중심선을 기준으로 하여 우측에 점멸신호를 인식하도록 하는 것이다.That is, the blinking signal is recognized on the right side based on the center line where the lengths L3 and L4 on the screen of the object to be recognized are the same.

그러므로 전자의 방법과는 달리 차로 바닥에 별도의 표시를 하지 않아도 카메라의 촬영범위 이내에 대기하여 좌측 방향지시등을 점멸하면 좌회전 차량으로 인식될 수 있으므로 더욱 용이하게 사용될 수 있다.Therefore, unlike the former method, the vehicle may be recognized as a left-turning vehicle by waiting within the shooting range of the camera and flashing the left turn indicator without a separate marking on the bottom of the road.

즉, 상기 좌회전 이륜차(310)가 화면상 중심선의 좌측에 치우치도록 위치하여 방향지시등을 점멸하는 경우, 감지되는 물체의 중심선을 기준으로 우측의 방향지시등이 점멸되는 것이 감지되므로 좌회전 차량으로 인식될 수 있다.That is, when the left turn motorcycle 310 is positioned to the left of the center line on the screen and blinks the direction indicator, it is detected that the direction indicator on the right side is flickering based on the center line of the object to be detected and thus may be recognized as the left turn vehicle. Can be.

그리고 본 발명의 좌회전 감지 신호등의 제어방법은, 상기 S30단계의 상기 좌회전 신호등(210)의 좌회전 신호가 점등된 시점으로부터 특정한 시간 이내(T2)에 상기 카메라(220)에 촬영되는 영상에서 다음 차량이 인식되면 상기 좌회전 신호가 점등되는 시간(T1)이 소정의 시간(T3)만큼 연장되도록 할 수 있다.And the control method of the left turn signal light of the present invention, the next vehicle in the image taken by the camera 220 within a specific time (T2) from the time point at which the left turn signal of the left turn signal light 210 in step S30 is turned on When it is recognized, the time T1 at which the left turn signal is turned on may be extended by a predetermined time T3.

이는 상기 좌회전 신호등(210)의 좌회전 신호가 점등된 상태에서 상기 좌회전 차량(300)이 좌회전을 할 때, 그 뒤에 여러 대의 좌회전 차량 또는 우회전 차량이 뒤따라오는 경우에 상기 좌회전 신호등(210)의 좌회전 신호를 제어하는 방법으로서, 상기 좌회전 신호등(210)의 좌회전 신호가 점등된 시점으로부터 소등되기 전에 특정한 시간(T2) 이내에 좌회전 차량(300)을 뒤따라오는 차량이 좌회전 또는 우회전 할 수 있도록 좌회전 신호의 점등 시간(T1)을 연장하도록 하는 것이다.The left turn signal of the left turn signal 210 when the left turn signal is turned on when the left turn signal 300 is turned on, when a number of left turn vehicles or right turn vehicles follow. As a method of controlling, the lighting time of the left turn signal so that the vehicle following the left turn vehicle 300 can turn left or right within a specific time T2 before being turned off from the time when the left turn signal of the left turn signal light 210 is turned on. Is to extend (T1).

이때, 뒤따라오는 차량은 좌회전 대기구간(230)에 정차하지 않고 통과하여 지나가므로, 상기 카메라(220)에 촬영되는 영상에서 뒤따라오는 차량을 인식하는 방법은 촬영 화면상에 물체를 인식하는 방법 또는 바닥의 루프센서 등이 이용될 수 있다.In this case, the following vehicle passes through the left turn waiting section 230 without stopping, and thus, a method of recognizing the following vehicle in the image photographed by the camera 220 may include a method of recognizing an object on a shooting screen or a floor. The loop sensor and the like can be used.

일례로, 상기 처음 좌회전 차량(300) 감지 후 기본 좌회전 신호등 점등 시간을 T1(20초)로 설정하고 T1의 일정 종료 시간 T2(5초) 이내에 좌회전 차량이 감지되면 특정한 시간 T3(10초)가 연장되어 좌회전 신호 시간은 T1'(30초)가 된다, 다시 T1'(30초)의 종료시간 T2(5초) 이내에 좌회전 차량이 감지되면 T3(10초)가 연장되어 T1''(40초)로 설정 하는 등 좌회전 차량의 수에 따라 탄력적으로 신호등을 제어할 수 있도록 설정할 수 있다.For example, after detecting the first left turn vehicle 300, the basic left turn signal lighting time is set to T1 (20 seconds), and when a left turn vehicle is detected within a predetermined end time T2 (5 seconds) of T1, a specific time T3 (10 seconds) is set. If the left turn signal is detected within the end time T2 (5 seconds) of T1 '(30 seconds), the left turn signal time is extended to T1' (30 seconds). It can be set to control the traffic light flexibly according to the number of left turn vehicles.

그리고 상기 좌회전 신호등(210)이 점등되는 시간의 합계는 특정한 시간 T4(45초) 이내인 것을 특징으로 한다.And the sum of the time that the left turn signal lamp 210 is lit is characterized in that within a specific time T4 (45 seconds).

즉, 처음 좌회전 차량(300)을 뒤따라오는 차량들이 많은 경우 좌회전 신호가 점등되는 최대시간(T4)을 한정하여, 주도로(100)의 직진 차량의 흐름에 방해가 되지 않도록 하기 위함이다.That is, when there are many vehicles following the first left turn vehicle 300, the maximum time T4 at which the left turn signal is turned on is limited to prevent the flow of the straight vehicle of the main road 100.

아울러, 상기 좌회전 신호등(210)에 좌회전 신호가 점등된 후 소등되면, 그 후 일정한 시간(T5) 이내에는 좌회전 신호가 점등되지 않는 것을 특징으로 한다.In addition, when the left turn signal is turned on after the left turn signal 210 is turned off, it is characterized in that the left turn signal is not turned on within a predetermined time (T5) thereafter.

이는 상기 좌회전 신호가 점등되어 좌회전 차량이 통과하고 좌회전 신호가 소등되면 그 직후에 좌회전 차량(300)이 다시 좌회전 대기구간(230)에 진입하더라도 일정한 시간동안은 좌회전 신호를 점등하지 않도록 하여, 주도로(100)의 직진 차량의 통행시간을 확보하도록 하기 위함이다.When the left turn signal is turned on and the left turn vehicle passes and the left turn signal is turned off, the left turn signal 300 does not turn on for a predetermined time even if the left turn vehicle 300 enters the left turn waiting section 230 immediately afterwards. This is to ensure the passage time of the straight vehicle of (100).

이때, 상기 좌회전 신호의 최대 점등시간 및 점등되지 않는 시간은 교차로의 특성 및 교통량 등을 고려하여 적정한 시간을 선정하는 것이 바람직하다.At this time, it is preferable to select an appropriate time for the maximum lighting time and the non-lighting time of the left turn signal in consideration of the characteristics of the intersection and the traffic volume.

또한, 본 발명의 좌회전 감지 신호등의 제어방법은 T자형 교차로는 물론이고 십자형 교차로 등에도 적용될 수 있으며, 편도 2차로 이상의 교차로 또는 비보호 좌회전 교차로 등에도 사용될 수 있다.In addition, the control method of the left turn detection signal lamp of the present invention can be applied not only to T-shaped intersections but also to cross-shaped intersections, and the like.

본 발명은 상기한 실시 예에 한정되지 아니하며, 적용범위가 다양함은 물론이고, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이다.
It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. It goes without saying that various modifications can be made.

100 : 주도로
110, 120 : 신호등
200 : 부도로
210 : 좌회전 신호등 220 : 카메라
230 : 좌회전 대기구간
300 : 좌회전 차량 310 : 좌회전 이륜차
400 : 교통신호 제어기
T1 : 좌회전 신호 점등시간
T2 : 좌회전 신호 소등까지 남은시간
T3 : 좌회전 신호 점등 연장시간
T4 : 좌회전 신호 점등 최대시간
T5 : 좌회전 신호 소등 유지시간100: led
110, 120: traffic lights
200: Budo road
210: left turn signal light 220: camera
230: left turn waiting section
300: left turn vehicle 310: left turn motorcycle
400: traffic signal controller
T1: Left turn signal lighting time
T2: Time remaining before turning left
T3: Left turn signal lighting extended time
T4: Maximum time to turn left turn signal
T5: Left turn off time

Claims (6)

교차로의 좌회전 대기구간(230)에 좌회전 차량(300)이 진입하여 차량이 대기하는 상태를 인식하는 단계(S10);
상기 좌회전 차량(300)의 전방 상측에 위치하는 좌회전 신호등(210)의 일측에 설치되는 카메라(220)로 상기 좌회전 차량(300)을 촬영하여 상기 좌회전 차량(300)의 좌측 방향지시등의 점멸을 인식하는 단계(S20);
일정시간 경과 후 상기 좌회전 신호등(210)에 좌회전 신호를 점등시키는 단계(S30); 를 포함하여 이루어지며,
상기 S20단계의 상기 카메라(220)로 촬영되는 영상에서, 상기 카메라(220)에 연결되는 영상분석기를 통해 영상 화면의 중심선을 기준으로 우측 또는 영상분석기를 통해 감지되는 물체의 중심선을 기준으로 우측에 상기 좌회전 차량(300)의 방향지시등이 점멸되는 것을 인식하는 것을 특징으로 하는 좌회전 감지 신호등의 제어방법.
Recognizing a state in which the left turn vehicle 300 enters the left turn waiting section 230 of the intersection to wait for the vehicle (S10);
Recognizing the blinking of the left turn indicator of the left turn vehicle 300 by photographing the left turn vehicle 300 with a camera 220 installed on one side of the left turn signal light 210 positioned in front of the left turn vehicle 300. Step S20;
Lighting the left turn signal on the left turn signal light 210 after a predetermined time (S30); And,
In the image photographed by the camera 220 in step S20, the image analyzer connected to the camera 220 is located on the right side based on the center line of the image screen or on the right side based on the center line of the object detected by the image analyzer. Control method of the left turn detection signal light, characterized in that for recognizing that the direction indicator light of the left turn vehicle 300 is blinking.
삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 S30단계는 상기 좌회전 신호등(210)의 좌회전 신호가 점등된 시점에서 특정한 시간(T2) 이내에 상기 카메라(220)의 영상에서 다음 차량이 인식되면 상기 좌회전 신호가 점등되는 시간(T1)이 소정의 시간(T3)만큼 연장되는 것을 특징으로 하는 좌회전 감지 신호등의 제어방법.
The method of claim 1,
In step S30, when the next vehicle is recognized in the image of the camera 220 within a specific time T2 at a time when the left turn signal of the left turn signal light 210 is turned on, a time T1 at which the left turn signal is turned on is predetermined. Control method of the left turn detection signal lamp, characterized in that extending by the time (T3).
제4항에 있어서,
상기 좌회전 신호등(210)의 좌회전 신호가 점등되는 시간의 합계는 특정한 시간(T4) 이내인 것을 특징으로 하는 좌회전 감지 신호등의 제어방법.
5. The method of claim 4,
The control method of the left turn detection signal lamp, characterized in that the sum of the time the left turn signal of the left turn signal light is turned on within a specific time (T4).
제5항에 있어서,
상기 좌회전 신호등(210)에 좌회전 신호가 점등된 후 소등되면, 그 후 일정한 시간(T5) 이내에는 좌회전 신호가 점등되지 않는 것을 특징으로 하는 좌회전 감지 신호등의 제어방법.The method of claim 5,
When the left turn signal is turned on after the left turn signal (210) is turned off, the control method of the left turn detection signal lamp, characterized in that the left turn signal does not turn on within a predetermined time (T5) thereafter.
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