KR101217321B1 - 유압식 액츄에이터를 구비한 능동 전륜 조향장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 유압식 액츄에이터를 구비한 능동 전륜 조향장치에 관한 것이다.

본 발명은 조향각 센서를 통한 조향휠 조타각 정보와 각종 센서를 통한 차량 정보를 입력받아, 차량 정보에 따른 목표 조향비를 위한 제어값을 산출하는 ECU와; ECU를 통해 산출된 제어값으로 작동유를 제공하는 유압제어장치; 및 일측은 조향휠과 연결되는 입력축이 구비되고, 타측은 출력축과 연결되며 입력축이 삽입 결합되는 출력실린더와 출력실린더가 삽입 결합되는 실린더 하우징이 구비되되, 유압제어장치로부터 실린더 하우징의 내부로 제공되는 작동유의 유압으로 입력축의 회전시 출력실린더가 연동되어 회전하며 ECU를 통해 산출된 제어값으로 출력축의 회전비를 증감시키는 유압식 액츄에이터;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 유압식 액츄에이터를 구비한 능동 전륜 조향장치를 제공한다.

본 발명에 의하면, 종래의 유성기어 감속기나 하모닉 드라이브 감속기를 이용하던 능동 전륜 조향장치에 비해서 백래쉬를 없앨 수 있고, 감속기의 기계적 강성을 높일 수 있으며, 구조가 단순해지고 부피와 무게를 줄일 수 있게 되는 효과가 있다.

감속기, 유성 기어 장치, 헬리컬, 백래쉬, 능동 전륜 조향장치

Description

유압식 액츄에이터를 구비한 능동 전륜 조향장치{Active Front Wheel Steering having Hydraulic Actuator}

본 발명은 자동차의 능동 전륜 조향장치에 관한 것이다. 더욱 상세하게는 자동차의 능동 전륜 조향장치에 있어서, 종래의 유성기어 감속기나 하모닉 드라이브 감속기를 이용하던 능동 전륜 조향장치에 비해서 백래쉬를 없앨 수 있고, 감속기의 기계적 강성을 높일 수 있으며, 구조가 단순해지고 부피와 무게를 줄일 수 있게 되는 유압식 액츄에이터를 구비한 능동 전륜 조향장치에 관한 것이다.

자동차의 조향장치는 자동차의 진행 방향을 운전자의 의지대로 변경할 수 있도록 하기 위한 장치로서 앞바퀴가 선회하는 회전중심을 임의로 변경하여 운전자가 원하는 방향으로 자동차를 운행할 수 있도록 작동하는 장치이다.

또한, 운전자가 조향휠(Steering Wheel)을 조작할 경우에 조향보조동력을 제공해 주는 동력 보조 조향장치(Power Steering Apparatus)를 이용하여 운전자의 조향휠 조작력을 보조하여 줌으로써 보다 작은 힘으로 용이하게 자동차의 진행 방향을 변경할 수 있게 하기도 한다.

이와 같은 동력 보조 조향장치에는 유압식 동력 보조 조향장치(HPS: Hydraulic Power Steering Apparatus)와 전기식 동력 보조 조향장치(EPS: Electric Power Steering Apparatus)로 크게 구분되어 이용되어 왔다.

그러나, 최근에는 주행 중 강하게 불어오는 횡풍이나 좌우가 대칭적이지 않은 노면의 상태 등의 외부 환경에 안정적이고 능동적으로 대처할 수 있도록, 운전자의 조향휠 조작으로 인한 조향각을 직접 조향컬럼에 전달하지 않고 수시로 변화하는 조향각을 지속적으로 감지하여 이를 차량의 각종 정보와 비교분석한 후 조향컬럼의 조향축 회전을 제어하는 모터에 전기적 신호로 전달함으로써 조향각을 조절하는 이른바 능동 전륜 조향장치(AFS: Active Front Wheel Steering)가 개발되고 있다.

이러한 능동 전륜 조향장치에는 기어 장치에서 입력과 출력 사이의 기어비를 변환시키는 기어비 변환장치가 구비되어 있다.

도 1은 종래 기술에 따른 능동 전륜 조향장치의 구성도이고 도 2는 종래 기술에 따른 능동 전륜 조향장치의 단면도로서, 도 1 및 도 2에서 각각 도시된 바와 같이 종래 기술에 따른 능동 전륜 조향장치(100)는 조향휠(101)과, 조향휠(101)에 연결되는 조향축(103)과, 상단이 조향축(103)에 연결되는 입력축(105)과, 자동차의 속도를 감지하는 차속 센서(107)와, 입력축(105)의 회전에 의한 조향각의 변화를 감지하는 입력각 센서(111)와, 랙바의 운동과 직결되는 피니언의 각도를 감지하는 피니언각 센서(109)등으로부터 전기적 신호를 전달받는 전자 제어 장치(Electronic Control Unit, 113: 이하 "ECU"라 한다.)와, ECU(113)에 의해 구동이 제어되는 모터(115)와, 모터(115)로부터 동력을 전달받아 기어비 변환을 수행하는 유성 기어 장치(120) 및 조향휠(101)의 회전에 의해 발생한 조향력을 랙-피니언 기어부에 전달하는 출력축(117)을 포함하여 구성된다.

이러한 구성을 가지는 종래 기술에 따른 능동 전륜 조향장치(100)의 작동 원리는 다음과 같다.

운전자가 조향휠(101)을 조작함에 따라 조향축(103)이 회전하면 조향축(103)에 연결되어 있는 입력축(105)이 회전하고, 입력축(105)의 하단에 형성되어 있는 캐리어(121)가 입력축(105)에 연동하여 회전한다.

또한, 캐리어(121)가 회전하면, 캐리어(121)에 의해 회전 가능하게 지지되고 있는 유성 기어(123)가 회전하고, 유성 기어(123)에 접하고 있는 링 기어(125)는 유성 기어(123)로부터 회전력을 전달받아 역시 회전하게 된다.

최종적으로는 링 기어(125)의 하단에 형성되어 있는 출력축(117)이 회전함으로써 운전자의 조향휠(101) 조작에 따라 발생한 조향력이 랙-피니언 기어부(미도시)에 전달된다.

그런데 위의 과정은 ECU(113)가 작동하지 않는 경우이고, ECU(113)가 작동하는 경우는 다음과 같은 변화가 생긴다.

자동차의 속도를 감지하는 차속 센서(107)와, 조향각의 변화를 감지하는 입력각 센서(111) 및 피니언각 센서(109)등으로부터 각각 전기적 신호가 발생하여 ECU(113)에 도달하면 ECU(113)는 모터(115)에 전기적 신호를 전달하여 모터(115)를 구동하게 된다.

또한, 모터(115)가 구동함에 따라 모터축에 연결되어 있는 웜(131)이 회전하 고, 웜(131)에 맞물리는 웜휠(133)이 회전하며, 최종적으로 웜휠(133)과 일체로 이루어진 선 기어(135)가 회전한다.

이러한 능동 전륜 조향장치는 자동차가 고속으로 주행하는 경우에는 운전자가 조향휠(101)을 일 방향으로 조작하여 입력축(105), 캐리어(121) 및 유성 기어(123)가 회전하더라도 ECU(113)가 웜휠(133), 더 나아가 선 기어(135)가 유성 기어(123)의 회전을 방해하는 방향으로 회전하도록 모터(115)를 제어함으로써 고속 주행시 조향 안정성이 유지되도록 한다.

한편, 능동 전륜 조향장치는 자동차가 주차 등을 위해 저속 상태에 있는 경우에는 유성 기어(123)의 회전을 보조하는 방향으로 모터(115)를 제어함으로써 윤전자가 보다 작은 힘으로 조향휠을 조작할 수 있게 하여 준다.

그런데, 이러한 종래 기술에 따른 능동 전륜 조향장치의 경우 유성 기어 장치의 입력축이 선 기어를 관통하여 캐리어를 회전시키는 구조를 가지기 때문에 입력축의 강도를 만족시키기 위해 선 기어의 크기를 줄이는 데에 한계가 있었고 그에 따라 전체 유성 기어 장치도 커지며, 그 구조가 복잡하고 부피가 크며 백래쉬에 의한 래틀 노이즈가 발생되는 문제점이 있었다.

또한, 유성 기어 장치의 크기를 줄이기 위해 하모닉 드라이브 감속기를 이용하는 경우에는 탄성기어의 기계적 강성이 낮아 쉽게 변형되거나 파손되는 문제점도 있었다.

이러한 문제점을 해결하기 위해 본 발명은 자동차의 능동 전륜 조향장치에 있어서, 종래의 유성기어 감속기나 하모닉 드라이브 감속기를 이용하던 능동 전륜 조향장치에 비해서 백래쉬를 없앨 수 있고, 감속기의 기계적 강성을 높일 수 있으며, 구조가 단순해지고 부피와 무게를 줄일 수 있게 되는 유압식 액츄에이터를 구비한 능동 전륜 조향장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

이러한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 조향각 센서를 통한 조향휠 조타각 정보와 각종 센서를 통한 차량 정보를 입력받아, 차량 정보에 따른 목표 조향비를 위한 제어값을 산출하는 ECU와; 상기 ECU를 통해 산출된 제어값으로 작동유를 제공하는 유압제어장치; 및 일측은 조향휠과 연결되는 입력축이 구비되고, 타측은 출력축과 연결되며 상기 입력축이 삽입 결합되는 출력실린더와 상기 출력실린더가 삽입 결합되는 실린더 하우징이 구비되되, 상기 유압제어장치로부터 상기 실린더 하우징의 내부로 제공되는 작동유의 유압으로 상기 입력축의 회전시 상기 출력실린더가 연동되어 회전하며 상기 ECU를 통해 산출된 제어값으로 상기 출력축의 회전비를 증감시키는 유압식 액츄에이터;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 유압식 액츄에이터를 구비한 능동 전륜 조향장치를 제공한다.

본 발명에 의하면, 종래의 유성기어 감속기나 하모닉 드라이브 감속기를 이용하던 능동 전륜 조향장치에 비해서 백래쉬를 없앨 수 있고, 감속기의 기계적 강성을 높일 수 있으며, 구조가 단순해지고 부피와 무게를 줄일 수 있게 되는 효과가 있다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

도 3은 본 발명의 실시예에 의한 유압식 액츄에이터를 구비한 능동 전륜 조향장치를 개략적으로 나타낸 구성도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 의한 유압식 액츄에이터를 나타내는 종단면도이며, 도 5와 도 6은 본 발명의 실시예에 의한 유압식 액츄에이터를 나타내는 횡단면도이다.

이들 도면에 도시된 바와 같이 본 발명의 실시예에 의한 유압식 액츄에이터를 구비한 능동 전륜 조향장치는, 조향각 센서(320a, 320b)를 통한 조향휠(101)의 조타각 정보와 각종 센서를 통한 차량 정보를 입력받아, 차량 정보에 따른 목표 조향비를 위한 제어값을 산출하는 ECU(345)와; 상기 ECU(345)를 통해 산출된 제어값으로 작동유를 제공하는 유압제어장치(340); 및 일측은 조향휠(101)과 연결되는 입력축(450)이 구비되고, 타측은 출력축(360)과 연결되며 상기 입력축(450)이 삽입 결합되는 출력실린더(455)와 상기 출력실린더(455)가 삽입 결합되는 실린더 하우징(430)이 구비되되, 상기 유압제어장치(340)로부터 상기 실린더 하우징(430)의 내부로 제공되는 작동유의 유압으로 상기 입력축(450)의 회전시 상기 출력실린더(455)가 연동되어 회전하며 상기 ECU(345)를 통해 산출된 제어값으로 상기 출력축(360)의 회전비를 증감시키는 유압식 액츄에이터(300);를 포함하여 구성된다.

여기서, 유압식 액츄에이터(300)는, 상기 유압제어장치(340)로부터 작동유를 공급받거나 회수되는 입력포트(433a) 및 출력포트(433b)가 구비된 실린더 하우징(430)과; 상측은 조향축(325)과 결합되고, 하측은 외주면에 수개의 베인(410)이 결합되어 상기 조향축(325)과 연동되어 회전하는 입력축(450)과; 상기 실린더 하우징(430)의 내측에 결합되며, 상측은 상기 입력축(450)의 베인(410)이 회전 가능하도록 내부에 빈 공간으로 형성되되 상기 빈 공간이 상기 입력포트(433a)와 연통되는 유입홀(453a)이 형성되어 있고, 하측은 출력축(360)과 결합되되 상기 출력포트(433b)와 연통되는 회수홀(453b)이 형성되어 상기 입력축(450)의 회전에 대해 회전비를 증감시키며 회전하는 출력실린더(455); 및 상기 유입홀(453a)과 회수홀(453b)을 상,하의 공간으로 분리하도록 상기 출력실린더(455)의 외주면과 실린더 하우징(430)의 내주면 사이에 결합되는 씰링부재(460);를 포함하여 구성되며, 이에 추가적으로 상기 입력축(450)과 베인(410) 사이에 설치되어 상기 베인(410)을 상기 출력실린더(455)의 내주면에 밀착시키는 탄성부재(420)를 포함할 수 있다.

ECU(345)는 입력각 센서(320a)와 출력각 센서(320b) 등의 조향각 센서와, 차속 센서(303), 횡가속도 센서(310), 요 레이트 센서(315) 등의 각종 센서를 통해 차량의 정보를 입력받아 이들 정보를 근거로 실제로 출력축(360)의 목표 조향비를 위한 제어값을 산출하여 유압제어장치(340)에 제공한다.

본 발명에 의한 능동 전륜 조향장치는 운전자의 조향휠(101) 조작으로 인한 조향각을 조향축(325)을 매개로 직접 출력축(360)에 전달하지 않고, ECU(345)가 수시로 변화하는 조향각을 지속적으로 감지하여 이를 차량의 각종 정보와 비교분석한 후, 조향컬럼의 출력축(360) 회전을 제어하는 유압제어장치(340)에 전기적 신호로 전달하고, 유압제어장치(340)는 유압식 액츄이에터(300)의 실린더 하우징(430) 내부로 제공하는 작동유의 유압을 제어함으로써, 입력축(450)과 출력축(360) 사이의 회전비를 변환시키도록 되어 있다.

작동유는 오일 탱크(330)로부터 오일 펌프(335)를 거쳐 유압제어장치(340)로 공급되는데, 유압제어장치(340)는 ECU(345)를 통해 산출된 제어값, 즉 출력축(360)의 목표 조향비를 위한 제어값에 맞추어 유압식 액츄에이터(300)에 입력관(343a) 또는 회수관(343b)를 통해 작동유를 제공 또는 회수하게 된다.

여기서, 유압식 액츄에이터(300)는 조향축(325)을 매개로 조향휠(101)과 연결되는 입력축(450)의 회전에 대해 출력축(360)의 회전비를 증감시키며, 운전자의 조향휠(101) 입력을 보정한 조향 출력 값을 기어박스(370)쪽으로 전달하도록 입력 축(450)과 출력실린더(455) 및 실린더 하우징(430)이 결합되어 있으며 작동유로 구동되도록 되어 있다.

실린더 하우징(430)에는 유압제어장치(340)로부터 작동유를 제공하거나 회수하는 입력포트(433a) 및 출력포트(433b)가 장착되어 있고, 입력축(450)에는 외주면에 수개의 베인(410)이 장착되어 있으며, 입력축(450)과 베인(410) 사이에는 베인(410)을 출력실린더(455)의 내주면에 밀착시키는 탄성부재(420)가 설치되어 있다.

출력실린더(455)는 실린더 하우징(430)의 내측에 결합되며, 상측은 입력축(450)의 베인(410)이 회전 가능하도록 내부에 빈 공간으로 형성되는데, 이 빈 공간이 입력포트(433a)와 연통되도록 출력실린더(455)의 일측에 유입홀(453a)이 형성되어 있다.

출력실린더(455)의 하측은 출력축(360)과 결합되며 출력포트(433b)와 연통되는 회수홀(453b)이 형성되어 있고 입력축(450)의 회전시 목표 조향비에 따라서 회전하게 되어 있다.

즉, 운전자가 조향휠(101)을 작동하면 입력축(450)이 회전하게 되고, 이 때 입력포트(433a)를 통해 유입된 작동유가 회전하는 베인(410)에 의해 출력실린더(455)에 유압을 작용하여 입력축(450)의 회전 방향과 같은 방향으로 출력실린더(455)가 연동되며 회전하게 된다.

유압식 액츄에이터(300)의 일측은 입력축(450)이 조향축(325)을 매개로 조향휠(101)과 연결되고, 타측은 출력축(360)과 연결되어 있어서, 운전자가 조향 휠(101)을 조타하면 조향휠(101)과 연결된 입력축(450)이 회전하게 되는데, 이 때 입력축(450)이 회전하면 ECU(345)를 통해 산출된 제어값, 즉 출력축(360)의 목표 조향비를 위한 제어값에 맞추어 실린더 하우징(430)도 회전하게 된다.

출력실린더(455)와 결합된 출력축(360)은, 유니버설 조인트로 연결되는 중간축(365)을 통해 기어박스(370)와 연결되며 이 기어박스(370)를 통해 랙바(375)를 직선 운동시킴으로써 바퀴를 조향하게 되어 있다.

한편, 입력축(450)에는 입력각 센서(320a)가 장착되어 있고 출력축(360)에는 출력각 센서(320b)가 장착되어 있어서, ECU(345)가 차속 센서(303), 횡가속도 센서(310), 요 레이트 센서(315) 등의 각종 센서를 통해 입력되는 차량의 정보를 통해, 유압제어장치(340)에 제공되는 작동유의 유압을 제어하게 된다.

따라서, 유압제어장치(340)로부터 유압식 액츄에이터(300)의 실린더 하우징(430) 내부로 제공되는 작동유의 유압을 증감시킴으로써 입력축(450)의 회전에 대해 출력축(360)의 회전비를 제어할 수 있게 되어, 주행 중 강하게 불어오는 횡풍이나 좌우가 대칭적이지 않은 노면의 상태 등의 외부 환경에 안정적이고 능동적으로 대처할 수 있게 되는 것이다.

또한, 유압제어장치(340)는 오일 펌프(335)를 통해 기어박스(370)에 작동유를 공급하고 기어박스(370) 내의 피니언 밸브(미도시)를 통해 랙하우징(380)의 좌측 실린더와 우측 실린더에 작동유를 공급하여 유압에 의한 조향 보조력을 공급하게 된다.

이렇게 유압제어장치(340)가 오일 펌프(335)를 통해 랙하우징(380)에 조향 보조력을 제공하면서 각종 센서를 통해 입력축(450)과 출력축(360)의 회전비를 제어하게 되면, 운전자의 조향휠 조작력을 줄이면서 주행중 안정적이고 능동적인 조향을 가능하게 할 수 있다.

이와 같은 구조와 형상을 갖는 본 발명에 의하면, 종래의 유성기어 감속기나 하모닉 드라이브 감속기를 이용하던 능동 전륜 조향장치에 비해서 백래쉬를 없앨 수 있고, 감속기의 기계적 강성을 높일 수 있으며, 구조가 단순해지고 부피와 무게를 줄일 수 있게 되는 효과가 있다.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다.

또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

도 1은 종래 기술에 따른 능동 전륜 조향장치의 구성도;

도 2는 종래 기술에 따른 능동 전륜 조향장치의 단면도;

도 3은 본 발명의 실시예에 의한 유압식 액츄에이터를 구비한 능동 전륜 조향장치를 개략적으로 나타낸 구성도;

도 4는 본 발명의 실시예에 의한 유압식 액츄에이터를 나타내는 종단면도;

도 5와 도 5은 본 발명의 실시예에 의한 유압식 액츄에이터를 나타내는 횡단면도이다.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

300: 유압식 액츄에이터 303: 차속 센서

310: 횡가속도 센서 315: 요 레이트 센서

320a: 입력각 센서 320b: 출력각 센서

335: 오일 펌프 340: 유압제어장치

343a: 입력관 343b: 회수관

345: ECU 360: 출력축

410: 베인 420: 탄성부재

430: 실린더 하우징 433a: 입력포트

433b: 출력포트 450: 입력축

453a: 유입홀 453b: 회수홀

455: 출력실린더 460: 씰링부재

Claims (4)

1. 조향각 센서를 통한 조향휠 조타각 정보와 각종 센서를 통한 차량 정보를 입력받아, 차량 정보에 따른 목표 조향비를 위한 제어값을 산출하는 ECU와;

   상기 ECU를 통해 산출된 제어값으로 작동유를 제공하는 유압제어장치; 및

   일측은 조향휠과 연결되는 입력축이 구비되고, 타측은 출력축과 연결되며 상기 입력축이 삽입 결합되는 출력실린더와 상기 출력실린더가 삽입 결합되는 실린더 하우징이 구비되되, 상기 유압제어장치로부터 상기 실린더 하우징의 내부로 제공되는 작동유의 유압으로 상기 입력축의 회전시 상기 출력실린더가 연동되어 회전하며 상기 ECU를 통해 산출된 제어값으로 상기 출력축의 회전비를 증감시키는 유압식 액츄에이터;

   를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 유압식 액츄에이터를 구비한 능동 전륜 조향장치.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 유압식 액츄에이터는,

   상기 유압제어장치로부터 작동유를 공급받거나 회수되는 입력포트 및 출력포트가 구비된 실린더 하우징;

   상측은 조향축과 결합되고, 하측은 외주면에 수개의 베인(410)이 결합되어 상기 조향축과 연동되어 회전하는 입력축;

   상기 실린더 하우징의 내측에 결합되며, 상측은 상기 입력축의 베인이 회전 가능하도록 내부에 빈 공간으로 형성되되 상기 빈 공간이 상기 입력포트와 연통되는 유입홀이 형성되어 있고, 하측은 출력축과 결합되되 상기 출력포트와 연통되는 회수홀이 형성되어 상기 입력축의 회전에 대해 회전비를 증감시키며 회전하는 출력실린더; 및

   상기 유입홀과 회수홀을 상,하의 공간으로 분리하도록 상기 출력실린더의 외주면과 실린더 하우징의 내주면 사이에 결합되는 씰링부재;

   를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 유압식 액츄에이터를 구비한 능동 전륜 조향장치.
3. 제 2 항에 있어서,

   상기 입력축과 베인 사이에 설치되어 상기 베인을 상기 출력실린더의 내주면에 밀착시키는 탄성부재를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 유압식 액츄에이터를 구비한 능동 전륜 조향장치.
4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,

   상기 유압제어장치는 오일 펌프를 통해 기어박스에 작동유를 공급하고 기어박스의 피니언 밸브를 통해 랙하우징에 작동유를 공급하여 유압에 의한 조향 보조력을 공급하는 것을 특징으로 하는 유압식 액츄에이터를 구비한 능동 전륜 조향장치.

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