KR101209398B1 - 페디스탈 서보건 팁 드레싱 장치 및 이를 이용한 팁 드레싱방법 - Google Patents

페디스탈 서보건 팁 드레싱 장치 및 이를 이용한 팁 드레싱방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 페디스탈 서보건 팁 드레싱 장치 및 이를 이용한 팁 드레싱 방법에 관한 것으로, 그 목적은 팁의 마모량 검출을 위한 검출센서가 팁 드레싱 장치에 설치되어 팁 드레싱 및 보정시 요구되는 시간 및 공정을 단축할 수 있는 서보건 팁 드레싱 장치 및 이를 이용한 팁 드레싱 방법을 제공함에 있다. 이를 위한 본 발명은 지면에 고정된 베이스의 상부에 수직하게 설치된 고정성 본체와, 상기 고정성 본체의 상부에 하단이 힌지결합되어 상하방향으로 회전되게 설치된 스윙 본체와, 상기 고정성 본체에 설치되며 스윙 본체와 연결되어 스윙 본체를 회동시키는 실린더와, 상기 스윙 본체의 상단부에 구비되며 팁의 드레싱을 위한 두개의 커터가 상호 대칭되게 상부와 하부에 배치된 팁 연마부로 이루어지며, 페디스탈 서보건과 함께 베이스에 설치되어 페디스탈 서보건의 팁을 드레싱하는 페디스탈 서보건 팁 드레싱 장치에 있어서, 상기 스윙 본체에 일단이 고정되고 타단이 팁 연마부의 하부로 연장되게 설치된 지지대에 설치되어 팁 연마부의 하부에서 팁 연마부와 독립된 구조를 유지하도록 설치되며, 팁 연마부에 의한 팁 드레싱 후, 이동부팁이 팁 연마부로부터 빠져나올 때 이동부팁의 마모량을 검출하는 검출센서;를 포함하는 페디스탈 서보건 팁 드레싱 장치 및 이를 이용한 팁 드레싱 방법을 특징으로 한다.
페디스탈 서보건, 팁 드레싱, 검출센서, 지지대, 이퀄라이징 지지부

Description

페디스탈 서보건 팁 드레싱 장치 및 이를 이용한 팁 드레싱 방법{Apparatus and method for dressing Pedestal Servo Gun Tip}
본 발명은 페디스탈 서보건 팁 드레싱 장치 및 이를 이용한 팁 드레싱 방법에 관한 것으로, 특히 팁의 드레싱 공정 후 팁의 마모량을 검출하기 위한 검출센서를 팁 드레싱 장치에 직접 장착하여 드레싱 작업을 단순화시킬 수 있도록 하는 페디스탈 서보건 팁 드레싱 장치 및 이를 이용한 팁 드레싱 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량의 생산라인 중 차체 조립라인에서는 차체를 구성하는 판넬간의 조립을 위해 스폿(spot)용접이 주로 사용되며, 이러한 스폿용접의 자동화를 위한 장비로서 서보건(Servo Gun) 또는 페디스탈 서보건(Pedestal Servo Gun)이 사용된다. 상기 서보건은 주로 로봇에 설치되어 로봇에 의해 이동하며 스폿용접을 수행하는 장비를 의미하며,　 상기 페디스탈 서보건은 지지대 위에 고정되게 설치되어 용접이 요구되는 대상물을 핸들링하며 용접을 수행하는 장비를 의미한다.
한편 페디스탈 서보건을 이용하여 차체 판넬에 대한 용접을 수행하는 경우, 기본적으로 용접 위치에 고정부팁을 위치시키고 이동부팁을 이동시켜 가압을 하면 서 동시에 통전하고, 이때 저항으로 발생하는 열로 인해 판넬이 용융되어 접합이 이루어지게 된다.
상기와 같이 실제 용접이 이루어지는 고정부팁과 이동부팁의 재질은 구리(Cu)로서 판넬의 용융시 스크래치 등의 손상이 생기며 용융된 판넬의 일부가 달라붙는 일이 빈번히 발생하게 된다.
따라서 수백개의 용접부를 용접한 후 이동부팁과 고정부팁의 끝단이 초기와 같은 구면을 유지하도록 커터를 이용하여 연마하는 작업을 수행하게 되며, 이러한 연마작업을 팁 드레싱(dressing)이라 한다.
한편 상기와 같은 드레싱 작업에 의하여 발생되는 이동부팁과 고정부팁의 치수에 변화만큼 이동부팁과 고정부팁의 위치를 보정해주어야만 정확한 용접의 수행이 가능하게 되며, 이처럼 이동부팁과 고정부팁의 마모량에 따라 최종 용접점의 위치를 수정해주는 작업을 보정이라 한다.
그러나 종래에는 팁 드레싱 작업을 위한 팁 드레서와 팁의 마모량을 검출하기 위한 센서 또는 대용장비가 별도로 구비되어 아래와 같은 단계를 거쳐 팁의 드레싱 및 보정작업이 이루어지고 있다.
①팁 드레싱 장치가 스윙하여 페디스탈 서보건으로 이동→②팁 드레싱→③팁 드레싱 장치가 페디스탈 서보건으로부터 이탈하여 원위치로 복귀→④서보건의 서보모터 엔코더 값의 변화량을 이용하여 고정부팁과 이동부팁 전체 마모량 검출→⑤별도의 로봇에 의해 검출센서가 페디스탈 서보건으로 이동→⑥검출센서에 의한 이동부팁 마모량 검출→⑦고정부팁 마모량 계산→⑧보정
그러나 상기와 같은 종래의 방식은 팁 드레싱과 팁의 마모량을 검출하는 공정이 각기 다른 설비에 의해 이루어지므로 팁 드레싱 및 보정에 많은 시간이 소요되는 문제점이 있었다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 고려하여 이루어진 것으로, 본 발명의 목적은 팁의 마모량 검출을 위한 검출센서가 팁 드레싱 장치에 설치되어 팁 드레싱 및 보정시 요구되는 시간 및 공정을 단축할 수 있는 서보건 팁 드레싱 장치 및 이를 이용한 팁 드레싱 방법을 제공함에 있다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하고 종래의 결점을 제거하기 위한 과제를 수행하는 본 발명은 지면에 고정된 베이스의 상부에 수직하게 설치된 고정성 본체와, 상기 고정성 본체의 상부에 하단이 힌지결합되어 상하방향으로 회전되게 설치된 스윙 본체와, 상기 고정성 본체에 설치되며 스윙 본체와 연결되어 스윙 본체를 회동시키는 실린더와, 상기 스윙 본체의 상단부에 구비되며 팁의 드레싱을 위한 두개의 커터가 상호 대칭되게 상부와 하부에 배치된 팁 연마부로 이루어지며, 페디스탈 서보건과 함께 베이스에 설치되어 페디스탈 서보건의 팁을 드레싱하는 페디스탈 서보건 팁 드레싱 장치에 있어서,
상기 스윙 본체에 일단이 고정되고 타단이 팁 연마부의 하부로 연장되게 설치된 지지대에 설치되어 팁 연마부의 하부에서 팁 연마부와 독립된 구조를 유지하도록 설치되며, 팁 연마부에 의한 팁 드레싱 후, 이동부팁이 팁 연마부로부터 빠져나올 때 이동부팁의 마모량을 검출하는 검출센서;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 팁의 드레싱을 위한 두개의 커터를 구비한 팁 연마부가 스윙 본체에 의해 회동하여 페디스탈 서보건 팁의 드레싱을 위한 위치로 이동하거나 또는 원위치로 복귀하도록 구성된 페디스탈 서보건 팁 드레싱 장치에 별도의 지지대를 이용하여 검출센서를 팁 연마부의 수직 하부에 위치하도록 설치하는 단계(S1);
상기 스윙 본체를 회동시켜 페디스탈 서보건의 팁이 팁 연마부의 상하부에 위치하도록 팁 드레싱 장치를 회동시키는 단계(S2);
상기 팁 연마부에 의한 팁 드레싱 작업 중 고정부팁과 이동부팁의 전체 마모량(X1)을 서보모터 엔코더 값을 이용하여 검출하는 단계(S3);
상기 팁 연마부에 의한 팁의 드레싱 후 팁 연마부로부터 빠져나오는 이동부팁의 마모량(X2)을 검출센서로서 검출하고, 상기 단계(S3)에서 검출된 전체 마모량(X1)으로부터 이동부팁의 마모량(X2)을 감하여 고정부팁의 마모량을 계산하는 단계(S4); 및
상기 단계(S4)에서 계산된 고정부팁의 마모량에 기초하여 고정부팁의 위치를 보정하는 단계(S5);로 이루어진 페디스탈 서보건 팁 드레싱 방법을 특징으로 한다.
상기와 같은 특징을 갖는 본 발명의 페디스탈 서보건 팁 드레싱 장치 및 드레싱 방법은 팁 드레싱 장치에 일체로 설치된 검출센서에 의하여 별도의 로봇이나 기타 장비에 의한 검출센서의 이동이 불필요하므로 팁의 드레싱 및 보정시간을 단축할 수 있게 되었다.
또한 팁의 드레싱 작업과 마모량 검출이 팁 드레싱 장치에서 이루어지므로 로봇을 이용한 검출센서의 이동이 불필요하여 설비를 간소화할 수 있으며, 이와 함께 팁의 드레싱 및 보정을 위한 설비의 설치공간을 최소화하여 공간활용의 효율성을 높일 수 있게 되었다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면과 연계하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 팁 드레싱 장치의 정면도를 도시하고 있고, 도 2는 도 1에 도시된 팁 드레싱 장치의 측면도를 도시하고 있으며, 도 3은 도 1에 도시된 팁 드레싱 장치의 평면도를 도시하고 있다. 도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 페디스탈 서보건 팁 드레싱 장치는 페디스탈 서보건(100)과 함께 베이스(110)에 설치되며, 베이스(110)에 고정되게 설치된 고정성 본체(120)와, 상기 고정성 본체(120)에 회동 가능하게 설치된 스윙 본 체(130)와, 상기 고정성 본체(120)에 설치되고 스윙 본체(130)와 연결되어 스윙 본체(130)를 회동시키는 실린더(140)와, 상기 스윙 본체(130)의 상단부에 구비된 팁 연마부(150)와, 상기 스윙 본체(130)의 상단부에 설치되어 팁 연마부(150)를 탄력적으로 지지하는 이퀄라이징 지지부(160)와, 상기 스윙 본체(130)에 설치되어 팁의 마모량을 검출하는 검출센서(170)로 구성되어 있다. 이러한 페디스탈 서보건 팁 드레싱 장치는 팁의 드레싱을 위한 팁 연마부(150)와 팁의 마모량 검출을 위한 검출센서(170)가 하나의 장비 즉 팁 드레싱 장치에 구비되어 팁의 드레싱 및 보정을 위한 작업시간을 대폭 절감할 수 있도록 한 것으로, 각각의 구성요소에 대해 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
상기 고정성 본체(120)는 페디스탈 서보건(100)이 설치된 베이스(110)에 고정되게 설치되며, 상기 스윙 본체(130)의 하단이 고정성 본체(120)의 상단에 힌지결합되어 회동이 가능하도록 설치된다. 한편 스윙 본체(130)의 회동을 위하여 실린더(140)가 제공되며, 제공된 실린더(140)는 고정성 본체(120)에 설치됨과 더불어 스윙 본체(130)에 연결되어 스윙 본체(130)를 상하 방향으로 회동시키게 된다.
도 4는 본 발명의 검출센서가 설치된 상태를 나타낸 정면 상세도를 도시하고 있고, 도 5는 본 발명의 검출센서가 설치된 상태를 나타낸 측면 상세도를 도시하고 있으며, 도 6은 본 발명의 검출센서가 설치된 상태를 나타낸 저면 상세도를 도시하고 있다. 도 4 내지 도 6을 참조하면, 상기 팁 연마부(150)는 스윙 본체(130)의 상단부에 배치되며, 페디스탈 서보건(100)의 고정부팁(101)과 이동부팁(102)의 드레싱을 위한 두개의 커터(151)를 구비하고 있다. 한편 팁 연마부(150)에 구비된 두개 의 커터(151)에 대한 상세한 구성은 미도시되어 있으나, 두개의 커터(151)는 상호 대칭되게 팁 연마부(150)의 상부와 하부에 각각 배치되어 있으며, 모터(152)에 의하여 회전하도록 구성되어 있다. 이러한 팁 연마부(150)의 기본적인 구성은 공지의 팁 드레서의 구성과 동일 또는 유사하므로 보다 구체적인 설명은 생략한다.
상기 이퀄라이징 지지부(160)는 커터(151)에 의한 고정부팁(101)과 이동부팁(102)의 드레싱 작업시 팁과 커터(151)의 정확한 접촉을 위한 위치제어가 어려운 점을 감안하여 팁과 커터(151)의 접촉에 따라 발생되는 압력에 의해 팁 연마부(150)의 위치가 상하 방향으로 조절되도록 하는 것으로, 지지블록(161)과 한쌍의 연결봉(162)과 다수개의 스프링(163)으로 구성된다. 여기서 상기 지지블록(161)은 스윙 본체(130)의 상단부에 고정되게 설치되며 한쌍의 연결봉(162)이 수직하게 관통하는 구멍이 형성되어 있다. 상기 한쌍의 연결봉(162)은 지지블록(161)에 형성된 구멍을 관통하도록 설치되며, 상단부가 팁 연마부(150)에 고정되어 팁 연마부(150)와 함께 지지블록(161)의 구멍을 따라 이동하도록 구성된다. 상기 다수개의 스프링(163)은 지지블록(161)의 하부에서 연결봉(162)을 탄력적으로 지지하도록 2개가 제공되며, 제공된 2개의 스프링(163)은 각각의 연결봉(162)을 감싼채로 연결봉(162)과 지지블록(161)의 사이에 위치하도록 설치된다.
상기와 같이 구성된 이퀄라이징 지지부(160)는 팁의 드레싱을 위하여 팁이 커터(151)에 접촉할 때 발생되는 압력이 과도할 경우 팁 연마부(150)가 이동하도록 지지하여 팁과 커터(151)에 작용하는 과도한 압력을 팁의 드레싱을 위한 적정 압력으로 감소시키게 된다.
상기 검출센서(170)는 이동부팁(102)의 마모량을 검출하는 것으로, 지지대(171)에 의해 스윙 본체(130)에 고정되게 설치된다. 이때 상기 지지대(171)는 일단에 스윙 본체(130)에 고정되고, 타단이 팁 연마부(150)의 하부로 연장되게 형성되며, 상기 검출센서(170)는 팁 연마부(150)의 하부에 위치하도록 지지대(171)에 설치되어 이동부팁(102)의 마모량을 검출하게 된다.
한편 상기 검출센서(170)는 말발굽형의 포토센서가 사용된다. 이러한 말발굽형의 포토센서는 양끝단에서 적외선이 조사되고, 그 사이 공간으로 이동부팁(102)이 진입할 경우 신호를 발생하여 서보건의 엔코더값과 비교함으로써 이동부팁(102)의 마모량을 검출하게 된다.
상기와 같이 검출센서(170)는 지지대(171)에 의해 스윙 본체(130)에 고정되게 설치되어 팁의 드레싱 작업시 이퀄라이징 지지부(160)에 의한 팁 연마부(150)의 이동과 무관하게 고정된 위치에서 팁의 마모량을 측정할 수 있게 된다.
다음으로 상기와 같이 구성된 팁 드레싱 장치를 이용한 팁 드레싱 방법에 대해 설명한다. 한편 본 발명에서 언급된 드레싱 방법에는 드레싱 작업 후 팁의 마모량에 따른 보정 작업을 포함한다.
본 발명의 팁 드레싱 방법에 따르면, 검출센서(170)를 페디스탈 서보건 팁 드레싱 장치의 스윙 본체(130)에 설치하는 단계(S1)와, 스윙 본체(130)를 회동시켜 페디스탈 서보건(100)의 팁(101,102)이 팁 연마부(150)에 위치하도록 하는 단계(S2)와, 팁 드레싱 장치에 의한 팁의 드레싱 작업 중 고정부팁(101)과 이동부 팁(102)의 전체 마모량(X1)을 검출하는 단계(S3)와, 팁 연마부(150)에 의한 팁의 드레싱 후 팁 연마부(150)로부터 빠져나오는 이동부팁(102)의 마모량(X2)을 검출센서(170)를 이용하여 검출하고, 전체 마모량(X1)으로부터 이동부팁의 마모량(X2)을 감하여 고정부팁(101)의 마모량을 계산하는 단계(S4)와, 계산된 고정부팁(101)의 마모량에 기초하여 고정부팁(101)의 위치를 보정하는 단계(S5)로 이루어진다.
상기 단계(S1)는 검출센서(170)를 팁 드레싱 장치에 설치함으로써 팁의 드레싱 작업과 보정을 위한 팁 마모량 측정 작업이 하나의 장비를 통해 이동과정 없이 이루어지도록 하는 것으로, 'ㄱ'자형으로 절곡된 지지대(171)를 이용하여 검출센서(170)를 스윙 본체(130)에 설치하는 공정이다.
상기 단계(S2)는 팁 연마부(150)와 검출센서(170)가 장착된 스윙 본체(130)를 실린더(140)를 이용하여 회동시켜 페디스탈 서보건(100)의 팁이 팁 연마부(150)에 위치하도록 팁 드레싱 장치를 작동시키는 공정이다.
상기 단계(S3)는 팁 연마부(150)에 의한 팁의 드레싱 작업 중 고정부팁(101)과 이동부팁(102)의 전체 마모량(X1)을 검출하는 공정이다. 이러한 고정부팁(102)과 이동부팁(101)의 전체 마모량(X1) 검출은 아래와 같은 방법을 통해 수행될 수 있다.
팁을 새것으로 교환한 초기에 팁드레싱 장치의 연마부에 고정부팁을 위치시키고 이동부팁을 이동시켜 연마부와 두 팁이 붙은 상태일 때 연마부 두께를 제외한 서보모터의 엔코더 값을 0으로 저장해 두고, 두 팁의 마모 발생 후 (팁의 절삭이 완료된 직후?정 가압력과 연마부의 형태에 의해 팁의 끝면에 직경 6mm의 원이 형성되면 더 이상의 마모는 발생하지 않음) 이동부팁이 이동하지 않은 상태의 서보모터 엔코더 값을 비교하여 전체 마모량(X1)을 검출하게 된다.
상기 단계(S4)는 팁 연마부(150)에 의한 팁의 드레싱 후 팁 연마부(150)로부터 빠져나오는 이동부팁(102)의 마모량(X2)을 검출센서(170)로서 검출하고, 고정부팁(101)의 마모량을 계산하는 공정이다.
상기 검출센서(170)를 이용한 이동부팁(102)의 마모량(X2)를 검출하는 과정을 구체적으로 설명하면, 이동부팁(102)의 진입에 의한 검출센서(170)의 신호발생시 서보모터의 엔코더 값을 0으로 하고, 드레싱 작업 후 팁 연마부(150)로부터 빠져나오는 이동부팁(102)에 의한 검출센서(170)의 신호발생시 서보모터의 엔코더 값을 이용하여 이동부팁(102)의 마모량을 검출하게 된다. 또한 고정부팁(101)의 마모량은 상기 단계(S3)에서 검출된 전체 마모량(X1)으로부터 이동부팁(102)의 마모량을 차감함으로써 고정부팁(101)의 마모량을 계산하게 된다.
상기 단계(S5)는 단계(S4)에서 계산된 고정부팁(101)의 마모량에 기초하여 고정부팁(101)의 위치를 보정하는 공정이다.
본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.
도 1 은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 팁 드레싱 장치의 정면도,
도 2 는 도 1에 도시된 팁 드레싱 장치의 측면도,
도 3 은 도 1에 도시된 팁 드레싱 장치의 평면도,
도 4 는 본 발명의 검출센서가 설치된 상태를 나타낸 정면 상세도,
도 5 는 본 발명의 검출센서가 설치된 상태를 나타낸 측면 상세도,
도 6 은 본 발명의 검출센서가 설치된 상태를 나타낸 저면 상세도.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
(100): 페디스탈 서보건　　　　　　　　　　　　　　　　　　 (110) : 베이스
(120) : 고정성 본체　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 (130) : 스윙 본체
(140) : 실린더　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 (150) : 팁 연마부
(160) : 이퀄라이징 지지부　　　　　　　　　　　　　　　 (170) : 검출센서
(171) : 지지대

Claims (5)

  1. 지면에 고정된 베이스(110)의 상부에 수직하게 설치된 고정성 본체(120)와, 상기 고정성 본체(120)의 상부에 하단이 힌지결합되어 상하방향으로 회전되게 설치된 스윙 본체(130)와, 상기 고정성 본체(120)에 설치되며 스윙 본체(130)와 연결되어 스윙 본체(130)를 회동시키는 실린더(140)와, 상기 스윙 본체(130)의 상단부에 구비되며 팁의 드레싱을 위한 두개의 커터(151)가 상호 대칭되게 상부와 하부에 배치된 팁 연마부(150)로 이루어지며, 페디스탈 서보건(100)과 함께 베이스(110)에 설치되어 페디스탈 서보건(100)의 팁을 드레싱하는 페디스탈 서보건 팁 드레싱 장치에 있어서,
    상기 스윙 본체(130)에 일단이 고정되고 타단이 팁 연마부(150)의 하부로 연장되게 설치된 지지대(171)에 설치되어 팁 연마부(150)의 하부에서 팁 연마부(150)와 독립된 구조를 유지하도록 설치되며, 팁 연마부(150)에 의한 팁 드레싱 후, 이동부팁이 팁 연마부(150)로부터 빠져나올 때 이동부팁의 마모량을 검출하는 검출센서(170);를 포함하는 것을 특징으로 하는 페디스탈 서보건 팁 드레싱 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 스윙 본체(130)의 상단부에 설치되어 팁 연마부(150)를 지지하되, 스프링(163)에 의해 탄력적으로 설치된 한쌍의 연결봉(162)에 의해 팁 연마부(150)를 지지하여 팁과 커터(151) 사이에 작용하는 압력에 따라 팁 연마부(150)의 위치가 상하 방향으로 조절되도록 하는 이퀄라이징 지지부(160);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 페디스탈 서보건 팁 드레싱 장치.
  3. 삭제
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 검출센서는 말발굽 형상으로 이루어져 이동부팁이 지나가는 공간을 갖는 포토센서로 이루어진 것을 특징으로 하는 페디스탈 서보건 팁 드레싱 장치.
  5. 팁의 드레싱을 위한 두개의 커터(151)를 구비한 팁 연마부(150)가 스윙 본체(130)에 의해 회동하여 페디스탈 서보건(100) 팁의 드레싱을 위한 위치로 이동하거나 또는 원위치로 복귀하도록 구성된 페디스탈 서보건 팁 드레싱 장치에 별도의 지지대(171)를 이용하여 검출센서(170)를 팁 연마부(150)의 하부에 위치하도록 설 치하는 단계(S1);
    상기 스윙 본체(130)를 회동시켜 페디스탈 서보건(100)의 팁이 팁 연마부(150)의 상하부에 위치하도록 팁 드레싱 장치를 회동시키는 단계(S2);
    상기 팁 연마부(150)에 의한 팁 드레싱 작업 중 고정부팁(101)과 이동부팁(102)의 전체 마모량(X1)을 서보모터 엔코더 값을 이용하여 검출하는 단계(S3);
    상기 팁 연마부(150)에 의한 팁의 드레싱 후 팁 연마부(150)로부터 빠져나오는 이동부팁(102)의 마모량(X2)을 검출센서(170)로서 검출하고, 상기 단계(S3)에서 검출된 전체 마모량(X1)으로부터 이동부팁(102)의 마모량(X2)을 감하여 고정부팁(101)의 마모량을 계산하는 단계(S4); 및
    상기 단계(S4)에서 계산된 고정부팁(101)의 마모량에 기초하여 고정부팁(102)의 위치를 보정하는 단계(S5);로 이루어진 것을 특징으로 하는 페디스탈 서보건 팁 드레싱 방법.
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