KR101197258B1

KR101197258B1 - Magnetic levitation stocker

Info

Publication number: KR101197258B1
Application number: KR20100121442A
Authority: KR
Inventors: 한형석; 이종민; 김봉섭; 김동성; 김창현
Original assignee: 한국기계연구원
Priority date: 2010-12-01
Filing date: 2010-12-01
Publication date: 2012-11-09
Also published as: KR20120059932A

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 자기부상 스토커는 일 방향으로 이어진 하부 가이드 프레임과 상기 하부 가이드 프레임 상에 설치되며 상기 하부 가이드 프레임에 대하여 부상하여 이동하는 대차, 및 이어져 설치되며 상기 대차 상에 위치하는 상부 가이드 프레임을 포함하고, 상기 대차는 바디 프레임과 상기 바디 프레임상에 설치되며 상하 방향으로 이어진 컬럼과 상기 컬럼에 대하여 승강 가능하게 결합된 리프트와, 상기 바디 프레임의 아래에 배치되며 상기 하부 가이드 프레임에 자기력을 작용하여 상기 바디 프레임을 부상시키는 자기부상 장치, 및 상기 상부 가이드 프레임에 접촉하여 회전하는 상부 가이드 롤러를 포함하며 상기 컬럼 상에 고정된 상부 가이드 장치를 포함한다.The magnetic levitation stocker according to an embodiment of the present invention is installed on the lower guide frame and the lower guide frame extending in one direction and floats on the lower guide frame and moves on the lower guide frame. And an upper guide frame, wherein the bogie is provided on the body frame and the body frame, and a lift coupled to the column and the column extending in the up and down direction, the lower guide frame being disposed below the body frame. And an upper guiding device fixed on the column, the magnetic levitation device floating the body frame by applying a magnetic force to the upper frame, and an upper guide roller rotating in contact with the upper guide frame.

Description

Maglev Stalker {MAGNETIC LEVITATION STOCKER}

본 발명은 스토커에 관한 것으로서 보다 상세하게는 자기부상으로 주행하는 스토커에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a stocker, and more particularly, to a stocker traveling on magnetic levitation.

카세트에 탑재된 화물을 다음 공정을 수행하는 임의의 장비로 운반하기 전에 카세트 보관 시스템의 선반에 임시로 저장된 후 다른 공정을 수행하는 다른 장비로 운반된다. 이 때 카세트들을 이동시키는 수단으로 스토커가 사용된다. 스토커는 레일을 따라 이동하면서 선반으로 화물을 넣거나 선반으로부터 화물을 반출하는 등의 일련의 작업을 수행한다The cargo loaded in the cassette is temporarily stored on the shelves of the cassette storage system before being transported to any equipment that performs the next process and then transported to another equipment that performs another process. At this time, a stocker is used as a means for moving the cassettes. The stalker travels along rails to carry out a series of tasks, such as loading cargo into and out of shelves.

이러한 스토커 장치는 레일과 레일 위를 이동하는 바퀴에 의하여 이동하면서 원자재 및 제품을 이송한다. 그러나 이러한 기존 시스템은 구성 기기들의 메커니즘 상 속도 증가 및 조절에 한계가 있고 기계장치들의 적용에 따라 구성품이 바뀌는 부분마다 마찰이 발생하므로 소음과 진동, 분진 발생이 필연적일 수 밖에 없다. 이러한 소음과 진동, 분진의 감소와 마모에 의한 고장을 예방하기 위해서는 수시로 해당 구성품의 점검과 부품교체, 수리 등을 주기적으로 수행해야만 하며, 유지 보수비의 증가로 이어질 수 밖에 없다. 특히, LCD 패널이나 반도체 웨이퍼 등의 전자 부품을 운반하는 경우에는 이동 시에 부품에 충격이 전달되어 불량이 발생할 확률이 매우 높다.This stocker device transports raw materials and products while moving by rails and wheels moving on the rails. However, these existing systems are limited in speed and regulation of the mechanism of the components and friction occurs at each component change depending on the application of the machinery, so noise, vibration and dust generation are inevitable. In order to prevent such noise, vibration, dust reduction and failure due to wear, periodic inspections of components, replacement of parts, and repairs must be performed periodically, leading to an increase in maintenance costs. In particular, in the case of carrying an electronic component such as an LCD panel or a semiconductor wafer, a shock is transmitted to the component at the time of movement, and the probability of a defect is very high.

본 발명은 상기한 바와 같은 문제를 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 자기부상을 이용한 비접촉방식으로 안정적으로 작업을 실행할 수 있는 스토커를 제공함에 있다.The present invention has been made to solve the above problems, the object of the present invention is to provide a stocker that can stably execute the work in a non-contact manner using magnetic levitation.

본 발명의 일 측면에 따른 자기부상 스토커는 이어져 설치된 하부 가이드 프레임과 상기 하부 가이드 프레임 상에 설치되며 상기 하부 가이드 프레임에 대하여 부상하여 이동하는 대차, 및 이어져 설치되며 상기 대차 상에 위치하는 상부 가이드 프레임을 포함하고, 상기 대차는 바디 프레임과 상기 바디 프레임상에 설치되며 상하 방향으로 이어진 컬럼과 상기 컬럼에 대하여 승강 가능하게 결합된 리프트와, 상기 바디 프레임의 아래에 배치되며 상기 하부 가이드 프레임에 자기력을 작용하여 상기 바디 프레임을 부상시키는 자기부상 장치, 및 상기 상부 가이드 프레임에 접촉하여 회전하는 상부 가이드 롤러를 포함하며 상기 컬럼 상에 고정된 상부 가이드 장치를 포함한다.The magnetic levitation stocker according to an aspect of the present invention is installed on the lower guide frame and the lower guide frame which are continuously installed, and a bogie that floats and moves with respect to the lower guide frame, and the upper guide frame which is subsequently installed and positioned on the bogie. It includes, the bogie is installed on the body frame and the body frame and the column extending in the vertical direction and the lift coupled to the column, and disposed below the body frame and apply a magnetic force to the lower guide frame And an upper guide device fixed to the column and including a magnetic levitation device that acts to float the body frame, and an upper guide roller that rotates in contact with the upper guide frame.

상기 자기부상 장치는 차량측 부상 전자석을 포함하고, 상기 하부 가이드 프레임은 상기 차량측 부상 전자석과 대향 배치된 부상용 장자성체판을 포함할 수 있다.The magnetic levitation device may include a vehicle side floating electromagnet, and the lower guide frame may include a floating magnetic magnetic plate disposed to face the vehicle side floating electromagnet.

상기 차량측 부상 전자석은 코어와 코어에 형성된 돌기에 감겨진 코일을 포함하고, 상기 부상용 강자성체판은 상기 코어의 돌기와 마주하는 돌기를 구비할 수 있다.The vehicle-side floating electromagnet may include a coil wound around a core and a protrusion formed on the core, and the floating ferromagnetic body plate may include a protrusion facing the protrusion of the core.

상기 하부 가이드 프레임에는 추진용 강자성체판이 고정 설치되고, 상기 자기부상 장치는 상기 강자성체판과 대향하는 차량측 추진 전자석을 구비할 수 있으며, 상기 추진용 강자성체판에는 상기 차량측 추진 전자석과의 사이에서 배치되어 상기 추진용 강자성체판을 덮는 도체판이 설치될 수 있다.The lower guide frame is fixed to the propulsion ferromagnetic body plate, the magnetic levitation device may be provided with a vehicle-side propulsion electromagnet facing the ferromagnetic body plate, the propulsion ferromagnetic body plate disposed between the vehicle-side propulsion electromagnet And a conductor plate covering the propelling ferromagnetic body plate may be installed.

상기 상부 가이드 프레임에는 추진용 강자성체판이 고정 설치되고, 상기 상부 가이드 장치는 추진력을 발생시키는 차량측 추진 전자석를 구비할 수 있다. 또한, 상기 상부 가이드 프레임은 마주하도록 배치된 2개의 측면 안내판을 갖고, 상기 가이드 롤러는 복수 개로 이루어지며 상기 측면 안내판 사이에 설치되어 상기 각각의 측면 안내판에 맞닿아 회전하도록 설치될 수 있다.Propelled ferromagnetic plate is fixed to the upper guide frame, the upper guide device may be provided with a vehicle-side propulsion electromagnet for generating a propulsion force. In addition, the upper guide frame may have two side guide plates disposed to face each other, and the guide roller may be provided in plural and installed between the side guide plates to rotate in contact with each of the side guide plates.

상기 바디 프레임과 상기 자기부상 장치 사이에는 완충 스프링이 설치될 수 있다. 또한, 하부 가이드 프레임은 지지판의 양쪽 측단에 고정 설치된 부상용 강자성체판과 부상용 강자성체판 사이에서 지지판 위에 고정된 추진용 강자성체판을 포함하고, 상기 자기부상 장치는 상기 부상용 강자성체판의 아래에서 상기 부상용 강자성체판과 대향 배치된 차량측 부상 전자석과, 상기 추진용 강자성체판 상에서 상기 추진용 강자성체판과 대향 배치된 차량측 추진 전자석을 포함할 수 있다.A buffer spring may be installed between the body frame and the magnetic levitation device. Further, the lower guide frame includes a propulsion ferromagnetic plate fixed on the support plate between the floating ferromagnetic body plate and the floating ferromagnetic body plate fixedly installed at both ends of the support plate, the magnetic levitation device is below the floating ferromagnetic plate The vehicle-side floating electromagnet disposed opposite to the floating ferromagnetic body plate and the propelling ferromagnetic plate may be included on the propelling ferromagnetic body plate.

본 발명의 다른 측면에 따른 자기부상 스토커는 이어져 설치된 하부 가이드 프레임과 상기 하부 가이드 프레임 상에 설치되며 상기 하부 가이드 프레임에 대하여 부상하여 이동하는 대차, 및 일 방향으로 이어지며 상기 대차 상에 위치하는 상부 가이드 프레임을 포함하고, 상기 대차는 바디 프레임과 상기 바디 프레임상에 설치되며 상하 방향으로 이어진 컬럼과 상기 컬럼에 대하여 승강 가능하게 결합된 리프트와 상기 바디 프레임의 아래에 배치되며 상기 하부 가이드 프레임에 자기력을 작용하여 추진력을 형성하는 자기추진 장치, 및 상기 칼럼의 위에 배치되며 상기 상부 가이드 프레임에 자기력을 작용하여 부상력을 형성하는 자기부상 장치를 포함한다.According to another aspect of the present invention, the magnetic levitation stocker is installed on the lower guide frame and the lower guide frame which are continuously installed, and a trolley which floats and moves with respect to the lower guide frame, and an upper portion which extends in one direction and is located on the trolley. And a guide frame, wherein the bogie is installed on the body frame and the body frame, and is disposed below the body frame with a lift coupled to the column and the column extending in the up and down direction and magnetically applied to the lower guide frame. And a magnetic propulsion device disposed on the column and acting on a magnetic force on the upper guide frame to form a flotation force.

상기 자기부상 장치는 상기 상부 가이드 프레임의 길이 방향으로 이격 배열된 복수 개의 돌기가 형성된 코어와 상기 돌기에 감겨진 코일을 포함할 수 있으며, 상기 상부 가이드 프레임은 상기 코어와 대향 배치된 부상용 강자성체판을 구비할 수 있다.The magnetic levitation device may include a core having a plurality of protrusions arranged in the longitudinal direction of the upper guide frame and a coil wound on the protrusion, wherein the upper guide frame is a floating ferromagnetic body disposed to face the core. It may be provided.

상기 자기부상 장치는 부상용 강자성체판에 맞닿아 회전하는 부착방지 롤러를 포함할 수 있으며, 상기 상부 가이드 프레임은 마주하도록 배치된 2개의 측면 안내판을 갖고, 상기 자기부상 장치는 상기 측면 안내판들 사이에 설치되어 상기 각각의 측면 안내판에 맞닿아 회전하는 복수 개의 가이드 롤러를 포함할 수 있다.The magnetic levitation device may include an anti-stick roller which rotates in contact with the floating ferromagnetic plate, wherein the upper guide frame has two side guide plates disposed to face each other, and the magnetic levitation device is disposed between the side guide plates. It may include a plurality of guide rollers installed to rotate in contact with each of the side guide plates.

상기 하부 가이드 프레임에는 추진용 강자성체판이 고정 설치되고, 상기 자기추진 장치는 상기 추진용 강자성체판과 대향 배치되며 상기 하부 가이드 프레임의 길이 방향으로 이격된 복수 개의 돌기가 형성된 코어와 상기 돌기 사이의 홈에 삽입 설치된 코일을 포함할 수 있으며, 상기 추진용 강자성체판에는 상기 차량측 추진 전자석과의 사이에서 배치되어 상기 추진용 강자성체판을 덮는 도체판이 설치될 수 있다.Propelled ferromagnetic plates are fixedly installed on the lower guide frame, and the magnetic propulsion device is disposed in the groove between the core and the protrusion having a plurality of protrusions disposed opposite to the propelling ferromagnetic plates and spaced in a longitudinal direction of the lower guide frame. The propelled ferromagnetic plate may include an inserted coil, and a conductive plate disposed between the propelling ferromagnetic plate and the propelled ferromagnetic plate to cover the propelling ferromagnetic plate may be installed.

이상 설명한 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 자기부상 스토커는 자기부상으로 이동하므로 적재물에 충격을 주지 않고 안정적으로 작업을 수행할 수 있다. 또한, 대차의 상부에 상부 가이드 장치가 설치되므로 상대적으로 높이가 큰 스토커라도 흔들리지 않고 안정적으로 작업을 수행할 수 있다.As described above, the magnetic levitation stocker according to the exemplary embodiment of the present invention moves to the magnetic levitation so that the work can be stably performed without impacting the load. In addition, since the upper guide device is installed on the upper portion of the trolley, even a relatively tall stalker can stably work without shaking.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 자기부상 스토커의 종단면도이다.
도 2는 도 1에서 Ⅱ-Ⅱ선을 따라 잘라 본 단면도이다.
도 3은 도 1에서 상부 가이드 프레임과 상부 가이드 장치를 확대한 도면이다.
도 4는 도 2에서 상부 가이드 프레임과 상부 가이드 장치를 확대한 도면이다.
도 5는 도 1에서 하부 가이드 프레임과 자기부상 장치를 확대한 도면이다.
도 6은 도 2에서 하부 가이드 프레임과 자기부상 장치를 확대한 도면이다.
도 7은 본 발명의 제2 실시예에 따른 자기부상 스토커의 종단면도이다.
도 8은 도 7에서 Ⅷ-Ⅷ선을 따라 잘라 본 단면도이다.
도 9는 도 7에서 상부 가이드 프레임과 자기부상 장치를 확대한 도면이다.
도 10은 도 8에서 상부 가이드 프레임과 자기부상 장치를 확대한 도면이다.
도 11은 도 7에서 하부 가이드 프레임과 자기추진 장치를 확대한 도면이다.
도 12는 도 8에서 하부 가이드 프레임과 자기추진 장치를 확대한 도면이다.
도 13은 본 발명의 제3 실시예에 따른 자기부상 스토커의 종단면도이다.1 is a longitudinal sectional view of a magnetic levitation stocker according to a first embodiment of the present invention.
2 is a cross-sectional view taken along the line II-II in FIG.
3 is an enlarged view of the upper guide frame and the upper guide device of FIG. 1.
4 is an enlarged view of the upper guide frame and the upper guide device of FIG. 2.
FIG. 5 is an enlarged view of the lower guide frame and the magnetic levitation device in FIG. 1.
FIG. 6 is an enlarged view of the lower guide frame and the magnetic levitation device in FIG. 2.
7 is a longitudinal sectional view of the magnetic levitation stocker according to the second embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a cross-sectional view taken along the line VII-VII in FIG. 7.
FIG. 9 is an enlarged view of the upper guide frame and the magnetic levitation device of FIG. 7.
FIG. 10 is an enlarged view of the upper guide frame and the magnetic levitation device of FIG. 8.
FIG. 11 is an enlarged view of the lower guide frame and the magnetic propulsion device of FIG. 7.
FIG. 12 is an enlarged view of the lower guide frame and the magnetic propulsion device of FIG. 8.
13 is a longitudinal cross-sectional view of the magnetic levitation stocker according to the third embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and the same or similar components are denoted by the same reference numerals throughout the specification.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 자기부상 스토커의 종단면도이고, 도 2는 도 1에서 Ⅱ-Ⅱ선을 따라 잘라 본 단면도이다.1 is a longitudinal cross-sectional view of a magnetic levitation stocker according to a first embodiment of the present invention, Figure 2 is a cross-sectional view taken along the line II-II in FIG.

도 1 및 도 2를 참조하여 설명하면, 본 실시예에 따른 자기부상 스토커(100)는 하부 가이드 프레임(120)과 하부 가이드 프레임(120) 상에서 부상하여 이동하는 대차(150)와 대차(150)의 상부에 설치된 상부 가이드 프레임(130)을 포함한다.Referring to FIGS. 1 and 2, the magnetic levitation stocker 100 according to the present embodiment floats on the lower guide frame 120 and the lower guide frame 120 to move the bogie 150 and the bogie 150. It includes an upper guide frame 130 installed on the top.

상부 가이드 프레임(130)과 하부 가이드 프레임(120)은 일방향(y축 방향)으로 이어져 형성되며, 상부 가이드 프레임(130)이 하부 가이드 프레임(120)에서 상하 방향(z축 방향)으로 이격되어 평행하게 배치된다.The upper guide frame 130 and the lower guide frame 120 are formed extending in one direction (y-axis direction), the upper guide frame 130 is spaced apart in the vertical direction (z-axis direction) parallel to the lower guide frame 120 Is placed.

대차(150)는 하부에서 지지하는 바디 프레임(153)과 바디 프레임(153) 상에 설치되며 상하 방향(중력 방향, 도 1에서 z축 방향)으로 이어진 컬럼(151), 컬럼(151)에 대하여 승강 가능하게 설치된 리프트(152), 바디 프레임(153) 아래에 배치되며 하부 가이드 프레임(120)에 자기력을 작용하는 자기부상 장치(110), 및 컬럼(151) 위에 형성되며 컬럼(151)을 지지하는 상부 가이드 장치(140)를 포함한다.The trolley 150 is installed on the body frame 153 and the body frame 153 supported from the bottom, and with respect to the column 151 and the column 151 extending in the vertical direction (gravity direction, z-axis direction in FIG. 1). A lift 152 which is installed to be liftable, a magnetic levitation apparatus 110 disposed below the body frame 153 and exerting a magnetic force on the lower guide frame 120, and formed on the column 151 and supporting the column 151. It comprises an upper guide device 140 to.

바디 프레임(153)은 하부 지지구조물로서 컬럼(151)과 위에 설치된 구조물을 지지한다. 바디 프레임(153)은 대략 직육면체 형상으로 이루어질 수 있으며, 그 이외의 형상으로 이루어질 수도 있다.The body frame 153 supports the column 151 and the structure installed thereon as a lower support structure. The body frame 153 may be formed in a substantially rectangular parallelepiped shape, or may have a shape other than that.

컬럼(151)은 바디 프레임(153) 위에 고정된 기둥으로서 2 개의 컬럼(151)이 이격 배치된다. 컬럼(151)의 상단에는 연결부재(157)가 설치되는 바, 연결부재(157)는 양단이 이격된 컬럼들(151)에 각각 고정되어 2 개의 컬럼(151)을 지지한다.The column 151 is a column fixed on the body frame 153 and two columns 151 are spaced apart from each other. The connecting member 157 is installed at the upper end of the column 151, and the connecting member 157 is fixed to the columns 151 spaced at both ends thereof to support the two columns 151.

리프트(152)는 선반에 화물을 적재하거나 선반에서 화물을 반출하는 장치로서 2개의 컬럼(151) 사이에 양단이 컬럼(151)에 대하여 승강 가능하도록 설치된다.The lift 152 is a device that loads or loads cargo on a shelf, and is installed between the two columns 151 so that both ends are liftable with respect to the column 151.

컬럼(151) 및 리프트(152)는 일반적으로 스토커에 적용되는 다양한 형태의 컬럼 및 리프트가 적용될 수 있다.Column 151 and lift 152 may be applied to various types of columns and lifts generally applied to the stocker.

도 3은 도 1에서 상부 가이드 프레임과 상부 가이드 장치를 확대한 도면이고, 도 4는 도 2에서 상부 가이드 프레임과 상부 가이드 장치를 확대한 도면이다.3 is an enlarged view of the upper guide frame and the upper guide device in FIG. 1, and FIG. 4 is an enlarged view of the upper guide frame and the upper guide device in FIG. 2.

도 3 및 도 4를 참조하여 설명하면 상부 가이드 프레임(130)은 상부 지지 프레임(131)과 상부 지지 프레임(131) 아래에 배치된 측면 안내판들(131)을 포함한다. 2개의 측면 안내판(132)이 상부 가이드 프레임(130)과 동일한 방향으로 이어져 형성되며, 측면 안내판들(131)은 상호 마주보도록 배치된다.Referring to FIGS. 3 and 4, the upper guide frame 130 includes an upper support frame 131 and side guide plates 131 disposed under the upper support frame 131. Two side guide plates 132 are formed to extend in the same direction as the upper guide frame 130, the side guide plates 131 are disposed to face each other.

상부 가이드 장치(140)는 돌출된 가이드 지지판(141)과 가이드 지지판(141)의 양면에 고정되어 측면 안내판(132)에 맞닿아 회전할 수 있도록 설치된 복수 개의 가이드 롤러(143)를 갖는다. 가이드 지지판(141)은 컬럼(151)의 폭방향 중앙에서 측면 안내판 사이로 돌출되며 가이드 롤러들(143)은 측면 안내판(132) 사이에서 각각 측면 안내판(132)에 맞닿는다. 상기한 구조에 따라 상부 가이드 장치(140)는 이동하는 칼럼(151)을 안정적으로 지지하여 컬럼(151)이 흔들리는 것을 방지할 수 있다.The upper guide device 140 has a plurality of guide rollers 143 which are fixed to both sides of the protruding guide support plate 141 and the guide support plate 141 and installed to rotate in contact with the side guide plate 132. The guide support plate 141 protrudes between the side guide plates at the center in the width direction of the column 151, and the guide rollers 143 abut the side guide plates 132 between the side guide plates 132, respectively. According to the above structure, the upper guide device 140 may stably support the moving column 151 to prevent the column 151 from shaking.

도 5는 도 1에서 하부 가이드 프레임과 자기부상 장치를 확대한 도면이고, 도 6은 도 2에서 하부 가이드 프레임과 자기부상 장치를 확대한 도면이다.5 is an enlarged view of the lower guide frame and the magnetic levitation device in FIG. 1, and FIG. 6 is an enlarged view of the lower guide frame and the magnetic levitation device in FIG. 2.

하부 가이드 프레임(120)은 상부에 형성된 지지판(123)과 지지판(123)의 아래에 배치되어 지면으로부터 지지판(123)을 지지하는 베이스부재(121)을 포함한다. 지지판(123)의 양쪽 측단에 부상용 강자성체판(127)이 고정 설치된다. 부상용 강자성체판(127)의 양쪽 가장자리에는 아래로 돌출된 돌기(127a)가 형성되며, 돌기(127a)는 아래에서 상술하는 차량측 부상 전자석(114)의 코어(114a)에 형성된 돌기와 마주하도록 배치된다.The lower guide frame 120 includes a base member 121 disposed below the support plate 123 and the support plate 123 to support the support plate 123 from the ground. The floating ferromagnetic plate 127 is fixedly installed at both side ends of the support plate 123. On both edges of the floating ferromagnetic body plate 127, projections 127a protruding downward are formed, and the projections 127a are disposed to face the projections formed on the core 114a of the vehicle-side floating electromagnet 114 described below. do.

또한 지지판(123)의 중앙 상면에는 추진용 강자성체판(129)이 설치되는 바, 추진용 강자성체판(129)은 부상용 강자성체판(127) 사이에 위치한다. 추진용 강자성체판(129) 상에는 도체판(128)이 추진용 강자성체판(129)을 덮도록 설치된다. 이 때, 도체판(128)은 알루미늄 또는 알루미늄 합금으로 이루어진다. 본 실시예와 같이 추진용 강자성체판(129)을 알루미늄 또는 알루미늄 합금으로 이루어진 도체판(128)이 감싸고 있으면, 도체판(128)에 더욱 큰 와전류를 형성할 수 있으며, 이에 따라 더 큰 추진력이 발생하게 된다. 추진용 강자성체판(129)과 도체판(128)은 차량측 추진 전자석(160)과 대향 배치된다. In addition, the propelled ferromagnetic plate 129 is installed on the central upper surface of the support plate 123, the propelled ferromagnetic plate 129 is located between the floating ferromagnetic plate 127. On the propelling ferromagnetic plate 129, a conductor plate 128 is installed to cover the propelling ferromagnetic plate 129. At this time, the conductor plate 128 is made of aluminum or an aluminum alloy. If the conductor plate 128 made of aluminum or an aluminum alloy is wrapped around the propelling ferromagnetic plate 129 as in the present embodiment, a larger eddy current can be formed in the conductor plate 128, and thus a larger driving force is generated. Done. The propelling ferromagnetic plate 129 and the conductor plate 128 are disposed to face the vehicle-side propulsion electromagnet 160.

바디 프레임(153)의 아래에는 하판(170)이 설치되는 바, 자기부상 장치(110)와 하판(170) 사이에는 완충 스프링(175), 및 하판(170)에 고정되어 자기부상 장치(110)에 대하여 슬라이딩 가능하게 설치된 가이드 바(176)가 설치된다.The lower plate 170 is installed below the body frame 153, and the magnetic levitation device 110 is fixed to the buffer spring 175 and the lower plate 170 between the magnetic levitation device 110 and the lower plate 170. A guide bar 176 slidably installed with respect to the second side is installed.

4개의 자기부상 장치(110)가 바디 프레임(153)의 아래에서 바디 프레임(153)을 지지한다. 각각의 자기부상 장치(110)는 하부 가이드 프레임(120)과의 간격이 제어되는 바, 자기부상 장치(110)의 변위에 따라 상부 구조물에 영향을 미칠 수 있다. 그러나 본 실시예와 같이 완충 스프링(175)을 설치하면 완충 스프링(175)이 변위를 흡수하므로 자기부상 장치(110)의 움직임에 따른 영향을 최소화할 수 있다.Four magnetic levitation devices 110 support the body frame 153 under the body frame 153. Each of the magnetic levitation device 110 is controlled by the distance to the lower guide frame 120, may affect the upper structure in accordance with the displacement of the magnetic levitation device 110. However, when the shock absorbing spring 175 is installed as in the present embodiment, the shock absorbing spring 175 absorbs the displacement, thereby minimizing the influence of the movement of the magnetic levitation device 110.

자기부상 장치(110)는 부상 바디(112)와 부상 바디(112)에 고정된 부상용 브라켓(113), 지지 브라켓(117), 가이드 브라켓(115), 및 하판(170)에 고정된 추진용 브라켓(172)을 포함한다. The magnetic levitation device 110 is for the propulsion fixed to the injury body 112 and the injury bracket 113, support bracket 117, guide bracket 115, and the lower plate 170 fixed to the injury body 112. Bracket 172.

부상용 브라켓(113)은 부상 바디(112)의 하부에서 중앙을 향하여 돌출 설치되며, 부상용 브라켓(113)에는 차량측 부상 전자석(114)이 부상용 강자성체판(127)과 대향하도록 설치된다.The floating bracket 113 protrudes from the lower portion of the floating body 112 toward the center, and the floating bracket 113 is installed so that the vehicle-side floating electromagnet 114 faces the floating ferromagnetic body plate 127.

차량측 부상 전자석(114)은 코어(114a)와 코어(114a)의 외주를 감싸도록 설치된 코일(114b)을 포함한다. 코어(114a)는 홈을 사이에 두고 두 개의 돌기들이 이격 형성된 구조로 이루어지며 이 돌기들에 코일이 감겨진다. 차량측 부상 전자석(114)은 부상용 강자성체판(127)와 마주하여 배치되며, 차량측 부상 전자석(114)이 부상용 강자성체판(127)를 끌어당겨서 부상력이 발생한다. 본 실시예에서는 자기부상 스토커(100)가 흡인식으로 이루어진 것으로 예시하고 있지만 본 발명이 이에 제한되는 것은 아니며, 차량측 부상 전자석(114)이 위에 위치하고, 하부 가이드 프레임에 지상측 부상 전자석이 설치되어 반발식으로 이루어질 수도 있다.The vehicle side floating electromagnet 114 includes a core 114a and a coil 114b provided to surround the outer circumference of the core 114a. The core 114a has a structure in which two protrusions are spaced apart from each other with a groove therebetween, and a coil is wound around the protrusions. The vehicle side electromagnet 114 is disposed facing the ferromagnetic plate 127 for injury, and the vehicle side electromagnet 114 pulls the ferromagnetic plate 127 for injury to generate a floating force. In the present embodiment, the magnetic levitation stocker 100 is illustrated as being made of a suction type, but the present invention is not limited thereto, and the vehicle side floating electromagnet 114 is positioned above and the ground side floating electromagnet is installed on the lower guide frame. It may also be made of repulsion.

추진용 브라켓(172)의 아래에는 차량측 추진 전자석(160)이 고정 설치된다. 차량측 추진 전자석(160)은 코어(161)와 코어(161)에 설치된 코일(165)을 포함하는 바, 코어(161)에는 복수 개의 돌기(161a)가 하부 가이드 프레임(120)의 길이 방향으로 이격 형성되고 이 돌기(161a) 사이의 홈에는 코일(165)이 삽입 설치된다. 코일(165)은 3개가 설치되며 3개의 코일들(165)이 서로 번갈아 홈에 삽입되어, 사행 형상을 이룬다. 차량측 추진 전자석(160)는 도체판(128)과 마주하도록 설치되므로 차량측 추진 전자석(160)이 이동할 때, 시간적 공간적으로 이동하는 자속이 발생하여 도체판(128)에 와전류가 발생한다. 이 와전류와 공극 자속이 로렌츠의 힘 방정식으로 표현되는 상호 작용에 의하여 추진력이 발생한다. 본 실시예와 같이 선형 유도 전동기를 적용하면 하부 가이드 프레임(120)의 상면에 평판 형태의 도체판을 설치할 수 있으며 이에 따라 하부 가이드 프레임(120)의 설계가 자유로워 진다. 또한 교류기와 같은 제어가 가능하며 대출력 대기동력 발생이 용이하고 유지보수가 간편하다.Under the propulsion bracket 172, the vehicle-side propulsion electromagnet 160 is fixedly installed. The vehicle-propelled electromagnet 160 includes a core 161 and a coil 165 installed on the core 161, and a plurality of protrusions 161a are provided in the core 161 in the longitudinal direction of the lower guide frame 120. The coil 165 is inserted into and spaced apart from the groove between the protrusions 161a. Three coils 165 are installed and three coils 165 are alternately inserted into grooves to form a meandering shape. Since the vehicle-side propulsion electromagnet 160 is installed to face the conductor plate 128, when the vehicle-side propulsion electromagnet 160 moves, magnetic fluxes that move in time and space generate eddy currents in the conductor plate 128. The propulsion force is generated by the interaction of the eddy current and the pore flux by the Lorentz force equation. When the linear induction motor is applied as in the present embodiment, a flat plate-shaped conductor plate may be installed on the upper surface of the lower guide frame 120, thereby freeing the design of the lower guide frame 120. In addition, it can control like an alternator, and it is easy to generate large power standby power and easy to maintain.

한편, 부상 바디(112)에서 내측을 향하는 면에는 지지 브라켓(117)이 설치된다. 지지 브라켓(117)에는 부상용 강자성체판(127)의 측면과 맞닿는 가이드 롤러(119)가 설치된다. 가이드 롤러(119)는 대차(150)를 지지하여 대차(150)가 횡방향으로 흔들리는 것을 방지한다.On the other hand, the support bracket 117 is installed on the surface facing inward from the floating body 112. The support bracket 117 is provided with a guide roller 119 in contact with the side of the floating ferromagnetic body plate 127. The guide roller 119 supports the trolley 150 to prevent the trolley 150 from swinging in the lateral direction.

또한, 지지 브라켓(117)에는 도체판(128)의 상면과 맞닿을 수 있는 보조 차륜(118)이 설치된다. 보조 차륜(118)은 대차(150)의 부상이 중단될 때, 부상용 강자성체판(127)과 맞닿아 차량의 주행을 안내한다.In addition, the support bracket 117 is provided with an auxiliary wheel 118 that can be in contact with the upper surface of the conductor plate 128. When the injuries of the cart 150 are stopped, the auxiliary wheel 118 contacts the injured ferromagnetic plate 127 to guide the driving of the vehicle.

한편, 부상 바디(112)에서 외측을 향하는 면에 가이드 브라켓(115)이 설치된다. On the other hand, the guide bracket 115 is installed on the surface facing outward from the floating body (112).

이와 같이 본 실시예에 따르면 대차가 하부 가이드 프레임에 대하여 부상하여 주행하므로 보다 안정적으로 작업을 실시할 수 있으며, 대차가 상부 가이드 프레임과 하부 가이드 프레임에 의하여 지지되므로 외부의 진동 및 충격에도 흔들리지 않고 안정적으로 작업을 실시할 수 있다.As described above, according to the present embodiment, the trolley floats with respect to the lower guide frame so that the work can be more stably performed. Work can be done with

도 7은 본 발명의 제2 실시예에 따른 자기부상 스토커의 종단면도이고, 도 8은 도 7에서 Ⅷ-Ⅷ선을 따라 잘라 본 단면도이다.7 is a longitudinal cross-sectional view of a magnetic levitation stocker according to a second embodiment of the present invention, and FIG. 8 is a cross-sectional view taken along the line VII-VII of FIG. 7.

도 7 및 도 8을 참조하여 설명하면, 본 실시예에 따른 자기부상 스토커(200)는 하부 가이드 프레임(220)과 하부 가이드 프레임(220) 상에서 부상하여 이동하는 대차(250)와 대차(250)의 상부에 설치된 상부 가이드 프레임(230)을 포함한다.Referring to FIGS. 7 and 8, the magnetic levitation stocker 200 according to the present exemplary embodiment may have a trolley 250 and a trolley 250 floating and floating on the lower guide frame 220 and the lower guide frame 220. It includes an upper guide frame 230 installed on the top.

상부 가이드 프레임(230)과 하부 가이드 프레임(220)은 일방향(y축 방향)으로 이어져 형성되며, 상부 가이드 프레임(230)이 하부 가이드 프레임(220)에서 상하 방향(z축 방향)으로 이격되어 평행하게 배치된다.The upper guide frame 230 and the lower guide frame 220 are formed to extend in one direction (y-axis direction), the upper guide frame 230 is spaced apart in the vertical direction (z-axis direction) parallel to the lower guide frame 220 To be placed.

대차(250)는 하부에서 지지하는 바디 프레임(253)과 바디 프레임(253) 상에 설치되며 상하 방향(z축 방향)으로 이어진 컬럼(251), 컬럼(251)에 대하여 승강 가능하게 설치된 리프트(252), 바디 프레임(253) 아래에 배치되며 하부 가이드 프레임(220)에 자기력을 작용하여 추진력을 형성하는 자기추진 장치(260), 및 컬럼(251) 위에 배치되며 상부 가이드 프레임(230)에 자기력을 작용하여 부상력을 형성하는 자기부상 장치(240)를 포함한다.The trolley 250 is installed on the body frame 253 and the body frame 253 supported from the bottom, and is provided to lift up and down with respect to the column 251 and the column 251 extending in the vertical direction (z-axis direction) ( 252, a magnetic propulsion device 260 disposed below the body frame 253 and applying a magnetic force to the lower guide frame 220 to form a driving force, and a magnetic force disposed on the column 251 and arranged on the upper guide frame 230. It includes a magnetic levitation device 240 to operate to form a floating force.

바디 프레임(253)은 하부 지지구조물로서 컬럼(251)과 위에 설치된 구조물을 지지한다. 바디 프레임(253)은 대략 직육면체 형상으로 이루어질 수 있으며, 그 이외의 형상으로 이루어질 수도 있다.The body frame 253 supports the column 251 and the structure installed thereon as a lower support structure. The body frame 253 may have an approximately rectangular parallelepiped shape, or may have a shape other than that.

컬럼(251)은 바디 프레임(253)에 고정된 기둥으로서 2 개의 컬럼(251)이 이격 배치된다. 리프트(252)는 선반에 화물을 적재하거나 선반에서 화물을 반출하는 장치로서 2개의 컬럼(251) 사이에서 양단이 컬럼(251)에 대하여 승강 가능하도록 설치된다.The column 251 is a column fixed to the body frame 253 and two columns 251 are spaced apart from each other. The lift 252 is a device that loads cargo on a shelf or takes out cargo from the shelf, and is installed to lift up and down the column 251 between two columns 251.

컬럼(251) 및 리프트(252)는 일반적으로 스토커에 적용되는 다양한 형태의 컬럼 및 리프트가 적용될 수 있다.Column 251 and lift 252 may be applied to various types of columns and lifts generally applied to the stocker.

도 9은 도 7에서 상부 가이드 프레임과 자기부상 장치를 확대한 도면이고, 도 10은 도 8에서 상부 가이드 프레임과 자기부상 장치를 확대한 도면이다.9 is an enlarged view of the upper guide frame and the magnetic levitation device in FIG. 7, and FIG. 10 is an enlarged view of the upper guide frame and the magnetic levitation device in FIG. 8.

도 9 및 도 10을 참조하여 설명하면 상부 가이드 프레임(230)은 상부 지지 프레임(231)과 상부 지지 프레임(231) 아래에 배치된 부상용 강자성체판(232)과 측면 안내판들(234)을 포함한다. 마주하는 2개의 측면 안내판(234)이 부상용 강자성체판(232)을 매개로 상부 지지 프레임(231)에 고정 설치되는 바, 측면 안내판들(234)은 상부 가이드 프레임(230)과 동일한 방향으로 이어져 형성된다. 또한 측면 안내판들(234)은 상호 마주보도록 배치된다.Referring to FIGS. 9 and 10, the upper guide frame 230 includes an upper support frame 231 and a floating ferromagnetic plate 232 and side guide plates 234 disposed under the upper support frame 231. do. Two opposing side guide plates 234 are fixed to the upper support frame 231 via the floating ferromagnetic plate 232, and the side guide plates 234 extend in the same direction as the upper guide frame 230. Is formed. In addition, the side guide plates 234 are disposed to face each other.

자기부상 장치(240)는 부상용 강자성체판(232)과 대향 배치된 코어(245)와 코어(245)에 감겨진 코일(246)을 포함하며 코어(245)는 부상용 강자성체판(232)과 대향하도록 대치된다. 코어(245)에는 상부 가이드 프레임(230)의 길이 방향으로 이격 배열된 복수 개의 돌기(245a)가 형성되는 바, 각 돌기(245a)에 코일(246)이 감겨진다. 코어(245)와 코일(246)은 부상용 강자성체판(232)를 끌어 당겨서 대차(250)가 부상하여 이동할 수 있도록 한다.The magnetic levitation device 240 includes a core 245 disposed opposite to the floating ferromagnetic plate 232 and a coil 246 wound around the core 245, and the core 245 includes the floating ferromagnetic plate 232. To be opposed. The core 245 is formed with a plurality of protrusions 245a spaced apart in the longitudinal direction of the upper guide frame 230, and coils 246 are wound around the protrusions 245a. The core 245 and the coil 246 pull the floating ferromagnetic plate 232 to allow the cart 250 to float and move.

한편, 자기부상 장치(240)는 측면 안내판(234)에 맞닿아 회전하는 가이드 롤러들(243)과 부상용 강자성체판(232)에 맞닿아 회전하는 부착방지 롤러들(247)을 포함한다. 가이드 롤러들(243)은 측면 안내판 사이에 설치되어 대차가 폭방향으로 흔들리는 방지하며, 부착방지 롤러(247)는 코어(245)가 부상용 강자성체판에 부착되는 것을 방지한다. 부착방지 롤러(247)가 설치되므로 보다 용이하게 코어(245)와 부상용 강자성체판(232) 사이의 간극을 조절할 수 있다.Meanwhile, the magnetic levitation device 240 includes guide rollers 243 that rotate in contact with the side guide plate 234 and anti-stick rollers 247 that rotate in contact with the floating ferromagnetic plate 232. The guide rollers 243 are installed between the side guide plates to prevent the cart from shaking in the width direction, and the anti-stick roller 247 prevents the core 245 from being attached to the floating ferromagnetic plate. Since the anti-sticking roller 247 is installed, it is possible to more easily adjust the gap between the core 245 and the floating ferromagnetic plate 232.

도 11은 도 7에서 하부 가이드 프레임과 자기추진 장치를 확대한 도면이고, 도 12는 도 8에서 하부 가이드 프레임과 자기추진 장치를 확대한 도면이다.FIG. 11 is an enlarged view of the lower guide frame and the magnetic propulsion device in FIG. 7, and FIG. 12 is an enlarged view of the lower guide frame and the magnetic propulsion device in FIG. 8.

하부 가이드 프레임(120)은 베이스부재(221)와 추진용 강자성체판(229), 및 추진용 강자성체판(229) 상에 설치된 도체판(228)을 포함한다. 도체판(228)은 추진용 강자성체판(229) 위에서 추진용 강자성체판(229)을 덮도록 설치된다. 이 때, 도체판(228)은 알루미늄 또는 알루미늄 합금으로 이루어진다. 본 실시예와 같이 추진용 강자성체판(229)을 알루미늄 또는 알루미늄 합금으로 이루어진 도체판(228)이 감싸고 있으면, 도체판(228)에 더욱 큰 와전류를 형성할 수 있으며, 이에 따라 더 큰 추진력이 발생하게 된다. 추진용 강자성체판(129)과 도체판(128)은 차량측 추진 전자석(160)과 대향 배치된다. The lower guide frame 120 includes a base member 221, a propelling ferromagnetic plate 229, and a conductor plate 228 installed on the propelling ferromagnetic plate 229. The conductor plate 228 is installed to cover the propelling ferromagnetic plate 229 on the propelling ferromagnetic plate 229. At this time, the conductor plate 228 is made of aluminum or an aluminum alloy. When the ferromagnetic plate 229 for propulsion is wrapped around the conductor plate 228 made of aluminum or an aluminum alloy as in the present embodiment, a larger eddy current may be formed in the conductor plate 228, thereby generating a larger driving force. Done. The propelling ferromagnetic plate 129 and the conductor plate 128 are disposed to face the vehicle-side propulsion electromagnet 160.

바디 프레임(253)의 아래에는 자기추진 장치(260)가 고정 설치되는 바, 자기추진 장치(260)는 추진용 강자성체판(129)과 대향 배치된 코어(261)와 코어(261)에 설치된 코일(265)을 포함한다. 코어(261)에는 복수 개의 돌기(261a)가 하부 가이드 프레임(220)의 길이 방향으로 이격 형성되고 이 돌기(261a) 사이의 홈에는 코일(265)이 삽입 설치된다. 코일(265)은 3개가 설치되며 3개의 코일들(265)이 서로 번갈아 홈에 삽입되어, 사행 형상을 이룬다. 주기추진 장치(260)는 도체판(128)과 마주하도록 설치되므로 자기추진 장치(260)가 이동할 때, 시간적 공간적으로 이동하는 자속이 발생하여 도체판(268)에 와전류가 발생한다. 이 와전류와 공극 자속이 로렌츠의 힘 방정식으로 표현되는 상호 작용에 의하여 추진력이 발생한다. 본 실시예와 같이 선형 유도 전동기를 적용하면 하부 가이드 프레임(220)의 상면에 평판 형태의 도체판(228)을 설치할 수 있으며 이에 따라 하부 가이드 프레임(220)의 설계가 자유로워 진다. 또한 교류기와 같은 제어가 가능하며 대출력 대기동력 발생이 용이하고 유지보수가 간편하다.The magnetic propulsion device 260 is fixedly installed below the body frame 253, and the magnetic propulsion device 260 is a coil installed in the core 261 and the core 261 that are disposed to face the propelling ferromagnetic plate 129. 265. The core 261 includes a plurality of protrusions 261a spaced apart from each other in the longitudinal direction of the lower guide frame 220, and a coil 265 is inserted into the groove between the protrusions 261a. Three coils 265 are installed and three coils 265 are alternately inserted into grooves to form a meandering shape. Since the periodic propulsion device 260 is installed to face the conductor plate 128, when the magnetic propulsion device 260 moves, a magnetic flux that moves in space and time generates an eddy current in the conductor plate 268. The propulsion force is generated by the interaction of the eddy current and the pore flux by the Lorentz force equation. When the linear induction motor is applied as in the present embodiment, a flat plate-shaped conductor plate 228 may be installed on the upper surface of the lower guide frame 220, thereby freeing the design of the lower guide frame 220. In addition, it can control like an alternator, and it is easy to generate large power standby power and easy to maintain.

또한, 바디 프레임(253)의 아래에는 보조 차륜(216)이 고정 설치되는 바, 보조 차륜(118)은 대차(150)의 부상이 중단될 때, 부상용 강자성체판(127)과 맞닿아 차량의 주행을 안내한다.In addition, the auxiliary wheel 216 is fixed to the bottom of the body frame 253, the auxiliary wheel 118 is in contact with the floating ferromagnetic body plate 127 when the injury of the cart 150 is stopped, Guide the ride.

한편, 바디 프레임(253)에는 가이드 모듈(210)이 설치되는 바, 가이드 모듈(210)은 바디 프레임(253)에 고정된 가이드 브라켓(215)과 가이드 브라켓(215)에 고정되어 베이스부재(221)의 측면에 맞닿아 회전하는 가이드 롤러(212)를 포함한다. On the other hand, the guide frame 210 is installed in the body frame 253, the guide module 210 is fixed to the guide bracket 215 and the guide bracket 215 fixed to the body frame 253, the base member 221 And a guide roller 212 which rotates against the side of the blade.

이와 같이 본 실시예에 따르면 대차(250)가 하부 가이드 프레임(220)에 대하여 부상하여 주행하므로 보다 안정적으로 작업을 실시할 수 있으며 또한, 대차(250)가 상부 가이드 프레임(230)과 하부 가이드 프레임(220)에 의하여 지지되므로 외부의 진동 및 충격에도 흔들리지 않고 안정적으로 작업을 실시할 수 있다.As described above, according to the present embodiment, since the trolley 250 floats with respect to the lower guide frame 220, the vehicle can be more stably operated, and the trolley 250 has the upper guide frame 230 and the lower guide frame. Since it is supported by the 220, it can be stably performed without being shaken by external vibrations and impacts.

도 13은 본 발명의 제3 실시예에 따른 자기부상 스토커를 도시한 단면도이다.13 is a cross-sectional view showing a magnetic levitation stocker according to a third embodiment of the present invention.

본 실시예에 따른 자기부상 스토커(300)는 하부 가이드 프레임(320)과 하부 가이드 프레임(320) 상에서 부상하여 이동하는 대차(350)와 대차(350)의 상부에 설치된 상부 가이드 프레임(330)을 포함한다.The magnetic levitation stocker 300 according to the present exemplary embodiment includes a trolley 350 and an upper guide frame 330 installed on the trolley 350 and floating on the lower guide frame 320 and the lower guide frame 320. Include.

상부 가이드 프레임(330)과 하부 가이드 프레임(320)은 일방향(y축 방향)으로 이어져 형성되며, 상부 가이드 프레임(330)이 하부 가이드 프레임(320)에서 상하 방향(z축 방향)으로 이격되어 평행하게 배치된다.The upper guide frame 330 and the lower guide frame 320 extend in one direction (y-axis direction), and the upper guide frame 330 is spaced apart from the lower guide frame 320 in the vertical direction (z-axis direction) in parallel. Is placed.

대차(350)는 하부에서 지지하는 바디 프레임(353)과 바디 프레임(353) 상에 설치되며 상하 방향(z축 방향)으로 이어진 컬럼(351), 컬럼(351)에 대하여 승강 가능하게 설치된 리프트(352), 바디 프레임(353) 아래에 배치되며 하부 가이드 프레임(320)에 자기력을 작용하는 자기부상 장치(310), 및 컬럼(351) 위에 형성되며 상부 가이드 프레임(330)에 자기력을 작용하여 추진력을 형성하는 상부 가이드 장치(340)를 포함한다.The cart 350 is installed on the body frame 353 and the body frame 353 supported from the lower side, and is provided to lift and lower the column 351 and the column 351 in the vertical direction (z-axis direction). 352, a magnetic levitation apparatus 310 disposed below the body frame 353 and exerting a magnetic force on the lower guide frame 320, and a magnetic force applied to the upper guide frame 330 by being formed on the column 351. The upper guide device 340 to form a.

자기부상 장치(310)는 차량측 부상 전자석(314)을 포함하며 차량측 부상 전자석(314)은 코어와 코어의 외주를 감싸도록 설치된 코일을 포함한다. 차량측 부상 전자석(314)은 상기한 제1 실시예에 따른 차량측 부상 전자석과 동일한 구조로 이루어지는 바, 이에 대한 자세한 설명은 생략한다.The magnetic levitation device 310 includes a vehicle side floating electromagnet 314 and the vehicle side floating electromagnet 314 includes a core and a coil installed to surround the outer circumference of the core. The vehicle side electromagnet 314 has the same structure as the vehicle side electromagnet according to the first embodiment described above, and a detailed description thereof will be omitted.

하부 가이드 프레임(320)에는 자기부상 장치(310)와 대향하는 부상용 강자성체가 설치된다. 이에 따라 차량측 부상 전자석(314)과 부상용 강자성체가 서로 끌어 당겨 대차가 부상할 수 있다. The lower guide frame 320 is provided with a floating ferromagnetic material facing the magnetic levitation device 310. Accordingly, the vehicle-side floating electromagnet 314 and the floating ferromagnetic material may be attracted to each other to injure the bogie.

상부 가이드 장치(340)는 차량측 추진 전자석(360)을 포함하며, 차량측 추진 전자석(360)은 코어와 코어에 설치된 코일을 포함한다. 차량측 추진 전자석(360)은 상기한 제1 실시예에 따른 차량측 추진 전자석과 동일한 구조로 이루어지는 바, 이에 대한 자세한 설명은 생략한다.The upper guide device 340 includes a vehicle side propulsion electromagnet 360, and the vehicle side propulsion electromagnet 360 includes a core and a coil installed on the core. The vehicle-side propulsion electromagnet 360 has the same structure as the vehicle-side propulsion electromagnet according to the first embodiment, and a detailed description thereof will be omitted.

상부 가이드 프레임(330)에는 상부 가이드 장치(340)와 대향하는 강자성체판과 도체판이 설치된다. 이에 따라 상부 가이드 장치(340)가 이동할 때 발생하는 와전류를 이용하여 대차(350)가 이동할 수 있다.The upper guide frame 330 is provided with a ferromagnetic plate and a conductor plate facing the upper guide device 340. Accordingly, the cart 350 may move by using the eddy current generated when the upper guide device 340 moves.

이와 같이 본 실시예에 따르면 대차(350) 하부에 설치된 자기부상 장치(310)와 대차의 상부에 설치된 상부 가이드 장치(340)를 이용하여 대차(350)가 안정적으로 부상 주행할 수 있다.As described above, according to the present exemplary embodiment, the trolley 350 may stably travel by using the magnetic levitation device 310 installed below the trolley 350 and the upper guide device 340 provided on the upper side of the trolley.

이상을 통해 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형 또는 변경하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but many variations and modifications may be made without departing from the spirit and scope of the invention. And it goes without saying that they belong to the scope of the present invention.

100, 200, 300: 자기부상 스토커 150, 250, 350: 대차
110, 240, 310: 자기부상 장치 112: 부상 바디
113: 부상용 브라켓 114, 314: 차량측 부상 전자석
114a, 161, 245, 261: 코어 114b, 165, 246, 265: 코일
115, 215: 가이드 브라켓 117: 지지 브라켓
118, 216: 보조 차륜 119, 212, 243: 가이드 롤러
120, 220, 320: 하부 가이드 프레임
121, 221: 베이스부재 123: 지지판
127, 232: 부상용 강자성체판 127a, 161a, 245a, 261a: 돌기
128, 228, 268: 도체판 129, 229: 추진용 강자성체판
130, 230, 330: 상부 가이드 프레임
131, 231: 상부 지지 프레임 132, 234: 측면 안내판
140, 340: 상부 가이드 장치 141: 가이드 지지판
143: 가이드 롤러 151, 251, 351: 컬럼
152, 252, 352: 리프트 153, 253, 353: 바디 프레임
157: 연결부재 160, 360: 차량측 추진 전자석
170: 하판 172: 추진용 브라켓
175: 완충 스프링 176: 가이드 바
210: 가이드 모듈 247: 부착방지 롤러
260: 자기추진 장치100, 200, 300: Maglev stocker 150, 250, 350: Balance
110, 240, 310: Maglev device 112: Injured body
113: floating bracket 114, 314: vehicle side electromagnet
114a, 161, 245, 261: cores 114b, 165, 246, 265: coils
115, 215: guide bracket 117: support bracket
118, 216: auxiliary wheels 119, 212, 243: guide roller
120, 220, 320: lower guide frame
121 and 221: base member 123: support plate
127, 232: floating ferromagnetic plates 127a, 161a, 245a, 261a: projection
128, 228, 268: Conductor plates 129, 229: Propulsion ferromagnetic plates
130, 230, 330: upper guide frame
131, 231: upper support frame 132, 234: side guide plate
140, 340: upper guide device 141: guide support plate
143: guide rollers 151, 251, 351: column
152, 252, 352: lift 153, 253, 353: body frame
157: connecting member 160, 360: vehicle-side propulsion electromagnet
170: lower plate 172: propulsion bracket
175: shock absorbing spring 176: guide bar
210: guide module 247: anti-stick roller
260: magnetic propulsion device

Claims

A lower guide frame connected to the bottom;
A trolley mounted on the lower guide frame and floating on the lower guide frame; And
An upper guide frame installed on the trolley;
Including,
The balance is,
Body frame;
A column installed on the body frame and extending in a vertical direction;
Lift liftably coupled to the column;
A magnetic levitation device disposed below the body frame and floating on the body frame by applying a magnetic force to the lower guide frame; And
An upper guide device fixed to the column and including an upper guide roller which rotates in contact with the upper guide frame;
Maglev stalker comprising a.

The method according to claim 1,
The magnetic levitation device includes a vehicle-side floating electromagnet, and the lower guide frame includes a floating ferromagnetic body plate facing the vehicle-side floating electromagnet.

The method of claim 2,
The vehicle side floating electromagnet includes a coil wound around a core and a protrusion formed on the core, and the floating ferromagnetic body plate has a protrusion facing the protrusion of the core.

The method of claim 2,
The lower guide frame is fixed to the propulsion ferromagnetic plate, the magnetic levitation device magnetic levitation stocker having a vehicle-side propulsion electromagnet facing the ferromagnetic body plate.

5. The method of claim 4,
The propulsion ferromagnetic body plate is a magnetic levitation stocker disposed between the vehicle-side propulsion electromagnet and the conductor plate covering the propulsion ferromagnetic body plate.

The method of claim 2,
Propelled ferromagnetic plate is fixed to the upper guide frame, the upper guide device is a magnetic levitation stocker having a propulsion electromagnet on the vehicle side to generate a driving force.

The method according to claim 1,
The upper guide frame has two side guide plates disposed so as to face each other, and the guide roller has a plurality of guide rollers installed between the side guide plates to rotate in contact with each of the side guide plates to rotate.

The method according to claim 1,
A magnetic levitation stocker is installed between the body frame and the magnetic levitation device cushioning spring.

The method according to claim 1,
The lower guide frame includes a propulsion ferromagnetic plate fixed on the support plate between the floating ferromagnetic plate and the floating ferromagnetic plate fixedly installed at both ends of the support plate,
The magnetic levitation device includes a vehicle side floating electromagnet disposed opposite the floating ferromagnetic plate under the floating ferromagnetic plate, and a vehicle side propelling electromagnet disposed opposite to the propelling ferromagnetic plate on the propelling ferromagnetic plate. Maglev stalker.

A lower guide frame connected to the bottom;
A trolley mounted on the lower guide frame and floating on the lower guide frame; And
An upper guide frame installed on the trolley;
Including,
The balance is,
Body frame;
A column installed on the body frame and extending in a vertical direction;
Lift liftably coupled to the column;
A magnetic propulsion device disposed below the body frame to form a driving force by applying a magnetic force to the lower guide frame; And
A magnetic levitation device disposed on the column to generate a magnetic force by applying a magnetic force to the upper guide frame;
Maglev stalker comprising a.

The method of claim 10,
The magnetic levitation apparatus includes a magnetic levitation stocker comprising a core formed with a plurality of protrusions arranged in the longitudinal direction of the upper guide frame and a coil wound on the protrusion.

12. The method of claim 11,
The upper guide frame is a magnetic levitation stocker having a floating ferromagnetic body plate opposed to the core.

The method of claim 12,
The magnetic levitation device is a magnetic levitation stocker comprising an anti-stick roller that rotates in contact with the floating ferromagnetic body plate.

The method of claim 10,
The upper guide frame has two side guide plates arranged to face each other,
The magnetic levitation device is a magnetic levitation stocker having a plurality of guide rollers installed between the side guide plates to rotate in contact with the respective side guide plates.

The method of claim 10,
Propelled ferromagnetic plates are fixedly installed on the lower guide frame, and the magnetic propulsion device is disposed in the groove between the core and the protrusion having a plurality of protrusions disposed opposite to the propelling ferromagnetic plates and spaced in a longitudinal direction of the lower guide frame. Maglev stocker comprising an inserted coil.

The method of claim 15,
The propulsion ferromagnetic body plate is a magnetic levitation stocker disposed between the magnetic propulsion device and the conductor plate covering the propulsion ferromagnetic body plate.