KR101187349B1 - Dual head of press product carrier for hard metal - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 초경합금 프레스 제품 이송용 듀얼 그립 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 프레스에서 성형된 인서트팁을 계량기로 이송시키는 제1그립과, 검사 완료된 인서트팁을 계량기에서 플랫폼으로 이송시키는 제2그립으로 구성하여, 작업 속도 및 생산성을 향상시킬 수 있도록 한 초경합금 프레스 제품 이송용 듀얼 그립 장치에 관한 것이다.
The present invention relates to a dual grip device for transferring cemented carbide press products, and more particularly, to a first grip for transferring an insert tip formed in a press to a meter, and a second grip for transferring the inspected insert tip from a meter to a platform. The present invention relates to a dual grip device for conveying cemented carbide press products, which is configured to improve work speed and productivity.
일반적으로, 절삭공구는 주로 철계, 비철계 금속, 비금속 재료의 절삭에 이용 되는 것으로써, 통상적으로 공작 기계에 장착되어 가공물을 원하는 형상으로 가공하기 위하여 절삭을 수행하는 공구를 말한다.In general, a cutting tool is mainly used for cutting iron-based, non-ferrous metals, and non-metallic materials, and generally refers to a tool mounted on a machine tool to perform cutting to process a workpiece into a desired shape.
이러한 절삭공구에 사용되는 인서트팁(insert tip)은 다이아몬드 분말 또는 초경합금 분말을 철(Fe), 텅스텐(W), 코발트(Co), 구리(Cu), 니켈(Ni), 주석(Sn), 구리-주석(CuSn), 아연(Zn), 구리-아연(CuZn), 은(Ag) 등의 금속분말과 혼합하여 성형한 후에 소성한 소결합금으로 이루어져 있다.The insert tip used in these cutting tools is a diamond powder or a cemented carbide powder, iron (Fe), tungsten (W), cobalt (Co), copper (Cu), nickel (Ni), tin (Sn), copper It is composed of a small bond alloy which is formed by mixing and molding with metal powders such as tin (CuSn), zinc (Zn), copper-zinc (CuZn), silver (Ag) and the like.
상기 인서트팁을 소성하기 전의 성형단계는 직육면체 캐비티(Cavity)에 혼합분말을 넣고 1차 가압 성형하고, 1차 가압 성형된 혼합물(이하, 1차 압착성형물이라 함)을 카본몰드의 캐비티에 넣고 펀처(Puncher)를 이용하여 비교적 큰 압력을 주면서 펀처의 형상에 대응하는 형상의 절삭팁을 프레스 성형한다.In the forming step before firing the insert tip, a mixed powder is put into a cubic cavity and firstly press-molded, and a first press-molded mixture (hereinafter referred to as a primary press-molded product) is placed in a cavity of a carbon mold. (Puncher) is press-molded a cutting tip of a shape corresponding to the shape of the puncher while applying a relatively large pressure.
이어서, 일정한 형상으로 성형된 절삭팁을 소결로에서 소성함으로써, 다이아몬드 인서트팁 또는 초경합금 인서트팁이 완성된다.Subsequently, the diamond insert tip or the cemented carbide insert tip is completed by firing the cutting tip formed into a constant shape in a sintering furnace.
다음으로, 프레스 가공된 인서트팁의 질량을 측정하는 계량기로 이송하여 질량을 측정하고, 측정결과가 기준범위내의 양품이면 평평한 플랫폼 위로 다시 이송시켜 후공정을 위하여 인서트팁을 일정한 간격으로 배열시킨다.Next, the mass is measured by transferring to the weighing machine to measure the mass of the insert tip pressed, and if the measurement result is good within the standard range, the insert tip is transferred back to the flat platform to arrange the insert tips at regular intervals for the post process.
물론, 질량 측정 결과가 기준범위를 벗어나면 불량품 저장케이스로 이송시켜 낙하시킨다.Of course, if the mass measurement result is out of the standard range it is transferred to the defective storage case and dropped.
이때, 상기 인서트팁을 프레스에서 질량 측정을 위한 계량기로, 다시 계량기에서 플랫폼으로 이송시키기 위한 수단으로서, 초경합금용 프레스 제품이송용 그립장치를 이용한다.In this case, as a means for transferring the insert tip from the press to the meter for mass measurement, and again from the meter to the platform, a grip device for transferring a press product for cemented carbide is used.
그러나, 종래의 그립장치는 인서트를 그립하는 그립을 단일형 그립으로 채택하고 있기 때문에, 인서트팁을 이송시키는 시간이 누적됨에 따라 생산성이 저하되는 원인이 되고 있다.However, the conventional grip device adopts a grip for insert insert as a single grip, which causes a decrease in productivity as the time for transferring the insert tip is accumulated.
즉, 종래의 그립장치의 단일형 그립이 프레스로 전진 이송하여 프레스에서 가공된 인서트팁을 집는 단계와, 단일형 그립이 프레스 후방쪽에 위치한 계량기쪽으로 후진 이송하여 질량 측정을 위한 계량기에 놓는 단계와, 질량 측정이 완료된 인서트팁을 단일형 그립이 다시 집어서 계량기의 후방에 있는 플랫폼까지 후진하여 평평한 플랫폼에 안착시키는 단계를 반복함에 따라, 인서트팁을 이송시키는 시간이 누적됨에 따라 인서트팁의 생산성 저하를 초래하고 있다.That is, the single grip of the conventional grip device transfers forward to the press to pick up the processed insert tip in the press, and the single grip moves backward to the meter located at the back of the press, and puts it on the weighing machine for mass measurement. As the completed insert tip is retracted by the unitary grip and then retracted to the platform behind the meter and seated on a flat platform, the insert tip accumulates, resulting in a decrease in the insert tip's productivity. .
이렇게, 종래의 단일형 그립이 구분 동작에 의하여 프레스와 계량기와 플랫폼을 순차적으로 반복 전후진함에 따라, 인서트팁의 이송 및 적재 시간이 오래걸릴 수 밖에 없고, 그에 따라 인서트팁의 생산성이 저하되는 문제점이 있다.
Thus, as the conventional single grip sequentially moves back and forth between the press, the meter, and the platform by the dividing operation, the transfer and loading time of the insert tip is inevitably long, and thus the productivity of the insert tip decreases. have.
본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로서, 프레스에서 성형된 인서트팁을 계량기로 이송시키는 제1그립과, 검사 완료된 인서트팁을 계량기에서 플랫폼으로 이송시키는 제2그립을 동시에 구비하여, 제1 및 제2그립의 동시 작동에 의해 인서트팁의 이송 및 배치 작업속도를 보다 빠르게 향상시켜줌으로써, 인서트팁의 생산성을 크게 향상시킬 수 있도록 한 초경합금 프레스 제품 이송용 듀얼 그립 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
The present invention has been made in view of the above, and at the same time having a first grip for transferring the insert tip formed in the press to the meter, and a second grip for transferring the inspected insert tip from the meter to the platform. The purpose of the present invention is to provide a dual grip device for transferring cemented carbide press products, which can improve the productivity of insert tip by increasing the speed of insert and transfer of insert tip faster by simultaneous operation of first and second grips. have.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은: 초경합금 프레스 제품 이송 장치의 상부구조물에 장착되는 X2축 레일 및 X2축 레일을 따라 전후진 가능하게 결합되는 Y축레일과; 상기 Y축레일에 좌우 이송 가능하게 장착되는 Z1축 로봇과; 상기 Z1축 로봇에 승하강 가능하게 장착되는 Z1축 이송프레임과; Z1축 로봇의 하단에 이격 장착되는 X1축 이송용 구동수단과; 상기 X1축 이송용 구동수단과 일체로 연결되며 전방으로 연장되고, 후단 상면에 Z1축 이송프레임이 결합되는 X1축 로봇과; 상기 X1축 로봇의 전단부 저부에 일체로 장착되어, Z1축 이송프레임의 승하강시 함께 승하강하는 제1그립 홀더프레임과; 상기 제1그립 홀더프레임의 저면에 장착되어 프레스의 인서트팁을 집어서 계량기로 이송시키는 제1그립과; 상기 X1축 이송용 구동수단과 드라이버 매개체를 통하여 연결되면서 X1축 로봇 위에 전후진 가능하게 장착되는 X1축 이송프레임과; 상기 X1축 이송프레임에 Z2축 방향을 따라 승하강 가능하게 장착되는 제2그립 승하강수단과; 상기 제2그립 승하강수단의 최종 출력단에 장착되어, 계량기의 인서트팁을 집어서 플랫폼으로 이송시키는 제2그립; 을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 초경합금 프레스 제품 이송용 듀얼 그립 장치를 제공한다.The present invention for achieving the above object is: the X-axis rail and Y-axis rail coupled to the forward and backward along the X2-axis rail mounted on the superstructure of the cemented carbide press product delivery device; A Z1-axis robot mounted on the Y-axis rail so as to be movable left and right; A Z1-axis feed frame mounted on the Z1-axis robot to move up and down; X1 axis transfer drive means spaced mounted on the lower end of the Z1-axis robot; An X1-axis robot connected integrally with the X1-axis transfer drive means and extending forward and having a Z1-axis feed frame coupled to an upper surface of the rear end; A first grip holder frame which is integrally mounted to the bottom of the front end of the X1-axis robot and moves up and down together when the Z1-axis transfer frame is moved up and down; A first grip mounted to a bottom of the first grip holder frame to pick up and insert the insert tip of the press to a meter; An X1-axis feed frame connected to the X1-axis feeder through a driver medium and mounted forward and backward on the X1-axis robot; A second grip elevating means mounted on the X1-axis feed frame to be movable up and down along a Z2 axis direction; A second grip mounted to a final output end of the second grip lifting means to pick up and insert the insert tip of the meter to a platform; It provides a dual grip device for conveying cemented carbide presses, characterized in that configured to include.
본 발명의 바람직한 구현예에 따른 상기 제2그립 승하강수단은: 상기 X1축 이송프레임의 상단에 고정되는 업다운 모터와; 업다운 모터의 출력축에 자유 회전 가능하게 거치되고, X1축 이송프레임의 바닥을 관통하여 제2그립과 연결되는 승하강로드와; 상기 업다운 모터의 출력축과 인접된 부분에 상하로 장착되어, 업다운 모터의 출력축에 대한 승하강 거리를 감지하는 승하강 거리 감지센서; 를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.The second grip lifting means according to a preferred embodiment of the present invention includes: an up-down motor fixed to an upper end of the X1-axis feed frame; A lifting rod mounted on the output shaft of the up-down motor so as to be freely rotatable and connected to the second grip through the bottom of the X1-axis feed frame; A lifting distance detection sensor mounted vertically on a portion adjacent to the output shaft of the up-down motor and detecting a rising / lowering distance with respect to the output shaft of the up-down motor; And a control unit.
특히, 본 발명은 상기 제2그립을 각회전시켜 인서트팁의 거치방향을 전환시키는 수단으로서, X1축 이송프레임의 바닥에 고정되는 방향전환모터와; 방향전환모터의 출력축에 장착된 구동기어와; 제2그립 승하강수단의 승하강로드 하단부에 장착되는 방향전환기어와; 구동기어와 방향전환기어 간에 연결되는 타이밍벨트; 를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.Particularly, the present invention provides a means for switching the mounting direction of the insert tip by rotating the second grip angularly, the turning motor being fixed to the bottom of the X1-axis feed frame; A drive gear mounted to an output shaft of the direction change motor; A turning gear mounted on a lower end of the elevating rod of the second elevating means; A timing belt connected between the drive gear and the change gear; And further comprising:
또한, 본 발명은 프레스 주변의 분말을 청소하기 위한 수단으로서, 상기 X1축 로봇의 전단부 측면에 장착되는 스핀들모터와; 스핀들모터의 승하강 출력축에 장착되는 브러시 지지블럭과; 브러시 지지블럭의 전단부에 장착되어 프레스 주변의 분말을 청소하기 위한 브러시; 를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
In addition, the present invention is a means for cleaning the powder around the press, the spindle motor mounted to the side of the front end of the X1-axis robot; A brush support block mounted to the elevating output shaft of the spindle motor; A brush attached to the front end of the brush support block for cleaning the powder around the press; And further comprising:
상기한 과제 해결 수단을 통하여, 본 발명은 다음과 같은 효과를 제공한다.Through the above-mentioned means for solving the problems, the present invention provides the following effects.
본 발명에 따르면, 프레스에서 성형된 인서트팁을 계량기로 이송시키는 제1그립과, 검사 완료된 인서트팁을 계량기에서 플랫폼으로 이송시키는 제2그립을 동시 작동 가능하게 구비하여, 제1그립이 프레스의 인서트팁을 계량기로 이송시키는 동시에 제2그립이 질량 측정된 인서트팁을 계량기에서 플랫폼으로 이송시키는 동작이 동시에 이루어짐에 따라, 인서트팁의 이송 및 배치 작업속도를 보다 빠르게 향상시킬 수 있고, 결과적으로 인서트팁의 생산성을 크게 향상시킬 수 있다.According to the present invention, a first grip for transferring the insert tip molded in the press to the meter and a second grip for transferring the inspected insert tip from the meter to the platform are operable at the same time so that the first grip is the insert of the press. Simultaneous movement of the tip grip to the meter and the second grip to transfer the weighed insert tip from the meter to the platform results in a faster feed and placement of the insert tip, resulting in an insert tip. It can greatly improve the productivity.
따라서, 종래의 단일형 그립이 구분 동작에 의하여 프레스와 계량기와 플랫폼을 순차적으로 반복 전후진함에 따라, 인서트팁의 이송 및 적재 시간이 오래걸려 생산성이 저하되는 문제점을 해결할 수 있다.Therefore, as the conventional single grip sequentially moves back and forth between the press, the meter, and the platform by the separating operation, it is possible to solve the problem that the productivity of the insert tip is long due to the long transfer and loading time of the insert tip.
또한, 프레스에서 인서트팁이 분말 상태로 성형될 때, 주변에 오염된 금속 분말을 브러시를 포함하는 청소수단을 이용하여 청결하게 청소할 수 있다.
In addition, when the insert tip is molded in a powder state in the press, the metal powder contaminated around may be cleanly cleaned using a cleaning means including a brush.
도 1 및 도 2는 본 발명에 따른 초경합금 프레스 제품 이송용 듀얼 그립 장치를 나타내는 사시도,
도 3은 본 발명에 따른 초경합금 프레스 제품 이송용 듀얼 그립 장치를 나타내는 측면도,
도 4는 본 발명에 따른 초경합금 프레스 제품 이송용 듀얼 그립 장치를 나타내는 평면도,
도 5는 본 발명에 따른 초경합금 프레스 제품 이송용 듀얼 그립 장치를 나타내는 정면도,
도 6 및 도 7은 본 발명에 따른 초경합금 프레스 제품 이송용 듀얼 그립 장치의 작동 흐름을 설명하는 측면도,
도 8은 인서트팁을 플랫폼 위에 배열하는 예를 보여주는 개략도.1 and 2 is a perspective view showing a dual grip device for transferring cemented carbide press products according to the present invention,
Figure 3 is a side view showing a dual grip device for transferring cemented carbide press products according to the present invention,
4 is a plan view showing a dual grip device for transferring cemented carbide press products according to the present invention,
5 is a front view showing a dual grip device for transferring cemented carbide press products according to the present invention,
6 and 7 are side views illustrating the operational flow of the dual grip device for transferring cemented carbide press products according to the present invention;
8 is a schematic diagram showing an example of arranging the insert tip on the platform.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조로 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
본 발명은 프레스에서 성형된 인서트팁을 계량기로 이송시키는 제1그립과, 검사 완료된 인서트팁을 계량기에서 플랫폼으로 이송시키는 제2그립이 동시 작동 가능하게 구비된 점에 주안점이 있다.The present invention focuses on the fact that the first grip for transferring the insert tip molded in the press to the meter and the second grip for transferring the inspected insert tip from the meter to the platform are operably provided.
도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 초경합금 프레스 제품 이송용 듀얼 그립 장치는 X,Y,Z 축으로 움직이되, X축은 전체 듀얼 그립 장치를 전후진시키기 위한 X2축 및 제2그립만을 전후진시키기 위한 X1축으로 구분되고, Z축은 전체 듀얼 그립 장치를 하강시켜 제1그립(26)의 승하강이 이루어지도록 한 Z1축 및 제2그립(32)만을 승하강시키기 위한 Z2축으로 구분된다.1 to 5, the dual grip device for conveying cemented carbide press products of the present invention is moved in the X, Y, Z axis, X-axis only X2 axis and the second grip for advancing the entire dual grip device It is divided into X1 axis for moving forward and backward, and Z axis is divided into Z1 axis for raising and lowering only the
본 발명의 듀얼 그립 장치는 미도시되었지만, 초경합금 프레스 제품 이송 장치의 상부구조물에 장착되고, X2축 레일(10)이 상부구조물에 장착되고, 이 X2축 레일(10)에는 Y축레일(12)이 전후진 가능하게 결합된다.Although the dual grip device of the present invention is not shown, it is mounted on the superstructure of the cemented carbide press product conveying device, the X2-
이때, Y축레일(12)을 전후진시키기 위한 구동수단은 미도시되었지만, 공압 또는 선형모터와 같은 구동원과, 이 구동원과 Y축레일(12) 간에 연결되어 구동원의 동력을 Y축레일에 전달하는 벨트드라이버 또는 스크류 드라이버 등 다양한 드라이버 매개체를 포함한다.At this time, although the driving means for advancing the Y-
상기 Y축레일(12)에는 Z1축 로봇(14)이 좌우 이송 가능하게 장착되고, 이 Z1축 로봇(14)의 전면에는 슬라이더(15)가 승하강 가능하게 장착되며, 이 슬라이더(15)를 매개로 Z1축 로봇(14)에 Z1축 이송프레임(16)이 승하강 가능하게 장착되는 바, 후술하는 바와 같이 Z1축 이송프레임(16)이 Z1축으로 승하강하게 되면 본 발명의 전체 그립 장치가 승하강하게 되고, 동시에 제1그립(26)이 인서트팁을 집을 수 있도록 Z1 방향을 따라 승하강하게 된다.The Z-
이때, 상기 Z1축 로봇(14)에도 Z1축 이송프레임(16)을 승하강시키기 위한 수단으로서, 공압 또는 선형모터와 같은 구동원과, 이 구동원과 Z1축 이송프레임(16) 간에 연결되어 구동원의 동력을 Z1축 이송프레임(16)에 전달하는 벨트드라이버 또는 스크류 드라이버 등 다양한 드라이버 매개체(13)가 탑재된다.At this time, the Z1-
본 발명에 따른 제2그립(32)을 궁극적으로 전후진시키기 위한 구동수단으로서, 상기 Z1축 로봇(14)의 하단에서 그 아래쪽 위치에는 X1축 이송용 구동수단(18) 즉, 모터와 감속기로 이루어진 X1축 이송용 구동수단(18)이 배치되고, 이 X1축 이송용 구동수단(18)의 출력단에는 전방으로 길게 연장되는 X1축 로봇(20)이 연결된다.As a driving means for ultimately advancing and retracting the
이때, 상기 X1축 이송용 구동수단(18)과 일체로 연결되며 전방으로 연장되는 X1축 로봇(20)의 후단 상면에는 Z1축 이송프레임(16)의 하단부가 일체로 결합되어 X1축 로봇(20)은 Z1축 이송프레임(16)과 함께 Z1축을 따라 승하강하게 된다.At this time, the lower end of the Z1-
또한, 상기 X1축 로봇(20)의 전단부 저부에는 Z1축 이송프레임(16)의 승하강시 함께 Z1축을 따라 승하강하는 제1그립 홀더프레임(22)이 일체로 장착된다.In addition, the first
또한, 상기 제1그립 홀더프레임(22)의 저면에는 프레스(100)에서 성형된 인서트팁(24)을 집어서 계량기(102)로 이송시키는 제1그립(26)이 장착되며, 제1그립(26)은 인서트팁을 기구적인 움직인에 의하여 거치하는 기계적 그립퍼식, 진공흡착하여 집는 진공식, 자력에 의하여 집는 마그네트식 등을 사용할 수 있다.In addition, a bottom surface of the first
한편, 상기 X1축 로봇(20) 위에는 X1축 이송용 구동수단(18)으로부터 동력을 전달 받는 벨트드라이버 또는 스크류 드라이버 등 다양한 드라이버 매개체(28)에 의하여 X1축을 따라 전후진하는 X1축 이송프레임(30)이 장착된다.On the other hand, on the
특히, 상기 X1축 이송프레임(30)에는 제2그립(32)을 Z2축 방향을 따라 승하강 구동시키기 위한 제2그립 승하강수단(40)이 장착된다.In particular, the X1
보다 상세하게는, 상기 제2그립 승하강수단(40)의 일 구성으로서, X1축 이송프레임(30)의 상단에 업다운 모터(41)가 고정 장착되고, 업다운 모터(41)의 하단 출력축(42)에는 승하강로드(32)가 자유 회전 가능하게 거치된다.More specifically, as one configuration of the second grip lifting means 40, the up-
이때, 상기 승하강로드(43)의 하단은 X1축 이송프레임(30)의 바닥을 관통하여, 계량기(102)의 인서트팁(24)을 집어서 플랫폼(104)으로 이송시키는 제2그립(32)과 일체로 연결된다.At this time, the lower end of the elevating
또한, 상기 제2그립 승하강후단(40)의 다른 구성으로서, 업다운 모터(41)의 출력축(42)과 인접된 부분에 상하로 장착되어 업다운 모터(41)의 출력축(42)에 대한 승하강 거리 즉, 실질적으로는 출력축(42)과 승하강로드(32)를 매개로 연결된 제2그립(32)의 승하강 거리를 감지하는 승하강 거리 감지센서(44)가 장착된다.In addition, as another configuration of the second grip up and down
한편, 상기 인서트팁(24)은 삼각형 형상으로 성형되기 때문에 플랫폼(104) 위에 배열될 때, 보다 많은 인서트팁(24)을 조밀하게 배열시키기 위하여 첨부한 도 에 도시된 바와 같이 인서트팁(24)의 빗변과 빗변을 엇갈리게 배열하는 것이 바람직하다.On the other hand, since the
이를 위해, 플랫폼(104)에 안착되는 인서트팁(24)의 안착방향으로 전환시키기 위한 수단으로서, 제2그립(32)을 각회전시켜 인서트팁(24)의 그립 방향을 전환시키는 수단이 X1축 이송프레임(30)에 장착된다.To this end, as a means for switching to the seating direction of the
제2그립(32)을 각회전시켜 인서트팁(24)의 그립 방향을 전환시키는 일 구성으로서, X1축 이송프레임(30)의 바닥에 방향전환모터(45)가 장착되고, 이 방향전환모터(45)의 출력축에 구동기어(46)가 장착된다.As a configuration for switching the grip direction of the
또한, 상기 X1축 이송프레임(30)의 바닥을 관통하여 제2그립(32)과 연결되는 승하강로드(43)의 하단부(제2그립의 바로 위쪽 위치)에 방향전환기어(47)가 장착되며, 상기 구동기어(46)와 방향전환기어(47)는 타이밍벨트(48)로 동력 전달 가능하게 연결된다.In addition, the
여기서, 상기한 구성으로 이루어진 본 발명의 초경합금 프레스 제품 이송용 듀얼 그립 장치에 대한 작동 흐름을 도 1 내지 도 5를 비롯하여 도 6 및 도 7을 참조로 살펴보면 다음과 같다.Here, the operation flow of the dual grip device for transporting cemented carbide press products of the present invention having the above configuration will be described with reference to FIGS. 1 to 5 as well as FIGS. 6 and 7.
먼저, 상기 프레스(100)에서 인서트팁(24)을 프레스 성형하면, 성형된 인서트팁(24)을 집어서 계량기(102)로 이송시킨다.First, when the
이를 위해, X2축 레일(10)을 따라 Y축레일(12)이 전진하면, Y축레일(12)에 좌우 이송 가능하게 장착된 Z1축 로봇(14)과, Z1축 로봇(14)의 전면에 승하강 가능하게 장착된 슬라이더(15)와, 슬라이더(15)와 일체로 된 Z1축 이송프레임(16)과, Z1축 이송프레임(16)의 하단부와 일체로 결합된 X1축 로봇(20)과, X1축 로봇(20)의 전단부 저부에 장착된 제1그립 홀더프레임(22)이 동시에 전진하게 되고, 제1그립 홀더프레임(22)이 프레스(100)의 인서트팁(24) 위에 위치하게 된다.To this end, when the Y-
즉, 제1그립 홀더프레임(22)의 저부에 장착된 제1그립(26)이 프레스(100)의 인서트팁(24) 위에 위치하게 된다.That is, the
연이어, Z1축 로봇(14)의 드라이버 매개체(13)의 구동에 의하여, Z1축 로봇(14)에 승하강 가능하게 장착된 슬라이더(15) 및 슬라이더(15)와 일체로 된 Z1축 이송프레임(16)이 순간적으로 하강하게 되면, Z1축 이송프레임(16)의 하단부와 일체로 결합된 X1축 로봇(20)과, X1축 로봇(20)의 전단부 저부에 장착된 제1그립 홀더프레임(22)이 동시에 Z1방향을 따라 하강하게 되고, 결국 제1그립 홀더프레임(22)의 저부에 장착된 제1그립(26)이 프레스(100)의 인서트팁(24)을 집어서 고정시키게 된다.Subsequently, by driving the
위와 같은 제1그립(26)이 인서트팁(24) 위쪽으로 전진하여 아래쪽으로 하강하여 인서트팁(24)을 집는 동작의 역순에 의거, 제1그립(26)이 계량기(102)까지 후진하여 인서트팁(24)을 계량기(102) 위에 놓게 된다.As described above, the
따라서, 계량기(102)에서 인서트팁(24)의 질량을 측정하고, 측정결과가 기준범위내의 양품이면 평평한 플랫폼(104)으로 이송시키는 후속 작동 과정이 진행되고, 물론 질량 측정 결과가 기준범위를 벗어나면 불량품 저장케이스로 이송시켜 낙하시킨다.Accordingly, the
이렇게 계량기(102)에서 양품으로 판정된 인서트팁(24)은 제1그립(26)의 동작과 동시에 이루어지는 제2그립(32)에 의하여 플랫폼(104)으로 이송되어 일정한 간격으로 적재 배열된다.The
이를 위해, 제2그립 승하강수단(40)의 작동에 의하여 제2그립(32)이 Z2축 방향을 따라 하강하여 계량기(102) 위의 인서트팁(24)을 집는 동작이 이루어진다.To this end, the
즉, 업다운 모터(41)의 작동에 의하여 출력축(42)이 하강하는 동시에 출력축(42)과 연결된 승하강로드(43)도 하강하고, 승하강로드(43)의 하단에 연결된 제2그립(32)이 하강하여 계량기(102) 위의 인서트팁(24)을 집어주게 된다.That is, the
이어서, 제2그립(32)도 상기한 제1그립(26)의 후진시 동시에 플랫폼(104)까지 후진 이송하여, 플랫폼(104) 위에 인서트팁(24)을 일정한 간격으로 놓게 된다.Subsequently, the
이때, 제1그립(26)은 프레스(100)와 계량기(102) 간의 정해진 이동거리를 왕복하지만, 계량기(102)로부터 플랫폼(104)의 가장 뒤쪽에 인서트팁(24)이 먼저 배열되고, 이후 플랫폼(104)의 앞쪽에 인서트팁(24)이 차례로 배열됨에 따라, 제2그립(32)의 전후진 왕복 거리는 달라질 수 밖에 없다.At this time, the
따라서, X1축 로봇(20) 위에 전후진 이송 가능하게 장착된 X1축 이송프레임(30)의 전후진 거리를 조절하면 된다.Therefore, the forward and backward distances of the X1
이를 위해, 상기 X1축 이송용 구동수단(18)으로부터 동력을 전달 받는 드라이버 매개체(28)에 의하여 X1축 이송프레임(30)이 X1축 로봇(20) 위에서 X1축을 따라 전후진하고, 동시에 X1축 이송프레임(30)에 장착된 제2그립 승하강수단(40)을 비롯한 제2그립 승하강수단(40)의 승하강로드(43) 등도 동일하게 전후진함으로써, 제2그립(26)의 전후진 왕복 거리가 조절되어진다.To this end, the X1-
이렇게, 상기 제2그립(26)의 전후 이송거리가 용이하게 조절됨으로써, 계량기(102)에서 플랫폼(104)의 가장 뒤쪽 위치 또는 계량기(102)에서 플랫폼(104)의 앞쪽 위치까지 인서트팁(24)을 차례로 배열시킬 수 있다.Thus, the front and rear conveyance distance of the
한편, 상기와 같이 플랫폼(104)에 안착되는 인서트팁(24)을 보다 많이 그리고 보다 조밀하게 배열시키기 위하여 첨부한 도 8에 도시된 바와 같이 삼각형 형상인 인서트팁의 빗변과 빗변을 서로 엇갈리게 배열하는 것이 바람직하다.On the other hand, in order to arrange the
이를 위해, X1축 이송프레임(30)의 바닥에 장착된 방향전환모터(45)가 각회전하는 동시에 방향전환모터(45)의 출력축에 장착된 구동기어(46)도 각회전하면, 이때의 각회전 동력은 타이밍벨트(48)를 통하여 승하강로드(43)에 장착된 방향전환기어(47)로 전달됨으로써, 방향전환기어(47) 및 승하강로드(43)의 방향전환 각회전에 따라 제2그립(26)의 방향 전환이 이루어진다.To this end, when the
따라서, 제2그립(26)에 의하여 플랫폼(104)에 안착되는 인서트팁(24)을 빗변과 빗변을 엇갈리게 배열하여, 보다 많은 인서트팁(24)을 조밀하게 적재 배열시킬 수 있다.Therefore, the
한편, 상기와 같이 프레스에서 인서트팁을 반복 성형하다보면, 그 주변이 인서트팁의 재료인 금속 분말로 오염되는 상태가 될 수 있고, 이를 주기적으로 청소해주어야 인서트팁의 원할한 성형 공정이 진행될 수 있다.On the other hand, if the insert tip is repeatedly formed in the press as described above, its surroundings may be contaminated with the metal powder, which is the material of the insert tip, and it may be cleaned periodically so that the molding process of the insert tip may proceed. .
이를 위해, 프레스 주변의 분말을 청소하기 위한 청소수단(50)이 X1축 로봇(20)의 전단부 측면에 장착된다.To this end, a cleaning means 50 for cleaning the powder around the press is mounted on the front end side of the X1-
즉, 상기 X1축 로봇(20)의 전단부 측면에 스핀들모터(51)를 장착하고, 이 스핀들모터(51)의 승하강 출력축(52)에 브러시 지지블럭(53)을 승하강 가능하게 장착하며, 브러시 지지블럭(53)의 전단부에는 프레스 주변의 분말을 청소하기 위한 브러시(54)가 일체로 장착된다.That is, the
따라서, 상기 스핀들모터(51)의 작동에 의거 승하강 출력축(52)이 하강하고, 동시에 승하강 출력축(52)과 연결된 브러시 지지블럭(53)도 하강하게 되어, 브러시 지지블럭(53)의 전단부에 장착된 브러시(54)가 프레스 주변에 밀착되는 상태가 되도록 한다.Accordingly, the elevating
연이어, 상기와 같은 제1 및 제2그립(26,32)의 전후진 동작 및 Y축레일(12)에 장착된 Z1축 로봇(14)의 좌우 이송 동작이 이루어짐으로써, 브러시(54)에 의한 브러싱에 의하여 프레스 주변의 분말 및 오염물질이 용이하게 제거될 수 있다.
Subsequently, the forward and backward movements of the first and
10 : X2축 레일 12 : Y축레일
13 : 드라이버 매개체 14 : Z1축 로봇
15 : 슬라이더 16 : Z1축 이송프레임
18 : X1축 이송용 구동수단 20 : X1축 로봇
22 : 제1그립 홀더프레임 24 : 인서트팁
26 : 제1그립 28 : 드라이버 매개체
30 : X1축 이송프레임 32 : 제2그립
40 : 제2그립 승하강수단 41 : 업다운 모터
42 : 출력축 43 : 승하강로드
44 : 승하강 거리 감지센서 45 : 방향전환모터
46 : 구동기어 47 : 방향전환기어
48 : 타이밍벨트 50 : 청소수단
51 : 스핀들모터 52 : 승하강 출력축
53 : 브러시 지지블럭 54 : 브러시
100 : 프레스 102 : 계량기
104 : 플랫폼10: X2-axis rail 12: Y-axis rail
13: Driver medium 14: Z1-axis robot
15: Slider 16: Z1-axis feed frame
18: driving means for X1 axis transfer 20: X1 axis robot
22: first grip holder frame 24: insert tip
26: first grip 28: driver media
30: X1-axis feed frame 32: second grip
40: second grip lifting means 41: up-down motor
42: output shaft 43: lifting rod
44: rising and falling distance sensor 45: direction change motor
46: drive gear 47: direction change gear
48: timing belt 50: cleaning means
51: spindle motor 52: lift output shaft
53: brush support block 54: brush
100: press 102: meter
104: platform
Claims (4)
상기 Y축레일(12)에 좌우 이송 가능하게 장착되는 Z1축 로봇(14)과;
상기 Z1축 로봇(14)에 승하강 가능하게 장착되는 Z1축 이송프레임(16)과;
Z1축 로봇(14)의 하단에 이격 배치되는 X1축 이송용 구동수단(18)과;
상기 X1축 이송용 구동수단(18)과 일체로 연결되며 전방으로 연장되고, 후단 상면에 Z1축 이송프레임(16)이 결합되는 X1축 로봇(20)과;
상기 X1축 로봇(20)의 전단부 저부에 일체로 장착되어, Z1축 이송프레임(16)의 승하강시 함께 승하강하는 제1그립 홀더프레임(22)과;
상기 제1그립 홀더프레임(22)의 저면에 장착되어 프레스(100)의 인서트팁(24)을 집어서 계량기(102)로 이송시키는 제1그립(26)과;
상기 X1축 이송용 구동수단(18)과 드라이버 매개체(28)를 통하여 연결되면서 X1축 로봇(20) 위에 전후진 가능하게 장착되는 X1축 이송프레임(30)과;
상기 X1축 이송프레임(30)에 Z2축 방향을 따라 승하강 가능하게 장착되는 제2그립 승하강수단(40)과;
상기 제2그립 승하강수단(40)의 최종 출력단에 장착되어, 계량기(102)의 인서트팁(24)을 집어서 플랫폼(104)으로 이송시키는 제2그립(32);
을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 초경합금 프레스 제품 이송용 듀얼 그립 장치.
A Y-axis rail 12 mounted on the upper structure of the cemented carbide press product conveying device and a Y-axis rail 12 coupled to the X-axis rail 10 so as to be movable forward and backward;
A Z1-axis robot (14) mounted on the Y-axis rail (12) so as to be movable left and right;
A Z1-axis feed frame 16 mounted on the Z1-axis robot 14 so as to be lifted and lowered;
An X1-axis feeding drive unit 18 spaced apart from the lower end of the Z1-axis robot 14;
An X1-axis robot 20 which is integrally connected with the X1-axis feeder driving means 18 and extends forwardly, and the Z1-axis feed frame 16 is coupled to an upper surface of the rear end;
A first grip holder frame 22 which is integrally mounted to the bottom of the front end of the X1-axis robot 20 and moves up and down together when the Z1-axis transfer frame 16 moves up and down;
A first grip 26 mounted on the bottom of the first grip holder frame 22 to pick up and insert the insert tip 24 of the press 100 to the meter 102;
An X1-axis feed frame 30 connected to the X1-axis feeder by means of the driving means 18 and the driver medium 28, and mounted on the X1-axis robot 20 in a forward and backward direction;
A second grip elevating means (40) mounted on the X1-axis feed frame (30) so as to elevate in a Z2 axis direction;
A second grip (32) mounted at the final output end of the second grip lifting means (40) to pick up and insert the insert tip (24) of the meter (102) to the platform (104);
Carbide press product dual grip device, characterized in that configured to include a.
상기 제2그립 승하강수단(40)은:
상기 X1축 이송프레임(30)의 상단에 고정되는 업다운 모터(41)와;
업다운 모터(41)의 출력축(42)에 자유 회전 가능하게 거치되고, X1축 이송프레임(30)의 바닥을 관통하여 제2그립(32)과 연결되는 승하강로드(43)와;
상기 업다운 모터(41)의 출력축(42)과 인접된 부분에 상하로 장착되어, 업다운 모터(41)의 출력축(42)에 대한 승하강 거리를 감지하는 승하강 거리 감지센서(44);
를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 초경합금 프레스 제품 이송용 듀얼 그립 장치.
The method according to claim 1,
The second grip lifting means 40 is:
An up-down motor 41 fixed to an upper end of the X1-axis feed frame 30;
A lifting rod 43 mounted on the output shaft 42 of the up-down motor 41 so as to be freely rotatable and penetrating the bottom of the X1-axis feed frame 30 and connected to the second grip 32;
A lifting distance detecting sensor 44 mounted upward and downward on a portion adjacent to the output shaft 42 of the up-down motor 41 to sense a lifting distance with respect to the output shaft 42 of the up-down motor 41;
Carbide press product dual grip device, characterized in that configured to include a.
상기 제2그립(32)을 각회전시켜 인서트팁(24)의 그립 방향을 전환시키는 수단으로서,
X1축 이송프레임(30)의 바닥에 고정되는 방향전환모터(45)와;
방향전환모터(45)의 출력축에 장착된 구동기어(46)와;
제2그립 승하강수단의 승하강로드(43) 하단부에 장착되는 방향전환기어(47)와;
구동기어(46)와 방향전환기어(47) 간에 연결되는 타이밍벨트(48);
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 초경합금 프레스 제품 이송용 듀얼 그립 장치.
The method according to claim 1,
Means for switching the grip direction of the insert tip 24 by rotating the second grip 32,
A direction change motor 45 fixed to the bottom of the X1-axis feed frame 30;
A drive gear 46 mounted to an output shaft of the direction change motor 45;
A turning gear 47 mounted on a lower end of the elevating rod 43 of the second elevating means;
A timing belt 48 connected between the drive gear 46 and the turning gear 47;
Carbide press product dual grip device characterized in that it further comprises a.
프레스 주변의 분말을 청소하기 위한 청소수단(50)으로서,
상기 X1축 로봇(20)의 전단부 측면에 장착되는 스핀들모터(51)와;
스핀들모터(51)의 승하강 출력축(52)에 장착되는 브러시 지지블럭(53)과;
브러시 지지블럭(53)의 전단부에 장착되어 프레스 주변의 분말을 청소하기 위한 브러시(54);
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 초경합금 프레스 제품 이송용 듀얼 그립 장치.The method according to claim 1,
As the cleaning means 50 for cleaning the powder around the press,
A spindle motor 51 mounted to the front end side of the X1-axis robot 20;
A brush support block 53 mounted to the elevating output shaft 52 of the spindle motor 51;
A brush 54 attached to the front end of the brush support block 53 for cleaning the powder around the press;
Carbide press product dual grip device characterized in that it further comprises a.
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