KR101184727B1

KR101184727B1 - 화재진압용 소방로봇의 팬틸트 장치

Info

Publication number: KR101184727B1
Application number: KR1020100033074A
Authority: KR
Inventors: 김영준; 이희관; 양균의
Original assignee: 사단법인 전북대학교자동차부품금형기술혁신센터
Priority date: 2010-04-12
Filing date: 2010-04-12
Publication date: 2012-09-20
Also published as: KR20110113796A

Abstract

본 발명은 화재진압용 소방로봇의 팬틸트 장치에 관한 것으로써, 케이블베이어내에 케이블이 구비되기 때문에 화재현장 등에서 발생된 열이 상기 케이블로 전도되는 것을 최소화할 수 있음은 물론 이로 인해 상기 케이블이 화재현장 등에서도 틸팅부의 제 2구동모터와 영상촬영부로 보다 용이하게 전원을 공급하게 제어신호를 전송할 수 있고, 나아가 상기 케이블베이어를 통해 상기 케이블이 하부방향으로 처지지 않고 보다 용이하게 형상유지될 수 있을 뿐만 아니라 케이싱의 내부에 형성되는 좁은 공간내에서 상기 케이블이 보다 자유롭게 이동될 수 있는 효과가 있다.

Description

화재진압용 소방로봇의 팬틸트 장치{PAN/TILT APPARATUS OF A FIRE FIGHTING ROBOT}

본 발명은 케이블베이어내에 케이블이 구비되기 때문에 화재현장 등에서 발생된 열이 상기 케이블로 전도되는 것을 최소화할 수 있음은 물론 이로 인해 상기 케이블이 화재현장 등에서도 틸팅부의 제 2구동모터와 영상촬영부로 보다 용이하게 전원을 공급하게 제어신호를 전송할 수 있고, 나아가 상기 케이블베이어를 통해 상기 케이블이 하부방향으로 처지지 않고 보다 용이하게 형상유지될 수 있을 뿐만 아니라 케이싱의 내부에 형성되는 좁은 공간내에서 상기 케이블이 보다 자유롭게 이동될 수 있는 화재진압용 소방로봇의 팬틸트 장치에 관한 것이다.

일반적으로, 화재가 난 곳에는 대게 드거운 화염과 연소가스 때문에 큰 피해를 입게 되는데, 특히 고온의 화염이 발생하고 폭발위험이 있는 경우 등에는 소방관이 화재 현장에 투입되어도 효과적으로 화재 현장을 제압할 수 없을 뿐만 아니라, 화염이 심한 경우에는 화재 현장에 접근을 할 수 없는 경우도 있다.

특히, 좁은 공간으로 이루어져 사람이 출입할 수 없는 곳에서는 사람이나 소방기구가 접근할 수 없어서 효과적으로 화재를 진압할 수 없다는 등의 문제가 있었다.

이러한 문제를 해결하기 위해 화재 현장에 사람 대신에 투입할 수 있게 한 소방로봇이 제안된바 있다.

한편, 상기 소방로봇의 차체에는 화재현장을 촬영하는 영상촬영부를 상하좌우방향으로 회전시키는 팬틸트 장치가 구비되어 있다.

그러나, 상기 팬틸트 장치의 구동모터와 상기 영상촬영부로 전원을 공급하고 제어신호를 전송하는 케이블로 화재 현장 등에서 발생된 열이 전도될 시 상기 케이블이 상기 팬틸트 장치의 구동모터와 상기 영상촬영부로 각각 전원공급 및 제어신호전송을 용이하게 행하기가 어려울 뿐만 아니라 상기 케이블 전체가 하부방향으로 처지기 때문에 상기 케이블의 형상유지가 어려운 문제점이 있다.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로써, 케이블베이어내에 케이블이 구비되기 때문에 화재현장 등에서 발생된 열이 상기 케이블로 전도되는 것을 최소화할 수 있음은 물론 이로 인해 상기 케이블이 화재현장 등에서도 틸팅부의 제 2구동모터와 영상촬영부로 보다 용이하게 전원을 공급하게 제어신호를 전송할 수 있고, 나아가 상기 케이블베이어를 통해 상기 케이블이 하부방향으로 처지지 않고 보다 용이하게 형상유지될 수 있을 뿐만 아니라 케이싱의 내부에 형성되는 좁은 공간내에서 상기 케이블이 보다 자유롭게 이동될 수 있는 화재진압용 소방로봇의 팬틸트 장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 화재진압용 소방로봇의 차체에 구비되어 화재현장을 촬영하는 영상촬영부를 상하좌우방향으로 회전시키는 화재진압용 소방로봇의 팬틸트 장치에 있어서, 상기 차체의 상부면 전측에 형성되는 원통형상의 케이싱과; 상기 케이싱의 중앙에 구비되고 상기 차체에 회전결합되는 회전축과, 상기 회전축의 상단부에 구비되는 회전판과, 상기 차체 내에 설치되어 상기 회전축을 좌우회전시키는 제 1구동모터로 구성되는 좌우회전부와; 상기 좌우회전부의 회전판 상에 고정되는 바닥판과 상기 바닥판 양측에 수직방향으로 연장형성된 일측판 및 타측판으로 이루어진 지지부재와, 상기 지지부재의 일측판 및 타측판에 틸팅축에 의해 결합되고 상부에 상기 영상촬영부가 고정설치되는 틸팅판과, 상기 틸팅판의 틸팅축을 회전시켜 상기 틸팅판을 틸팅시키는 제 2구동모터로 구성되는 틸팅부;를 포함하여 이루어지고, 상기 좌우회전부의 회전축과 이격된 상태로 상기 회전축의 외측에 구비되고 상기 회전축의 원주방향을 따라 180°이상 연장형성되는 원호형의 내측 케이블베이어과, 상기 내측 케이블베이어와 이격된 상태로 상기 내측 케이블베이어의 외측에 구비되고 상기 회전축의 원주방향을 따라 180°이상 연장형성되는 원호형의 외측 케이블베이어와, 상기 내측 케이블베이어의 타단부와 상기 외측 케이블베이어의 타단부 사이에 외측으로 볼록하게 만곡형성되어 상기 내측 케이블베이어와 외측 케이블베이어를 연결하는 연결케이블베이어로 구성되는 케이블베이어가 구비되고, 상기 케이블베이어내에 상기 틸팅부의 제 2구동모터 및 상기 영상촬영부로 전원을 공급하고 제어신호를 전송하는 케이블이 구비되는 것을 특징으로 하는 화재진압용 소방로봇의 팬틸트 장치를 제공한다.

여기서, 상기 좌우회전부의 회전판 저면 타측에 구비되고 상기 케이블베이어의 내측 케이블베이어의 일단부가 고정되는 제 1케이블베이어고정부재와, 상기 케이싱의 내주면 타측과 인접한 거리에 위치하도록 상기 차체의 상부면 전측에 구비되고 상기 케이블베이어의 외측 케이블베이어의 일단부가 고정되는 제 2케이블베이어고정부재로 구성되는 케이블베이어고정부재가 구비되는 것이 바람직하다.

또한, 상기 틸팅부의 틸팅판 테두리 하부에 환형의 상부판의 수평구비되고, 상기 상부판의 하부와 상기 차체의 상부면 전측 사이에 상기 케이싱이 내부에 수용되는 알루미늄호일 주름관이 구비되는 것이 바람직하다.

나아가, 상기 케이싱의 내주면에 실리콘 방열고무가 구비되는 것이 바람직하다.

아울러, 상기 틸팅부의 틸팅판 내주면에 실리콘 방열고무가 구비되는 것이 바람직하다.

본 발명은 틸팅부의 제 2구동모터 및 영상촬영부로 전원을 공급하고 제어신호를 전송하는 케이블이 케이블베이어내에 구비되기 때문에 화재현장 등에서 발생된 열이 상기 케이블로 전도되는 것을 최소화할 수 있음은 물론 이로 인해 상기 케이블이 화재현장 등에서도 상기 틸팅부의 제 2구동모터와 영상촬영부로 보다 용이하게 전원을 공급하고 제어신호를 전송할 수 있고, 나아가 상기 케이블베이어를 통해 상기 케이블이 하부방향으로 처지지 않고 보다 용이하게 형상유지될 수 있음은 물론 상기 케이싱의 내부에 형성되는 좁은 공간내에서 상기 케이블이 보다 자유롭게 이동될 수 있는 효과가 있다.

그리고, 좌우회전부의 회전판 저면 타측에 구비되는 제 1케이블베이어고정부재와, 케이싱의 내주면 타측과 인접한 거리에 위치하도록 차체의 상부면 전측에 구비되는 제 2케이블베이어고정부재로 구성되는 케이블베이어고정부재가 구비되기 때문에 상기 케이블베이어의 내측 케이블베이어의 일단부와 외측 케이블베이어의 일단부를 보다 용이하게 고정시킬 수 있는 효과가 있다.

또한, 상기 틸팅부의 틸팅판 테두리 하부에 수평구비되는 환형의 상부판의 하부와 차체의 상부면 전측 사이에 화재현장 등에서 발생된 열을 반사시키는 알루미늄호일 주름관이 구비되기 때문에 화재현장 등에서 발생된 열이 상기 케이싱방향으로 이동되는 것을 보다 용이하게 방지할 수 있을 뿐만 아니라 상기 케이싱과 상기 알루미늄호일 주름관 사이의 공기가 화재현장 등에서 발생된 열을 차단하기 때문에 상기 케이블로 화재현장 등에서 발생된 열이 전도되는 것을 보다 더욱 용이하게 방지할 수 있게 되는 효과가 있다.

나아가, 상기 케이싱의 내주면에 실리콘 방열고무가 구비되기 때문에 화재현장 등에서 발생된 열이 상기 케이싱 내부에 형성되는 좁은 공간방향으로 이동되는 것으로 보다 더욱 용이하게 방지할 수 있을 뿐만 아니라 이로 인해 상기 케이블로 화재현장 등에서 발생된 열이 전도되는 것을 보다 더더욱 용이하게 방지할 수 있게 되는 효과가 있다.

아울러, 상기 틸팅부의 틸팅판 내주면에 실리콘 방열고무가 구비되기 때문에 화재현장 등에서 발생된 열이 상기 틸팅부의 제 2구동모터방향으로 이동되는 것을 보다 용이하게 방지할 수 있을 뿐만 아니라 이로 인해 상기 제 2구동모터에 고장 등의 안전사고가 발생될 우려를 보다 용이하게 방지할 수 있게 되는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예인 화재진압용 소방로봇의 팬틸트 장치를 개략적으로 나타내는 측면도이고,
도 2는 도 1의 A - A선에 따른 분리단면도이고,
도 3은 도 2의 B - B선에 따른 분리단면도이고,
도 4는 도 2의 C - C선에 따른 분리단면도이고,
도 5는 도 2의 D - D선에 따른 분리단면도이고,
도 6은 도 2의 회전판의 좌우회전에 따른 케이블베이어 및 케이블의 이동을 순차적으로 나타내는 평면도이고,
도 7은 틸팅판 테두리 하부에 수평구비되는 환형의 상부판의 하부와 차체 상부면 전측 사이에 알루미늄호일 주름관이 구비된 상태를 개략적으로 나타내는 단면도이고,
도 8 및 도 9는 틸팅판이 경사진 상태를 개략적으로 나타내는 단면도이고,
도 10은 케이싱의 내주면에 실리콘 방열고무가 구비된 상태를 개략적으로 나타내는 단면도이고,
도 11은 틸팅판 내주면에 실리콘 방열고무이 구비된 상태를 개략적으로 나타는 단면도이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 보다 상세하게 설명하면 다음과 같다. 물론 본 발명의 권리범위는 하기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 요지를 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 기술분야의 통상적인 지식을 가진자에 의하여 다양하게 변형 실시될 수 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예인 화재진압용 소방로봇의 팬틸트 장치를 개략적으로 나타내는 측면도이고, 도 2는 도 1의 A - A선에 따른 단면도이다.

본 발명의 일실시예인 화재진압용 소방로봇의 팬틸트 장치는 도 1 및 도 2에서 보는 바와 같이 차체(7), 영상촬영부(9), 케이싱(10), 좌우회전부(30), 틸팅부(50)를 포함하여 구성된다.

먼저, 상기 차체(7)의 양측에는 제어부(미도시)의 제어에 의해 정역회전하여 상기 차체(7)가 화재현장 등을 주행할 수 있도록 하는 공지된 무한궤도 등을 포함한 주행부(71)가 구비될 수 있다.

다음으로, 상기 영상촬영부(9)는 상기 차체(7)에 구비된 상태에서 상하좌우방향으로 회전하여 화재현장을 촬영하게 된다.

상기 영상촬영부(9)는 도 2에서 보는 바와 같이 몸체(91), 적외선카메라(93) 및 일반카메라(95)를 포함하여 구성될 수 있다.

상기 몸체(91)의 전면 일측과 전면 타측에는 각각 일측 투명창(911)과 타측 투명창(913)이 구비될 수 있다.

상기 적외선카메라(93)는 상기 몸체(91)의 내부 일측에 구비될 수 있다.

상기 적외선카메라(93)는 상기 제어부(미도시)의 제어에 의해 상기 몸체(91)의 일측 투명창(911)을 통해 화재현장 등에서 발생된 열의 온도변화를 촬영할 수 있다.

상기 일반카메라(95)는 상기 몸체(91)의 내부 타측에 구비될 수 있다.

상기 일반카메라(95)는 상기 제어부(미도시)의 제어에 의해 상기 몸체(91)의 타측 투명창(913)을 통해 화재현장 등을 촬영할 수 있다.

다음으로, 상기 케이싱(10)은 도 1에서 보는 바와 같이 상기 차체(7)의 상부면 전측에 상부가 개방된 원통형상으로 수직형성된다.

상기 케이싱(10)은 알루미늄 재질 등으로 이루어질 수 있고, 상기 케이싱(10)의 내부에는 상측이 개방된 공간(11)이 형성될 수 있다.

상기 공간(11) 내에는 내부에 케이블(90)이 구비되는 후술할 상기 케이블베이어(70)가 구비될 수 있다.

다음으로, 상기 좌우회전부(30)는 도 2에서 보는 바와 같이 회전축(310), 회전판(330) 및 제 1구동모터(350)로 구성된다.

상기 회전축(310)은 상기 케이싱(10)의 내부 중앙에 구비되도록 상기 차체(7)의 상부면 전측에 제자리에서 좌우회전가능하게 수직으로 회전결합될 수 있다.

상기 회전판(330)의 중심부에 형성된 상하측이 개방된 관통구(331) 내에 상기 회전축(310)의 상단부가 수용된 상태로 상기 회전축(310)의 상단부 주변에 환형의 상기 회전판(330)이 수평구비될 수 있다.

상기 제 1구동모터(350)는 상기 차체(7)의 전측 내부에 수직설치될 수 있다.

상기 제 1구동모터(350)의 상단부가 상기 회전축(310)의 하단부에 축결합된 상태에서 상기 제어부(미도시)의 제어에 의해 상기 제 1구동모터(350)는 구동되어 상기 회전축(310)을 제자리에서 좌우회전시키게 된다.

상기 제 1구동모터(350)에 의해 상기 회전축(310)이 제자리에서 좌우회전할 시 상기 회전판(330)과 후술할 상기 틸팅부(50) 및 상기 영상촬영부(9)는 상기 회전축(310)을 따라 제자리에서 좌우회전될 수 있다.

다음으로, 상기 틸팅부(50)는 도 2에서 보는 바와 같이 크게, 지지부재(510), 틸팅판(530) 및 제 2구동모터(550)로 구성된다.

상기 지지부재(510)는 바닥판(511), 일측판(513) 및 타측판(515)으로 이루어진다.

상기 바닥판(511) 양단부 하부면은 상기 좌우회전부(30)의 회전판(330) 양단부 상부면과 접한상태로 상기 좌우회전부(30)의 회전판(330) 상부면에 수평으로 볼트고정될 수 있다.

상기 좌우회전부(30)의 회전판(330) 중심부에 형성된 상기 관통구(331)내에 수용된 상기 회전축(310)의 상단부 양측은 상기 바닥판(511)의 중심부 양측에 볼트고정될 수 있다.

상기 일측판(513)과 타측판(515)는 상기 바닥판(511)의 양측에 각각 수직방향 즉 상부방향으로 일정길이 연장형성된다.

상기 틸팅판(530)은 상기 지지부재(510)의 일측판(513) 및 타측판(515)에 틸팅축(531)에 의해 결합된다.

상기 틸팅판(530)의 상부에는 상기 영상촬영부(9)가 고정설치된다.

보다 구체적으로, 상기 틸팅판(530)은 상부판(532), 일측판(534) 및 타측판(536)으로 이루어질 수 있다.

상기 틸팅판(530)의 상부판(532)은 상기 지지부재(510)의 바닥판(511)의 상부방향에 일정높이로 이격된 상태로 수평구비될 수 있다.

상기 틸팅판(530)의 상부판(532)의 상부면에는 상기 영상촬영부(9)의 몸체(91)가 볼트고정될 수 있다.

상기 틸팅판(530)의 일측판(534)과 타측판(536)은 상기 지지부재(510)의 일측판(513)과 타측판(515)의 외측방향에 위치하도록 상기 틸팅판(530)의 상부판(532)의 양측에 수직방향 즉 하부방향으로 일정길이 연장형성될 수 있다.

상기 틸팅판(530)의 일측판(534)과 상기 지지부재(510)의 일측판(513) 및 상기 틸팅판(530)의 타측판(536)과 상기 지지부재(510)의 타측판(515)에는 상기 틸팅축(531)이 각각 수평으로 축결합될 수 있다.

상기 제 2구동모터(550)는 상기 틸팅판(530)의 틸팅축(531)을 제자리에서 좌우회전시켜 상기 틸팅판(530)이 전후좌우방향으로경사지도록 상기 틸팅판(530)을 틸팅시키게 된다.

상기 제 2구동모터(550)의 일단부는 도 2에서 보는 바와 같이 상기 지지부재(510)의 일측판(513) 내주면과 접한 상태로 볼트고정되어 상기 지지부재(510)의 일측판(513)과 타측판(515) 사이에 좌우방향으로 일정높이로 수평구비될 수 있다.

이때, 상기 제 2구동모터(550)는 상기 틸팅판(530)의 일측판(534)과 상기 지지부재(510)의 일측판(513)에 수평으로 축결합된 상기 틸팅축(531)과 축결합될 수 있다.

상기 제 2구동모터(550)가 상기 틸팅판(530)의 일측판(534)과 상기 지지부재(510)의 일측판(513)에 수평으로 축결합된 상기 틸팅축(531)과 축결합된 상태에서 상기 제어부(미도시)의 제어에 의해 상기 제 2구동모터(550)는 구동되어 상기 틸팅판(530)의 일측판(534)과 상기 지지부재(510)의 일측판(513)에 수평으로 축결합된 상기 틸팅축(531)을 제자리에서 좌우회전시키게 된다.

상기 제 2구동모터(550)에 의해 상기 틸팅판(530)의 일측판(534)과 상기 지지부재(510)의 일측판(513)에 수평으로 축결합된 상기 틸팅축(531)이 제자리에서 좌우회전됨에 따라 상기 틸팅판(530) 및 상기 영상촬영부(9)가 제자리에서 각각 전후좌우방향으로 일정각도로 경사질 수 있게 된다.(도 8 및 도 9 참조.)

한편, 상기 제 2구동모터(550)와 상기 틸팅판(530)의 일측판(534)과 상기 지지부재(510)의 일측판(513)에 수평으로 축결합된 상기 틸팅축(531) 사이에는 상기 제 2구동모터(550)의 회전력을 상기 틸팅판(530)의 일측판(534)과 상기 지지부재(510)의 일측판(513)에 수평으로 축결합된 상기 틸팅축(531)으로 감속전달하는 공지된 감속기어박스(551)가 구비될 수도 있다.

도 3은 도 2의 B - B선에 따른 분리단면도이고, 도 4는 도 2의 C - C선에 따른 분리단면도이고, 도 5는 도 2의 D - D선에 따른 분리단면도이고, 도 6은 도 2의 회전판(330)의 좌우회전에 따른 케이블베이어(70) 및 케이블(90)의 이동을 순차적으로 나타내는 평면도이다.

다음으로, 도 2 및 도 6에서 보는 바와 같이 상기 케이싱(10)의 내부에 형성되는 상기 공간(11)내에는 내부에 상기 케이블(90)이 구비된 상기 케이블베이어(70)가 구비된다.

보다 구체적으로, 상기 케이블베이어(70)는 내측 케이블베이어(710), 외측 케이블베이어(730) 및 연결케이블베이어(750)로 구성된다.

상기 내측 케이블베이어(710)는 상기 좌우회전부(30)의 회전축(310)과 이격된 상태로 상기 회전축(310)의 외측에 구비된다.

상기 내측 케이블베이어(710)는 상기 회전축(310)의 일측 원주방향을 따라 180°이상 연장형성되는 원호형상으로 이루어질 수 있다.

상기 외측 케이블베이어(730)는 상기 내측 케이블베이어(710)와 이격된 상태로 상기 내측 케이블베이어(710)의 외측에 구비된다.

상기 외측 케이블베이어(730)는 상기 회전축(310)의 일측 원주방향을 따라 180°이상 연장형성되는 원호형상으로 이루어질 수 있다.

상기 연결케이블베이어(750)는 상기 내측 케이블베이어(710)의 타단부와 상기 외측 케이블베이어(730)의 타단부 사이에 외측으로 볼록하게 만곡형성되어 상기 내측 케이블베이어(710)와 외측 케이블베이어(730)를 연통연결하게 된다.

상기 내측 케이블베이어(710), 외측 케이블베이어(730) 및 연결케이블베이어(750)로 구성되는 상기 케이블베이어(70)의 내부에는 상기 틸팅부(50)의 제 2구동모터(550) 및 상기 영상촬영부(9)로 전원을 공급하는 공지된 상기 케이블(90)이 구비될 수 있다.

공지된 상기 케이블(90)은 상기 틸팅부(50)의 제 2구동모터(550) 및 상기 영상촬영부(9)로 상기 제어부(미도시)의 제어신호를 전송할 수 있다.

다음으로, 도 2 및 도 6에서 보는 바와 같이 상기 케이블베이어(70)를 고정하는 케이블베이어고정부재(100)가 구비될 수 있다.

상기 케이블베이어(70)의 외주연에는 도 3 내지 도 5에서 보는 바와 같이 다수의 주름부(72)가 형성될 수 있다.

상기 케이블베이어고정부재(100)는 제 1, 2케이블베이어고정부재(110, 130)로 구성될 수 있다.

상기 제 1케이블베이어고정부재(110)는 상기 좌우회전부(30)의 회전판(330) 저면 타측에 구비되어 상기 좌우회전부(30)의 회전판(330)을 따라 좌우회전할 수 있다.

상기 제 1케이블베이어고정부재(110)는 도 3에서 보는 바와 같이 제 1상측 케이블베이어고정부재(111)와 제 1하측케이블베이어고정부재(113)로 구성될 수 있다.

상기 제 1상측 케이블베이어고정부재(111)는 상기 좌우회전부(30)의 회전판(330)저면 타측에 볼트고정될 수 있다.

상기 제 1상측 케이블베이어고정부재(111)의 하측 내부에는 하부가 개방된 반원형상의 제 1상측수용홈(111a)이 형성될 수 있다.

상기 제 1상측수용홈(111a)의 내주면에는 제 1상측 암나사산(111b)이 형성될 수 있다.

상기 제 1하측 케이블베이어고정부재(113)는 상기 제 1상측 케이블베이어고정부재(111)의 하부에 볼트고정될 수 있다.

상기 제 1하측 케이블베이어고정부재(113)의 상측 내부에는 상측이 개방된 반원형상의 제 1하측 수용홈(113a)이 형성될 수 있다.

상기 제 1하측 수용홈(113a)의 내주면에는 제 1하측 암나사산(113b)이 형성될 수 있다.

상기 제 1상측 케이블베이어고정부재(111)의 제 1상측 수용홈(111a)의 내부와 제 1하측 케이블베이어고정부재(113)의 제 1하측 수용홈(113a)의 내부에는 상기 내측 케이블베이어(710)의 일단부가 수용고정될 수 있다.

상기 제 2케이블베이어고정부재(130)는 도 4에서 보는 바와 같이 제 2상측 케이블베이어고정부재(131)와 제 2하측 케이블베이어고정부재(133)로 구성될 수 있다.

상기 제 2상측 케이블베이어고정부재(131)는 상기 제 2하측 케이블베이어고정부재(133)의 상측에 볼트고정될 수 있다.

상기 제 2상측 케이블베이어고정부재(131)의 하측 내부에는 하부가 개방된 반원형상의 제 2상측수용홈(131a)이 형성될 수 있다.

상기 제 2상측수용홈(131a)의 내주면에는 제 2상측 암나사산(131b)이 형성될 수 있다.

상기 제 2하측 케이블베이어고정부재(133)는 상기 케이싱(10)의 내주면 타측과 인접한 거리에 위치하도록 상기 차체(7)의 상부면 전측에 볼트고정될 수 있다.

상기 제 2하측 케이블베이어고정부재(133)의 상측 내부에는 상측이 개방된 반원형상의 제 2하측수용홈(133a)이 형성될 수 있다.

상기 제 2하측수용홈(133a)의 내주면에는 제 2하측 암나사산(133b)이 형성될 수 있다.

상기 제 2상측 케이블베이어고정부재(131)의 제 2상측수용홈(131a)의 내부와 제 2하측 케이블베이어고정부재(133)의 제 2하측수용홈(133a)의 내부에는 상기 외측 케이블베이어(730)의 일단부가 수용고정될 수 있다.

상기 좌우회전부(30)의 회전판(330)을 따라 상기 제 1케이블베이어고정부재(110)가 우측방향으로 회전할 시 상기 내측 케이블베이어(710)의 일단부는 상기 제 1케이블베이어고정부재(110)를 따라 우측방향으로 회전이동하게 된다.

상기 내측 케이블베이어(710)의 일단부가 상기 제 1케이블베이어고정부재(110)를 따라 우측방향으로 회전이동이동하는 과정 중에 상기 케이블베이어(70)의 전체형상은 도 6의 a) → b) → c) → d) → e)순으로 점차 변형될 수 있다.

이상태에서 상기 좌우회전부(30)의 회전판(330)을 따라 상기 제 1케이블베이어고정부재(110)가 좌측방향으로 다시 회전할 시 상기 내측 케이블베이어(710)의 일단부는 상기 제 1케이블베이어고정부재(110)를 따라 좌측방향으로 회전이동하게 된다.

상기 내측 케이블베이어(710)의 일단부가 상기 제 1케이블베이어고정부재(110)를 따라 좌측방향으로 회전이동이동하는 과정 중에 변형되었던 상기 케이블베이어(70)의 전체형상은 상기 케이블베이어(70)의 자체 탄성력에 의해 도 6의 e) → d) → c) → b) → a)순으로 점차 원래형상으로 되돌아올 수 있다.

도 2에서 보는 바와 같이 상기 좌우회전부(30)의 회전판(330) 저면 일측에는 상기 제 1케이블베이어고정부재(110)를 따라 좌우측방향으로 회전이동하는 상기 내측 케이블베이어(710)의 이동을 안내하는 케이블베이어이동안내부재(150)가 구비될 수 있다.

상기 케이블베이어이동안내부재(150)는 상기 좌우회전부(30)의 회전판(330)을 따라 좌우회전할 수 있다.

상기 케이블베이어이동안내부재(150)는 도 5에서 보는 바와 같이 상측 케이블베이어이동안내부재(151)와 하측 케이블베이어이동안내부재(153)로 구성될 수 있다.

상기 상측 케이블베이어이동안내부재(151)는 상기 좌우회전부(30)의 회전판(330) 저면 일측에 볼트고정될 수 있다.

상기 상측 케이블베이어이동안내부재(151)의 하측 내부에는 하부가 개방된 반원형상의 상측 안내홈(151a)가 형성될 수 있다.

상기 상측 안내홈(151a)의 내주면에는 상측 암나사산(151b)이 형성될 수 있다.

상기 하측 케이블베이어이동안내부재(153)는 상기 상측 케이블베이어이동안내부재(151)의 하부에 볼트고정될 수 있다.

상기 하측 케이블베이어이동안내부재(153)의 상측 내부에는 상측이 개방된 반원형상의 하측 안내홈(153a)이 형성될 수 있다.

상기 하측 안내홈(153a)의 내주면에는 하측 암나사산(153b)이 형성될 수 있다.

상기 상측 케이블베이어이동안내부재(151)의 상측 안내홈(151a)의 내부와 상기 하측 케이블베이어이동안내부재(153)의 하측 안내홈(153a)의 내부에는 상기 내측 케이블베이어(710)가 수용고정될 수 있다.

상기 좌우회전부(30)의 회전축(310) 저면 타측에 구비되는 상기 제 1케이블베이어고정부재(110)와, 상기 케이싱(10)의 내주면 타측과 인접한 거리에 위치하도록 상기 차체(7)의 상부면 전측에 구비되는 상기 제 2케이블베이어고정부재(130)로 구성되는 상기 케이블베이어고정부재(100)가 구비되기 때문에 상기 케이블베이어(70)의 내측 케이블베이어(710)의 일단부와 외측 케이블베이어(730)의 일단부를 보다 용이하게 고정시킬 수 있는 이점이 있게 된다.

도 7은 틸팅판(530) 테두리 하부에 수평구비되는 환형의 상부판(300)의 하부와 차체(7) 상부면 전측 사이에 알루미늄호일 주름관(500)이 구비된 상태를 개략적으로 나타내는 단면도이다.

다음으로, 도 7에서 보는 바와 같이 상기 틸팅부(50)의 틸팅판(530)의 상부판(532) 테두리 하부에는 환형의 상부판(300)이 수평으로 볼트고정될 수 있다.

환형의 상기 상부판(300)의 테두리 하부와 상기 차체(7)의 상부면 전측 사이에는 상기 케이싱(10)가 내부에 수용되는 알루미늄호일 주름관(500)이 구비될 수 있다.

상기 알루미늄호일 주름관(500)의 하단부와 상기 차체(7)의 상부면 전측 사이에 이격공간이 형성되지 않도록 상기 알루미늄호일 주름관(500)의 하단부에는 상기 차체(7)의 상부면 전측에 안착되는 무게가 무거운 금속재질의 환형의 안착판(501)이 구비될 수 있다.

상기 좌우회전부(30)의 회전판(330)을 따라 상기 틸팅부(50)의 틸팅판(530)이 좌우회전할 시 상기 알루미늄호일 주름관(500)과 환형의 상기 안착판(501)은 상기 틸팅부(50)의 틸팅판(530)을 따라 좌우회전할 수 있다.

도 8 및 도 9는 틸팅판(530)이 경사진 상태를 개략적으로 나타내는 단면도이다.

상기 제 2구동모터(550)에 의해 상기 틸팅판(530)이 도 8 및 도 9에서 보는 바와 같이 전후좌우방향으로 일정각도로 경사질 시 상기 알루미늄호일 주름관(500)은 상하방향으로 그 길이가 늘어나거나 줄어들 수 있다.

상기 틸팅부(50)의 틸팅판(530)의 상부판(532) 테두리 하부에 수평구비되는 환형의 상기 상부판(300)의 하부와 상기 차체(7)의 상부면 전측 사이에 화재현장 등에서 발생된 열을 반사시키는 상기 알루미늄호일 주름관(500)이 구비되기 때문에 화재현장 등에서 발생된 열이 상기 케이싱(10) 방향으로 이동되는 것을 보다 용이하게 방지할 수 있을 뿐만 아니라 상기 케이싱(10)과 상기 알루미늄호일 주름관(500) 사이의 공기가 화재현장 등에서 발생된 열을 차단하기 때문에 상기 케이블(90)로 화재현장 등에서 발생된 열이 전도되는 것을 보다 더욱 용이하게 방지할 수 있게 되는 이점이 있게 된다.

도 10은 케이싱(10)의 내주면에 실리콘 방열고무(14)가 구비된 상태를 개략적으로 나타내는 단면도이다.

다음으로, 도 10에서 보는 바와 같이 상기 케이싱(10)의 내주면에는 실리콘 방열고무(14)가 구비될 수 있다.

상기 케이싱(10)의 내주면에 상기 실리콘 방열고무(14)가 구비되기 때문에 화재현장 등에서 발생된 열이 상기 케이싱(10) 내부에 형성된 좁은 상기 공간(11)방향으로 이동되는 것을 보다 더욱 용이하게 방지할 수 있을 뿐만 아니라 이로 인해 상기 케이블(90)로 화재현장 등에서 발생된 열이 전도되는 것을 보다 더더욱 용이하게 방지할 수 있게 되는 이점이 있게 된다.

도 11은 틸팅판(530) 내주면에 실리콘 방열고무(538)가 구비된 상태를 개략적으로 나태는 단면도이다.

다음으로, 도 11에서 보는 바와 같이 상기 틸팅부(50)의 틸팅판(530)의 상부판(532) 내주면, 상기 틸팅부(50)의 틸팅판(530)의 일측판(534) 내주면 및 상기 틸팅부(50)의 틸팅판(530)의 타측판(536)의 내주면에는 실리콘 방열고무(538)가 구비될 수 있다.

상기 틸팅부(50)의 틸팅판(530) 내주면에 상기 실리콘 방열고무(538)가 구비되기 때문에 화재현장 등에서 발생된 열이 상기 틸팅부(50)의 제 2구동모터(550)방향으로 이동되는 것을 보다 용이하게 방지할 수 있을 뿐만 아니라 이로 인해 상기 제 2구동모터(550)에 고장 등의 안전사고가 발생될 우려를 보다 용이하게 방지할 수 있게 되는 이점이 있게 된다.

상술한 바와 같이 구성된 본 발명은 상기 틸팅부(50)의 제 2구동모터(550) 및 영상촬영부(9)로 전원을 공급하고 제어신호를 전송하는 상기 케이블(90)이 상기 케이블베이어(70)내에 구비되기 때문에 화재현장 등에서 발생된 열이 상기 케이블(90)로 전도되는 것을 최소화할 수 있음은 물론 이로 인해 상기 케이블(90)이 화재현장 등에서도 상기 틸팅부(50)의 제 2구동모터(550)와 영상촬영부(9)로 보다 용이하게 전원을 공급하게 제어신호를 전송할 수 있고, 나아가 상기 케이블베이어(70)를 통해 상기 케이블(90)이 하부방향으로 처지지 않고 보다 용이하게 형상유지될 수 있음은 물론 상기 케이싱의 내부에 형성되는 좁은 상기 공간(11)내에서 상기 케이블(90)이 보다 자유롭게 이동될 수 있는 이점이 있다.

7; 차체, 71; 주행부,
9; 영상촬영부, 91; 몸체,
911; 일측 투명창, 913; 타측 투명창,
93; 적외선 카메라, 95; 일반 카메라,
10; 케이싱, 11; 공간,
14, 538; 실리콘 방열고무, 30; 좌우회전부,
310; 회전축, 330; 회전판,
331; 관통구, 350; 제 1구동모터,
50; 틸팅부, 510; 지지부재,
511; 바닥판, 513, 534; 일측판,
515, 536; 타측판, 530; 틸팅판,
531; 틸팅축, 532; 상부판,
550; 제 2구동모터, 70; 케이블베이어,
710; 내측 케이블베이어, 730; 외측 케이블베이어,
750; 연결케이블베이어, 90; 케이블,
100; 케이블베이어고정부재, 110;제 1케이블베이어고정부재,
130;제 2케이블베이어고정부재, 150;케이블베이어이동안내부재,
300; 상부판, 500; 알루미늄호일 주름관,
501; 안착판.

Claims

화재진압용 소방로봇의 차체(7)에 구비되어 화재현장을 촬영하는 영상촬영부(9)를 상하좌우방향으로 회전시키는 화재진압용 소방로봇의 팬틸트 장치에 있어서,
상기 차체(7)의 상부면 전측에 형성되는 원통형상의 케이싱(10)과;
상기 케이싱(10)의 중앙에 구비되고 상기 차체(7)에 회전결합되는 회전축(310)과, 상기 회전축(310)의 상단부에 구비되는 회전판(330)과, 상기 차체(7) 내에 설치되어 상기 회전축(310)을 좌우회전시키는 제 1구동모터(350)로 구성되는 좌우회전부(30)와;
상기 좌우회전부(30)의 회전판(330) 상에 고정되는 바닥판(511)과 상기 바닥판(511) 양측에 수직방향으로 연장형성된 일측판(513) 및 타측판(515)으로 이루어진 지지부재(510)와, 상기 지지부재(510)의 일측판(513) 및 타측판(515)에 틸팅축(531)에 의해 결합되고 상부에 상기 영상촬영부(9)가 고정설치되는 틸팅판(530)과, 상기 틸팅판(530)의 틸팅축(531)을 회전시켜 상기 틸팅판(530)을 틸팅시키는 제 2구동모터(550)로 구성되는 틸팅부(50);를 포함하여 이루어지고,
상기 좌우회전부(30)의 회전축(310)과 이격된 상태로 상기 회전축(310)의 외측에 구비되고 상기 회전축(310)의 원주방향을 따라 180°이상 연장형성되는 원호형의 내측 케이블베이어(710)와; 상기 내측 케이블베이어(710)와 이격된 상태로 상기 내측 케이블베이어(710)의 외측에 구비되고 상기 회전축(310)의 원주방향을 따라 180°이상 연장형성되는 원호형의 외측 케이블베이어(730)와, 상기 내측 케이블베이어(710)의 타단부와 상기 외측 케이블베이어(730)의 타단부 사이에 외측으로 볼록하게 만곡형성되어 상기 내측 케이블베이어(710)와 외측 케이블베이어(730)를 연결하는 연결케이블베이어(750)로 구성되는 케이블베이어(70)가 구비되고,
상기 케이블베이어(70)내에 상기 틸팅부(50)의 제 2구동모터(550) 및 상기 영상촬영부(9)로 전원을 공급하고 제어신호를 전송하는 케이블(90)이 구비되고,
상기 좌우회전부(30)의 회전판(330) 저면 타측에 구비되고 상기 케이블베이어(70)의 내측 케이블베이어(710)의 일단부가 고정되는 제 1케이블베이어고정부재(110)와, 상기 케이싱(10)의 내주면 타측과 인접한 거리에 위치하도록 상기 차체(7)의 상부면 전측에 구비되고 상기 케이블베이어(70)의 외측 케이블베이어(730)의 일단부가 고정되는 제 2케이블베이어고정부재(130)로 구성되는 케이블베이어고정부재(100)가 구비되는 것을 특징으로 하는 화재진압용 소방로봇의 팬틸트 장치.
제 1항에 있어서.
상기 틸팅부(50)의 틸팅판(530) 테두리 하부에 환형의 상부판(300)의 수평구비되고,
상기 상부판(300)의 하부와 상기 차체(7)의 상부면 전측 사이에 상기 케이싱(10)이 내부에 수용되는 알루미늄호일 주름관(500)이 구비되는 것을 특징으로 하는 화재진압용 소방로봇의 팬틸트 장치.
제 1항에 있어서,
상기 케이싱(10)의 내주면에 실리콘 방열고무(14)가 구비되는 것을 특징으로 하는 화재진압용 소방로봇의 팬틸트 장치.
제 1항에 있어서,
상기 틸팅부(50)의 틸팅판(530) 내주면에 실리콘 방열고무(538)가 구비되는 것을 특징으로 하는 화재진압용 소방로봇의 팬틸트 장치.
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