KR101180682B1 - 수평용접을 위한 위빙 제어방법 및 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명에 의한 수평 용접을 위한 위빙 제어 방법 및 장치에 관한 것으로서, 용접장치의 위빙 모듈의 구성을 전후 슬라이더, 상하 슬라이더, 전후 위빙부, 상하 틸팅부를 포함시켜 구성하고, 용접 콘트롤러가 상하 슬라이딩 제어와, 전후 방향 회전 및 상하방향 틸팅을 복합적으로 제어하여 각 이동 포인트별 용접토치의 용접 와이어가 지향하는 방향을 위빙 이동 방향과 같은 방향으로 위빙 제어를 함으로써, 기존 수평 용접의 문제점인 언더필, 융합불량, 용입불량 등의 결함을 방지할 수 있는 효과가 있다.

Description

수평용접을 위한 위빙 제어방법 및 장치{Weaving device ＆ method for horizontal welding}
본 발명의 수평 용접을 위한 위빙 제어방법 및 위빙 제어장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 위빙모듈에 전.후.상.하 슬라이딩수단, 전후위빙 및 상하 틸팅수단을 구비하고, 위빙 제어시에 위빙 이동 포인트별로 용접 토치가 지향하는 방향이 각 포인트를 향하도록 제어함으로서 일렉트론 아크 용접기법을 이용한 수평 용접시의 용접 불량을 방지할 수 있도록 한 수평용접을 위한 위빙 제어방법 및 장치에 관한 것이다.
일반적으로 선박 건조 공정은 여러 형상의 선체블록들을 독립적으로 제작한 다음 이들 블록들을 도크(Dock)에서 서로 합하는 방식으로 이루어진다. 따라서 1척의 선박을 건조하기 위해서는 무수히 많은 수직 및 수평 교차부들을 용접해야 한다. 이 중 수직 용접부는 EGW 용접기법 및 장치를 이용하여 자동 용접을 행하고 있으나, 수평 용접부는 EGW 기법의 적용이 어려워 FCAW 기법을 적용하고 있다. FCAW의 경우 EGW와 같이 대입열 용접이 불가능하므로 한번에 용접을 끝내기가 어렵고 이로 인해 여러 차례 반복 용접을 행해야 하는 단점이 있다. 또한, 수평 용접에 EGW를 적용하더라도 융합불량(Lack of fusion), 언더필(Under fill) 등과 같은 각종 결함의 우려로 쉽게 적용하기가 어렵다.
도 1의 (a)는 일반적인 FCAW 기법을 이용한 수평 용접 예시도이다. 이에 도시된 바와 같이, FCAW 기법의 경우 EGW와 같이 대입열 용접이 불가능하므로 한번에 용접을 끝내기 어렵고 이로 인해 여러 차례 반복 용접을 행해야 하는 단점이 있다.
도 1의 (b)는 종래 수평 용접부에 일렉트로 가스용접(EGW) 적용시 정상적인 용접의 상태 예시도이고, 도 1의 (c)는 종래 수평 용접부에 일렉트로 가스용접(EGW) 적용시의 문제점 예시도이다. 도 1의 (b)와 같이 정상 용접이 이루어져야 하나, 수평 일렉트로가스용접(EGW)의 경우 용융풀이 기울어져 쌓일뿐 만 아니라 쌓이는 기울기가 일정하지 않고 아크가 한 방향만을 지향한 상태로 용접이 진행되기 때문에 도 1의 (c)와 같이 용입 및 융합결함, 언더컷, 언더필 등의 용접 결함을 일으킬 가능성이 매우 높다.
이와 같이 종래 수평용접부의 용접시 용융풀이 중력의 영향으로 아래로 쳐지는 비드 흘러 내림이 문제가 되고, 이로 인해 언더컷, 언더필, 융합 및 용입 불량이 발생된다. 이는 아크(용접 와이어)가 한 방향만을 지향함으로써 상기 불량이 발생하는 빈도가 증가된다.
본 발명의 목적은 수평 용접부에 일렉트로 가스 용접(EWC)을 실시할 때 위빙 모듈의 위빙/틸팅 방향을 용접 포인트에 따라 용접 아크(Arc)의 지향 방향이 상부, 하부, 표면, 이면 방향으로 향하도록 자동제어함으로써 기존 수평 용접의 문제점인 언더필, 융합불량, 용입불량 등의 결함을 방지하면서 건전한 용접부가 형성될 수 있도록 한 수평용접을 위한 위빙 제어방법 및 위빙 제어장치를 제공하기 위한 것이다.
본 발명에 의한 수평용접을 위한 위빙 제어방법은,
주행레일을 이동하는 이동대차에 용접토치가 장착된 위빙모듈이 설치되고, 용접 콘트롤러가 상기 위빙 모듈의 전후 및 상하 슬라이드 수단과, 전후 위빙 및 상하 틸딩 수단을 제어하여 용접토치의 위빙을 제어하는 수평용접을 위한 위빙 제어방법으로서,
용접토치의 이동 포인트를 용접부의 형상에 따라 복수 이동 포인트로서 설정하는 제1단계와;
상기 제1단계에서 설정된 각 이동 포인트의 위치에 따라 용접 대상이 되는 수평면을 갖는 하부 부재와 경사면을 갖는 상부 부재 사이의 용접부에서 상부, 하부, 표면, 이면 방향으로 용접토치의 용접 와이어가 지향하는 방향이 되도록 전후 위빙 및 상하 틸팅을 제어하여 이동 포인트별 위빙 제어 값을 설정하는 제2단계와;
상기 제2단계에서 각 포인트별 설정된 위빙 제어 값에 따라 이동 포인트별로 위빙 제어를 하면서 자동 용접 제어를 하는 제3단계를 수행하도록 이루어짐을 특징으로 한다.
상기 위빙 제어값을 설정하는 제2단계는,
상기 제1단계에서 설정된 각 이동 포인트의 위치에 따라 용접 대상이 되는 수평면을 갖는 하부 부재와 경사면을 갖는 상부 부재 사이의 가장 내측에 설정된 이동 포인트에서는 용접 토치의 용접 와이어가 용접부의 이면 방향을 향하도록 위빙 제어값을 설정하고,
상기 상부부재의 경사면에 근접되게 설정된 이동 포인트는 용접 와이어가 상부부재의 경사면의 상부를 향하도록 위빙 제어값을 설정하며,
상기 하부부재의 수평면에 근접되게 설정되는 이동 포인트는 용접 와이어가 하부를 향하도록 위빙 제어값을 설정하는 것을 특징으로 한다.
또 다른 방법으로는, 시작 포인트에서 다음 이동 포인트로 이동할때 이동 방향과 용접 와이어가 지향하는 방향이 같아지도록 위빙 제어를 하는 것을 특징으로 한다. 이는 위빙 포인트의 이동 방향과 용접 와이어가 지향하는 방향이 같아지도록 위빙을 제어하게 되면, 안쪽의 위빙 포인트에서는 용접 와이어가 안쪽 방향으로, 상측으로 이동시에는 상부 방향으로 하측으로 이동시에는 하부 방향으로 각각 지향 방향이 제어됨으로써, 각 포인트에서 위빙 제어가 이루어진다.
또한 본 발명에 의한 수평용접을 위한 위빙 제어 장치는,
주행 레일에 이동대차가 설치되고, 이동대차에 위빙 모듈이 설치됨과 아울러 동담금이 설치되고, 이동대차에 용접토치가 설치되어 용접 콘트롤러가 상기 위빙 모듈을 제어하여 수평 용접을 위한 위빙 제어를 하는 수평 용접을 위한 위빙 제어장치에 있어서,
상기 위빙 모듈은,
상기 이동대차에 고정 설치되고 용접토치를 전후 방향 슬라이드 시키기 위한 전후 슬라이더와;
상기 전후 슬라이더의 전후 슬라이드에 따라 이동가능하게 설치되고, 용접토치를 상하 방향으로 슬라이드 시키기 위한 상하 슬라이더와;
상기 상하 슬라이더의 상하 슬라이드에 따라 이동가능하게 설치되고, 용접 토치를 전후 방향으로 회전시켜 위빙 시키기 위한 전후 위빙부와;
상기 전후 위빙부의 전후 위빙에 따라 위빙 가능하게 설치되고, 용접토치를 상하부 방향으로 틸팅시키기 위한 상하 틸팅부와;
상기 상하 틸팅부의 상하 틸팅에 따라 틸팅 가능하게 설치되는 그립장치와;
상기 그립장치에 설치되어 전후 슬라이드, 상하 슬라이드, 전후 위빙 및 상하 틸팅이 제어되는 용접 토치를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.
이와 같은 본 발명에 의한 수평 용접을 위한 위빙 제어장치는, 위빙 모듈의 구성을 전후 슬라이더, 상하 슬라이더, 전후 위빙부, 상하 틸팅부를 포함시켜 구성함으로써, 용접 토치를 전후, 상하 슬라이딩 제어와, 전후 방향 회전 및 상하방향 틸팅을 복합적으로 제어하여 각 이동 포인트별 용접토치의 용접 와이어가 지향하는 방향을 위빙 이동 방향과 같은 방향으로 위빙 제어를 함으로써, 기존 수평 용접의 문제점인 언더필, 융합불량, 용입불량 등의 결함을 방지할 수 있는 효과가 있다.
도 1의 (a)는 일반적인 FCAW 기법을 이용한 수평 용접 예시도.
도 1의 (b)는 종래 수직 용접부에 일렉트로 가스용접(EGW) 적용시 정상적인 용접의 상태 예시도.
도 1의 (c)는 종래 수평 용접부에 일렉트로 가스용접(EGW) 적용시의 문제점 예시도.
도 2는 본 발명에 의한 수평 용접을 위한 위빙 제어장치의 구성도.
도 3은 본 발명에 의한 수평용접을 위한 위빙 제어장치의 상세 블록 구성도.
도 4는 본 발명에 의한 수평용접을 위한 위빙 제어장치의 위빙 모듈과 용접부의 구성을 보인 외형도.
도 5는 본 발명에 의한 수평용접을 위한 위빙 제어장치의 위빙 모듈의 구성을 보인 외형도.
도 6은 본 발명에 의한 수평용접을 위한 위빙 제어 방법 흐름도.
도 7은 본 발명에 의한 수평용접을 위한 위빙 제어 방법을 설명하기 위한 설명도.
도 8은 본 발명에 의한 수평용접을 위한 위빙 제어 방법을 설명하기 위한 위빙 패턴 변화 예시도.
도 9는 본 발명에 의한 수평용접을 위한 위빙 제어 방법의 이동 포인트별 용접 토치의 방향 예시도.
이하, 본 발명의 실시 예를 첨부된 도면을 참조해서 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 2는 본 발명에 의한 수평 용접을 위한 위빙 제어장치의 구성도이고, 도 3은 본 발명에 의한 수평용접을 위한 위빙 제어장치의 상세 블록 구성이다.
본 발명에 의한 수평용접을 위한 위빙 제어 장치는, 주행 레일(10)에 이동대차(20)가 설치되고, 이동대차(20)에 위빙 모듈(100)이 설치됨과 아울러 동담금(30)이 설치되고, 이동대차(20)에 용접토치(160)가 설치되어 용접 콘트롤러(200)가 상기 위빙 모듈(100)을 제어하여 수평 용접을 위한 위빙 제어를 하도록 구성된다.
주행 레일(10)에 이동대차(20)가 설치되고, 이동대차(20)에 위빙 모듈(100)과 동담금(30)이 설치되어 외부의 용접 콘트롤러(200)의 제어를 받아 자동 용접 및 위빙 제어를 받아 자동 용접을 수행하도록 이루어진 구성으로 이는 일반적인 수평 용접 장치의 구성과 같다. 여기서 상기 동담금(30)과, 백킹제(43)는 용접시 용융금속의 흘러내림을 방지하면서 용접부가 동당금과 백킹제의 기하하적 형상으로 형성되게 하기 위한 것이며, 통상 수평 용접에 사용되는 부품들이다.
본 발명의 위빙 모듈(100)은 용접토치(160)를 전후, 상하 슬라이딩 및 전후 위빙과 상하 틸팅 제어가 가능하도록 구성된 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의한 위빙 모듈(100)은, 상기 이동대차(20)에 고정 설치되고 용접토치(160)를 전후 방향 슬라이드 시키기 위한 전후 슬라이더(110)와; 상기 전후 슬라이더(110)의 전후 슬라이드에 따라 이동가능하게 설치되고, 용접토치(160)를 상하 방향으로 슬라이드 시키기 위한 상하 슬라이더(120)와; 상기 상하 슬라이더(120)의 상하 슬라이드에 따라 이동가능하게 설치되고, 용접 토치(160)를 전후 방향으로 회전시켜 위빙 시키기 위한 전후 위빙부(130)와; 상기 전후 위빙부(130)의 전후 위빙에 따라 위빙 가능하게 설치되고, 용접토치(160)를 상하부 방향으로 틸팅시키기 위한 상하 틸팅부(140)와; 상기 상하 틸팅부(140)의 상하 틸팅에 따라 틸팅 가능하게 설치되는 그립장치(150)와; 상기 그립장치(150)에 설치되어 전후 슬라이드, 상하 슬라이드, 전후 위빙 및 상하 틸팅이 제어되는 용접 토치(160)를 포함하여 구성된다. 여기서 도면의 미설명 부호 170은, 상하 틸팅부(140)와 그립장치(150)와 용접토치(160)로 이루어지는 뭉치를 전후 위빙부(130)와 연결해주는 브라켓이다.
도 4는 본 발명에 의한 수평용접을 위한 위빙 제어장치의 위빙 모듈과 용접부의 구성을 보인 외형도이고, 도 5는 본 발명에 의한 수평용접을 위한 위빙 제어장치의 위빙 모듈의 구성을 보인 외형도이다.
본 발명에 의한 수평 용접을 위한 위빙 제어장치는, 도 4에 도시된 바와 같이 상면이 수평면으로 이루어진 하부부재(41)와 하면이 경사면으로 이루어진 상부부재(42) 사이의 용접부(40)를 수평으로 주행하면서 용접하는 수평 용접 장치이다. 상부부재(42)의 경사면과 하부부재(41)의 수평면 사이의 간격인 용접부(40)에 용접토치(160)가 전방의 측면에서 용접부 측방향을 향하도록 설치되고, 하부부재(41)와 상부부재(42)의 이면에는 용접 비드의 흘러내림을 방지하고 용접된 형상을 형성하기 위한 백킹제(43)가 설치된다. 그리고 용접부(40)의 전방에는 용접 토치(160)의 용접 와이어(180)의 앞쪽으로 동담금(30)이 배치되며, 동담금(30)은 이동대차(20)에 설치되어 위빙모듈(100) 즉 용접 토치(160)와 함께 주행레일(10)의 주행방향으로 이동되도록 구성된다, 이러한 구성은 일반적인 수평용접 장치의 구성으로서 상세한 설명은 하지 않는다.
본 발명의 위빙 모듈(100)은, 용접 콘트롤러(200)의 제어를 받아 용접토치(160)의 위빙 제어를 하기 위한 것으로서, 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같은 외형 구조를 이루고, 이동 대차(20)에 전후 슬라이더(110)의 상면이 결합되어 연결부재를 이용하여 고정 설치된다.
전후 슬라이더(110)는 용접토치(160)를 전후 방향 즉, 용접 부(40)에 대해서 전후 방향, 도 5의 화살표 a 방향으로 이동시키기 위한 슬라이더 장치이다. 상하 슬라이더(120)는 상기 전후 슬라이더(110)의 가동단부에 결합 설치되어 용접 토치(160)를 상하 방향, 도 5의 화살표 b 방향으로 이동시키기 위한 슬라이더 장치이다. 상기 전후 위빙부(130)는, 상기 상하 슬라이더(130)의 가동단부에 결합 설치되어 용접토치(160)를 전후 방향, 도 5의 화살표 c 방향으로 회전시켜 위빙 시키기 위한 것으로서, 웜 기어를 이용하여 회전 방향을 변경하도록 구성된다. 상기 상하 틸팅부(140)는, 상기 전후 위빙부(130)의 가동단부에 결합 설치되며, 용접토치(160)를 상하 방향, 도 5의 화살표 d 방향으로 회전시켜 틸팅 시키기 위한 틸팅장치이다.
도 6은 본 발명에 의한 수평용접을 위한 위빙 제어 방법 흐름도이고, 도 7은 본 발명에 의한 수평용접을 위한 위빙 제어 방법을 설명하기 위한 설명도이다.
본 발명에 의한 수평용접을 위한 위빙 제어방법은, 도 6에 도시된 바와 같이, 용접토치(160)의 이동 포인트를 용접부(40)의 형상에 따라 복수 이동 포인트(A -> B -> C -> D -> E)로서 설정하는 제1단계(S10)와;
상기 제1단계(S10)에서 설정된 각 이동 포인트의 위치에 따라 용접 대상이 되는 수평면을 갖는 하부 부재(41)와 경사면을 갖는 상부 부재(42) 사이의 용접부(40)에서 상부, 하부, 표면, 이면 방향으로 용접토치(160)의 용접 와이어(180)가 지향하는 방향이 되도록 전후 위빙 및 상하 틸팅을 제어하여 이동 포인트별 위빙 제어 값을 설정하는 제2단계(S20)와;
상기 제2단계(S20)에서 각 포인트별 설정된 위빙 제어 값에 따라 이동 포인트별로 위빙 제어를 하면서 자동 용접 제어를 하는 제3단계(S30)를 수행하도록 이루어짐을 특징으로 한다.
상기 위빙 제어값을 설정하는 제2단계(S20)는,
상기 제1단계(S10)에서 설정된 각 이동 포인트(예; 도 7의 A 내지 E 포인트)의 위치에 따라 용접 대상이 되는 수평면을 갖는 하부 부재(41)와 경사면을 갖는 상부 부재(42) 사이의 가장 내측에 설정된 이동 포인트(예; 도 7의 A)에서는 용접 토치의 용접 와이어가 용접부의 이면 방향을 향하도록 위빙 제어값을 설정하고,
상기 상부부재(42)의 경사면에 근접되게 설정된 이동 포인트(예; 도 7의 C)는 용접 와이어(180)가 상부부재(42)의 경사면의 상부를 향하도록 위빙 제어값을 설정하며,
상기 하부부재(41)의 수평면에 근접되게 설정되는 이동 포인트(예; 도 7의 B, D)는 용접 와이어가 하부를 향하도록 위빙 제어값을 설정하고, 가장자리에 설정된 이동 포인트(예; 도 7의 E) 상측 표면을 향하도록 위빙 제어값을 설정한다. 물론 방향은 정렬되게 설정하는 것은 아니고 운전자의 경험에 의해 지향성을 근사시켜 설정하거나, 용접부의 크기 및 경사면의 경사도에 따라 미리 실험적으로 구해서 프로그램상에서 자동으로 이동 포인트 수와 각 포인트별 토치의 방향성에 대한 위빙 제어값을 설정하여 위빙 제어할 수 있다.
또 다른 방법으로는, 시작 포인트에서 다음 이동 포인트로 이동할 때 이동 방향과 용접 와이어(180)가 지향하는 방향이 같아지도록 위빙 제어값을 설정함으로써, 위빙 제어를 한다. 이는 위빙 포인트의 이동 방향과 용접 와이어가 지향하는 방향이 같아지도록 위빙을 제어하게 되면, 안쪽의 위빙 포인트에서는 용접 와이어가 안쪽 방향으로, 상측으로 이동시에는 상부 방향으로 하측으로 이동시에는 하부 방향으로 각각 지향 방향이 제어됨으로써, 각 포인트에서 위빙 제어가 이루어진다.
상기 제3단계(S30)는, 용접시작 후 상기 이동 포인트로 용접 토치를 이동시키면서 위빙 모듈의 전후 상하 슬라이더, 전후 위빙부, 상하 틸팅부를 상기 각 포인트별로 설정된 위빙 제어값에 따라 제어하여 용접 토치 방향을 제어하여 수평용접 위빙을 제어한다.
위빙 제어는 도 7에 도시된 바와 같이 상하 틸팅부(140)의 틸팅축에 의해 용접부(40)의 상하 방향으로 움직임이 이루어지며, 전후 위빙부(130)의 위빙 축에 의해 용접부(40)의 전후 방향 움직임이 이루어진다.
도 8은 용접부 형상에 따른 위빙 패턴 변화 예시도로서, 도 8의 (a)와 같이 용접부(40)의 경사도가 완만하고 비교적 크기가 작은 경우와, 도 8의 (b)와 같이 도 8의 (a)에 비해 용접부의 크기가 크고 경사도가 비교적 큰 경우를 예시한 것으로서, 위빙에 다른 이동 포인트의 수를 변경시켜 용접토치의 왕복 횟수를 조절함으로써 위빙 패턴을 변화시킨다.
도 9는 본 발명에 의한 수평용접을 위한 위빙 제어방법의 이동 포인트별 용접 토치의 방향 예시도로서, 도 7의 이동 포인트 A -> B -> C -> D -> E로 순차 이동하면서 위빙 제어를 할 경우 용접 토치(160)의 용접 와이어(180)가 지향하는 방향을 예시한 것으로서, 도 9의 (a) 내지 (e)와 같이 각각의 포인트 방향으로 용접 토치의 지향 방향이 조정되어 위빙 제어를 한 것을 예시한 것이다.
따라서 본 발명에 의한 위빙 제어를 하게 되면, 도 7의 위빙 패턴과 같이 이동 포인트 A 내지 E 포인트를 순차로 이동하면서 도 9의 (a) 내지 (e)와 같이 각 포인트별로 용접 토치(160)가 지향하는 방향이 각각 다르게 위빙 제어된다. 도 7에서 틸팅의 횟수(Hz), 틸팅 폭, 위빙 폭은 용접부(40)의 형상에 따라 조절이 가능하며, 각 포인트(A ~ E)에서 멈춤 시간을 제어할 수도 있다.
위빙 및 틸팅 제어에 의해 용접시 용접 토치(160)의 지향방향 즉, 아크 방향이 도 9와 같이 각 포인트(A ~ E)를 향하도록 위빙 제어를 하게 됨으로서, A 포인트에서는 도 1의 (c)에서 설명한 용입 불량을 방지할 수 있고, B, C 포인트에서는 각각의 면에서 발생될 수 있는 융합불량을 방지할 수 있으며, E포인트에서는 언더필, 언더컷을 방지할 수 있게 되는 것이다.
10 : 주행레일 20 : 이동대차
30 : 동담금 40 : 용접부
41 : 하부부재 42 : 상부부재
43 : 백킹제 100 : 위빙모듈
110 : 전후 슬라이더 120 : 상하 슬라이더
130 : 전후 위빙부 140 : 상하 틸팅부
150 : 그립장치 160 : 용접토치
170 : 브라켓 180 : 용접 와이어
200 : 용접 콘트롤러

Claims (4)

  1. 주행레일을 이동하는 이동대차에 용접토치가 장착된 위빙모듈이 설치되고, 용접 콘트롤러가 상기 위빙 모듈의 전후 및 상하 슬라이드 수단과, 전후 위빙 및 상하 틸딩 수단을 제어하여 용접토치의 위빙을 제어하는 수평용접을 위한 위빙 제어방법으로서,
    용접토치의 이동 포인트를 용접부의 형상에 따라 복수 이동 포인트로서 설정하는 제1단계(S10)와;
    상기 제1단계(S10)에서 설정된 각 이동 포인트의 위치에 따라 용접 대상이 되는 수평면을 갖는 하부 부재와 경사면을 갖는 상부 부재 사이의 용접부에서 상부, 하부, 이면 방향으로 용접토치의 용접 와이어가 지향하는 방향이 되도록 전후 위빙 및 상하 틸팅을 제어하여 이동 포인트별 위빙 제어 값을 설정하는 제2단계(S20)와;
    상기 제2단계(S20)에서 각 포인트별 설정된 위빙 제어 값에 따라 이동 포인트별로 위빙 제어를 하면서 자동 용접 제어를 하는 제3단계(S30)를 수행하도록 이루어짐을 특징으로 하는 수평용접을 위한 위빙 제어방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 위빙 제어값을 설정하는 제2단계(S20)는,
    상기 제1단계(S10)에서 설정된 각 이동 포인트의 위치에 따라 용접 대상이 되는 수평면을 갖는 하부 부재와 경사면을 갖는 상부 부재 사이의 가장 내측에 설정된 이동 포인트에서는 용접 토치의 용접 와이어가 용접부의 이면 방향을 향하도록 위빙 제어값을 설정하고,
    상기 상부부재의 경사면에 근접되게 설정된 이동 포인트는 용접 와이어가 상부부재의 경사면의 상부를 향하도록 위빙 제어값을 설정하며,
    상기 하부부재의 수평면에 근접되게 설정되는 이동 포인트는 용접 와이어가 하부를 향하도록 위빙 제어값을 설정하는 것을 특징으로 하는 수평용접을 위한 위빙 제어방법.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 위빙 제어값을 설정하는 제2단계(S20)는,
    임의의 포인트에서 다음 이동 포인트로 이동할 때 이동 방향과 용접 와이어가 지향하는 방향이 같아지도록 안쪽의 위빙 포인트에서는 용접 와이어가 안쪽 방향으로, 상측으로 이동시에는 상부 방향으로 하측으로 이동시에는 하부 방향으로 각각 지향 방향이 제어되도록 위빙 제어 값을 설정하는 것을 특징으로 하는 수평용접을 위한 위빙 제어방법.
  4. 삭제
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