KR101178957B1 - 후판 적용 양면 모서리 가공 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 수직면(Vertical), 오버헤드(Overhead), 곡면, 맨홀 등 다양한 작업 면에 대한 자동 주행 및, 맨홀, 프랫-바(Flat-bar), 티-바(T-bar), 앵글(Angle) 등 다양한 부재에 대한 양면 동시 가공이 가능할 뿐만 아니라, 공급되는 압축공기의 압력을 균일하게 하여 가공 품질의 항상성을 유지할 수 있으며, 특히 두꺼운 피가공물에 대해서도 진동이나 파손 등의 결함 없이 안정적으로 적용 가능한 후판 적용 양면 모서리 가공 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 작업자가 정밀하고 간편하게 사용할 수 있고, 작업자에 따라 가공 품질의 차이가 발생할 염려도 없으며, 장시간 작업 시에도 작업자의 근골격계 질환을 유발할 우려 또한 없다. 특히 본 발명은 공급되는 압축공기의 압력이 균일하게 유지되고, 두꺼운 피가공물에 적용하더라도 진동이나 파손 등의 결함 없이 안정적으로 작동하므로, 보다 높은 가공 품질을 기대할 수 있다.

Description

후판 적용 양면 모서리 가공 장치{Both Sides Edge Milling Portable Equipment for Thick Plate}

본 발명은 각종 공작기계 또는 선박과 같은 곳에 사용되는 가공물을 가공함에 있어서 절단면이나 맨홀의 모서리에 대하여 모따기 처리와 같은 면 처리를 하는 데 사용되는 장치에 관한 것이다.

각종 공작기계 또는 선박과 같은 곳에 사용되는 가공물을 가공함에 있어서는 절단면이나 맨홀의 모서리에 대하여 모따기 처리와 같은 면 처리(면취)를 할 필요가 있다.

일반적으로 피가공물의 모서리를 라운딩하거나 모따기를 할 때에는 그라인더로 눈짐작에 의해 면취하므로 면취각도가 일정하지 않으며 정밀하고 균일한 면취를 할 수 없을 뿐 아니라 작업시간이 많이 소요되고 능률적인 작업을 할 수 없는 폐단이 종종 발생한다.

이러한 문제를 해결하기 위하여 종래에 다양한 기술이 계속적으로 개발되고 있는데, 특허출원 제 10-2006-0122822 호의 '모서리 가공장치'(이하, '종래기술 1'이라 함), 특허출원 제 10-1995-0023455 호의 '각부재의 모서리 성형방법 및 그 장치'(이하, '종래기술 2'라 함), 특허출원 제 10-2006-0122052 호의 '휴대용 면취기'(이하, '종래기술 3'이라 함), 특허출원 제 10-2007-0106058 호의 '다목적 면취기'(이하, '종래기술 4'라 함) 등이 이에 해당한다. 그러나 이러한 종래기술 또한 자체적인 결함 또는 기술적 한계를 갖고 있음을 부정할 수가 없다.

종래기술 1(도 17)은 가공물 위를 이송하면서 모서리를 가공하는 장비인데, 좌우 대칭된 기구구조로 커터를 회전시키면서 모서리를 가공한다. 종래기술 1은 프랫-바(Flat-bar) 전용 가공 장비로서 탈 부착이 가능한 장점과 양면을 동시에 가공할 수 있다는 장점이 있지만, 오버헤드(Overhead) 작업이나 수직면(Vertical) 작업, 맨홀과 같은 홀(Hole)의 양면 가공에는 부적합하다. 또한 AC 서보 모터를 사용하여 별도의 드라이브(Drive)와 제어박스를 구성하여 사용해야 하는 번거로움이 있다. 또한 무게가 약 20Kg 정도여서 포터블 기능이 떨어진다는 문제점이 있다.

종래기술 2(도 18)는 4각부재, 형강재 모서리의 가공장비로서 성형롤러로 부재의 모서리를 가압하여 모서리를 곡면 모양으로 성형할 수 있다. 즉, 종래기술 2는 모서리를 갖는 각부재의 모서리를 필요한 모양으로 성형하기 위하여 부재의 이동경로 근방에 장비를 설치하고 성형롤러를 가압하여 필요한 형상을 가공하는 장비이다. 따라서 장비의 크기가 커서 이동성이 떨어지며 다양한 형태의 부재를 가공하기 힘들다는 단점이 있다. 또한 가공단계에서만 사용할 수 있고 조립단계에서는 사용할 수 없다는 단점이 있다.

종래기술 3(도 19)은 휴대용 면취기로서 작업자가 파지한 상태에서 피가공물을 따라 이동하면서 정밀하고 간편하게 모서리를 가공할 수 있는 장치이다. 종래기술 3은 가공형상에 맞는 툴을 사용하여 작업자가 파지한 상태에서 정밀하고 간편하게 사용할 수 있는 장점은 있으나, 양면을 동시에 가공할 수 없고 작업자의 숙련도에 따라 가공면의 품질이 차이가 날 수 있다는 단점이 있다. 또한 장시간 작업시 작업자의 근골격계 질환을 유발할 우려가 있어 문제가 된다.

종래기술 4(도 20)는 다목적 면취기로서 직각, 예각, 코너용 면취 툴을 장착하여 모서리를 가공할 수 있는 장치이다. 종래기술 4는 직선 및 곡선구간의 가공이 가능하고 부재의 코너 부분까지 면취 가능한 장점이 있으나, 양면 동시 가공이 힘들고 작업자의 수동 조작에 의해 구동되므로 작업자에 따라 품질의 차이가 발생하는 단점이 있다. 또한 장시간 작업시 작업자의 근골격계 질환을 유발할 우려가 있어 문제가 된다.

이러한 종래기술의 문제를 해결하기 위하여, 본 출원인은 도 16에서 보는 바와 같은 "양면 에지 가공 포터블 장치"(이하, '종래기술 5'라 함)를 개발하여 2009년 11월 23일자로 특허출원을 하였으며(특허출원 제 10-2009-0113106 호), 이에 대하여 2010년 4월 9일자로 특허등록을 받은 바가 있다(특허등록 제 10-0953503 호).

종래기술 5는 피가공물의 모서리에 대하여 모따기 처리와 같은 면 처리를 하는 장치로서, 에어모터를 이용하여 자동 주행 및 가공이 가능하고, 양면 동시 가공이 가능하며, 수직면(Vertical), 오버헤드(Overhead), 곡면, 맨홀 등 다양한 작업면에 대한 주행이 가능할 뿐만 아니라, 맨홀, 프랫-바(Flat-bar), 티-바(T-bar), 앵글(Angle) 등 다양한 부재에 대한 가공이 가능한 장치이다.

그런데, 본 출원인은 이러한 종래기술 5를 피가공물의 면 처리 작업에 대하여 실시하는 과정에서 다음과 같은 문제점을 발견하였다.

첫째, 공급되는 압축공기의 압력에 따라 미묘한 품질의 차이가 발생한다. 즉, 종래기술 5는 압축공기의 압력을 일정하게 유지시켜 주는 설비가 없거나 에어 공급 라인이 긴 현장에서 사용하면 주행 모터(도 16의 80)와 툴 모터(도 16의 90)에 공급되는 압축공기의 압력이 불균일해져 가공 품질이 떨어지게 된다.

둘째, 두꺼운 피가공물에 적용하기가 어렵다. 선박의 해치 코밍과 같은 부위는 강판의 두께가 80밀리미터 이상이 되는 경우가 많은데, 이 경우 종래기술 5를 적용하기 위하여 양면 에지 가공 툴(도 16의 20)의 삽입회전축(도 16의 22) 부분을 너무 길게 연장하게 되면, 삽입회전축이 길어짐에 따라 진동이 많이 발생하여 양질의 가공품질을 얻을 수 없게 되며, 특히 양면 에지 가공 툴의 외측 로터리 커터(도 16의 21')에 부하가 많이 걸려 파손되는 등의 문제가 발생하고 만다. 그리고 이와 같은 현상은 실험적으로 볼 때 강판의 두께가 45밀리미터 이상이 되면서부터 발생하기 시작하였다.

본 발명은 상기와 같은 종래기술 5의 문제점을 해결하기 위하여, 수직면(Vertical), 오버헤드(Overhead), 곡면, 맨홀 등 다양한 작업 면에 대한 자동 주행 및, 맨홀, 프랫-바(Flat-bar), 티-바(T-bar), 앵글(Angle) 등 다양한 부재에 대한 양면 동시 가공이 가능할 뿐만 아니라, 공급되는 압축공기의 압력을 균일하게 하여 가공 품질의 항상성을 유지할 수 있으며, 특히 두꺼운 피가공물에 대해서도 진동이나 파손 등의 결함 없이 안정적으로 적용 가능한 후판 적용 양면 모서리 가공 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 기타 목적 및 장점들은 하기에 설명될 것이며, 이는 본 발명의 청구범위에 기재된 사항 및 그 실시 예의 개시 내용뿐만 아니라, 이들로부터 용이하게 추고할 수 있는 범위 내의 수단 및 조합에 의해 보다 넓은 범위로 포섭될 것임을 첨언한다.

상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은,

자동으로 주행하면서 피가공물의 모서리에 대한 면 처리 가공을 수행하는 장치로서,

상부 몸체에 장착되며, 상부 몸체의 주행 방향에 대하여 소정의 각도만큼 틀어진 상태로 장착되는 상부 주행바퀴; 상부 몸체에 장착되며, 상부 로터리 커터를 장착하고 툴 모터의 구동에 따라 회전력을 발생하는 상부 툴 유닛; 상부 몸체에 장착되며, 상부 몸체가 작업 면에서 이탈하지 않고 안정적으로 주행할 수 있도록 자력을 생성하는 상부 영구자석; 상부 몸체에 장착되며, 상부 몸체가 작업 면에서 회전하는 것을 막아주는 주행가이드; 상부 몸체에 장착되며, 가이드 축의 상단이 장착되는 상부 가이드 유닛; 상부 몸체에 장착되며, 상부 주행바퀴에 회전력을 제공하는 주행 모터; 상부 몸체에 장착되며, 상부 툴 유닛에 회전력을 제공하는 툴 모터 및; 상부 몸체에 장착되며, 주행 모터 및 툴 모터에 공급되는 공기압을 일정하게 유지하는 에어탱크;를 포함하는 상부 모듈과,

하부 몸체에 장착되며, 하부 몸체의 주행 방향에 대하여 소정의 각도만큼 틀어진 상태로 장착되는 하부 주행바퀴; 하부 몸체에 장착되며, 하부 로터리 커터가 장착되는 하부 툴 유닛 및; 하부 몸체에 장착되며, 가이드 축의 하단이 장착되는 하부 가이드 유닛;을 포함하는 하부 모듈과,

축 상의 구조물로서, 상단 및 하단이 각각 상부 툴 유닛 및 하부 툴 유닛에 장착되어 상부 툴 유닛과 하부 툴 유닛을 기계적으로 연결하며, 상부 툴 유닛에서 발생한 회전력을 하부 툴 유닛으로 전달하는 툴 회전축과,

축 상의 구조물로서, 상단 및 하단이 각각 상부 가이드 유닛 및 하부 가이드 유닛에 장착되어 상부 가이드 유닛과 하부 가이드 유닛을 기계적으로 연결하는 가이드 축

을 포함하는 후판 적용 양면 모서리 가공 장치

를 제시한다.

본 발명에 따르면, 수직면(Vertical), 오버헤드(Overhead), 곡면, 맨홀 등 다양한 작업 면에 대한 자동 주행 및, 맨홀, 프랫-바(Flat-bar), 티-바(T-bar), 앵글(Angle) 등 다양한 부재(도 24)에 대한 자동 가공 및 양면 동시 가공이 가능하므로, 작업자가 정밀하고 간편하게 사용할 수 있고, 작업자에 따라 가공 품질의 차이가 발생할 염려도 없으며, 장시간 작업 시에도 작업자의 근골격계 질환을 유발할 우려 또한 없다.

특히 본 발명에 따르면 작업 시 공급되는 압축공기의 압력이 균일하게 유지되고, 두꺼운 피가공물에 적용하더라도 진동이나 파손 등의 결함 없이 안정적으로 작동하므로, 보다 높은 가공 품질을 기대할 수 있다.

본 발명의 다른 효과는, 이상에서 설명한 실시 예 및 본 발명의 청구범위에 기재된 사항뿐만 아니라, 이들로부터 용이하게 추고할 수 있는 범위 내에서 발생할 수 있는 효과 및 산업 발전에 기여하는 잠정적 장점의 가능성들에 의해 보다 넓은 범위로 포섭될 것임을 첨언한다.

도 1은 본 발명에 따른 후판 적용 양면 모서리 가공 장치의 전체적인 모습.
도 2는 도 1을 다른 각도에서 바라본 모습.
도 3은 본 발명에 따른 상부 모듈의 전체적인 모습.
도 4는 도 3을 다른 각도에서 바라본 모습.
도 5는 본 발명에 따른 하부 모듈의 전체적인 모습.
도 6은 본 발명에 따른 하부 모듈의 윗면.
도 7은 본 발명에 따른 하부 모듈의 옆면.
도 8은 본 발명에 따른 하부 모듈의 아랫면.
도 9는 본 발명에 따른 하부 모듈의 앞면.
도 10은 본 발명에 따른 하부 모듈의 뒷면.
도 11은 본 발명에 따른 하부 모듈에서 하부 주행바퀴가 하부 몸체의 주행 방향에 대하여 소정의 각도만큼 틀어진 모습.
도 12는 본 발명에 따른 하부 모듈에서 하부 영구자석이 작업 면에 대하여 소정의 간격을 유지하도록 장착된 모습.
도 13은 본 발명에 따른 툴 회전축의 단면 형상.
도 14는 피가공물의 두께 변화에 따라 본 발명에 따른 상부 로터리 커터와 하부 로터리 커터의 상호 대향 거리를 다양하게 조절한 실시 예.
도 15는 본 발명에 따른 후판 적용 양면 모서리 가공 장치가 피가공물에 적용된 모습.
도 16은 종래기술 5에 따른 양면 에지 가공 포터블 장치의 전체적인 모습.
도 17은 종래기술 1.
도 18은 종래기술 2.
도 19는 종래기술 3.
도 20은 종래기술 4.
도 21은 본 발명에 따른 후판 적용 양면 모서리 가공 장치가 맨홀에 대한 가공작업에 투입된 상황에서의 힘의 작용관계를 개념적으로 표현한 도면.
도 22는 본 발명에 따른 상부 모듈의 아랫면.
도 23은 본 발명에 따른 상부 모듈의 앞면.
도 24는 본 발명에 따른 후판 적용 양면 모서리 가공 장치로 작업할 수 있는 다양한 피가공물 형상의 예.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.

도 1 및 도 2는 본 발명에 따른 후판 적용 양면 모서리 가공 장치의 전체적인 모습을 보여준다.

본 발명에 따른 후판 적용 양면 모서리 가공 장치는 자동으로 주행하면서 피가공물의 모서리에 대한 면 처리 가공을 수행하는 장치로서, 크게 상부 모듈(10)과, 하부 모듈(20)과, 툴 회전축(30)과, 가이드 축(40)을 포함하여 이루어진다.

상부 모듈(10)은 피가공물의 상면을 주행하면서 상부 모서리에 대한 면 처리 가공을 수행하며, 하부 모듈(20)은 상부 모듈(10)과 일정 거리만큼 이격된 상태에서 피가공물의 하면을 주행하면서 하부 모서리에 대한 면 처리 가공을 수행한다.

그리고 툴 회전축(30)과 가이드 축(40)은 상부 모듈(10)과 하부 모듈(20)을 기계적으로 연결하는 역할을 한다. 이에 따라 상부 모듈(10)은 하부 모듈(20)이 작업 면 아래로 떨어지지 않도록 잡아당기는 역할을 하게 되며, 하부 모듈(20)은 상부 모듈(10)의 움직임과 연동하여 동일 방향 및 동일 속도로 움직이게 된다.

상부 모듈(10)은 상부 주행바퀴(12)와, 상부 로터리 커터(13a) 및 상부 툴 유닛(13)과, 상부 영구자석(14)과, 주행가이드(16)와, 상부 가이드 유닛(15)과, 주행 모터(12d)와, 툴 모터(13b), 그리고 에어탱크(17)를 포함하여 이루어진다. 보다 바람직하게는 상부 모듈(10)은 전?후진 레버(18)와, 툴 모터 밸브(13c)를 더욱 포함하여 이루어진다.

하부 모듈(20)은 하부 주행바퀴(22)와, 하부 로터리 커터(23a) 및 하부 툴 유닛(23), 그리고 하부 가이드 유닛(25)을 포함하여 이루어진다. 보다 바람직하게는 하부 모듈(20)은 하부 영구자석(24)을 더욱 포함하여 이루어진다.

이하에서는 도 1 및 도 2를 위주로 하여 본 발명에 대하여 각각의 구성 요소 별로 상세하게 설명한다.

< 상부 모듈 >

상부 주행바퀴

상부 주행바퀴(12)는 상부 몸체(11) 하면에 장착되며, 주행 모터(12d)의 구동에 따라 회전하게 된다. 그리고 이러한 상부 주행바퀴(12)의 회전에 따라 상부 모듈(10)은 피가공물의 상면을 주행하게 된다(도 1 내지 도 4).

이때 상부 모듈(10)이 피가공물의 상면을 미끄러지지 않고 밀착된 상태로 주행할 수 있도록 하기 위하여 상부 주행바퀴(12)는 고무 재질로 제작하는 것이 바람직하다.

본 발명의 경우 상부 주행바퀴(12)는 상부 몸체(11)의 주행 방향(전방)에 대하여 소정의 각도만큼 틀어진 상태로 장착되는 것이 특징인데(도 22), 그 이유를 도 21에 근거하여 설명하면 다음과 같다.

도 21의 맨홀에 대한 가공작업 시, 본 발명의 상부 로터리 커터(13a), 하부 로터리 커터(23a) 및 툴 회전축(30)(이들 각각에 대하여는 후술하는 부분에서 상세하게 설명함. 그리고 본 발명에 관한 설명의 편의를 위하여 이하에서는 상부 로터리 커터(13a), 하부 로터리 커터(23a) 및 툴 회전축(30)을 합쳐서 '툴 모듈'이라 지칭함)은 맨홀의 모서리에 걸쳐진 상태에서 상부 주행바퀴(12)의 구동에 따라 맨홀의 모서리 상을 이동하면서 자동으로 가공작업을 수행하게 된다.

이때, 상부 주행바퀴(12)는 상부 몸체(11)의 주행 방향(A, 작업 진행 방향)에 대하여 소정의 각도만큼 틀어진 상태로 장착되어 있으므로, 작업 시 상부 주행바퀴(12)는 계속적으로 B 방향(상부 주행바퀴(12)의 장착 방향)을 향하여 회전하게 된다. 그 결과 상부 주행바퀴(12)는 맨홀의 모서리에 걸쳐진 상태에 있는 툴 모듈을 C 방향으로 잡아당기면서 상부 몸체(11)를 A 방향으로 주행시키는 역할을 하게 된다. 이러한 과정을 통하여 툴 모듈은 이동 중(A 방향) 맨홀의 모서리에서 떨어지지 않고 계속적으로 밀착된 상태(C 방향)를 유지할 수 있으며, 이로써 가공 품질이 향상되는 효과가 발생하게 된다.

한편, 상부 주행바퀴(12)가 상부 몸체(11)의 주행 방향에 대하여 틀어진 각도가 너무 작으면 상기한 바와 같이 툴 모듈을 C 방향으로 잡아당기는 힘이 매우 약하게 되어 가공 품질의 향상을 기대하기가 어렵게 되고, 반대로 그 각도가 너무 크면 오히려 상부 몸체(11)의 주행에 방해가 될 수 있기 때문에, 상부 주행바퀴(12)의 틀어진 각도는 이러한 양 측면을 적절히 고려하여 결정하는 것이 바람직하다.

본 발명에 따른 실시 예에서는 다양한 상황에 대하여 실험을 거친 결과, 상부 주행바퀴(12)의 틀어진 각도(도 22의 d)가 1도 내지 10도 정도가 되면 툴 모듈을 C 방향으로 잡아당기는 힘을 일정 수준 이상으로 확보하면서도 상부 몸체(11)의 주행에 방해가 되지 않음을 확인하였다.

본 발명의 경우 상부 주행바퀴(12)는 2개의 앞바퀴(12a) 및 3개의 뒷바퀴(12b)로 이루어지며 특히 뒷바퀴(12b)가 3개라는 것이 특징인데(도 22), 그 이유를 역시 도 21에 근거하여 설명하면 다음과 같다. 그리고 그 이유는 도 21에서 툴 모듈이 작동하지 않는 상태, 즉 가공작업을 하지 않는 상태에서 상부 몸체(11)만 주행하게 되는 상황을 전제로 하여 설명된다.

도 21에서 툴 모듈은 맨홀의 모서리에 걸쳐진 상태에서 상부 주행바퀴(12)의 구동에 따라 맨홀의 모서리 상을 이동하게 된다. 이때, 상기한 바와 같이 툴 모듈에 대해서는 C 방향으로 힘이 작용하게 되고, 그 결과 상부 몸체(11)는 툴 모듈을 중심으로 하여 D 방향으로 회전하고자 하는 성질을 갖게 된다. C 방향으로 작용하는 힘이 상부 몸체(11)에 대하여 일종의 회전모멘트를 제공하는 것이다. 상부 몸체(11)가 D 방향으로 회전하는 정도가 커지면 상부 주행바퀴(12) 중 뒷바퀴(12b)가 맨홀 내부로 빠질 수도 있는데, 만약 뒷바퀴(12b)가 2개로만 이루어져 있다면 1개의 뒷바퀴(12b)가 맨홀 내부로 빠져버린 상태에서 나머지 1개의 뒷바퀴(12b)만으로 상부 몸체(11)가 정상적인 주행을 하기는 매우 힘들 것이다. 그러나 본 발명의 경우처럼 뒷바퀴(12b)가 3개라면 비록 1개의 뒷바퀴(12b)가 맨홀 내부로 빠져버린 상태라 할지라도 나머지 2개의 뒷바퀴(12b)로 상부 몸체(11)가 정상적인 주행을 할 수 있게 되므로 문제가 발생하지 않는다.

한편, 본 발명의 경우 상부 주행바퀴(12)는 앞바퀴(12a)와 뒷바퀴(12b)가 동력 전달용 체인(12c)으로 상호 연결되어 있다(도 22).

이 경우 앞바퀴(12a)가 주행 모터(12d)의 구동에 따라 동력을 얻게 되면 그 동력이 동력 전달용 체인(12c)을 타고 뒷바퀴(12b)에 전달된다. 이로써 본 발명의 경우 4륜 구동이 가능해지는데, 이처럼 본 발명이 4륜 구동 방식을 취하는 이유는 모든 상부 주행바퀴(12)에 일정한 힘을 전달함으로써 본 발명에 따른 후판 적용 양면 모서리 가공 장치의 안정적인 주행을 유도하고 이를 통하여 가공품질의 향상을 도모하기 위함이다.

상부 로터리 커터, 상부 툴 유닛

상부 툴 유닛(13)은 상부 몸체(11)에 장착되며, 툴 모터(13b)의 구동에 따라 회전력을 발생한다(도 1 내지 도 4).

상부 툴 유닛(13)에는 상부 로터리 커터(13a)가 장착된다. 상부 로터리 커터(13a)는 상부 툴 유닛(13)의 내부에 설치된 회전축을 따라 함께 회전하게 되는데, 작업 시 상부 로터리 커터(13a)는 피가공물의 상부 모서리에 접한 상태에서 상부 주행바퀴(12)의 구동에 따라 피가공물의 상부 모서리를 이동하면서 자동으로 면 처리 등의 가공작업을 수행하게 된다(도 15).

상부 영구자석

상부 영구자석(14)은 상부 몸체(11) 하면에 장착된다(도 4, 도 22).

상부 영구자석(14)이 생성하는 자력에 의하여 상부 몸체(11)는 작업 면에서 이탈하지 않고 안정적으로 주행할 수 있다(도 15).

이때, 상부 영구자석(14)은 작업 면에 대하여 1밀리미터 내지 10밀리미터 정도의 간격을 유지하도록 장착되는 것이 바람직하다(도 23의 c). 이는 상부 영구자석(14)이 작업 면에 닿거나 작업 면과 간섭을 일으킴으로 인하여 본 발명에 따른 후판 적용 양면 모서리 가공 장치의 주행에 방해가 되는 경우를 피하기 위함이다.

주행가이드

주행가이드(16)는 상부 몸체(11) 하면에 장착되며(도 1, 도 3), 피가공물의 모서리에 걸쳐진 상태를 유지하면서 툴 모듈의 가공 작업 시 상부 몸체(11)가 회전하는 것을 막아주는 역할을 한다. 이를 도 21에 근거하여 설명하면 다음과 같다. 그리고 이에 대한 설명은 도 21에서 툴 모듈이 작동하는 상태, 즉 가공작업을 하는 상태에서 상부 몸체(11)가 주행하게 되는 상황을 전제로 하여 이루어진다.

도 21의 맨홀에 대한 가공작업 시, 툴 모듈은 맨홀의 모서리에 걸쳐진 상태에서 상부 주행바퀴(12)의 구동에 따라 맨홀의 모서리 상을 이동하면서 자동으로 가공작업을 수행하게 된다. 이때, 툴 모듈은 피가공물의 상부 및 하부 모서리를 동시에 면취하게 되는데, 이 경우 상부 로터리 커터(13a) 및 하부 로터리 커터(23a)의 회전방향은 반시계방향이다. 그리고 이러한 상부 로터리 커터(13a) 및 하부 로터리 커터(23a)의 반시계방향의 회전력으로 인하여 상부 몸체(11)는 툴 모듈을 중심으로 하여 E 방향으로 회전하고자 하는 성질을 갖게 된다. 상부 로터리 커터(13a) 및 하부 로터리 커터(23a)의 회전력이 상부 몸체(11)에 대하여 일종의 회전모멘트를 제공하는 것이다.

물론 상기한 바와 같이 툴 모듈에 대하여 C 방향으로 작용하는 힘에 의하여 상부 몸체(11)는 툴 모듈을 중심으로 하여 D 방향으로 회전하고자 하는 성질을 갖게 되는 측면이 있으나, 이 경우(툴 모듈이 작동하는 상태)에는 상부 로터리 커터(13a) 및 하부 로터리 커터(23a)의 반시계방향의 회전력이 워낙 크므로 D 방향으로 회전하고자 하는 성질은 상쇄되고 결과적으로 상부 몸체(11)는 툴 모듈을 중심으로 하여 E 방향으로 회전하고자 하는 성질을 갖게 되는 것이다.

만약, 이 상태를 그대로 방치한다면 상부 몸체(11)는 작업 면에서 반시계방향으로 돌아가다가 최종적으로는 맨홀 내부로 빠져버리게 될 것이다. 그러나 본 발명의 경우에는 상부 툴 유닛(13)의 후방에 장착된 주행가이드(16)가 맨홀의 모서리에 걸쳐진 상태를 유지하면서 상부 몸체(11)의 반시계방향으로의 회전에 대응하여 버티게 되므로 상부 몸체(11)가 맨홀 내부로 빠져버리는 문제는 발생하지 않는다.

한편, 주행가이드(16)가 상기한 바와 같은 역할을 보다 효과적으로 수행할 수 있도록 하기 위하여, 주행가이드(16)는 상부 툴 유닛(13)의 후방에 상부 툴 유닛(13)과 동일한 측면 위치에 장착되도록 하는 것이 바람직하다(도 3).

상부 가이드 유닛, 주행 모터, 툴 모터, 에어탱크

상부 가이드 유닛(15)은 상부 몸체(11)에 장착되는데(도 1), 상부 가이드 유닛(15)에는 가이드 축(40)(이에 대해서는 후술함)의 상단이 장착된다(도 1).

주행 모터(12d)는 상부 몸체(11)에 장착되며(도 1), 상부 주행바퀴(12)에 회전력을 제공하는 역할을 한다.

툴 모터(13b)는 상부 몸체(11)에 장착되며(도 1), 상부 툴 유닛(13)에 회전력을 제공하는 역할을 한다.

에어탱크(17)는 상부 몸체(11)에 장착되며(도 1), 주행 모터(12d) 및 툴 모터(13b)에 공급되는 공기압을 일정하게 유지하는 역할을 한다. 주행 모터(12d) 및 툴 모터(13b)에 공급되는 공기압을 일정하게 유지함으로써 양질의 가공 품질을 확보할 수 있다.

전?후진 레버, 툴 모터 밸브

전?후진 레버(18)는 상부 몸체(11)에 장착되는데(도 2), 작업자는 전?후진 레버(18)를 이용하여 상부 주행바퀴(12)의 전?후진 구동 및 구동 속도를 제어할 수 있다.

즉, 작업자는 전?후진 레버(18)를 이용하여 주행 모터(12d)의 공기압을 조절함으로써 주행 모터(12d)의 전?후진 구동 및 구동 속도를 제어할 수 있으며, 이로써 상부 주행바퀴(12)의 회전 방향 및 속도(본 발명에 따른 후판 적용 양면 모서리 가공 장치의 주행 방향 및 속도)를 제어할 수 있다.

한편, 전?후진 레버(18)는 작업자가 작업 현장에서 손쉽게 다룰 수 있도록 하기 위하여 조이스틱의 형태가 되도록 제작하는 것이 좋다.

툴 모터 밸브(13c)는 툴 모터(13b)에 대한 공기압의 공급을 ON/OFF 함으로써 툴 모터(13b)의 구동을 신속하게 제어한다(도 2).

< 하부 모듈 >

하부 주행바퀴

하부 주행바퀴(22)는 하부 몸체(21)에 장착된다(도 1, 도 5).

상부 주행바퀴(12)가 주행 모터(12d)의 구동에 따라 회전하고, 상부 주행바퀴(12)의 회전에 따라 상부 모듈(10)이 피가공물의 상면을 주행하게 되면, 툴 회전축(30) 및 가이드 축(40)에 의하여 상부 모듈(10)과 기계적으로 연결된 하부 모듈(20)도 상부 모듈(10)과 함께 움직이게 된다(도 1, 도 15).

이 경우 하부 주행바퀴(22)는 하부 모듈(20)의 움직임에 따라 회전하면서 하부 모듈(20)이 피가공물의 하면을 용이하게 주행할 수 있도록 해준다. 이때 하부 모듈(20)이 피가공물의 하면을 미끄러지지 않고 밀착된 상태로 주행할 수 있도록 하기 위하여 하부 주행바퀴(22)는 고무 재질로 제작하는 것이 바람직하다.

하부 주행바퀴(22)는 하부 몸체(21)의 주행 방향(전방)에 대하여 소정의 각도만큼 틀어진 상태로 장착되는 것이 특징인데(도 11의 a), 그 이유는 상기 설명한 바와 같이 상부 주행바퀴(12)가 상부 몸체(11)의 주행 방향에 대하여 소정의 각도만큼 틀어진 상태로 장착되는 것과 동일하다.

이때, 하부 주행바퀴(22)가 하부 몸체(21)의 주행 방향에 대하여 틀어진 각도가 너무 작으면 툴 모듈을 잡아당기는 힘이 매우 약하게 되어 가공 품질의 향상을 기대하기가 어렵게 되고, 반대로 그 각도가 너무 크면 오히려 하부 몸체(21)의 주행에 방해가 될 수 있기 때문에, 하부 주행바퀴(22)의 틀어진 각도는 이러한 양 측면을 적절히 고려하여 결정하는 것이 바람직하다.

본 발명에 따른 실시 예에서는 다양한 상황에 대하여 실험을 거친 결과, 하부 주행바퀴(22)의 틀어진 각도가 1도 내지 10도 정도가 되면 툴 모듈을 잡아당기는 힘을 일정 수준 이상으로 확보하면서도 하부 몸체(21)의 주행에 방해가 되지 않음을 확인하였다. 도 11의 실시 예에서는 하부 주행바퀴(22) 중 앞바퀴(22a)의 각도가 1도 내지 10도 정도 틀어진 상태가 나타나 있다.

하부 로터리 커터, 하부 툴 유닛

하부 툴 유닛(23)은 하부 몸체(21)에 장착되며(도 5), 툴 회전축(30)을 통하여 상부 툴 유닛(13)에서 발생한 회전력을 전달받는다(도 1). 따라서 하부 툴 유닛(23)은 상부 툴 유닛(13)의 회전 구동과 동일한 상태의 회전 구동을 하게 된다. 즉, 하부 툴 유닛(23)은 상부 툴 유닛(13)이 회전하면(보다 정확하게는, 상부 툴 유닛(13)의 내부에 설치된 회전축이 회전하면) 이와 함께 회전하고 상부 툴 유닛(13)이 멈추면 함께 멈춘다. 그리고 하부 툴 유닛(23)은 상부 툴 유닛(13)과 회전력 및 회전속도가 동일하다.

하부 툴 유닛(23)에는 하부 로터리 커터(23a)가 장착된다(도 7, 도 1). 하부 로터리 커터(23a)는 툴 회전축(30) 및 하부 툴 유닛(23)의 회전에 따라 함께 회전하게 되는데, 작업 시 하부 로터리 커터(23a)는 피가공물의 하부 모서리에 접한 상태에서 하부 주행바퀴(22)의 구동에 따라 피가공물의 하부 모서리를 이동하면서 자동으로 면 처리 등의 가공작업을 수행하게 된다(도 15).

본 발명에서 상부 로터리 커터(13a)와 하부 로터리 커터(23a)는 상호 대칭으로 대향하는 것을 특징으로 한다(도 1). 즉, 본 발명은 상호 대칭으로 대향하도록 장착된 두 개의 상부 로터리 커터(13a) 및 하부 로터리 커터(23a)가 피가공물의 상부 및 하부 모서리에 동시에 맞닿도록 하여 이를 효율적으로 면취할 수 있게 한 것이다(도 15).

하부 영구자석

하부 영구자석(24)은 하부 몸체(21)에 장착된다(도 5).

하부 영구자석(24)이 생성하는 자력에 의하여 하부 몸체(21)는 작업 면에서 떨어지지 않고 안정적으로 주행할 수 있다(도 15).

물론 본 발명에 따르면 하부 모듈(20)이 툴 회전축(30) 및 가이드 축(40)에 의하여 상부 모듈(10)과 기계적으로 연결되므로, 하부 영구자석(24)이 별도로 구비되지 않더라도 하부 모듈(20)(하부 몸체(21))이 작업 면에서 떨어지는 일은 발생하지 않는다.

하지만, 하부 영구자석(24)을 하부 몸체(21)에 장착함으로써, 하부 모듈(20)의 작업 면에 대한 접지력 및 주행 안정성이 더욱 증가(예를 들면, 진동이나 흔들림이 감소하는 상태)하게 되고(물론 이에 따라 상부 모듈(10)의 작업 면에 대한 접지력 및 주행 안정성도 더욱 증가하게 된다), 이에 따라 하부 로터리 커터(23a)도 보다 안정적으로 피가공물의 하부 모서리에 접한 상태에서 피가공물의 하부 모서리를 이동하면서 면 처리 등의 가공작업을 수행할 수 있게 된다(물론 이에 따라 상부 로터리 커터(13a)도 보다 안정적으로 피가공물의 상부 모서리에 접한 상태에서 피가공물의 상부 모서리를 이동하면서 면 처리 등의 가공작업을 수행할 수 있게 된다).

이때, 하부 영구자석(24)은 작업 면에 대하여 1밀리미터 내지 10밀리미터 정도의 간격을 유지하도록 장착되는 것이 바람직하다(도 11의 b). 이는 하부 영구자석(24)이 작업 면에 닿거나 작업 면과 간섭을 일으킴으로 인하여 본 발명에 따른 후판 적용 양면 모서리 가공 장치의 주행에 방해가 되는 경우를 피하기 위함이다.

즉, 본 발명은 도 15에 도시된 바와 같이 위 아래로 대응하여 쌍을 이루는 상부 모듈(10)(상부 영구자석(14) 포함) 및 하부 모듈(20)(하부 영구자석(24) 포함)을 각각 구비하고, 상부 모듈(10)과 하부 모듈(20)이 각각 피가공물의 상면 및 하면에 안착하도록 함으로써, 피가공물의 상부 및 하부 모서리에 동시에 맞닿은 상부 로터리 커터(13a) 및 하부 로터리 커터(23a)가 이를 효율적으로 면취할 수 있게 한 것이다.

이 경우 상부 로터리 커터(13a)는 상부 모듈(10)의 지지를 받아 피가공물의 상부 모서리 상에서 흔들리지 않고 안정적으로 이동하면서 면 처리 등의 가공작업을 수행하게 되며, 하부 로터리 커터(23a)는 하부 모듈(20)의 지지를 받아 피가공물의 하부 모서리 상에서 흔들리지 않고 안정적으로 이동하면서 면 처리 등의 가공작업을 수행하게 된다.

이러한 구조는 특히 본 발명이 두꺼운 피가공물에 적용될 때 보다 유리하고 현저한 효과를 발현할 수 있게 한다(도 14).

즉, 상술한 바와 같이, 종래기술 5의 경우 두꺼운 피가공물에 적용하기 위하여 양면 에지 가공 툴(도 16의 20)의 삽입회전축(도 16의 22) 부분을 너무 길게 연장하면, 삽입회전축이 길어짐에 따라 진동이 많이 발생하여 양질의 가공품질을 얻을 수 없고, 특히 양면 에지 가공 툴의 외측 로터리 커터(도 16의 21')에 부하가 많이 걸려 파손되는 등의 문제가 발생하였으나, 본 발명의 경우에는 두꺼운 피가공물에 적용하기 위하여 상부 로터리 커터(13a)와 하부 로터리 커터(23a)의 상호 대향 거리(도 1의 L)가 많이 늘어난다 할지라도(이에 대한 상세한 설명은 후술함), 상부 로터리 커터(13a)와 하부 로터리 커터(23a)가 각각 상부 모듈(10)과 하부 모듈(20)의 고른 지지를 받아 힘의 균형을 이루게 되므로, 진동이 많이 발생하거나 부하가 많이 걸리는 등의 문제가 더 이상 발생하지 않는 것이다.

하부 가이드 유닛

하부 가이드 유닛(25)은 하부 몸체(21)에 장착된다(도 5).

그리고 하부 가이드 유닛(25)에는 가이드 축(40)(이에 대해서는 후술함)의 하단이 장착된다(도 1). 이 경우 하부 가이드 유닛(25)은 가이드 축(40)의 보다 공고한 장착을 위한 고정핀(25a)을 구비한다(도 5).

< 툴 회전축 >

툴 회전축(30)은 축 상의 구조물로서, 상단 및 하단이 각각 상부 툴 유닛(13) 및 하부 툴 유닛(23)에 장착되어 상부 툴 유닛(13)과 하부 툴 유닛(23)을 기계적으로 연결한다(도 1, 도 15). 그리고 이 상태에서 툴 회전축(30)은 상부 툴 유닛(13)에서 발생한 회전력을 하부 툴 유닛(23)으로 전달하게 된다.

도 1에서 본 발명의 실시 예에 따르면, 툴 회전축(30)의 상단은 상부 툴 유닛(13)에 형성된 홈에 끼워지는 방식으로 장착되고, 하단은 하부 툴 유닛(23)에 형성된 구멍을 관통하여 삽입되는 방식으로 장착되어 있다.

이때 툴 회전축(30)은 도 13과 같이 그 단면이 다각형의 형태를 갖도록 하는 한편, 단면 형상 및 크기가 상부 툴 유닛(13)에 형성된 홈 및 하부 툴 유닛(23)에 형성된 구멍의 형상 및 크기와 거의 일치하도록 하여 불필요한 슬립이 발생하지 않게 하는 것이 바람직하다.

툴 회전축(30)은 상부 툴 유닛(13) 및 하부 툴 유닛(23)에 장착된 상태에서 상부 툴 유닛(13)의 회전력을 전달받아 회전하면서 그 회전력을 하부 툴 유닛(23)에 전달하게 되므로, 툴 회전축(30)의 단면이 상기와 같은 형태를 갖는 경우에는 불필요한 슬립이 발생하지 않으면서도 회전력 전달의 손실이 발생하지 않아 유리하기 때문이다.

한편, 본 발명에서는 하부 툴 유닛(23)의 툴 회전축(30)에 대한 장착 위치를 조절하는 과정을 통하여 상부 로터리 커터(13a)와 하부 로터리 커터(23a)의 상호 대향 거리(도 1의 L)를 조절할 수 있도록 하였는바, 툴 회전축(30)이 하부 툴 유닛(23)에 장착된 상태에서 하부 툴 유닛(23)을 위 또는 아래로 이동시키면(이는 하부 모듈(20) 전체를 밀거나 잡아당기는 과정을 통하여 달성할 수 있는데, 이에 따라 하부 가이드 유닛(25)의 가이드 축(40)에 대한 장착 위치도 함께 변하게 된다) 상부 로터리 커터(13a)와 하부 로터리 커터(23a)의 상호 대향 거리(L)가 변화하게 된다.

즉, 하부 툴 유닛(23)을 툴 회전축(30)을 따라 위로 이동시키면 상부 로터리 커터(13a)와 하부 로터리 커터(23a)의 상호 대향 거리(L)는 줄어들고, 반대로 하부 툴 유닛(23)을 툴 회전축(30)을 따라 아래로 이동시키면 상부 로터리 커터(13a)와 하부 로터리 커터(23a)의 상호 대향 거리(L)는 늘어나게 되는 것이다.

도 14는 피가공물의 두께 변화에 따라 상부 로터리 커터(13a)와 하부 로터리 커터(23a)의 상호 대향 거리(L)를 다양하게 조절한 실시 예를 보여준다. 본 발명에 따르면, 이처럼 상부 로터리 커터(13a)와 하부 로터리 커터(23a)의 상호 대향 거리(L)를 자유롭게 조절할 수 있으므로, 작업자는 피가공물의 두께 변화에 대하여 손쉽게 대처할 수 있다. 즉, 피가공물의 두께가 얇으면 이에 맞도록 대향 거리(L)를 줄이면 되고, 피가공물의 두께가 두꺼우면 이에 맞도록 대향 거리(L)를 늘이면 되는 것이다.

< 가이드 축 >

가이드 축(40)은 축 상의 구조물로서, 상단 및 하단이 각각 상부 가이드 유닛(15) 및 하부 가이드 유닛(25)에 장착되어 상부 가이드 유닛(15)과 하부 가이드 유닛(25)을 기계적으로 연결한다(도 1, 도 15).

하부 모듈(20)은 상기한 툴 회전축(30) 및 가이드 축(40)에 의하여 상부 모듈(10)과 기계적으로 연결되므로, 상부 모듈(10)은 하부 모듈(20)이 작업 면 아래로 떨어지지 않도록 잡아당기는 역할을 하게 되며, 하부 모듈(20)은 상부 모듈(10)의 움직임과 연동하여 동일 방향 및 동일 속도로 움직이게 된다(도 15).

도 1에서 본 발명의 실시 예에 따르면, 가이드 축(40)의 상단은 상부 가이드 유닛(15)에 형성된 홈에 끼워지는 방식으로 장착되고, 하단은 하부 가이드 유닛(25)에 형성된 구멍을 관통하여 삽입되는 방식으로 장착되어 있다.

이때 가이드 축(40)은 그 단면 형상 및 크기가 상부 가이드 유닛(15)에 형성된 홈 및 하부 가이드 유닛(25)에 형성된 구멍의 형상 및 크기와 거의 일치하도록 하여 불필요한 슬립이 발생하지 않게 하는 것이 바람직하다.

한편, 상술한 바와 같이 본 발명에서는 하부 툴 유닛(23)의 툴 회전축(30)에 대한 장착 위치를 조절하는 과정을 통하여 상부 로터리 커터(13a)와 하부 로터리 커터(23a)의 상호 대향 거리(도 1의 L)를 조절할 수 있도록 하였는바, 이를 위해서는 하부 툴 유닛(23)의 툴 회전축(30)에 대한 장착 위치 조절 및 하부 가이드 유닛(25)의 가이드 축(40)에 대한 장착 위치 조절이 동반되어야 한다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서 본 발명에 개시된 실시 예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

10 : 상부 모듈 20 : 하부 모듈
11 : 상부 몸체 21 : 하부 몸체
12 : 상부 주행바퀴 22 : 하부 주행바퀴
12a : 상부 주행바퀴의 앞바퀴 22a : 하부 주행바퀴의 앞바퀴
12b : 상부 주행바퀴의 뒷바퀴 23 : 하부 툴 유닛
12c : 동력 전달용 체인 23a : 하부 로터리 커터
12d : 주행 모터 24 : 하부 영구자석
13 : 상부 툴 유닛 25 : 하부 가이드 유닛
13a : 상부 로터리 커터 25a : 고정핀
13b : 툴 모터
13c : 툴 모터 밸브 30 : 툴 회전축
14 : 상부 영구자석
15 : 상부 가이드 유닛 40 : 가이드 축
16 : 주행가이드
17 : 에어탱크
18 : 전?후진 레버

Claims (17)

1. 자동으로 주행하면서 피가공물의 모서리에 대한 면 처리 가공을 수행하는 장치로서,
   상부 몸체에 장착되며, 상부 몸체의 주행 방향에 대하여 소정의 각도만큼 틀어진 상태로 장착되는 상부 주행바퀴; 상부 몸체에 장착되며, 상부 로터리 커터를 장착하고 툴 모터의 구동에 따라 회전력을 발생하는 상부 툴 유닛; 상부 몸체에 장착되며, 상부 몸체가 작업 면에서 이탈하지 않고 안정적으로 주행할 수 있도록 자력을 생성하는 상부 영구자석; 상부 몸체에 장착되며, 상부 몸체가 작업 면에서 회전하는 것을 막아주는 주행가이드; 상부 몸체에 장착되며, 가이드 축의 상단이 장착되는 상부 가이드 유닛; 상부 몸체에 장착되며, 상부 주행바퀴에 회전력을 제공하는 주행 모터; 상부 몸체에 장착되며, 상부 툴 유닛에 회전력을 제공하는 툴 모터 및; 상부 몸체에 장착되며, 주행 모터 및 툴 모터에 공급되는 공기압을 일정하게 유지하는 에어탱크;를 포함하는 상부 모듈과,
   하부 몸체에 장착되며, 하부 몸체의 주행 방향에 대하여 소정의 각도만큼 틀어진 상태로 장착되는 하부 주행바퀴; 하부 몸체에 장착되며, 하부 로터리 커터가 장착되는 하부 툴 유닛 및; 하부 몸체에 장착되며, 가이드 축의 하단이 장착되는 하부 가이드 유닛;을 포함하는 하부 모듈과,
   축 상의 구조물로서, 상단 및 하단이 각각 상부 툴 유닛 및 하부 툴 유닛에 장착되어 상부 툴 유닛과 하부 툴 유닛을 기계적으로 연결하며, 상부 툴 유닛에서 발생한 회전력을 하부 툴 유닛으로 전달하는 툴 회전축과,
   축 상의 구조물로서, 상단 및 하단이 각각 상부 가이드 유닛 및 하부 가이드 유닛에 장착되어 상부 가이드 유닛과 하부 가이드 유닛을 기계적으로 연결하는 가이드 축
   을 포함하는 후판 적용 양면 모서리 가공 장치.
2. 제 1 항에 있어서,
   상부 주행바퀴는 상부 몸체의 주행 방향에 대하여 1도 내지 10도 만큼 틀어진 상태로 장착되는 것을 특징으로 하는 후판 적용 양면 모서리 가공 장치.
3. 제 1 항에 있어서,
   상부 주행바퀴는 2개의 앞바퀴 및 3개의 뒷바퀴로 이루어지는 것을 특징으로 하는 후판 적용 양면 모서리 가공 장치.
4. 제 3 항에 있어서,
   상부 주행바퀴는 앞바퀴와 뒷바퀴를 동력 전달용 체인으로 연결하는 것을 특징으로 하는 후판 적용 양면 모서리 가공 장치.
5. 제 1 항에 있어서,
   상부 주행바퀴는 고무 재질로 제작하는 것을 특징으로 하는 후판 적용 양면 모서리 가공 장치.
6. 제 1 항에 있어서,
   상부 로터리 커터와 하부 로터리 커터는 상호 대칭으로 대향하는 것을 특징으로 하는 후판 적용 양면 모서리 가공 장치.
7. 제 1 항에 있어서,
   하부 툴 유닛의 툴 회전축에 대한 장착 위치를 조절하는 과정을 통하여 상부 로터리 커터와 하부 로터리 커터의 상호 대향 거리를 조절할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 후판 적용 양면 모서리 가공 장치.
8. 제 1 항에 있어서,
   상부 영구자석은 작업 면에 대하여 1밀리미터 내지 10밀리미터의 간격을 유지하도록 장착되는 것을 특징으로 하는 후판 적용 양면 모서리 가공 장치.
9. 제 1 항에 있어서,
   주행가이드는 상부 툴 유닛의 후방에 상부 툴 유닛과 동일한 측면 위치에 장착되는 것을 특징으로 하는 후판 적용 양면 모서리 가공 장치.
10. 제 1 항에 있어서,
    상부 몸체에 장착되며, 상부 주행바퀴의 전?후진 구동을 제어할 수 있는 전?후진 레버를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 후판 적용 양면 모서리 가공 장치.
11. 제 1 항에 있어서,
    툴 모터에 대한 공기압의 공급을 ON/OFF 함으로써 툴 모터의 구동을 제어하는 툴 모터 밸브를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 후판 적용 양면 모서리 가공 장치.
12. 제 1 항에 있어서,
    하부 주행바퀴는 하부 몸체의 주행 방향에 대하여 1도 내지 10도 만큼 틀어진 상태로 장착되는 것을 특징으로 하는 후판 적용 양면 모서리 가공 장치.
13. 제 1 항에 있어서,
    하부 주행바퀴는 고무 재질로 제작하는 것을 특징으로 하는 후판 적용 양면 모서리 가공 장치.
14. 삭제
15. 제 1 항에 있어서,
    툴 회전축은 다각형의 단면을 갖는 것을 특징으로 하는 후판 적용 양면 모서리 가공 장치.
16. 제 1 항에 있어서,
    하부 몸체에 장착되며, 하부 몸체가 작업 면에서 떨어지지 않고 안정적으로 주행할 수 있도록 자력을 생성하는 하부 영구자석을 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 후판 적용 양면 모서리 가공 장치.
17. 제 1 항에 있어서,
    하부 가이드 유닛은 가이드 축의 보다 공고한 장착을 위한 고정핀을 구비하는 것을 특징으로 하는 후판 적용 양면 모서리 가공 장치.

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