KR101171315B1 - 세탁장치의 제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 세탁장치의 제어방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 제어방법은 드럼을 소정속도로 회전시키면서 상기 드럼의 편심과 관련된 적어도 하나의 시간 정보를 감지하는 단계, 상기 드럼의 가속 시점을 결정하는 단계 및 상기 감지된 시간 정보에 따라 상기 드럼의 가속기울기를 달리하여 과도영역을 통과하도록 상기 드럼을 가속하는 단계를 구비하는 것을 특징으로 한다.

Description

세탁장치의 제어방법 {Control method of washing machine}
본 발명은 세탁장치의 제어방법에 관한 것이다.
세탁장치는 일반적으로 세탁행정, 헹굼행정, 탈수행정을 포함한다. 여기서, 탈수행정에서 드럼의 회전속도가 가장 빨리 회전하는 단계를 포함하게 된다. 따라서, 탈수행정에서 소음 및 진동이 커지는 바, 이러한 문제를 해결하기 위한 방안이 필요하다.
본 발명은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 탈수행정에서 세탁장치의 과도영역을 통과하는 경우에 소음 및 진동을 줄일 수 있는 제어방법을 제공하는데 목적이 있다.
상기와 같은 본 발명의 목적은, 드럼을 소정속도로 회전시키면서 상기 드럼의 편심과 관련된 적어도 하나의 시간 정보를 감지하는 단계, 상기 드럼의 가속 시점을 결정하는 단계 및 상기 감지된 시간 정보에 따라 상기 드럼의 가속기울기를 달리하여 과도영역을 통과하도록 상기 드럼을 가속하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법에 의해 달성된다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 제어방법은 과도영역을 통과하는 경우에 기울기를 달리함으로써, 소음 및 진동을 줄일 수 있다. 특히, 본 제어방법에서는 편심과 관련된 시간 정보에 따라 가속 기울기를 결정하여 과도영역을 통과하는 경우에 소음 및 진동을 줄일 수 있다.
또한, 본 발명에 의하면 편심과 관련된 시간 정보에 따라 드럼의 가속 시기를 결정하여 소음 및 진동을 줄일 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 세탁장치를 도시한 측단면도,
도 2는 도 1에 따른 세탁장치에서 일 실시예에 따른 탈수행정을 도시한 그래프,
도 3은 다른 실시예에 따른 탈수행정 제어방법을 도시한 순서도,
도 4는 다른 실시예에 따른 탈수행정 제어에서 편심량 변화를 도시한 그래프,
도 5 및 도 6은 가속 시에 포와 볼의 위상차를 도시한 개략도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명한다. 먼저, 본 발명에 따른 제어방법이 적용될 수 있는 세탁장치의 실시예에 대해서 도면을 참조하여 설명하고, 이어서 제어방법에 대해서 살펴보기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 제어방법이 적용될 수 있는 세탁장치의 일 실시예를 도시한다.
도 1을 참조하면, 세탁장치(100)는 외관을 형성하는 캐비넷(10), 캐비넷(10) 내부에 구비되어 세탁수를 수용하는 터브(20), 터브(20) 내측에 회전 가능하게 구비되는 드럼(30)을 포함할 수 있다.
캐비넷(10)은 세탁장치(100)의 외관을 형성하며, 후술하는 각종 구성요소가 캐비넷(10)에 장착될 수 있다. 먼저, 캐비넷(10)의 전방에는 도어(11)가 구비되어, 사용자는 도어(11)를 개방하여 세탁대상물을 캐비넷(10)의 내부로 투입할 수 있다.
캐비넷(10)의 내부에는 세탁수를 수용하는 터브(20)가 구비되며, 터브(20) 내측에 세탁대상물을 수용하는 드럼(30)이 회전 가능하게 구비될 수 있다. 이 경우, 드럼(30)의 내측에는 드럼(30)이 회전하는 경우에 세탁대상물을 끌어올려 다시 하부로 떨어뜨리는 다수개의 리프터(31)가 구비될 수 있다.
터브(20)는 상부의 스프링(50)에 의해 지지된다. 한편, 터브(20)의 후면에는 드럼(30)을 회전시키는 구동모터(40)가 장착된다. 즉, 구동모터(40)는 터브(20)의 후벽에 구비되어 드럼(30)을 회전시키게 된다. 따라서, 구동모터(40)가 드럼(30)을 회전시켜 드럼(30)에 진동이 발생하게 되면, 제1 실시예에 따른 세탁장치에서는 터브(20)도 드럼(30)과 연동하여 진동하게 된다. 드럼(30)이 회전하는 경우에 드럼(30) 및 터브(20)에 발생하는 진동은 하부의 댐퍼(60)의해 흡수될 수 있다.
한편, 터브(20) 및 드럼(30)은 도 1에 도시된 바와 같이 캐비닛(10)의 베이스와 평행하게 구비되거나, 또는 도면에 도시되지 않았지만, 터브(20) 및 드럼(30)의 후방이 아래쪽으로 경사지도록 구비될 수 있다. 이는 사용자가 드럼(30) 내부로 세탁물을 투입하는 경우에 드럼(30) 및 터브(20)의 전방부가 상부를 향하는 것이 보다 유리하기 때문이다.
드럼(30)의 전면 및/또는 후면에는 드럼이 회전하는 경우에, 특히 드럼이 고속으로 회전하는 탈수행정 시 드럼(30)의 진동을 억제하기 위해 밸런싱 작용을 하는 볼밸런서(70)를 구비한다
한편, 세탁장치에서 드럼(30)의 내부에 세탁대상물(1)이 수용되고 드럼(30)이 회전하는 경우, 세탁대상물(1)의 위치에 따라 소음 및 진동이 크게 발생할 가능성이 있다. 예를 들어, 드럼(30) 내부에 세탁대상물이 골고루 분포되지 않은 상태에서 드럼(30)이 회전(이하 '편심회전'이라 한다)을 하면 진동 및 소음이 크게 발생할 수 있다. 특히, 탈수를 위하여 드럼(30)을 고속으로 가속하는 경우에 진동 및 소음이 문제가 될 수 있다.
따라서, 세탁장치에는 드럼(30)의 편심회전에 의한 진동 및 소음을 방지하기 위하여 볼밸런서(70)를 구비할 수 있다. 볼밸런서(70)는 드럼(30)의 전방측 또는 후방측에 하나 구비되거나, 또는 전방측 및 후방측에 각각 구비될 수 있다.
볼밸런서(70)는 회전하는 드럼(30)에 장착되어 편심을 줄이는 역할을 한다. 따라서, 볼밸런서(70)는 무게중심이 가변적으로 이동할 수 있도록 구성되는 것이 바람직하다. 즉, 볼밸런서(70)는 내부에 소정의 무게를 갖는 볼(72)을 포함하고, 상기 볼이 원주방향을 따라 이동가능한 경로를 포함하도록 구성될 수 있다.
구체적으로 볼들은 드럼(30)이 회전됨에 따라 그 마찰력에 의해 회전하게 된다. 볼들은 드럼이 회전하는 경우에 드럼에 구속된 상태가 아니기 때문에 드럼과는 다른 속도로 회전하게 된다. 그러나, 편심을 발생시키는 세탁물은 드럼 내벽에 밀착되어 충분한 마찰력과 드럼 내벽의 리프트로 인해 드럼과 거의 같은 속도로 회전할 수 있다. 그래서, 세탁물의 회전속도와 볼들의 회전속도는 다르다. 결국, 드럼이 회전하기 시작하는 비교적 저속의 회전 초기에는 세탁물의 회전속도가 볼들의 회전속도보다 빠르게 된다. 정확하게는 회전각속도가 빠르다 할 수 있다. 또한, 볼과 세탁물의 위상차, 즉, 드럼의 회전중심에 대한 위상차가 계속해서 변화하게 된다.
이어서, 드럼의 회전속도가 점점 빨라지게 되면 볼들은 원심력에 의해 이동경로의 바깥측 원주면에 밀착하게 된다. 동시에 볼들은 세탁물과 위상차이가 대략 90° 내지 180°가 되는 위치에 정열하게 된다. 드럼의 회전속도가 소정치 이상이 되면, 원심력이 커져 상기 원주면과 볼들 사이의 마찰력이 일정치 이상이 되어 볼들은 드럼과 같은 회전속도를 가지고 회전하게 된다. 이 경우, 볼들은 세탁물과 위상차이가 90° 내지 180°, 바람직하게는 대략 180°가 되는 위치를 유지하면서 드럼과 동일한 속도로 회전하게 된다. 본 명세서에서는 편의상 위와 같이 볼들이 드럼에 일정한 위치를 가지고 회전하게 되는 경우를 '편심대응위치'라고 하거나, '볼밸런싱되다'라고 표현하기로 한다. 따라서, 드럼(30) 내부의 일측에 세탁대상물에 의한 하중이 편중된 경우, 볼밸런서(70) 내부의 볼이 편심대응위치로 이동하여 편심을 줄일 수 있다.
이하에서는 전술한 바와 같은 구성을 가지는 세탁장치들의 제어방법에 대해서 살펴보도록 한다. 세탁장치는 일반적으로 세탁행정, 헹굼행정 및 탈수행정을 포함하게 되며, 본 발명에 따른 제어방법에서는 특히 탈수행정에 대해서 도면을 참조하여 구체적으로 살펴본다.
도 2는 일 실시예에 따른 탈수행정 제어방법에서 시간의 흐름에 따른 드럼의 RPM 변화를 도시한 그래프이다. 도 2의 그래프에서 가로축은 시간을 나타내며, 세로축은 드럼(30)의 회전속도, 즉 RPM 변화를 나타낸다.
도 2를 참조하면, 일 실시예에 따른 탈수행정 제어방법은 크게 포분산단계(S100)와 탈수단계(S200)를 포함할 수 있다.
포분산단계(S100)는 드럼을 상대적으로 저속으로 회전시키며 내부의 포를 골고루 분산시키는 기능을 하게 되며, 탈수단계(S200)에서는 드럼을 상대적으로 고속으로 회전시켜 세탁물의 수분을 제거하게 된다. 하지만, 이러한 포분산단계 및 탈수단계는 그 주된 기능을 중심으로 명명한 것이며, 그 명칭에 따라 각 단계에서의 기능이 한정되지 않는다. 예를 들어, 포분산단계에서도 포분산 뿐만 아니라 드럼의 회전에 의해 포에서 물이 제거될 수 있다.
일 실시예에 따른 탈수행정 제어방법에서 포분산단계(S100)는 포풀림단계(S110), 배수단계(S120), 포량감지단계(S125), 편심감지단계(S140)를 포함하며, 탈수단계(S200)는 가속단계(S230)를 포함한다. 이하, 각 단계를 구체적으로 살펴본다.
탈수행정을 수행하는 경우에 헹굼행정에 이어서 수행을 하거나, 또는 사용자가 젖어 있는 포를 투입하고 탈수행정을 수행할 수 있다. 이 경우, 드럼(30) 내부의 포가 골고루 분산되기보다는 일측에 치우쳐 위치할 수 있다. 따라서, 탈수행정의 초기에 포를 골고루 풀어주는 포풀림단계(S110)를 수행할 수 있다. 포풀림단계(S110)는 드럼(30)을 소정의 속도로 일방향 회전 또는 정역회전을 하여 포를 풀어주게 된다.
이어서, 포풀림단계에서 세탁물에서 제거되어 터브(20)에 고여있는 물을 배수하게 된다(S120). 터브(20)에 물이 저수되어 있으면 탈수행정에서 물제거 효과가 떨어지므로 배수단계(S120)를 수행하는 것이다.
배수단계에 이어서 포량을 감지하게 된다(S125). 탈수행정을 시작하기에 앞서서 드럼(30) 내부의 포는 수분에 의해 젖어있게 된다. 제어부는 탈수행정을 시작하는 경우에 먼저 드럼(30) 내부의 포량, 즉 습포량을 감지하게 된다(S125).
습포량을 감지하는 이유는 세탁행정의 초기에 젖어있지 않은 포량, 즉 건포량을 감지하였더라도 수분을 함유한 포의 무게는 건조한 포의 무게와 다르기 때문이다. 감지된 습포량은 후술하는 편심감지단계(S140)에서 드럼(30)을 가속하기 위한 허용조건을 결정하는 인자로 작용할 수 있다.
본 제어방법에서 드럼(30) 내부의 습포량은 드럼(30)을 소정속도, 예를 들어 대략 100 내지 110 RPM 정도로 가속하고 감속하는 경우에 측정된다. 드럼(30)을 감속하는 경우에 발전제동을 이용하게 되는데, 예를 들어 드럼(30)을 회전시키는 구동모터의 가속 시의 가속구간 회전량, 감속 시의 감속구간 회전량 및 인가된 모터 DC 전원 등을 이용하여 습포량을 감지하게 된다. 이러한 포량을 감지하는 방법은 본 발명이 속하는 기술분야에서 널리 알려져 있으므로 구체적인 설명은 생략한다.
한편, 습포량을 감지한 다음 제어부는 편심감지단계(S140)를 수행한다. 여기서, 편심감지단계(S140)는 포분산단계(S130) 및 편심량감지단계(S150)를 포함할 수 있다. 또한, 편심감지단계(S140)가 반복되는 경우에 드럼을 감속시키는 감속단계(S155)를 더 포함할 수 있다.
먼저, 제어부는 드럼(30) 내부의 포의 분산을 위하여 포분산단계를 수행한다(S130).
포분산단계는 드럼(30) 내부의 포들을 골고루 분산시켜, 포들이 드럼(30) 내부의 특정영역에 집중되어 드럼(30)의 편심량을 높이는 것을 방지하기 위함이다. 편심량이 높아지게 되면 드럼(30)의 RPM을 상승시키는 경우에 소음 및 진동이 증가하게 되기 때문이다. 포분산단계는 구체적으로 드럼(30)을 소정의 기울기로 일방향으로 가속하여 후술하는 편심량감지단계의 회전속도에 도달할 때까지 수행된다.
이어서,제어부는 드럼의 편심량을 감지하게 된다(S150)).
드럼(30) 내부의 포가 골고루 분산되지 않고, 드럼(30) 내부의 소정영역에 집중되면 편심량이 커지게 되어 후에 드럼(30)의 RPM을 증가시키는 경우에 소음 및 진동의 원인이 될 수 있다. 따라서, 제어부는 드럼의 편심량을 감지하여 드럼의 가속여부를 결정하게 된다.
편심량 감지는 드럼(30)이 회전하는 경우에 가속도의 차이를 이용한다. 즉, 편심이 발생한 정도에 따라 드럼이 회전하는 경우에 중력을 따라 아래쪽으로 회전하는 경우와 중력과 반대되어 위쪽으로 회전하는 경우에 가속도에 차이가 생기게 된다. 제어부는 이러한 가속도 차이를 구동모터에 구비된 홀센서와 같은 속도감지센서를 이용하여 측정하여 편심량을 감지하게 된다. 따라서, 편심을 감지하는 경우에는 드럼이 회전을 하여도 드럼 내부의 포가 떨어지지 않고 드럼의 내벽에 붙어 있는 상태를 유지해야 하며, 드럼이 편심감지RPM, 즉 대략 100 내지 110 RPM 정도의 회전속도로 회전하는 경우가 이에 해당한다.
전술한 포량감지단계에서 감지된 습포량에서 드럼의 감지된 편심량이 기준편심량 이상인 경우에 드럼을 고속으로 가속하게 되면 드럼의 진동 및 소음이 현저하게 커져서 드럼을 가속하는 것이 곤란해진다. 따라서, 제어부는 습포량에 따라 가속을 허용하는 기준편심량이 미리 결정된 데이터를 테이블(table) 형태로 저장할 수 있다. 따라서, 감지된 습포량 및 편심량을 상기 테이블에 적용하여 가속 여부를 결정할 수 있다. 즉, 감지된 습포량에 따른 편심량이 기준편심량 이상인 경우에는 편심량이 너무 커서 드럼을 가속할 수 없으므로, 드럼을 감속하고(S155) 전술한 포분산단계, 편심량감지단계를 반복하게 된다. 감지된 습포량에 따른 편심량이 기준편심량 이하인 경우에는 가속허용조건을 만족하므로 후속하는 가속단계(S230)를 수행한다.
한편, 가속여부를 결정하는 방식은 다른 실시예로 구현될 수 있다. 예를 들어, 편심량감지단계(S150)에서 편심최대값과 편심최소값을 감지한 다음, 이들 값의 평균값을 기준편심량과 비교하여 가속여부를 결정할 수 있다. 물론 이 경우에 기준편심량은 습포량, 편심최대값 및 편심최소값을 모두 고려하여 미리 제어부에 저장될 수 있다.
가속단계에서는 드럼 내부의 포에서 물을 빼기 위하여 드럼(30)을 비교적 고속으로 가속하게 된다. 즉, 가속단계에서는 드럼(30)의 RPM을 소정속도 이상으로 상승시켜서 드럼(30) 내부의 포에서 물을 제거하게 된다. 즉, 드럼(30)의 RPM을 목표 RPM 까지 상승시켜 물을 제거하게 된다. 이 경우, 제어부는 상기 목표 RPM에서 소정시간 동안 정속회전을 구현하여 포에서 원활하게 물을 뺄 수 있다.
한편, 전술한 바와 같이 포분산단계(S100)에서 탈수단계(S200)로 넘어가기 위해서는 드럼의 편심량 또는 편심최대값과 편심최소값의 평균값이 기준편심량 이하이어야 한다. 그런데, 상기 기준을 만족하더라도 실제 과도영역을 통과하는 경우에 볼과 포의 위치가 편심대응위치에 위치하지 않을 수 있다. 즉, 과도영역을 통과하는 경우에 볼과 포의 위상이 대략 90도 이하로 줄어들 수 있다. 이 경우, 볼과 포의 위상차가 크지 않게 되어 볼과 포의 무게가 모두 드럼에 편심으로 작용할 수 있으며 이에 따라 편심량이 더 커지게 되어 과도영역을 통과하는 경우에 소음 및 진동이 더 커질 수 있다. 또한, 전술한 방법에서는 과도영역을 통과하는 경우에 드럼의 가속기울기는 포량에 따라 결정된다. 즉, 습포량을 감지하는 경우에 감지된 습포량에 따라 가속기울기가 결정되는 것이다. 따라서, 볼과 포의 위상차에 따른 인자를 고려하지 않고 가속기울기가 결정되어 과도영역을 통과하는 경우에 소음 및 진동이 더 커질 수 있다. 이하에서는 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 다른 실시예에 따른 세탁장치의 제어방법을 살펴본다. 이하 살펴보는 제어방법은 특히 세탁장치의 탈수행정에 관한 것이다.
도 3은 다른 실시예에 따른 세탁장치의 제어방법, 특히 탈수행정 제어방법을 도시한 순서도이다.
도 3을 참조하면, 다른 실시예에 따른 제어방법은 드럼(30)을 소정속도로 회전시키면서 드럼의 편심과 관련된 적어도 하나의 시간 정보를 감지하는 단계(S310), 드럼의 가속 시점을 결정하는 단계(S330) 및 감지된 시간 정보에 따라 드럼의 가속기울기를 달리하여 과도영역을 통과하도록 드럼을 가속하는 단계(S350)를 포함할 수 있다. 즉, 본 실시예에서는 과도영역을 통과하는 경우에 가속기울기를 달리하여 가속하게 되며, 특히 가속기울기는 드럼의 편심과 관련된 적어도 하나의 정보에 따라 결정될 수 있다. 이하 구체적으로 살펴본다.
먼저, 드럼의 편심과 관련된 적어도 하나의 시간 정보를 감지하는 단계는 소정 시간 동안 드럼의 편심최대값이 발현되는 시각과 편심최소값이 발현되는 시각을 감지하는 단계 및 편심최대값 발현시각과 편심최소값 발현시각의 차이에 의해 편심간격시간을 감지하는 단계를 포함할 수 있다. 도 4는 편심량의 변화를 도시한 그래프로서, 도 4를 참조하여 편심간격시간을 감지하는 과정을 살펴본다.
도 4를 참조하면, 제어부는 소정시간 동안 편심량의 변화를 감지하게 된다. 이러한 소정시간은 전술한 도 2에서 편심량감지단계(S150)에서 수행될 수 있다. 제어부는 편심의 변화곡선을 감지하여 소정 시간 동안에 편심최소값이 발현되는 시각(t1)과 편심최대값이 발현되는 시각(t2)을 감지할 수 있다. 여기서, 편심최소값은 포와 볼의 위치가 편심대응위치에 위치한 경우, 예를 들어, 볼과 포의 위상차가 대략 90도 이상 180도 이하인 경우에 해당한다. 또한, 편심최대값은 볼과 포의 위치가 편심대응위치에서 벗어난 경우, 예를 들어, 볼과 포의 위상차가 대략 90도 이하인 경우에 해당한다. 한편, 편심간격시간(T)은 감지된 편심최대값 발현시각(t2)과 편심최소값 발현시각(t1)의 차이로 정의될 수 있다.
이어서 제어부는 감지된 편심간격시간(T)에 따라 드럼의 가속 시점을 결정할 수 있다. 구체적으로 드럼의 가속 시점을 결정하는 단계는 감지된 편심간격시간에 따라 드럼 내부의 포와 볼의 위상차를 판단하는 단계와, 세탁장치의 과도영역을 통과하는 경우에 드럼 내부의 포와 볼이 편심대응위치에 있도록 상기 판단된 위상차에 의해 가속시점을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
편심간격시간(T)이 계산되면, 이에 근거하여 편심량 변화곡선의 주기를 계산할 수 있으며, 이에 따라 볼과 포의 위상차를 알 수 있게 된다. 이는 도 4에 도시된 바와 같이 편심량 변화곡선이 소정의 주기를 가지는 곡선으로 이루어지기 때문이다. 따라서, 편심간격시간(T)을 알게 되면 편심량 변화곡선의 주기를 계산할 수 있으며, 상기 주기에 의해 시간 경과에 따른 볼과 포의 위상차를 계산할 수 있다. 이는 전술한 바와 같이 편심량 변화곡선에서 편심량이 작아지게 되면 볼과 포의 위상차가 커지는 것이며, 편심량이 커지게 되면 볼과 포의 위상차가 작아지는 것에 대응하기 때문이다. 따라서, 제어부는 가속 시점을 결정하는 단계에서는 도 5와 같이 볼(72)과 포(1)의 위상차가 편심대응위치가 아닌 위치, 즉 90도 이하의 위상차를 가지더라도 과도영역을 통과하는 시각에는 도 6과 같이 볼(72)과 포(1)의 위상차가 최대가 되도록, 즉 편심대응위치에 있도록 가속시점을 결정하게 된다.
그런데, 가속 시점을 결정하는 시점에서 과도영역을 통과하는 시각에 도달할 때까지 드럼의 회전속도는 일정하게 유지되는 것이 아니라 소정 가속기울기로 가속하게 된다. 즉, 상기 편심간격시간(T)에 의해서 소정 시간 후의 볼과 포의 위상차를 알 수 있다고 하여도 가속기울기에 따라 과도영역을 통과하는 시각에서 볼과 포의 위치가 편심대응위치에 위치하지 않을 수 있다. 따라서, 본 실시예에서는 전술한 과도영역을 통과하는 경우에 드럼의 가속기울기는 감지된 편심간격시간(T)에 따라 결정될 수 있다. 구체적으로, 드럼의 가속기울기는 세탁장치의 과도영역을 통과하는 경우에 드럼 내부의 포와 볼이 편심대응위치에 있도록 결정될 수 있는 것이다. 따라서, 본 실시예에서는 감지된 편심간격시간(T)에 따라 드럼의 가속시점 및 과도영역을 통과하는 가속기울기를 결정함으로써, 과도영역을 통과하는 경우에 볼과 포가 편심대응위치, 즉 볼과 포의 위상차가 대략 90도 이상 180 이하가 되도록 결정할 수 있다.
1...포 10...캐비닛
20...터브 30...드럼
40...구동모터 50...스프링
60...댐퍼 70...볼 밸런서
72...볼

Claims (6)

  1. 회전 가능한 드럼 및 볼 밸런서를 구비한 세탁장치의 제어방법에 있어서,
    상기 드럼을 소정속도로 회전시키면서 상기 드럼의 편심과 관련된 적어도 하나의 시간 정보를 감지하는 단계;
    상기 드럼의 가속 시점을 결정하는 단계; 및
    상기 감지된 시간 정보에 따라 상기 드럼의 가속기울기를 달리하여 과도영역을 통과하도록 상기 드럼을 가속하는 단계;를 구비하는 것을 특징으로 하는 세탁장치의 제어방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 드럼의 편심과 관련된 적어도 하나의 시간 정보를 감지하는 단계는
    소정 시간 동안 상기 드럼의 편심최대값이 발현되는 시각과 편심최소값이 발현되는 시각을 감지하는 단계; 및
    상기 편심최대값 발현시각과 상기 편심최소값 발현시각의 차이에 의해 편심간격시간을 감지하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 세탁장치의 제어방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 드럼의 가속 시점을 결정하는 단계는 상기 편심간격시간에 따라 상기 드럼의 가속 시점을 결정하는 것을 특징으로 하는 세탁장치의 제어방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 드럼의 가속 시점을 결정하는 단계는
    상기 편심간격시간에 따라 상기 드럼 내부의 포와 볼의 위상차를 판단하는 단계;
    상기 세탁장치의 과도영역을 통과하는 경우에 상기 드럼 내부의 포와 볼이 편심대응위치에 있도록 상기 판단된 위상차에 의해 가속시점을 결정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 세탁장치의 제어방법.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 과도영역을 통과하는 경우에 상기 드럼의 가속기울기는 상기 편심간격시간에 따라 결정되는 것을 특징으로 하는 세탁장치의 제어방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 드럼의 가속기울기는 상기 세탁장치의 과도영역을 통과하는 경우에 상기 드럼 내부의 포와 볼이 편심대응위치에 있도록 결정되는 것을 특징으로 하는 세탁장치의 제어방법.
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