KR101165218B1 - 탑재체용 안정화 시스템 및 이를 구비하는 운반체 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따르는 탑재체용 안정화 시스템은, 하우징에 내장되어, 피사체에 대하여 일정 고각 및 방위각을 유지하면서 촬영할 수 있도록 형성되는 영상 획득 장치 및 일측이 하우징에 결합되고 타측은 영상 획득 장치에 결합되어, 상기 고각 및 방위각을 조절할 수 있도록 형성되는 곡면 구동기 조립체들을 포함하고, 상기 곡면 구동기 조립체들은, 서로 대향하여 배치되고, 상기 영상 획득 장치가 일정 고각을 갖도록 회전시키는 제1 및 제2 고각 구동기 조립체 및 서로 대향하여 배치되고, 상기 영상 획득 장치가 일정 방위각을 갖도록 회전시키는 제1 및 제2 방위각 구동기 조립체를 포함한다.

Description

탑재체용 안정화 시스템 및 이를 구비하는 운반체{Stabilization systems for payloads and Platform having the same}
본 발명의 일실시예들은 선형 진동, 각 진동, 또는 각 운동 환경에서 사용되는 운반체(Platform)에 장착되어 외란에 의한 운동이 제한되어야 하는 영상 획득 장치와 같은 탑재체(Payload)를 안정화시키기 위한 것이다.
다양한 운반체에 장착되어 사용되는 영상 획득 장치는 운반체로부터 유입되는 선형 및 각 운동으로 인하여 영상의 흐려짐이나 부정확한 위치의 영상을 획득하게 된다.
운반체의 선형 진동 성분은 영상 획득 장치의 무게중심과 회전중심의 차이에 의하여 각 운동을 발생시키고 이러한 영상 획득 장치의 각 운동은 영상획득 위치의 이동이나 노출시간 동안 미소한 위치의 반복된 위치 변화로 인하여 영상 흐려짐 현상이 발생한다. 예를 들면 영상 획득 장치의 미소한 각 운동(θ)은 거리 R에 위치한 희망하는 영상 획득 지점과 실제 영상 획득 지점 사이의 거리 차이, R x θ, 를 발생시킨다.
또한, 노출시간 Δt 동안 -R x θ/2에서 +R x θ/2 까지의 위치를 반복하여 촬영하게 되어 영상 흐려짐 현상이 발생한다.
이와 같은 문제를 해결하기 위하여 종래의 이동 중인 운반체(1)에 장착된 탑재체는 도 1과 같이 시선을 지향하기 위하여 탑재체 길이 방향과 평행한 축(롤 축)에 관한 회전이 가능한 롤 하우징(2)과 롤 하우징에 장착되어 롤 축에 수직한 축(피치 축)에 관한 회전이 가능한 피치 하우징(3)으로 구성되어 피치 하우징(3) 내부에 장착된 영상 획득 장치(4)가 2축 회전이 가능하도록 구성된다.
이 때 영상 획득 장치(4)가 지향하고자 하는 시선의 위치가 넓은 범위에 있게 되어 롤 및 피치 회전 범위가 시선의 지향 범위에 적합하도록 운동 범위가 넓은 구동장치가 사용되며, 롤 하우징(2) 및 피치 하우징(3)을 포함하여 외부김발이라 한다.
이러한 외부김발의 피치 하우징 내에 외부의 진동이 영상 획득 장치에 전달되는 것을 차단하기 위하여 방진장치 조립체(20)가 설치되고, 방진장치 조립체에 영상 획득 장치의 저주파 진동에 대한 시선 떨림을 보상하고 제한된 범위로 시선을 구동하는 내부김발(5)이 결합되도록 구성된다.
또한, 제한된 범위의 시선 구동이 가능한 내부김발(5)에 영상 획득 장치(4)가 장착되어 외부김발의 시선 구동과 내부김발의 떨림 보상 및 제한된 범위의 구동으로 정확한 시선을 지향하게 된다.
따라서, 운반체(1)의 외부 진동은 내/외부김발 사이에 장착된 방진장치 조립체(20)를 통하여 고주파 진동이 차단되며 저주파의 변위가 큰 선형 운동이 내부김발(5)에 전달되고 이는 내부김발의 구동에 의하여 영상 획득 장치의 시선 떨림이 보상된다.
상기와 같은 구조에서 영상 획득 장치(4)의 고각 또는 방위각 방향의 각 운동을 보상하기 위하여 내부김발(5)에 영상 획득 장치(4)를 방위각 회전축에 관하여 구동시키는 방위각 구동기 조립체(6)와 방위각 베어링 조립체(10)를 포함하여 구성한다.
방위각 구동기 조립체(6) 및 방위각 베어링 조립체(10)의 일측은 각각 방진구 조립체(20)에 결합되고 타측에 강재프레임(7)을 통하여 고각 구동기 조립체(8)와 고각 베어링 조립체(9)에 결합되고, 고각 구동기 조립체(8)와 고각 베어링 조립체(9)의 타측은 영상 획득 장치(4)에 결합된다.
이와 같이 방위각 구동기 조립체(6) 및 방위각 베어링 조립체(10)와 외부김발은 방진장치 조립체(20)를 통하여 결합되고, 영상 획득 장치(4)가 장착된 고각 구동기 조립체(8) 및 고각 베어링 조립체(9)는 강재프레임(7)을 통하여 방위각 구동기 조립체(6) 및 방위각 베어링 조립체(10)에 결합되어 내부김발(5)에 장착된 영상 획득 장치(4)는 제한된 범위의 방위각 및 고각 운동이 가능하게 된다.
이 때 내부 김발의 방위각 및 고각 구동기 조립체(6, 8)는 제한된 범위의 회전 운동이 가능한 토크 모터로 구성되어 각 회전축에 관한 회전 운동을 가능하게 한다. 여기서 방위각 및 고각 베어링 조립체(9, 10)는 회전축을 중심으로 하는 원 형태를 사용하고 토크 모터는 제한된 범위의 회전 운동을 위하여 호(arc)형태를 사용한다.
여기서 회전축을 중심으로 배치된 토크 모터는 장착 공간을 고려하여 회전 반경이 작은 토크 모터를 사용하게 된다. 내부김발(5)에 사용되는 방위각 및 고각 구동기 조립체의 토크 모터들은 탑재체와 강재 프레임을 구동할 수 있도록 한 쌍을 사용한다. 또한 강재 프레임의 강성을 증가시키기 위하여 강성이 높은 재질 또는 형상을 사용하게 된다.
이러한 종래의 탑재체 안정화 시스템은 영상획득에 필수적인 장치를 제외한 안정화 시스템의 구동장치 및 강재 프레임이 차지하는 공간이 크기 때문에 장착 가능한 영상 획득 장치의 크기를 제한한다. 또한 높은 강성의 강재 프레임의 요구로 프레임의 중량이 증가하고 구동장치 토크 모터들은 회전 반경이 작아 동일한 크기의 구동력으로 작은 토크를 발생하게 되어 구동력이 큰, 즉, 크기가 큰 토크 모터를 사용하게 되어 중량이 증가한다. 또한, 높은 구동력의 요구로 인하여 토크 모터의 전력 부하도 증가시키게 된다.
본 발명의 일 목적은 고각 및 방위각을 조절할 수 있는 탑재체용 안정화 시스템을 제공하기 위한 것이다.
이와 같은 본 발명의 해결 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따르는 탑재체용 안정화 시스템은, 하우징에 내장되어, 피사체에 대하여 일정 고각 및 방위각을 유지하면서 촬영할 수 있도록 형성되는 영상 획득 장치 및 일측이 하우징에 결합되고 타측은 영상 획득 장치에 결합되어, 상기 고각 및 방위각을 조절할 수 있도록 형성되는 곡면 구동기 조립체들을 포함하고, 상기 곡면 구동기 조립체들은, 서로 대향하여 배치되고, 상기 영상 획득 장치가 일정 고각을 갖도록 회전시키는 제1 및 제2 고각 구동기 조립체 및 서로 대향하여 배치되고, 상기 영상 획득 장치가 일정 방위각을 갖도록 회전시키는 제1 및 제2 방위각 구동기 조립체를 포함한다.
본 발명과 관련한 일 예에 따르면, 상기 제1 및 제2 고각 구동기 조립체 중 적어도 어느 하나는, 고각 모터 고정부와 상기 고각 모터 고정부에 대해 고각 방향으로 일정 각도 회전할 수 있도록 형성되는 고각 모터 이동부를 포함하는 고각 토크 모터를 구비할 수 있다.
본 발명과 관련한 일 예에 따르면, 상기 제1 및 제2 방위각 구동기 조립체는 각각, 상기 고각 토크 모터가 작동하여 고각 방향으로 회전함에 따라 피동적으로 고각 방향으로 회전할 수 있도록, 베어링 고각 고정부와 상기 베어링 고각 고정부에 대하여 상대 이동가능하게 형성되는 베어링 고각 이동부를 포함할 수 있다.
본 발명과 관련한 일 예에 따르면, 상기 제1 및 제2 고각 구동기 조립체는 제어 신호에 의해 동일한 각도로 회전할 수 있도록 각각 고각 토크 모터를 구비하고, 상기 고각 토크 모터들의 구동력을 최소화할 수 있도록, 상기 고각 토크 모터들은 상기 영상 획득 장치를 사이에 두고 대각선 방향으로 서로 대향하여 배치될 수 있다.
본 발명과 관련한 일 예에 따르면, 상기 제1 및 제2 방위각 구동기 조립체 중 적어도 어느 하나는, 방위각 모터 고정부와 상기 방위각 모터 고정부에 대해 방위각 방향으로 일정 각도 회전할 수 있도록 형성되는 방위각 모터 이동부를 포함하는 방위각 토크 모터를 구비할 수 있다.
본 발명과 관련한 일 예에 따르면, 상기 제1 및 제2 고각 구동기 조립체는 각각, 상기 방위각 토크 모터가 작동하여 방위각 방향으로 회전함에 따라 피동적으로 방위각 방향으로 회전할 수 있도록, 베어링 방위각 고정부와 상기 베어링 방위각 고정부에 대하여 상대 이동가능하게 형성되는 베어링 방위각 이동부를 포함할 수 있다.
본 발명과 관련한 일 예에 따르면, 상기 제1 및 제2 방위각 구동기 조립체는 제어 신호에 의해 동일한 각도로 회전할 수 있도록 각각 방위각 토크 모터를 구비하고, 상기 방위각 토크 모터들의 구동력을 최소화할 수 있도록, 상기 방위각 토크 모터들은 상기 영상 획득 장치를 사이에 두고 대각선 방향으로 서로 대향하여 배치될 수 있다.
본 발명과 관련한 일 예에 따르면, 상기 곡면 구동기 조립체들은 완충부재를 구비하는 방진구를 더 포함하고, 상기 방진구는 상기 하우징과 결합할 수 있다.
또한 상기한 과제를 실현하기 위하여 본 발명의 다른 실시예는, 운반체와, 상기 운반체에 대하여 서로 교차하는 제1 축 및 제2 축을 기준으로 회전가능하게 형성되는 하우징을 구비하고, 상기 운반체에 장착되어 피사체를 촬영할 수 있도록 형성되는 탑재체 및 내장된 영상 획득 장치의 방위각 및 고각을 조절할 수 있도록 상기 탑재체에 형성되는 탑재체용 안정화 시스템을 구비하는 탑재체용 안정화 시스템이 장착된 운반체를 개시한다.
상기와 같이 구성되는 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 관련된 탑재체용 안정화 시스템 및 이를 구비하는 운반체는 영상 획득 장치와 곡면 구동기 조립체를 직접 결합하여 종래의 강재 프레임과 같은 추가의 구조물을 사용하지 않게 되어 탑재체의 중량을 최소화할 수 있다.
또한, 고각 회전축과 방위각 회전축을 수직하게 배치하기 위하여 적용한 김발 프레임을 제거할 수 있어 장착 가능한 영상 획득 장치의 크기를 최대화할 수 있다.
또한, 영상 획득 장치의 회전 중심에 토크 모터를 위치시키는 종래 구조와 다르게 곡면 구동기 조립체를 장착 공간의 최외각에 배치하여 모멘트 암의 길이를 최대화하여 곡면 구동기 조립체의 구동력을 최소화하게 되어 토크 모터의 소모 전력을 최소화할 수 있다.
도 1은 종래 기술의 탑재체 안정화 시스템을 도시한 도면으로서, 도 1a는 탑재체 전체 형상을 도시한 것이고, 도 1b는 피치 하우징과 그 내부 형상을 도시한 도면이다.
도 2a는 곡면 구동기 조립체를 이용한 본 발명의 실시예에 따르는 피치 하우징 내부 형상을 도시한 도면이고, 도 2b는 곡면 구동기 조립체와 방진장치 조립체 결합도이다.
도 3a는 방위각 구동기 조립체와 방진장치 조립체를 도시한 도면이고, 도 3b는 고각 구동기 조립체와 방진장치 조립체를 도시한 도면이다.
도 4a는 고각 구동기 조립체의 구동에 의한 고각 운동 설명도이고, 도 4b는 방위각 구동기 조립체의 구동에 의한 방위각 운동 설명도이다.
도 5는 곡면 구동기 조립체의 호 길이를 도시한 개념도이다.
이하, 본 발명에 관련된 탑재체용 안정화 시스템 및 이를 구비하는 운반체에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.
이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.
본 명세서에서는 서로 다른 실시예라도 동일?유사한 구성에 대해서는 동일?유사한 참조번호를 부여하고, 그 설명은 처음 설명으로 갈음한다. 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
앞서 살펴본 바와 같이, 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 창안된 본 발명은 기존의 토크 모터와 베어링, 강재 프레임을 사용한 탑재체 안정화 시스템과는 다르게 토크 모터와 베어링이 결합된 곡면 구동기 조립체를 사용한 탑재체 안정화 시스템이다.
이 때 곡면 구동기 조립체는 1개의 토크 모터와 서로 다른 2축에 관하여 회전 운동이 가능한 2개의 곡면 운동 베어링을 결합하여 구성된다. 여기서 토크 모터라 함은 제한된 회전각의 범위 내에서 또는 구속된 상태에서 발생하는 토크를 이용한 전동기를 말한다. 토크 모터의 회전각의 범위는 토크 모터 고정부의 호의 길이가 될 수 있다.
이러한 곡면 구동기 조립체를 영상 획득 장치의 회전 중심으로부터 가능한 먼 위치에 고각 및 방위각 회전을 위하여 각각 위치시킨다.
이 때 영상 획득 장치는 곡면 구동기 조립체에 직접 결합되어 영상 획득 장치와 토크 모터 사이의 연결과 방위각 및 고각 구동기 조립체 사이를 연결하는 강재 프레임을 제거하고 회전축에서 가능한 먼 위치에 토크 모터를 배치하여 모멘트 암을 증가시켜 토크 모터의 전력 소모를 감소시킨다.
이러한 탑재체 안정화 시스템을 이용하여 안정화 시스템의 중량을 감소시키고 안정화 시스템의 장착 공간을 최소화하여 영상 획득 장치 장착 공간을 최대화하기 위한 것이다.
또한 회전축에서 먼 위치에 곡면 구동기 조립체를 장착하여 모멘트 암을 증가시켜 곡면 구동기 조립체의 토크 모터에 요구되는 구동력을 최소화하여 전력 부하를 감소시킬 수 있도록 구성한 것이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시 예를 보다 상세하게 설명하기로 한다.
도2는 본 발명의 곡면 구동기 조립체를 이용한 탑재체 안정화 시스템의 개략도이다.
도 2a 내지 도 2b에서 도시한 바와 같이 외부 운용 환경에 의하여 발생하는 선형 진동, 각 진동, 또는 각 운동을 하는 운반체에 결합된 피치 하우징(3)은 방진장치 조립체(20)를 통하여 고각 및 방위각 구동기 조립체(30, 40)에 결합되고, 고각 및 방위각 구동기 조립체(30, 40)는 영상 획득 장치(4)에 결합된다.
즉, 피치 하우징(3)은 방진구(22)에 결합되고, 영상 획득 장치는 곡면 구동기 조립체의 곡면 운동 베어링(34 및 44)에 결합된다.
방진구(22)는 외부의 충격이 내부에 전달되는 것을 방지할 수 있는 역할을 하는데, 고무나 합성 수지와 같은 완충부재로 형성될 수 있다.
도 3a는 방위각 구동기 조립체(40)와 방진장치 조립체(20)의 결합 가능한 예를 나타낸다.
방위각 구동기 조립체들(40) 중 적어도 어느 하나는 방위각 토크 모터를 구비한다. 방위각 구동기 조립체들(40) 각각에 방위각 토크 모터가 형성되는 경우에는 각각의 방위각 토크 모터가 동일한 방향으로 일정 각도 회전시킬 수 있도록 제어부에 의해 제어될 수 있다.
도 3a에서 방진장치 조립체(20)의 프레임(21)은 방위각 구동기 조립체(40)의 방위각 토크 모터의 방위각 모터 고정부(41)에 결합되고, 방위각 곡면 운동 베어링 조립체의 베어링 방위각 고정부(43)는 방위각 토크 모터의 방위각 모터 고정부(41)에 결합된다.
또한 방위각 토크 모터의 방위각 모터 이동부(42)와 방위각 곡면 운동 베어링 조립체의 베어링 방위각 이동부(44)는 함께 결합되어, 방위각 구동기 조립체(40)의 구동에 의한 방위각 회전이 가능하게 된다.
방위각 곡면 운동 베어링 조립체의 베어링 방위각 이동부(44)는 고각 곡면 운동 베어링 조립체의 베어링 고각 고정부(45)와 결합되고 고각 곡면 운동 베어링 조립체의 베어링 고각 운동부(46)는 영상 획득 장치(4)에 결합되어 영상 획득 장치의 고각 회전에 종속하여 회전할 수 있게 된다.
도 3b는 고각 구동기 조립체(30)와 방진장치 조립체(20)의 결합 가능한 예를 나타낸다.
고각 구동기 조립체들(30) 중 적어도 어느 하나는 고각 토크 모터를 구비한다. 고각 구동기 조립체들(30) 각각에 고각 토크 모터가 형성되는 경우에는 각각의 고각 토크 모터가 동일한 방향으로 일정 각도 회전시킬 수 있도록 제어부에 의해 제어될 수 있다.
도 3b에서 방진장치 조립체(20)의 프레임(21)은 고각 구동기 조립체(30)의 고각 곡면 구동기 토크 모터의 고각 모터 고정부(31)에 결합되고, 고각 곡면 운동 베어링 조립체의 베어링 고각 고정부(33)는 고각 곡면 구동기 토크 모터의 고각 모터 고정부(31)에 결합된다.
또한 고각 곡면 구동기 토크 모터의 고각 모터 이동부(32)와 고각 곡면 운동 베어링 조립체의 베어링 고각 이동부(34)는 함께 결합되어, 고각 구동기 조립체(30)의 구동에 의한 고각 회전이 가능하게 된다.
고각 구동기 조립체(30)의 고각 곡면 운동 베어링 조립체의 베어링 고각 이동부(34)는 방위각 곡면 운동 베어링 조립체의 베어링 방위각 고정부(35)와 결합되고 방위각 곡면 운동 베어링 조립체의 베어링 방위각 이동부(36)은 영상 획득 장치(4)에 결합되어 영상 획득 장치의 방위각 회전에 종속하여 회전할 수 있게 된다.
이러한 구성은 종래의 탑재체 안정화 시스템에서 사용된 강재프레임을 사용하지 않고 추가의 구조물 없이 방진장치 조립체가 고각 또는 방위각 구동기 조립체를 통하여 영상 획득 장치에 직접 결합되어 종래 구성의 탑재체 안정화 시스템의 내부김발의 강재프레임이 불필요하여 중량 및 공간을 절약할 수 있게 된다.
도 4a는 이 사건 발명에 따른 탑재체 안정화 시스템의 고각 구동 원리를 나타낸다.
고각 회전축에 관한 회전을 위해 고각 구동기 조립체(30)에 전원을 인가하여 고각 곡면 구동기 토크 모터의 고각 모터 이동부(32)에 토크를 인가하면 고각 곡면 구동기 토크 모터의 고각 모터 고정부(31)와 고각 곡면 운동 베어링 조립체의 베어링 고각 고정부(33)은 방진장치 조립체(20)와 결합되어 고정되고, 고각 곡면 구동기 토크 모터의 고각 모터 이동부(32), 고각 곡면 운동 베어링 조립체의 베어링 고각 이동부(34), 방위각 곡면 운동 베어링 조립체(35, 36)는 고각 회전축을 기준으로 회전하게 된다.
이때 방위각 구동기 조립체(40)에 전원을 인가하여 운동을 구속하면 방위각 곡면 구동기 토크 모터의 방위각 모터 이동부(42)와 결합된 방위각 곡면 운동 베어링 조립체의 베어링 방위각 이동부(44) 및 고각 곡면 운동 베어링 조립체의 베어링 고각 고정부(45)는 고정되고, 고각 곡면 운동 베어링 조립체의 베어링 고각 운동부(46)는 고각 구동기 조립체(30)의 고각 운동에 종속하여 회전하게 된다.
따라서, 방위각 곡면 운동 베어링 조립체의 베어링 방위각 이동부(36)에 결합된 영상 획득 장치(4)는 고각 회전축을 기준으로 θ°만큼 회전하게 된다.
도 4b는 이 사건 발명에 따른 탑재체 안정화 시스템의 방위각 구동 원리를 나타낸다.
방위각 회전축에 관한 회전을 위해 방위각 구동기 조립체(40)에 전원을 인가하여 방위각 곡면 구동기 토크 모터의 방위각 모터 이동부(42)에 토크를 인가하면 방위각 토크 모터의 방위각 모터 고정부(41)와 방위각 곡면 운동 베어링 조립체의 베어링 방위각 고정부(43)은 방진장치 조립체(20)와 결합되어 고정되고, 방위각 곡면 구동기 토크 모터의 방위각 모터 이동부(42), 고각 곡면 운동 베어링 조립체의 베어링 방위각 이동부(44), 고각 곡면 운동 베어링 조립체(45, 46)는 방위각 회전축을 기준으로 회전하게 된다.
이때 고각 구동기 조립체(30)에 전원을 인가하여 운동을 구속하면 고각 곡면 구동기 토크 모터의 고각 모터 이동부(32)와 결합된 고각 곡면 운동 베어링 조립체의 베어링 고각 이동부(34) 및 방위각 곡면 운동 베어링 조립체의 베어링 방위각 고정부(35)는 고정되고, 방위각 곡면 운동 베어링 조립체의 베어링 방위각 이동부(36)은 방위각 구동기 조립체(40)의 방위각 운동에 종속하여 회전하게 된다.
따라서, 방위각 곡면 운동 베어링 조립체의 베어링 방위각 이동부(36)에 결합된 영상 획득 장치(4)는 방위각 회전축을 기준으로 α°만큼 회전하게 된다.
도 5는 고각 및 방위각 구동기 조립체의 호 길이를 나타낸다. 고각 구동기 조립체를 구성하는 각 토크 모터 및 곡면 운동 베어링의 호 길이는 탑재체에 요구되는 고각 회전 범위를 고려하여 결정된다.
탑재체의 고각 운동 범위가 ±θ°/2이고 고각 구동기 조립체의 회전 반경이 Re일 때 고각 구동기 조립체의 호 길이는 2 x Re x θ가 된다. 또한 방위각 구동기 조립체의 호 길이는 고각 구동기 조립체의 호 길이와 같이 2 x Ra x φ가 된다.
영상 획득 장치(4)의 회전 운동에 요구되는 동력은 각 회전축에 관한 토크이고 토크 모터의 출력은 호의 접선 방향으로 발생하는 기전력(F)이므로 곡면 구동기 조립체의 회전 반경 R을 최대로 하여 토크 모터에 요구되는 기전력 F를 최소화하게 되고, 작아진 기전력 F는 토크 모터의 소모 전력이 작아짐을 의미한다.
이 때 토크 모터에 의하여 발생한 접선 방향의 기전력을 Fe라 하고 고각 구동기 조립체의 곡률 반경을 Re이라 하면 고각 방향 토크는 Re x Fe가 된다.
상기와 같이 설명된 탑재체용 안정화 시스템 및 이를 구비하는 운반체는 상기 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.

Claims (9)

  1. 하우징에 내장되어, 피사체에 대하여 일정 고각 및 방위각을 유지하면서 촬영할 수 있도록 형성되는 영상 획득 장치; 및
    일측이 하우징에 결합되고 타측은 영상 획득 장치에 결합되어, 상기 고각 및 방위각을 조절할 수 있도록 형성되는 곡면 구동기 조립체들을 포함하고,
    상기 곡면 구동기 조립체들은,
    서로 대향하여 배치되고, 상기 영상 획득 장치가 일정 고각을 갖도록 회전시키는 제1 및 제2 고각 구동기 조립체;
    서로 대향하여 배치되고, 상기 영상 획득 장치가 일정 방위각을 갖도록 회전시키는 제1 및 제2 방위각 구동기 조립체; 및
    완충부재를 구비하는 방진구를 포함하고,
    상기 방진구는 상기 하우징과 결합하는 것을 특징으로 하는 영상 획득 장치를 구비하는 탑재체용 안정화 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 및 제2 고각 구동기 조립체 중 적어도 어느 하나는,
    고각 모터 고정부와 상기 고각 모터 고정부에 대해 고각 방향으로 일정 각도 회전할 수 있도록 형성되는 고각 모터 이동부를 포함하는 고각 토크 모터를 구비하는 것을 특징으로 하는 영상 획득 장치를 구비하는 탑재체용 안정화 시스템.
  3. 삭제
  4. 제2항에 있어서,
    상기 제1 및 제2 고각 구동기 조립체는 제어 신호에 의해 동일한 각도로 회전할 수 있도록 각각 고각 토크 모터를 구비하고,
    상기 고각 토크 모터들의 구동력을 최소화할 수 있도록, 상기 고각 토크 모터들은 상기 영상 획득 장치를 사이에 두고 대각선 방향으로 서로 대향하여 배치되는 것을 특징으로 하는 영상 획득 장치를 구비하는 탑재체용 안정화 시스템.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 제1 및 제2 방위각 구동기 조립체 중 적어도 어느 하나는,
    방위각 모터 고정부와 상기 방위각 모터 고정부에 대해 방위각 방향으로 일정 각도 회전할 수 있도록 형성되는 방위각 모터 이동부를 포함하는 방위각 토크 모터를 구비하는 것을 특징으로 하는 영상 획득 장치를 구비하는 탑재체용 안정화 시스템.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 운반체;
    상기 운반체에 대하여 서로 교차하는 제1 축 및 제2 축을 기준으로 회전가능하게 형성되는 하우징을 구비하고, 상기 운반체에 장착되어 피사체를 촬영할 수 있도록 형성되는 탑재체; 및
    내장된 영상 획득 장치의 방위각 및 고각을 조절할 수 있도록 상기 탑재체에 형성되는 탑재체용 안정화 시스템을 구비하고,
    상기 탑재체용 안정화 시스템은,
    상기 제1항, 제2항, 제4항 또는 제5항 중 어느 한 항을 따르는 탑재체용 안정화 시스템인 것을 특징으로 하는 탑재체용 안정화 시스템이 장착된 운반체.
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