KR101138685B1 - 노선의 예측 혼잡도를 이용한 소형궤도차량의 경로 선택 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 노선의 예측 혼잡도를 이용한 소형궤도차량의 경로 선택 방법에 관한 것으로; 승객이 탑승한 소형궤도차량의 차량용 제어장치로부터 승객에 의해 선택된 상기 출발지와 목적지에 관한 승객선택정보를 중앙제어장치에서 수신하는 제1단계, 궤도 노선상의 모든 소형궤도차량으로부터 현재위치?속도?경로?목적지 등에 대한 운행정보를 수집하는 제2단계, 상기 승객선택정보와 모든 소형궤도차량의 운행정보를 이용하여 승객이 선택한 출발지에서 목적지까지의 모든 경로에 대한 시간대별 예측 혼잡도를 계산하는 제3단계, 상기 시간대별 예측 혼잡도를 이용해 승객이 선택한 출발지에서 목적지까지의 경로를 탐색하는 제4단계, 상기 시간대별 예측 혼잡도를 이용해 승객이 선택한 출발지에서 목적지까지의 경로 중에 최적 경로를 선택하는 제5단계, 상기 최적 경로 정보를 상기 승객이 탑승한 소형궤도차량에 전송하는 제6단계로 구성되는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 현재 모든 노선에 대한 혼잡도뿐만 아니라 일정한 시간 후의 모든 노선에 대한 혼잡도를 모든 차량의 현재위치?속도?경로?목적지에 대한 운행정보를 기반으로 사전에 예측함으로써 가장 최적화된 경로를 선택하게 하여 전체 노선의 운행 효율성을 증대시키는 효과가 있다.

Description

노선의 예측 혼잡도를 이용한 소형궤도차량의 경로 선택 방법{Path selection method of the personal rapid transits using predictive crowdedness of the route}

본 발명은 노선의 예측 혼잡도를 이용한 소형궤도차량의 경로 선택 방법에 관한 것으로서, 좀더 상세하게는 소형궤도차량의 운행 노선의 예측 혼잡도를 이용하여 소형궤도차량의 최적 경로를 선택하고 소형궤도차량의 운행을 제어하는 소형궤도차량의 경로 선택 방법에 관한 것이다.

일반적으로 소형궤도차량은 노선거리 1 ~ 10㎞ 정도, 수송능력은 시간당/방향당 3,000 ~ 10,000명 정도로 지하철과 버스의 중간 규모의 신도시 철도 시스템 분야 중 하나이다.

이와 같은 신도시 철도 시스템은 지하철보다 규모가 작고 공사비가 상대적으로 저렴하며, 독자적인 궤도 시스템으로 운영비가 저렴하여 건설 및 운영상의 비용을 절감할 수 있다. 또한, 매연과 소음, 진동이 없는 미래 지향적이고 환경 친화적인 교통수단이라고 할 수 있다.

소형궤도차량은 일반적인 철도 차량과는 달리 망 형태로 구성된 궤도선로를 소형궤도차량이 운행하는 시스템으로, 일반 철도 시스템과는 달리 망 형태의 궤도선로에 대한 운행 차량별 경로 설정을 통한 운행제어를 필요로 한다.

따라서, 소형 궤도 시스템의 제어장치는 소형궤도차량, 궤도선로의 망 차원의 경로제어를 위한 중앙제어장치와, 차량용 제어장치 등으로 구성된다.

그런데, 일반 철도차량의 운행노선은 복잡하지 않기 때문에 사전에 정해진 스케줄에 따라 경로를 설정하면 되지만, 소형궤도차량의 경우는 운행노선이 메쉬형태 등으로 매우 복잡한 망 형태를 취하고 있어 운행하고자 하는 차량의 최적 경로를 결정하기가 매우 어렵다.

이와 같은 소형 궤도 시스템은 무인으로 운영되는 시스템을 추구하고, 소형궤도차량을 출발지에서 목적지까지 무정차로 운행함을 그 목표로 한다. 이와 같은 소형궤도차량의 운행제어 방법은 차량별로 사전에 설정되어 있는 경로로 제어하는 정적인 경로설정 방법과, 각 궤도선로의 현재 교통 혼잡 상태를 고려하여 동적으로 경로를 설정하는 방법이 있다.

그런데, 정적인 경로설정 방법의 경우 단순한 최단경로 검색 등의 방법을 사용하여 미리 경로를 선택함으로써 설정된 경로 운행 중 혼잡한 구간이 발생할 수 있는 경우를 고려하지 못하여 매우 비효율적일 수 있다.

또한, 동적으로 경로를 설정하는 방법은 현재의 혼잡상태를 고려하여 경로를 찾아가는 방식으로, 통신부하 증가와 연산량 증가로 시스템 설치 비용 및 유지보수 비용의 상승이 예상되며 현재 혼잡상태만을 고려하는 경우 더욱 혼잡한 경로를 선택할 확률이 높다.

따라서, 승객의 입장에서는 소형궤도차량이 출발지에서 도착지까지 일정한 시간 내에 도착하는 것이 보장되기 원하지만 상기 두 가지 방식은 각각 승객의 기대를 모두 보장할 수 없는 문제점이 있다.

따라서, 본 발명은 이러한 문제점들을 해결하기 위한 것으로서, 그 목적은 소형궤도차량의 정적 경로 설정 방법과 동적 경로 설정하는 방법을 적절히 조합한 노선의 예측 혼잡도를 이용하여 소형궤도차량의 최적 경로를 선택하고 운행을 제어하여 효율적인 운영이 가능한 소형궤도차량의 경로 선택 방법을 제공함에 있다.

이와 같은 기술적 과제를 해결하기 위해 본 발명은;

승객이 탑승한 소형궤도차량의 차량용 제어장치로부터 승객에 의해 선택된 상기 출발지와 목적지에 관한 승객선택정보를 중앙제어장치에서 수신하는 제1단계; 궤도 노선상의 모든 소형궤도차량으로부터 현재위치?속도?경로?목적지 등에 대한 운행정보를 수집하는 제2단계; 상기 승객선택정보와 모든 소형궤도차량의 운행정보를 이용하여 승객이 선택한 출발지에서 목적지까지의 모든 경로에 대한 시간대별 예측 혼잡도를 계산하는 제3단계; 상기 시간대별 예측 혼잡도를 이용해 승객이 선택한 출발지에서 목적지까지의 경로를 탐색하는 제4단계; 상기 시간대별 예측 혼잡도를 이용해 승객이 선택한 출발지에서 목적지까지의 경로 중에 최적 경로를 선택하는 제5단계; 상기 최적 경로 정보를 상기 승객이 탑승한 소형궤도차량에 전송하는 제6단계;로 구성되는 것을 특징으로 하는 노선의 예측 혼잡도를 이용한 소형궤도 경로선택 방법을 제공한다.

이때, 상기 제2단계에서 궤도상에 운행중인 승객이 탑승하지 않은 소형궤도차량의 운행정보는 궤도상의 임의의 점을 목적지로 가질 수 있도록 일정한 출발지와 목적지 정보를 부가한 정보인 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제3단계는 승객이 선택한 출발지에서 목적지까지의 모든 경로에 대해 현재시간으로부터 1분 단위의 시간간격으로 예측 혼잡도를 계산하는 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 제4단계 이후 제5단계 이전에, 탐색된 경로의 혼잡도가 임계치 이상인 경우 상기 제3단계로 분기하도록 탐색된 경로가 임계치 이상인 지를 비교하는 제7단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제5단계의 최적 경로는 최단 시간이 소요되는 경로인 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 제5단계 이후 제6단계 이전에, 모든 경로를 탐색하였는지 여부를 비교하는 제8단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 승객선택정보는 상기 승객이 탑승한 소형궤도차량에 구비되는 조작수단의 조작으로 인해 설정된 출발지와 목적지에 대한 정보인 것을 특징으로 한다.

이때, 상기 조작수단은 터치스크린인 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면, 현재 모든 노선에 대한 혼잡도뿐만 아니라 일정한 시간 후의 모든 노선에 대한 혼잡도를 모든 차량의 현재위치?속도?경로?목적지에 대한 운행정보를 기반으로 사전에 예측함으로써 가장 최적화된 경로를 선택하게 하여 전체 노선의 운행 효율성을 증대시키는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 혼잡도가 일정치(임계치) 이상 증가하지 않도록 운행하는 소형궤도차량의 경로를 제어하기 때문에 승객에게는 도착예정시간을 일정한 범위 내에서 보장할 수 있어 정시성에 대하여 소형궤도차량에 대한 신뢰감을 줄 수 있을 뿐만 아니라, 소형궤도차량은 사전에 선택된 경로를 운행하기 때문에 실시간 동적 경로 탐색에 소모되는 연산과정이 생략되므로 하드웨어 및 소프트웨어의 제반비용절감효과도 기대할 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 노선의 예측 혼잡도를 이용한 소형궤도차량의 시스템 구성도이다.
도 2는 본 발명에 따른 노선의 예측 혼잡도를 이용한 소형궤도차량의 경로 선택 처리 흐름도이다.
도 3은 본 발명에 따른 경로 선택을 위한 노선 예측 혼잡도의 일 예를 도시한 도면이다.
도 4는 도 3의 노선 예측 혼잡도를 고려한 경로 탐색 예를 도시한 도면이다.

본 발명에 따른 노선의 예측 혼잡도를 이용한 소형궤도차량의 경로 선택 방법을 첨부한 도면을 참고로 하여 이하 상세히 기술되는 실시 예에 의하여 그 특징들을 이해할 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명에 따른 노선의 예측 혼잡도를 이용한 소형궤도차량의 시스템 구성도이고, 도 2는 본 발명에 따른 노선의 예측 혼잡도를 이용한 소형궤도차량의 경로 선택 처리 흐름도이고, 도 3은 본 발명에 따른 경로 선택을 위한 노선 예측 혼잡도의 일 예를 도시한 도면이고, 도 4는 도 3의 노선 예측 혼잡도를 고려한 경로 탐색 예를 도시한 도면이다

도 1에 의하면, 본 발명에 따른 노선의 예측 혼잡도를 이용한 소형궤도차량의 시스템은 소형궤도차량(10)에 구비되어 소형궤도차량(10)의 운행을 직접 제어하는 차량용 제어장치(12)와, 궤도 노선상에 운행되는 다수의 소형궤도차량(10)의 운행 정보를 전송받고 경로를 선택하여 상기 차량용 제어장치(12)에 선택된 경로정보를 전송하여 운행하게 하는 중앙제어장치(100)로 구성된다.

좀 더 상세하게는 상기 차량용 제어장치(12)는 소형궤도차량(10)의 현재 위치와 속도 등의 운행정보를 상기 중앙제어장치(100)에 전송하는 차량용 장치로서, 이러한 차량용 제어장치(12)는 상기 소형 궤도 차량(10)에 장착되어 있는 속도계와 위치감지기 등의 차량용 감시장치(미도시됨)들을 통해 감지된 신호들을 디지털 형태의 차량 위치와 속도 등의 운행정보로 변환하여 상기 중앙제어장치(100)로 전송한다.

물론, 상기 중앙제어장치(100)는 상기 차량용 제어장치(12)로부터 전송받은 소형궤도차량(10)의 현재 위치와 속도 등의 운행정보를 이용해 소형궤도차량의 운행을 위한 최적의 경로를 선택하여 차량용 제어장치(12)에 전송하여 운행하게 한다.

물론, 상기 소형궤도차량(10)에는 승객이 출발지와 목적지를 선택 입력할 수 있는 조작수단(14)이 구비되고, 그와 같은 조작수단(14)의 승객선택정보는 차량용 제어장치(12)에 입력되며, 상기 중앙제어장치(100)로 전송된다.

이때, 상기 출발지(S)와 목적지(F)에 대한 최적 경로 정보를 소형궤도차량(10)내의 디스플레이수단(16)을 통해 확인할 수 있다.

이와 같은 조작수단(14)과 디스플레이수단(16)은 승객이 쉽게 조작 및 확인을 할 수 있도록 터치스크린(Touch screen)으로 구성함이 바람직하고, 안내방송을 위한 스피커(미도시됨)를 상기 소형궤도차량(10)의 내부에 설치함이 바람직하다.

이와 같은 소형궤도차량(10)의 운영 시스템을 최적화하여 운영하기 위해서 소형궤도에서 운행되고 있는 모든 소형궤도차량(10)은 출발지(S)와 목적지(F)가 사전에 결정되어 있다.

또한, 다양한 경로(P) 상에 운행되고 있는 소형궤도차량(10)은 승객이 탑승하고 있는 경우와 승객이 탑승하고 있지 않은 경우 두 가지로 나눌 수 있다. 즉, 승객이 탑승한 소형궤도차량(10')과 승객이 탑승하지 않은 소형궤도차량(10")으로 구분되는데, 승객이 탑승한 소형궤도차량(10')이 우선권을 가지도록 차량의 운행을 제어함은 당연하다.

이와 같이 일단 승객이 소형궤도차량(10')에 탑승하여 조작수단(14)을 조작하여 승객이 목적지(F)를 정하는 경우, 이러한 출발지(S)와 목적지(F)의 승객선택정보는 차량용 제어장치(12)에 입력되어 중앙제어장치(100)로 전송되고 중앙제어장치(100)는 승객선택정보를 받은 후 출발 전에 경로를 선택하게 된다.

이때, 상기 중앙제어장치(100)는 출발지(S)에서 목적지(F)로의 최단 경로 또는 현재의 혼잡도 등을 반영하여 경로를 선택하는 방법과는 다른 선택 방법을 사용한다. 즉, 중앙제어장치(100)는 현재 모든 경로에 대하여 시간대별 혼잡도 예측치를 가상 시뮬레이터를 이용하여 계산한다.

즉, 상기 중앙제어장치(100)는 경로(P)의 시간대별 혼잡도 예측치를 연산하게 되는데, 모든 소형궤도차량(10)의 현재위치?속도?경로?목적지를 이용하여 시간대별 혼잡도 예측치를 연산하며, 혼잡도에 따른 소형궤도차량(10)의 통과시간을 계산할 수 있다.

따라서, 승객이 출발지(S)에서 목적지(F)를 선정한 경우 현재 예측된 경로의 혼잡도에 따라 가장 효율적인 경로 탐색을 통하여 최적의 경로(P)를 선택하게 된다.

한편, 선택된 경로에 따른 정보는 다시 중앙제어장치(100)의 새로운 입력으로 받아들이게 되고 이 입력정보에 따라 모든 경로에 대한 혼잡도 정보는 새로운 연산을 통하여 갱신된다.

아울러, 모든 경로는 정해진 혼잡도의 임계치를 선정하여 혼잡도가 임계치 이상으로 상승되지 않도록 경로(P)를 선택하도록 하여 기존 승객의 이동시간을 일정범위 안에서 보장할 수 있도록 한다.

이하, 도 2 내지 도 4를 참고로 본 발명에 따른 노선의 예측 혼잡도를 이용한 소형궤도차량의 경로 선택 과정을 상세히 설명한다.

먼저, 소형궤도차량(10)이 이동하는 궤도에는 승객이 탑승한 소형궤도차량(10')과 승객이 탑승하지 않은 소형궤도차량(10")이 공존하면서 운행하게 된다.

이때, 승객이 탑승한 소형궤도차량(10')은 승객의 조작수단(14)의 조작으로 인해 출발지(S)와 목적지(F)가 정해진다.

따라서, 중앙제어장치(100)는 승객이 탑승한 소형궤도차량(10)의 차량용 제어장치(12)로부터 승객에 의해 선택된 상기 출발지(S)와 목적지(F)에 관한 승객선택정보를 전송받게 된다.(S100)

한편, 상기 중앙제어장치(100)는 승객이 탑승하지 않은 소형궤도차량(10")이 궤도상의 임의의 점을 목적지로 가질 수 있도록 하여 궤도를 운행하게 함으로써 이 승객이 탑승하지 않은 소형궤도차량(10") 역시 일정한 출발지와 목적지를 가지도록 한다. 따라서, 궤도상의 모든 소형궤도차량(10',10")은 현재위치?속도?경로?목적지에 대한 운행정보를 가진다.

따라서, 상기 중앙제어장치(100)는 승객이 탑승한 소형궤도차량(10')의 차량용 제어장치(12)로부터 승객선택정보가 입력되면(S100), 궤도상의 모든 소형궤도차량(10',10")은 현재위치?속도?경로?목적지에 대한 운행정보를 수집한다.(S102)

상기 단계(S102)를 거친 후, 중앙제어장치(100)는 승객선택정보와 모든 소형궤도차량(10',10")의 운행정보를 이용하여 현재 모든 경로에 대하여 시간대별 혼잡도 예측치를 가상 시뮬레이터를 이용하여 계산하여 승객이 선택한 출발지(S)에서 목적지(F)까지의 모든 경로에 대한 시간대별 예측 혼잡도를 계산한다.(S104)

즉, 중앙제어장치(100)는 승객이 선택한 출발지(S)에서 목적지(F)까지의 모든 경로에 대해 현재시간으로부터 일정한 시간 후의 예측 노선 혼잡도를 일정한 시간간격(예를 들어, 1분 단위)으로 계산한다.

일 예로, 도 3은 승객이 선택한 출발지(S)에서 목적지(F)까지의 모든 경로에 대한 예측 혼잡도를 계산한 일 예를 도시한 도면으로, 현재 경로(P)상의 구간별로 혼잡도를 계산하여 숫자로 표시하고, 이후 순차적으로 1분 단위의 일정한 시간간격으로 경로(P)상의 구간별로 혼잡도를 계산하여서 이루어진다.

이때, 상기 경로(P)상의 구간별로 혼잡도는 통과 시간으로 표시되며, 시간단위 중에 분 단위로 계산함이 바람직하다. 즉, 승객이 선택한 출발지(S)에서 목적지(F)로 여행하기 위해 출발지(S)에서 좌측으로 일부 구간을 이동하는 경우 현재 2분의 통과 시간이 소요되고, 출발지(S)에서 하측으로 일부 구간을 이동하는 경우 현재 1분의 통과 시간이 소요됨을 알 수 있다.

또한, 1분 후의 경우에는 승객이 선택한 출발지(S)에서 목적지(F)로 여행하기 위해 출발지(S)에서 좌측으로 일부 구간을 이동하는 경우에도 2분의 통과 시간이 소요되고, 출발지(S)에서 하측으로 일부 구간을 이동하는 경우 현재 1분의 통과 시간이 소요됨을 알 수 있다.

물론, 승객이 선택한 출발지(S)에서 목적지(F)까지의 새로운 입력이 있는 경우 선택된 경로는 새로운 혼잡도 계산에 사용되며, 새로운 예측 노선 혼잡도를 이용하여 도착예정시간을 재계산하여 승객에게 알려줌은 당연하다.

이와 같이 승객이 선택한 출발지(S)에서 목적지(F)까지의 모든 경로에 대한 시간대별 예측 혼잡도를 계산한 후, 경로를 탐색하여 선택하게 된다. 즉, 상기 단계(S104)를 거쳐 시간대별 예측 혼잡도를 계산한 후, 그 시간대별 예측 혼잡도를 이용해 경로를 탐색하게 된다.(S106)

일 예로, 도 4는 시간대별 예측노선 혼잡도를 고려한 경로를 탐색하는 예를 도시한 도면이다. 즉, 도 4의 ①은 승객이 선택한 출발지(S)에서 목적지(F)로 여행하기 위해 출발지(S)로의 제1경로를 표시한 것으로, 처음 좌측으로 일부 구간을 이동하는 경우는 현재 2분의 통과 시간이 소요됨은 도 3의 현재상황과 동일하다.

또한, 이후 2분 동안 이동한 현재 위치에서 좌측으로 더 이동하는 경우는 도 3의 현재상황에서 2분이 경과 한 후의 시간대별 예측노선 혼잡도를 참고하면 1분의 통과시간이 소요됨을 알 수 있다.

그리고 이후 1분 동안 이동한 현재 위치에서 하측으로 더 이동하는 경우는 도 3의 현재상황에서 3분이 경과 한 후의 시간대별 예측노선 혼잡도를 참고하면 1분의 통과시간이 소요됨을 알 수 있고, 최종적으로 5분의 시간이 도착지(F)까지의 소요시간이 됨을 알 수 있다.

따라서, 이와 같은 경로별 통과 시간을 고려한 시간대별 예측노선 혼잡도를 고려하는 경우 예시된 바에 의하면 6가지의 경로(①,②,③,④,⑤,⑥)가 존재함을 알 수 있고, 이들의 경로별 통과 시간 역시 연산함으로서 다수의 경로 및 통과시간을 탐색하여 최소 시간이 소요되는 최단 경로를 선택한다.

이와 같이 상기 단계(S106)를 거쳐 경로를 탐색 및 선택한 후, 각 부분 경로상의 혼잡도가 임계치 이상인지를 비교하여 임계치 이상인 경우 상기 단계(S106)로 분기하여 선택된 경로를 회피하도록 현재의 경로를 제외한 나머지 경로들을 확인한다.(S108)

즉, 경로 탐색이 완료되면 경로상의 혼잡도 임계치(예를 들어 혼잡도 '4'인 경우)를 초과하는 구간 경로가 포함되었는지 여부를 확인하여 임계치를 초과하는 경로가 포함되었을 경우 경로를 회피하도록 이전 단계(S106)인 시간대별 예측노선 혼잡도를 고려한 경로탐색을 다시 진행한다.

한편, 상기 단계(S108)를 거쳐 임계치를 초과하는 경로가 포함되지 않은 경우에는 선택한 경로가 이전의 운행 시간보다 단축되었는지 여부를 추가로 더 확인한다.(S110)

상기 운행시간이 단축되지 않았을 경우 단계(S106)인 시간대별 예측노선 혼잡도를 고려한 경로탐색을 다시 진행하고, 운행시간이 단축된 경우에는 검색된 경로 중에 최적 경로를 선택한다.(S112)

상기 단계(S112)를 거쳐 최적 경로를 선택한 뒤에 출발지(S)에서 목적지(F)까지 도달하는데 있어 가능한 모든 경로를 탐색하였는지 여부를 확인하여 모든 경로를 탐색하지 않았을 경우에는, 단계(S106)인 시간대별 예측노선 혼잡도를 고려한 경로 탐색 단계로 분기한다.(S114)

상기 단계(S114)를 거쳐 모든 경로를 탐색하였을 경우 상기 중앙제어장치(100)는 해당되는 승객이 탑승한 소형궤도차량(10')의 차량용 제어장치(12)로 승객에 의해 선택된 상기 출발지(S)와 목적지(F)에 대한 최적 경로 정보를 전송한다. 따라서, 승객은 상기 출발지(S)와 목적지(F)에 대한 최적 경로 정보를 소형궤도차량(10')내의 디스플레이수단(16)을 통해 확인할 수 있다.(S116)

그리고, 상기 중앙제어장치(100)는 선택된 최적 경로 추가에 따른 예측노선의 시간대별 예측노선 혼잡도를 재계산하고(S118), 모든 소형궤도차량(10,'10")의 도착 예정시간을 갱신한다.(S120)

그리고, 전송된 경로에 따라 해당 소형궤도차량(10')은 출발지(S)에서 목적지(F)까지 운행하게 된다.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명하였으나, 본 발명의 권리범위는 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 실시 예와 실질적으로 균등한 범위에 있는 것까지 본 발명의 권리범위가 미치는 것으로 본 발명의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형 실시가 가능한 것이다.

10: 소형궤도차량 12: 차량용 제어장치
14: 조작수단 16: 디스플레이수단
100: 중앙제어장치

Claims (8)

1. 승객이 탑승한 소형궤도차량의 차량용 제어장치로부터 승객에 의해 선택된 출발지와 목적지에 관한 승객선택정보를 중앙제어장치에서 수신하는 제1단계;
   궤도 노선상의 모든 소형궤도차량으로부터 현재위치?속도?경로?목적지에 대한 운행정보를 수집하는 제2단계;
   상기 승객선택정보와 모든 소형궤도차량의 운행정보를 이용하여 승객이 선택한 출발지에서 목적지까지의 모든 경로에 대한 시간대별 예측 혼잡도를 계산하는 제3단계;
   상기 시간대별 예측 혼잡도를 이용해 승객이 선택한 출발지에서 목적지까지의 경로를 탐색하는 제4단계;
   상기 시간대별 예측 혼잡도를 이용해 승객이 선택한 출발지에서 목적지까지의 경로 중에 최적 경로를 선택하는 제5단계;
   상기 최적 경로 정보를 상기 승객이 탑승한 소형궤도차량에 전송하는 제6단계;로 구성되되,
   상기 제2단계에서 궤도상에 운행중인 승객이 탑승하지 않은 소형궤도차량의 운행정보는 궤도상의 임의의 점을 목적지로 가질 수 있도록 일정한 출발지와 목적지 정보를 부가한 정보인 것을 특징으로 하는 노선의 예측 혼잡도를 이용한 소형궤도 경로선택 방법.
   
2. 삭제
3. 제 1항에 있어서,
   상기 제3단계는 승객이 선택한 출발지에서 목적지까지의 모든 경로에 대해 현재시간으로부터 1분 단위의 시간간격으로 예측 혼잡도를 계산하는 것을 특징으로 하는 노선의 예측 혼잡도를 이용한 소형궤도 경로선택 방법.
   
4. 제 1항에 있어서,
   상기 제4단계 이후 제5단계 이전에, 탐색된 경로의 혼잡도가 임계치 이상인 경우 상기 제3단계로 분기하도록 탐색된 경로가 임계치 이상인 지를 비교하는 제7단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 노선의 예측 혼잡도를 이용한 소형궤도 경로선택 방법.
   
5. 제 1항에 있어서,
   상기 제5단계의 최적 경로는 최단 시간이 소요되는 경로인 것을 특징으로 하는 노선의 예측 혼잡도를 이용한 소형궤도 경로선택 방법.
   
6. 제 1항에 있어서,
   상기 제5단계 이후 제6단계 이전에, 모든 경로를 탐색하였는지 여부를 비교하는 제8단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 노선의 예측 혼잡도를 이용한 소형궤도 경로선택 방법.
   
7. 제 1항에 있어서,
   상기 승객선택정보는 상기 승객이 탑승한 소형궤도차량에 구비되는 조작수단의 조작으로 인해 설정된 출발지와 목적지에 대한 정보인 것을 특징으로 하는 노선의 예측 혼잡도를 이용한 소형궤도 경로선택 방법.
   
8. 제 7항에 있어서,
   상기 조작수단은 터치스크린인 것을 특징으로 하는 노선의 예측 혼잡도를 이용한 소형궤도 경로선택 방법.
   

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