KR101108708B1

KR101108708B1 - 자가 위치 계산 기능을 구비한 센서노드 및 이의 자가 위치계산 방법

Info

Publication number: KR101108708B1
Application number: KR1020080127965A
Authority: KR
Inventors: 박종준; 훈 정; 주성순; 채종석
Original assignee: 한국전자통신연구원
Priority date: 2008-12-16
Filing date: 2008-12-16
Publication date: 2012-01-30
Also published as: US20100150070A1; US8462697B2; KR20100069312A

Abstract

본 발명은 자가 위치 계산 기능을 구비한 센서노드 및 이의 자가 위치 계산 방법에 관한 것으로, 센서노드가 두 이동노드로부터 서로 다른 시간에 측정된 위치정보를 각각 수신하고, 두 이동노드로부터 수신한 4개의 위치정보를 이용해 센서노드 자신의 위치를 계산함으로써 추가적인 장비(앵커노드, 초음파 송수신 장치, 신호 증폭 장치 등)에 따른 비용의 증가 및 전력 소모 없이 저비용으로 간편하게 센서노드의 위치를 계산할 수 있도록 한 것이다.

센서 네트워크, 센서노드, 이동노드, 위치 계산

Description

자가 위치 계산 기능을 구비한 센서노드 및 이의 자가 위치 계산 방법{Sensor node had a function of calculating self position and calculating method for self position thereof}

본 발명은 센서 네트워크에서의 센서노드 위치인식 기술에 관련한 것으로, 특히 자가 위치 계산 기능을 구비한 센서노드 및 이의 자가 위치 계산 방법에 관한 것이다.

본 발명은 지식경제부 및 정보통신연구진흥원의 IT원천기술개발사업의 일환으로 수행한 연구로부터 도출된 것이다[과제관리번호: 2008-F-053-01, 과제명: QoS 및 확장성지원(S-MoRe) 센서네트워크 고도화 기술개발(표준화연계)].

대부분의 센서 네트워크의 응용에서 센싱 데이터의 가치를 높이기 위해서는 모든 센서노드(Sensor node)의 위치를 아는 것이 매우 중요하다. 기존의 센서 네트워크의 위치인식(Localization) 기법은 크게 RSSI(Received Signal Strength Indicator) 혹은 초음파의 ToA(Time of Arrival) 등을 이용하여 위치를 알고 있는 앵커노드(Anchor node)와 센서노드간의 거리를 측정한 후, 3개 이상의 앵커노드의 위치와 각 앵커노드와의 거리를 이용해서 위치인식을 수행하는 거리측정기 반(ranging based) 위치인식기법과, 앵커노드와 센서노드 사이의 대략적인 거리 차이 및 통신 연결성만을 이용하여 위치인식을 수행하는 위치인식 기법(ranging-free localization)으로 나누어진다.

그러나, 앵커노드와 센서노드 사이의 거리측정에 RSSI를 이용하는 경우 측정거리의 오차가 매우 크기 때문에 위치인식 오차가 커지는 단점이 존재하며, 정확한 거리측정을 위해서는 추가적인 장비(초음파 송수신장치, 증폭장치 등)가 필요하고, 전력 소모가 큰 단점이 있었다.

특히, 센서 네트워크 내부에 앵커노드의 수가 적은 경우는 앵커노드와 센서노드 사이의 거리 측정에 있어 멀티 홉(multi-hop) 거리 예측이 필요한데, 이는 거리 오차를 증가시켜 위치오차를 크게 한다. 또한 앵커노드의 수가 적으면 거리측정 없이 이루어지는 위치인식 기법들은 위치오차가 커지는 특징을 갖는다.

하지만, 센서 네트워크의 초기화에 있어 대량의 밀집된 앵커노드의 배치는 GPS노드의 증가(가격, 전력소모 증대) 혹은 수동 위치 데이터 삽입(센서 네트워크 초기화 비용 증대)을 필요로 하며, 이는 센서 네트워크의 설치에 많은 비용을 필요로 한다.

U-City와 같이 센서 네트워크의 응용들 중 야외, 특히 도심(urban)에 네트워크를 설치하는 경우 많은 센서노드들이 길가에 배치되어 지역의 날씨, 차량 통행량, 정체구간, 주행 보조 등의 역할을 수행하게 된다. 이와 같은 도심 응용들은 대량의 센서노드를 필요로 하기 때문에 추가적인 장비를 센서노드에 탑재하거나 대량의 앵커노드들을 배치하기에 초기 설치 비용이 크게 증가한다.

따라서, 도심 응용의 경우에 추가적인 장비 없이 소량의 앵커노드만을 이용함으로써 낮은 비용으로 센서노드의 위치인식을 수행하는 방법이 필요하다. 이러한 필요성에 따라, 본 발명자는 앵커노드를 사용하지 않고 센서노드들이 자가 위치를 인식할 수 있는 기술에 대한 연구를 하게 되었다.

본 발명은 상기한 취지하에 발명된 것으로, 두 이동노드에 의해 각각 시간차를 가지고 측정된 위치정보들을 이용해 센서노드가 자가 위치를 계산함으로써 앵커노드를 사용하지 않고도 간편하게 센서노드의 위치를 인식할 수 있는 자가 위치 계산 기능을 구비한 센서노드 및 이의 자가 위치 계산 방법을 제공함을 그 목적으로 한다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따르면, 본 발명에 따른 자가 위치 계산 기능을 구비한 센서노드가 두 이동노드로부터 서로 다른 시간에 측정된 위치정보를 각각 수신하고, 두 이동노드로부터 수신한 4개의 위치정보를 이용해 센서노드 자신의 위치를 계산하는 것을 특징으로 한다.

따라서, 본 발명은 앵커노드를 사용하지 않고도, 두 이동노드의 이동에 의한 위치 변화만으로 센서 네트워크내의 모든 센서노드들이 자가 위치를 인식할 수 있어 추가적인 장비(앵커노드, 초음파 송수신 장치, 신호 증폭 장치 등)에 따른 비용의 증가 및 추가적인 전력 소모 없이 저비용으로 간편하게 센서노드의 위치를 계산할 수 있는 유용한 효과를 가진다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 기술되는 바람직한 실시예를 통하여 본 발명 을 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 상세히 기술하기로 한다.

본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명 실시예들의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.

본 발명을 설명하기에 앞서, 명세서 전반에 걸쳐 사용되는 용어들을 정의한다. 이 용어들은 본 발명 실시예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 사용자 또는 운용자의 의도, 관례 등에 따라 충분히 변형될 수 있는 사항이므로, 이 용어들의 정의는 본 발명의 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

센서노드(Sensor node)는 센서 네트워크내에서 설치되는 고정체로, 데이터를 센싱한다. 예컨대, 센서노드(Sensor node)는 차량의 주행속도 판독을 위한 야외용 카메라 장치일 수 있다.

이동노드(Mobile node)는 GPS 기능을 탑재한 휴대폰 등의 이동체로, 시간차를 두고 자신의 위치를 계산하여 상기 센서노드로 전송함으로써 센서노드가 자가 위치를 계산할 수 있도록 한다.

도 1 은 센서노드들이 도로상에 설치된 일 예를 도시한 도면이다. 도면에 도시한 바와 같이, 센서 네트워크내에서 다수의 센서노드들이 중앙선이 있는 2차선 이상의 도로 양측으로 일정 또는 일정하지 않은 간격으로 다수개 설치된다. 만약, 1차선 일방통행 길인 경우에는 센서노드들이 일차선 한쪽을 따라 일정 또는 일정하지 않은 간격으로 다수개 설치된다.

도 2 는 센서노드들이 설치된 도로상에서 하나의 이동노드의 이동을 예시한 도면이다. GPS 기능을 탑재한 이동노드가 2차선 이상의 도로를 이동하면, GPS 기능에 의해 주기적으로 이동노드의 위치가 갱신된다.

이동노드 G1은 주기적으로 자신의 식별정보와 위치정보를 센서 네트워크로 전송한다. 그러면, 식별정보 G1을 가진 이동노드가 전송한 위치정보를 센서노드가 각각 시간 T1에 위치 (x1,y1)을, 시간 T2에 위치 (x2,y2)를 수신하고, 이를 저장한다.

도 3 은 센서노드들이 설치된 도로상에서 또 하나의 이동노드의 이동을 예시한 도면이다. GPS 기능을 탑재한 이동노드가 2차선 이상의 도로를 도 2 에 도시한 것과는 반대로 이동하면, GPS 기능에 의해 주기적으로 이동노드의 위치가 갱신된다.

이동노드 G2는 주기적으로 자신의 식별정보와 위치정보를 센서 네트워크로 전송한다. 그러면, 식별정보 G2를 가진 이동노드가 전송한 위치정보를 센서노드가 시간 T3에 위치 (x3,y3)을, 시간 T4에 위치 (x4,y4)를 수신하고, 이를 저장한다.

도 4 는 본 발명에 따른 자가 위치 계산 기능을 구비한 센서노드의 일 실시예에 따른 블럭도이다. 도면에 도시한 바와 같이, 이 실시예에 따른 자가 위치 계산 기능을 구비한 센서노드(100)는 위치정보 수신부(110)와, 자가 위치 계산 부(120)를 포함하여 이루어진다.

상기 위치정보 수신부(110)는 두 이동노드로부터 서로 다른 시간에 측정된 위치정보를 각각 수신한다. 이 때, 상기 위치정보 수신부(110)에 의해 수신되는 위치정보가 이동노드 식별을 위한 이동노드 식별정보와, 이동노드의 좌표를 나타내는 좌표정보를 포함한다.

도 5 는 본 발명에 따른 자가 위치 계산 기능을 구비한 센서노드가 자가 위치를 계산하는 개요도이다. 도 5 에 도시한 바와 같이, 식별정보 G1을 가진 이동노드와 식별정보 G2를 가진 이동로드로부터 전송된 위치정보를 자가 위치 계산 기능을 구비한 센서노드(100)가 상기 위치정보 수신부(110)를 통해 식별정보 G1을 가진 이동노드가 전송한 위치 (x1,y1)은 시간 T1에, 식별정보 G1을 가진 이동노드가 전송한 위치 (x2,y2)는 시간 T2에, 식별정보 G2를 가진 이동노드가 전송한 위치 (x3,y3)는 시간 T3에, 식별정보 G2를 가진 이동노드가 전송한 위치 (x4,y4)는 시간 T4에 수신하여 저장했다 가정하자.

상기 자가 위치 계산부(120)는 두 이동노드로부터 수신한 4개의 위치정보를 이용해 센서노드 자신의 위치를 계산한다. 이 때, 상기 위치 계산부(120)가 두 이동노드로부터 수신한 위치정보에 포함되는 4개의 위치에 의해 형성되는 가상의 사각형의 무게중심 및 두 이동노드가 송신한 패킷의 링크 품질 지수(LQI : Link Quality Indicator)를 이용해 센서노드 자신의 위치를 계산한다.

구체적으로, 상기 위치 계산부(120)는 무게중심 연산부(121)와, 이동노드 선택부(122)와, 궤적 위치 계산부(123)와, 기울기 계산부(124)와, 최단거리 계산 부(125)와, 위치 결정부(126)를 포함한다.

상기 무게중심 연산부(121)는 두 이동노드로부터 수신한 위치정보에 포함되는 4개의 위치 (x1,y1), (x2,y2), (x3,y3), (x4,y4)에 의해 형성되는 가상의 사각형의 무게중심을 계산한다. 무게중심(xg, yg)은 다음과 같은 식을 통해 구할 수 있다.

상기 이동노드 선택부(122)는 두 이동노드가 송신한 패킷의 링크 품질 지수(LQI : Link Quality Indicator)를 이용해 가까운 이동노드를 선택한다. 이 때, 상기 이동노드 선택부(122)가 링크 품질 지수(LQI : Link Quality Indicator)가 큰 이동노드를 가까운 이동노드로 선택한다.

즉, 상기 링크 품질 지수(LQI)는 수신 패킷의 품질을 나타내는 지표이며, 값이 클 수록 품질이 우수하고, 품질이 우수하다는 말은 더 가까운 곳에서 패킷을 무선으로 전송했다는 것을 의미하므로, 상기 이동노드 선택부(122)가 링크 품질 지수(LQI)가 큰 이동노드를 가까운 이동노드로 선택한다.

상기 궤적 위치 계산부(123)는 상기 이동노드 선택부(122)에 의해 선택된 이동노드의 링크 품질 지수(LQI)를 이용해 해당 이동노드가 송신한 위치정보에 포함되는 2개의 위치를 연결한 가상의 직선상의 특정 위치를 계산한다.

예컨대, 상기 이동노드 선택부(122)에 의해 선택된 이동노드가 G1이고, 이동노드 G1이 시간 T1에 수신한 위치정보 (x1,y1) 패킷의 링크 품질 지수가 LQI1, 시 간 T1에 수신한 위치정보 (x2,y2) 패킷의 링크 품질 지수가 LQI2라면, 이동노드가 송신한 위치정보에 포함되는 2개의 위치를 연결한 가상의 직선상의 특정 위치 (xt, yt)는 다음과 같은 식을 통해 구할 수 있다.

상기 기울기 계산부(124)는 상기 이동노드 선택부(122)에 의해 선택된 이동노드가 송신한 위치정보에 포함되는 2개의 위치를 연결한 가상의 직선의 기울기를 계산한다. 이 때, 두 위치 (x1,y1)과 (x2,y2)를 지나는 직선의 기울기를 구하는 식은 다음과 같다.

상기 최단거리 계산부(125)는 상기 이동노드 선택부(122)에 의해 선택된 이동노드가 송신한 위치정보에 포함되는 2개의 위치를 연결한 가상의 직선과 상기 무게중심 연산부(121)에 의해 계산된 무게중심과의 최단거리를 계산한다.

이 때, 이동노드가 송신한 위치정보에 포함되는 2개의 위치를 연결한 가상의 직선과 상기 무게중심 연산부(121)에 의해 계산된 무게중심과의 최단거리 d를 계산하는 식은 다음과 같다.

상기 위치 결정부(126)는 상기 궤적 위치 계산부(123)에 의해 계산된 특정 위치를 상기 기울기 계산부(124)에 의해 계산된 기울기로 상기 최단거리 계산부(125)에 의해 계산된 최단거리 만큼 수직으로 이동한 위치를 센서노드의 위치로 결정한다.

이 때, 두 이동노드 G1과 G2의 이동에 의해 구한 4점의 무게중심이 도로의 중앙선을 벗어난 경우, 센서노드의 위치오차로 이어지게 되므로, 두 이동노드를 도로의 중앙선을 기준으로 대칭되도록 이동시키면 위치오차를 줄일 수 있다. 이와 같을 때, 센서노드의 위치(xp,yp)는 다음의 식을 통해 구할 수 있다.

한편, 상기 식에 의해 구해지는 센서노드의 위치(xp,yp)는 2개의 값을 갖는데, 상기 위치 결정부(126)가 상기 궤적 위치 계산부(123)에 의해 계산된 특정 위치를 상기 기울기 계산부(124)에 의해 계산된 기울기로 상기 최단거리 계산부(125)에 의해 계산된 최단거리 만큼 수직으로 이동한 두 위치 중 무게중심으로부터 먼 위치를 센서노드의 위치로 결정한다.

이와 같이함에 의해, 본 발명은 앵커노드를 사용하지 않고도, 두 이동노드의 이동에 의한 위치 변화만으로 센서 네트워크내의 모든 센서노드들이 자가 위치를 인식할 수 있어 추가적인 장비(앵커노드, 초음파 송수신 장치, 신호 증폭 장치 등)에 따른 비용의 증가 및 추가적인 전력 소모 없이 저비용으로 간편하게 센서노드의 위치를 계산할 수 있게 된다.

도 6 을 참조하여 상기한 바와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따른 자가 위치 계산 기능을 구비한 센서노드의 자가 위치 계산 동작을 알아본다. 도 6 은 본 발명에 따른 자가 위치 계산 기능을 구비한 센서노드의 자가 위치 계산 방법의 일 실시예에 따른 흐름도이다.

먼저, 위치정보 수신단계(S110)에서 센서노드가 두 이동노드로부터 서로 다른 시간에 측정된 위치정보를 각각 수신한다. 이 때, 상기 위치정보 수신단계(S110)에 의해 수신되는 위치정보가 이동노드 식별을 위한 이동노드 식별정보와, 이동노드의 좌표를 나타내는 좌표정보를 포함한다.

그 다음, 무게중심 연산단계(S120)에서 센서노드가 두 이동노드로부터 수신한 위치정보에 포함되는 4개의 위치에 의해 형성되는 가상의 사각형의 무게중심을 계산한다. 무게중심을 계산하는 식은 기 설명했으므로, 중복 설명은 생략하기로 한다.

그 다음, 이동노드 선택단계(S130)에서 센서노드가 두 이동노드가 송신한 패킷의 링크 품질 지수(LQI : Link Quality Indicator)를 이용해 가까운 이동노드를 선택한다. 이 때, 상기 이동노드 선택단계(S130)에서 링크 품질 지수(LQI : Link Quality Indicator)가 큰 이동노드를 가까운 이동노드로 선택한다.

즉, 상기 링크 품질 지수(LQI)는 수신 패킷의 품질을 나타내는 지표이며, 값이 클 수록 품질이 우수하고, 품질이 우수하다는 말은 더 가까운 곳에서 패킷을 무 선으로 전송했다는 것을 의미하므로, 링크 품질 지수(LQI)가 큰 이동노드를 가까운 이동노드로 선택한다.

그 다음, 궤적 위치 계산단계(S140)에서 센서노드가 상기 이동노드 선택단계(S130)에 의해 선택된 이동노드의 링크 품질 지수(LQI)를 이용해 해당 이동노드가 송신한 위치정보에 포함되는 2개의 위치를 연결한 가상의 직선상의 특정 위치를 계산한다. 이 특정 위치를 계산하는 식은 기 설명했으므로, 중복 설명은 생략하기로 한다.

그 다음, 기울기 계산단계(S150)에서 센서노드가 상기 이동노드 선택단계(S130)에 의해 선택된 이동노드가 송신한 위치정보에 포함되는 2개의 위치를 연결한 가상의 직선의 기울기를 계산한다. 이 기울기를 계산하는 식은 기 설명했으므로, 중복 설명은 생략하기로 한다.

그 다음, 최단거리 계산단계(S160)에서 센서노드가 상기 이동노드 선택단계(S130)에 의해 선택된 이동노드가 송신한 위치정보에 포함되는 2개의 위치를 연결한 가상의 직선과 상기 무게중심 연산단계(S120)에 의해 계산된 무게중심과의 최단거리를 계산한다. 이 최단거리를 계산하는 식은 기 설명했으므로, 중복 설명은 생략하기로 한다.

그 다음, 위치 결정단계(S170)에서 센서노드가 상기 궤적 위치 계산단계(S140)에 의해 계산된 특정 위치를 상기 기울기 계산단계(S150)에 의해 계산된 기울기로 상기 최단거리 계산단계(S160)에 의해 계산된 최단거리 만큼 수직으로 이동한 위치를 센서노드의 위치로 결정한다.

이 때, 상기 위치 결정단계(S170)에서 상기 궤적 위치 계산단계(S140)에 의해 계산된 특정 위치를 상기 기울기 계산단계(S150)에 의해 계산된 기울기로 상기 최단거리 계산단계(S160)에 의해 계산된 최단거리 만큼 수직으로 이동한 두 위치 중 무게중심으로부터 먼 위치를 센서노드의 위치로 결정한다. 이 센서노드의 위치를 결정하는 식은 기 설명했으므로, 중복 설명은 생략하기로 한다.

이렇게 함에 의해 본 발명은 앵커노드를 사용하지 않고도, 두 이동노드의 이동에 의한 위치 변화만으로 센서 네트워크내의 모든 센서노드들이 자가 위치를 인식할 수 있어 추가적인 장비(앵커노드, 초음파 송수신 장치, 신호 증폭 장치 등)에 따른 비용의 증가 및 추가적인 전력 소모 없이 저비용으로 간편하게 센서노드의 위치를 계산할 수 있게 되므로, 상기에서 제시한 본 발명의 목적을 달성할 수 있게 된다.

본 발명은 첨부된 도면에 의해 참조되는 바람직한 실시예를 중심으로 기술되었지만, 이러한 기재로부터 후술하는 특허청구범위에 의해 포괄되는 범위 내에서 본 발명의 범주를 벗어남이 없이 다양한 변형이 가능하다는 것은 명백하다.

본 발명은 센서 네트워크에서의 센서노드 위치인식 기술 분야 및 이의 응용 기술 분야에서 산업상으로 이용 가능하다.

도 1 은 센서노드들이 도로상에 설치된 일 예를 도시한 도면

도 2 는 센서노드들이 설치된 도로상에서 하나의 이동노드의 이동을 예시한 도면

도 3 은 센서노드들이 설치된 도로상에서 또 하나의 이동노드의 이동을 예시한 도면

도 4 는 본 발명에 따른 자가 위치 계산 기능을 구비한 센서노드의 일 실시예에 따른 블럭도

도 5 는 본 발명에 따른 자가 위치 계산 기능을 구비한 센서노드가 자가 위치를 계산하는 개요도

도 6 은 본 발명에 따른 자가 위치 계산 기능을 구비한 센서노드의 자가 위치 계산 방법의 일 실시예에 따른 흐름도

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

100 : 센서노드 110 : 위치정보 수신부

120 : 자가 위치 계산부 121 : 무게중심 연산부

122 : 이동노드 선택부 123 : 궤적 위치 계산부

124 : 기울기 계산부 125 : 최단거리 계산부

126 : 위치 결정부

Claims

두 이동노드로부터 서로 다른 시간에 측정된 위치정보를 각각 수신하는 위치정보 수신부와;

두 이동노드로부터 수신한 4개의 위치정보를 이용해 센서노드 자신의 위치를 계산하는 자가 위치 계산부를;

포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 자가 위치 계산 기능을 구비한 센서노드.
제 1 항에 있어서,

상기 위치 계산부가:

두 이동노드로부터 수신한 위치정보에 포함되는 4개의 위치에 의해 형성되는 가상의 사각형의 무게중심 및 두 이동노드가 송신한 패킷의 링크 품질 지수(LQI : Link Quality Indicator)를 이용해 센서노드 자신의 위치를 계산하는 것을 특징으로 하는 자가 위치 계산 기능을 구비한 센서노드.
제 2 항에 있어서,

상기 위치 계산부가:

두 이동노드로부터 수신한 위치정보에 포함되는 4개의 위치에 의해 형성되는 가상의 사각형의 무게중심을 계산하는 무게중심 연산부와;

두 이동노드가 송신한 패킷의 링크 품질 지수(LQI : Link Quality Indicator)를 이용해 가까운 이동노드를 선택하는 이동노드 선택부와;

상기 이동노드 선택부에 의해 선택된 이동노드의 링크 품질 지수(LQI)를 이용해 해당 이동노드가 송신한 위치정보에 포함되는 2개의 위치를 연결한 가상의 직선상의 특정 위치를 계산하는 궤적 위치 계산부와;

상기 이동노드 선택부에 의해 선택된 이동노드가 송신한 위치정보에 포함되는 2개의 위치를 연결한 가상의 직선의 기울기를 계산하는 기울기 계산부와;

상기 이동노드 선택부에 의해 선택된 이동노드가 송신한 위치정보에 포함되는 2개의 위치를 연결한 가상의 직선과 상기 무게중심 연산부에 의해 계산된 무게중심과의 최단거리를 계산하는 최단거리 계산부와;

상기 궤적 위치 계산부에 의해 계산된 특정 위치를 상기 기울기 계산부에 의해 계산된 기울기로 상기 최단거리 계산부에 의해 계산된 최단거리 만큼 수직으로 이동한 위치를 센서노드의 위치로 결정하는 위치 결정부를;

포함하는 것을 특징으로 하는 자가 위치 계산 기능을 구비한 센서노드.
제 3 항에 있어서,

상기 이동노드 선택부가:

링크 품질 지수(LQI : Link Quality Indicator)가 큰 이동노드를 가까운 이동노드로 선택하는 것을 특징으로 하는 자가 위치 계산 기능을 구비한 센서노드.
제 3 항에 있어서,

상기 위치 결정부가:

상기 궤적 위치 계산부에 의해 계산된 특정 위치를 상기 기울기 계산부에 의해 계산된 기울기로 상기 최단거리 계산부에 의해 계산된 최단거리 만큼 수직으로 이동한 두 위치 중 무게중심으로부터 먼 위치를 센서노드의 위치로 결정하는 것을 특징으로 하는 자가 위치 계산 기능을 구비한 센서노드.
제 1 항에 있어서,

상기 위치정보 수신부에 의해 수신되는 위치정보가:

이동노드 식별을 위한 이동노드 식별정보와;

이동노드의 좌표를 나타내는 좌표정보를;

포함하는 것을 특징으로 하는 자가 위치 계산 기능을 구비한 센서노드.
센서노드가 두 이동노드로부터 서로 다른 시간에 측정된 위치정보를 각각 수신하는 위치정보 수신단계와;

센서노드가 두 이동노드로부터 수신한 위치정보에 포함되는 4개의 위치에 의해 형성되는 가상의 사각형의 무게중심을 계산하는 무게중심 연산단계와;

센서노드가 두 이동노드가 송신한 패킷의 링크 품질 지수(LQI : Link Quality Indicator)를 이용해 가까운 이동노드를 선택하는 이동노드 선택단계와;

센서노드가 상기 이동노드 선택단계에 의해 선택된 이동노드의 링크 품질 지 수(LQI)를 이용해 해당 이동노드가 송신한 위치정보에 포함되는 2개의 위치를 연결한 가상의 직선상의 특정 위치를 계산하는 궤적 위치 계산단계와;

센서노드가 상기 이동노드 선택단계에 의해 선택된 이동노드가 송신한 위치정보에 포함되는 2개의 위치를 연결한 가상의 직선의 기울기를 계산하는 기울기 계산단계와;

센서노드가 상기 이동노드 선택단계에 의해 선택된 이동노드가 송신한 위치정보에 포함되는 2개의 위치를 연결한 가상의 직선과 상기 무게중심 연산단계에 의해 계산된 무게중심과의 최단거리를 계산하는 최단거리 계산단계와;

센서노드가 상기 궤적 위치 계산단계에 의해 계산된 특정 위치를 상기 기울기 계산단계에 의해 계산된 기울기로 상기 최단거리 계산단계에 의해 계산된 최단거리 만큼 수직으로 이동한 위치를 센서노드의 위치로 결정하는 위치 결정단계를;

포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 센서노드의 자가 위치 계산 방법.
제 7 항에 있어서,

상기 이동노드 선택단계에서:

링크 품질 지수(LQI : Link Quality Indicator)가 큰 이동노드를 가까운 이동노드로 선택하는 것을 특징으로 하는 센서노드의 자가 위치 계산 방법.
제 7 항에 있어서,

상기 위치 결정단계에서:

상기 궤적 위치 계산단계에 의해 계산된 특정 위치를 상기 기울기 계산단계에 의해 계산된 기울기로 상기 최단거리 계산단계에 의해 계산된 최단거리 만큼 수직으로 이동한 두 위치 중 무게중심으로부터 먼 위치를 센서노드의 위치로 결정하는 것을 특징으로 하는 센서노드의 자가 위치 계산 방법.
제 7 항에 있어서,

상기 위치정보 수신단계에 의해 수신되는 위치정보가:

이동노드 식별을 위한 이동노드 식별정보와;

이동노드의 좌표를 나타내는 좌표정보를;

포함하는 것을 특징으로 하는 센서노드의 자가 위치 계산 방법.