KR101324364B1 - 광원과 센서를 이용한 측위 시스템 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 광원과 센서를 이용한 측위 시스템 및 방법을 제안한다. 실시예에 따른 측위 방법은 광원 장치로부터 위치 정보를 포함하는 광원을 수신하고, 광원에서 위치 정보를 추출하고, 가속도 센서, 각속도 센서 또는 지자기 센서 중에서 적어도 하나를 통해 센싱 정보를 측정하고, 위치 정보와 센싱 정보를 이용해서 현재 위치를 추정할 수 있다.

Description

광원과 센서를 이용한 측위 시스템 및 방법{Location determination system and method that use light source and sensor}
본 발명은 LED(light emitting diode) 광원과 각종 센서를 기반으로 실내외에서 사용자의 위치를 파악하는 기술에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 LED 광원을 이용한 Cell-ID 위치 추정 방식에 가속도, 지자기, 각속도, 자이로 센서 등을 이용한 사용자의 움직임 파악 기술을 결합하여 사용자의 위치를 파악하는 측위 시스템 및 방법에 관한 것이다.
스마트 폰 대중화로 위치기반서비스의 시장도 확대되고 있는 추세에서 측위 기술은 위치기반서비스의 핵심ㆍ기반 기술로 오늘날 GPS가 그 중심을 차지하고 있지만 실내와 같은 음영지역에서는 새로운 방식의 측위 기술을 필요로 하고 있으며, 무선통신 인프라 기반의 측위 기술이 중점적으로 연구되어 오고 있다. 실내에서는 WLAN, UWB, 적외선, 초음파, RFID, 가시광 통신 등의 인프라를 이용한 무선 측위 기술이 연구되고 부분적으로 상용화 되고 있다. 그러나 아직 실내 측위를 위한 기술은 개념적으로 설계만 되고 있으며 상용화를 위한 기반기술이 연구 중에 있다. 특히 실내 환경에서 무선통신 인프라 기반의 측위 기술의 측위 정밀도는 주변 지형이 복잡함과 주변 사용자의 간섭 전파에 영향을 많이 받는다. 실내 측위 기술이 필요한 공간은 지형이 복잡하며, 유동인구가 많아 무선통신 기반의 측위 기술 구현에 어려움이 많다.
지식 경제부 주관의 ‘LED 조명 15/30 프로젝트’를 통하여 2015년까지 국내 조명의 30%를 LED 조명으로 대체하여 약 1조 6천억 원의 전력절감비용을 기대하고 있으며, 이를 위해 다양한 프로젝트를 추진 중이다. LED는 수은이 없어서 친환경적이며, 90% 전력 절감 및 보다 긴 수명으로 인하여 미국, 유럽, 일본 등에서는 기존 조명 기구를 LED 조명으로 변경하도록 권장 하는 법률 제정을 추진 중에 있다. LED 조명의 확산에 따라 통신 네트워크 구성을 위한 추가적인 인프라 투자가 상대적으로 적은 조명 인프라를 통한 통신 활용의 필요성이 대두되고 있으며, 위치 제공 서비스, ITS, Optical ID(RFID 대체 응용), 홈 네트워크, 로봇, OPAN (Optical Personal Area Network), U-City 응용 등 여러 분야에 적용될 수 있을 것으로 예상되고 있다.
LED 수요의 증가와 위치기반서비스의 필요성 증대로 인하여 LED 조명 인프라를 이용한 위치기반 서비스의 활성화가 예상된다. LED 조명을 이용한 측위 기술은 적극적인 LED 조명 확산 정책과 맞물려 다양한 위치정보 서비스를 제공해줄 것이다. 추가적인 인프라 구축이 필요 없으며, 송수신기와 측위 방식의 원리가 간단하며 기존의 RF를 이용한 실내 측위 기법의 장애물이나 간섭 신호에 대한 성능 저하 문제가 없다.
다양한 센서의 경우 현재 사용자의 움직임 정보를 획득하여, 게임 등의 다양한 분야에서 새로운 입력 장치로 주목 받고 있다. 사용자의 움직이는 방향과 이동 가속도 값을 알 수 있는 가속도 센서와 지구의 자기장 값을 읽어 방향을 알려주는 지자기 센서 그리고 회전하는 사용자의 움직임 정도를 알려주는 각속도, 자이로 센서는 사용자의 움직임 정보를 파악하는데 유용한 센서이다. 하지만 측정 오차가 계속 누적되는 단점이 존재하여, 센서만을 이용하여 사용자의 위치 정보를 얻기는 어려움이 많다.
본 발명은 LED 광원과 각종 센서를 이용하여 실내외에서 기존의 위치 추정 방식보다 정확한 위치 정보를 제공하고자 한다.
본 발명의 실시예는 GPS 신호가 수신되지 않는 음영지역, Wifi나 3G 통신망 등의 기존의 위치추정방식은 주변 지형(벽, 철문 등)에 영향을 많이 받는 복잡한 실내공간이나, 유동인구가 많은 대형 복합문화공간에서의 주변 사용자의 간섭 전파에 의해 위치 정밀도는 보장 받기 어려운 지역과 LED 조명 인프라가 설치되어 있는 지역에서 LED 광원과 여러 센서를 이용하여 위치정보를 제공하여 기존의 위치기반 서비스의 서비스 가능 지역을 넓이고자 한다.
본 발명의 실시예에 따른 광원과 센서를 이용한 측위 장치는, 광원 장치로부터 위치 정보를 포함하는 광원을 수신하고 상기 광원에서 상기 위치 정보를 추출하는 위치 정보 수신부와, 측위 장치의 가속도, 각속도 또는 지자기 정보 중에서 적어도 하나를 측정하는 센서부 및 상기 위치 정보와 상기 센서부에서 측정한 센싱 정보를 이용해서 현재 위치를 추정하는 위치 추정부를 포함한다.
이때, 상기 센서부는, 상기 가속도를 측정하는 가속도 센서, 상기 각속도를 측정하는 각속도 센서, 또는 상기 지자기를 측정하는 지자기 센서 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
이때, 상기 위치 추정부는, 상기 위치 정보 수신부를 통해 상기 위치 정보가 수신되면 상기 위치 정보를 현재 위치로 추정할 수 있다.
이때, 상기 위치 추정부는, 상기 위치 정보 수신부를 통해 상기 위치 정보가 수신되지 않으면, 상기 센싱 정보를 이용해서 상기 측정 장치의 이동속도, 이동거리 또는 이동방향 중에서 적어도 하나를 추정하고, 상기 이동속도, 상기 이동거리 또는 상기 이동방향 중에서 적어도 하나를 이용해서 상기 위치 정보 수신부를 통해 가장 최근에 수신한 위치 정보를 기준으로 현재 위치를 추정할 수 있다.
이때, 상기 위치 추정부는, 상기 위치 정보 수신부를 통해 상기 위치 정보가 수신되지 않고 상기 센싱 정보를 이용해서 위치 추정에 누적오차가 기설정한 기준값을 초과하면, 상기 위치 정보 수신부를 통해 상기 위치 정보가 수신될 때까지 위치 추정을 중지할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 광원과 센서를 이용한 측위 시스템은, 위치 정보를 포함하는 광원을 송신하는 광원 장치 및 상기 광원을 수신하고 상기 광원에서 상기 위치 정보를 추출하고, 측위 장치의 가속도 센서, 각속도 센서 또는 지자기 센서 중에서 적어도 하나를 통해 센싱 정보를 측정하고, 상기 위치 정보와 상기 센싱 정보를 이용해서 현재 위치를 추정하는 측위 장치를 포함한다.
이때, 상기 광원 장치는, 상기 광원 장치가 위치된 상기 위치 정보를 생성하는 위치 정보 생성부 및 상기 위치 정보를 포함하는 상기 광원을 송신하는 위치 정보 송신부를 포함할 수 있다.
이때, 상기 위치 정보 송신부는, 상기 광원의 깜박임을 통해 상기 위치 정보를 송신할 수 있다.
상기 광원 장치는, 발광 다이오드(LED; light emitting diode)로 구성될 수 있다.
이때, 상기 측위 장치는, 상기 위치 정보를 포함하는 광원이 수신되면 상기 위치 정보를 현재 위치로 추정할 수 있다.
이때, 상기 측위 장치는, 상기 위치 정보를 포함하는 광원이 수신되지 않으면, 상기 센싱 정보를 이용해서 상기 측정 장치의 이동속도, 이동거리 또는 이동방향 중에서 적어도 하나를 추정하고, 상기 이동속도, 상기 이동거리 또는 상기 이동방향 중에서 적어도 하나를 이용해서 가장 최근에 수신한 위치 정보를 기준으로 현재 위치를 추정할 수 있다.
이때, 상기 측위 장치는, 상기 위치 정보를 포함하는 광원이 수신되지 않고 상기 센싱 정보를 이용해서 위치 추정에 누적오차가 기설정한 기준값을 초과하면, 상기 위치 정보를 포함하는 광원이 수신될 때까지 위치 추정을 중지할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 광원과 센서를 이용한 측위 방법은, 광원 장치로부터 위치 정보를 포함하는 광원을 수신하는 단계와, 상기 광원에서 상기 위치 정보를 추출하는 단계와, 측위 장치의 가속도 센서, 각속도 센서 또는 지자기 센서 중에서 적어도 하나를 통해 센싱 정보를 측정하는 단계 및 상기 위치 정보와 상기 센싱 정보를 이용해서 현재 위치를 추정하는 단계를 포함한다.
이때, 상기 현재 위치를 추정하는 단계는, 상기 위치 정보를 포함하는 광원이 수신되면 상기 위치 정보를 현재 위치로 추정할 수 있다.
이때, 상기 현재 위치를 추정하는 단계는, 상기 위치 정보를 포함하는 광원이 수신되지 않으면, 상기 센싱 정보를 이용해서 상기 측정 장치의 이동속도, 이동거리 또는 이동방향 중에서 적어도 하나를 추정하고, 상기 이동속도, 상기 이동거리 또는 상기 이동방향 중에서 적어도 하나를 이용해서 가장 최근에 수신한 위치 정보를 기준으로 현재 위치를 추정할 수 있다.
이때, 상기 현재 위치를 추정하는 단계는, 상기 위치 정보를 포함하는 광원이 수신되지 않고 상기 센싱 정보를 이용해서 위치 추정에 누적오차가 기설정한 기준값을 초과하면, 상기 위치 정보를 포함하는 광원이 수신될 때까지 위치 추정을 중지할 수 있다.
본 발명은 실내외에서 기존의 위치기반기술들의 문제점을 LED 광원과 가속도, 각속도, 지자기 등의 다양한 센서를 이용한 위치추정방식을 응용하여 대형 실내 복합문화공간에 최적화된 위치정보를 제공하고자 한다. 각종 센서를 이용한 위치 추정 방식과 LED 조명을 이용한 위치 추정 방식은 주변 지형의 영향과 다른 사람들의 간섭 신호에 영향을 전혀 받지 않고 자신의 위치 정보를 얻을 수 있다. 또한 LED 조명만을 이용한 위치 추정 방식보다 적은 수의 LED 조명과 센서로 이동 단말기의 위치를 추정할 수 있다. 이를 통하여 기존에 GPS가 수신되지 않으면 위치정보를 알 수 없던 지역에서의 위치정보 제공 및 복잡한 주변 지형과 유동인구가 많은 실내공간에서 정확한 위치 정보를 제공하며, 구체적인 효과의 예로는 층별로 설치된 LED 조명으로 3차원 공간 위치 추정과 LED 조명의 활발하게 보급 되고 있는 지하 주차장에서 주차된 자신의 위치 찾기 등의 서비스가 가능해질 것이며 이는 위치기반서비스의 활성화와 해당 분야의 시장 규모가 커지는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 LED 광원과 각종 센서를 이용해서 측위하는 예를 도시한 도면,
도 2은 본 발명의 실시예에 따른 LED 광원과 각종 센서를 이용해서 위치를 추정하는 측위 시스템의 구성을 도시한 도면 및,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 측위 장치에서 LED 광원과 각종 센서를 이용해서 위치를 추정하는 과정을 도시한 흐름도이다.
본 발명은 LED 광원과 가속도, 각속도, 지자기 센서를 이용하여 실내외에서 이동 단말기의 위치를 추정하는 장치 및 추정 방법에 관한 것이다. 이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 LED 광원과 각종 센서를 이용해서 측위하는 예를 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, (a)는 LED 광원 장치에서 수신된 위치 정보를 기준 값으로 하여 측정한 센서 정보를 이용해서 확인한 이동 단말기의 이동거리와 방향 값을 이용하여 이동 단말기의 위치 정보 값을 추정하는 예이다.
(b)는 측정한 센서 정보를 이용해서 확인한 이동 단말기의 이동거리와 방향 값만을 가지고 위치 정보 값을 추정하는 예이다.
(c)는 광원 장치에서 수신된 위치 정보를 바탕으로 이동 단말기의 위치 정보 값을 추정하는 예이다.
도 2은 본 발명의 실시예에 따른 LED 광원과 각종 센서를 이용해서 위치를 추정하는 측위 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
도 2를 참조하면, 측위 시스템은 광원 장치(210)와 측위 장치(220)를 포함한다.
광원 장치(210)는 위치 정보를 포함하는 광원을 송신하는 장치로서, 위치 정보 생성부(211)와 위치 정보 송신부(212)를 포함한다.
위치 정보 생성부(211)는 광원 장치(210)가 위치된 위치 정보를 생성한다. 이때, 위치 정보는 광원 장치(210)를 식별하는 식별정보를 근거로 식별정보에 따른 위치정보를 맵핑해서 위치를 확인할 수 있는 Cell-ID 방식을 사용할 수 있다.
위치 정보 송신부(212)는 위치 정보 생성부(211)에서 생성한 위치 정보를 포함하는 광원을 송신한다. 이때, 위치 정보 송신부(212)는 광원의 깜박임을 통해 위치 정보를 송신할 수 있다. 그리고, 위치 정보 송신부(212)는 발광 다이오드(LED; light emitting diode)로 구성될 수 있다.
한편, 광원 장치(210)는 다른 광원 장치와 서로 신호 간섭을 주지 않는 간격으로 배치되거나 신호 간섭을 주지 않는 전송 방식을 사용할 수 있다.
측위 장치(220)는 위치 정보와 센싱 정보를 이용해서 현재 위치를 추정하는 장치로서, 위치 정보 수신부(221), 센서부(222) 및 위치 추정부(226)를 포함한다.
위치 정보 수신부(221)는 광원 장치(210)의 위치 정보 송신부(212)로부터 위치 정보를 포함하는 광원을 수신하고 광원에서 위치 정보를 추출한다. 위치 정보 수신부(221)는 포토 다이오드나 카메라 센서 등을 이용해서 구성될 수 있다.
센서부(222)는 측위 장치(220)의 가속도 센서(223), 각속도 센서(224) 또는 지자기 센서(225) 중에서 적어도 하나를 통해 센싱 정보를 측정한다.
위치 추정부(226)는 위치 정보 수신부(221)에서 수신한 위치 정보와 센서부(222)에서 측정한 센싱 정보를 이용해서 현재 위치를 추정한다.
위치 추정부(226)는 위치 정보 수신부(221)를 통해 위치 정보가 수신되면 위치 정보를 현재 위치로 추정할 수 있다.
위치 추정부(226)는 위치 정보 수신부(221)를 통해 위치 정보가 수신되지 않으면, 센싱 정보를 이용해서 측정 장치의 이동속도, 이동거리 또는 이동방향 중에서 적어도 하나를 추정하고, 이동속도, 이동거리 또는 이동방향 중에서 적어도 하나를 이용해서 위치 정보 수신부(221)를 통해 가장 최근에 수신한 위치 정보를 기준으로 현재 위치를 추정할 수 있다.
위치 추정부(226)는 위치 정보 수신부(221)를 통해 위치 정보가 수신되지 않고 센싱 정보를 이용해서 위치 추정에 누적오차가 기설정한 기준값을 초과하면, 위치 정보 수신부(221)를 통해 위치 정보가 수신될 때까지 위치 추정을 중지하도록 할 수 있다.
이하, 상기와 같이 구성된 본 발명에 따른 측위 장치에서 측위하는 방법을 아래에서 도면을 참조하여 설명한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 측위 장치에서 LED 광원과 각종 센서를 이용해서 위치를 추정하는 과정을 도시한 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 측위 장치(220)는 310단계에서 위치 정보를 포함하는 광원의 수신 여부를 확인한다.
310단계의 확인결과 위치 정보를 포함하는 광원이 수신되면, 측위 장치(220)는 320단계에서 광원에서 위치 정보를 추출한다.
그리고, 측위 장치(220)는 370단계에서 추출한 위치 정보를 현재 위치로 사용자에게 제공한다.
그리고, 측위 장치(220)는 380단계에서 사용자에 의해 종료가 발생했는지 확인한다.
380단계의 확인결과 종료되지 않았으면, 측위 장치(220)는 330단계에서 측위 장치(220)의 가속도 센서, 각속도 센서 또는 지자기 센서 중에서 적어도 하나를 통해 센싱 정보를 측정한다.
그리고, 측위 장치(220)는 340단계에서 센싱 정보를 이용해서 측정 장치의 이동속도, 이동거리 또는 이동방향 중에서 적어도 하나를 추정하고, 이동속도, 이동거리 또는 이동방향 중에서 적어도 하나를 이용해서 가장 최근에 수신한 위치 정보를 기준으로 현재 위치를 추정한다.
가속도 센서, 각속도 센서 또는 지자기 센서에 의해 측정되는 센싱 정보는 오차를 포함하고 있으며, 이 오차들은 측위 장치(220)가 이동하면 할수록 누적된다. 따라서, 측위 장치(220)는 350단계에서 센싱 정보에 의한 누적 오차가 기설정한 기준값을 초과하는 지 확인한다.
350단계의 확인결과 누적 오차가 기설정한 기준값을 초과하면, 측위 장치(220)는 310단계로 돌아가서 위치 정보를 포함하는 광원을 수신한다.
350단계의 확인결과 누적 오차가 기설정한 기준값을 초과하지 않으면, 측위 장치(220)는 360단계에서 위치 정보를 포함하는 광원이 감지되는지 확인한다.
360단계의 확인결과 위치 정보를 포함하는 광원이 감지되면, 측위 장치(220)는 310단계로 돌아가서 위치 정보를 포함하는 광원을 수신한다.
360단계의 확인결과 위치 정보를 포함하는 광원이 감지되지 않으면, 측위 장치(220)는 370단계로 진행해서 340단계에서 추정한 현재 위치를 사용자에게 제공한다.
본 발명의 실시 예에 따른 방법들은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다.
이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.
그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
210; 광원장치
211; 위치 정보 생성부
212; 위치 정보 송신부
220; 측위 장치
221; 위치 정보 수신부
222; 센서부
223; 가속도 센서
224; 각속도 센서
225; 지자기 센서
226; 위치 추정부

Claims (16)

  1. 광원 장치로부터 위치 정보를 포함하는 광원을 수신하고, 상기 광원에서 상기 위치 정보를 추출하는 위치 정보 수신부;
    측위 장치의 가속도, 각속도 및 지자기 중에서 적어도 하나에 관한 센싱 정보를 측정하는 센서부; 및
    상기 위치 정보와 상기 센싱 정보를 이용해서 위치를 추정하되, 상기 위치 정보 수신부를 통해 상기 위치 정보가 수신되지 않고 상기 센싱 정보를 이용해서 상기 추정한 위치에 누적오차가 기설정한 기준값을 초과하면, 상기 위치 정보 수신부를 통해 상기 위치 정보가 수신될 때까지 위치 추정을 중지하는 위치 추정부
    를 포함하는 광원과 센서를 이용한 측위 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 센서부는,
    상기 가속도를 측정하는 가속도 센서, 상기 각속도를 측정하는 각속도 센서, 및 상기 지자기를 측정하는 지자기 센서 중에서 적어도 하나를 포함하는
    광원과 센서를 이용한 측위 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 위치 추정부는,
    상기 위치 정보 수신부를 통해 상기 위치 정보가 수신되면 상기 위치 정보를 위치로 추정하는
    광원과 센서를 이용한 측위 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 위치 정보 수신부를 통해 상기 위치 정보가 수신되지 않으면,
    상기 위치 추정부는,
    상기 센싱 정보를 이용해서 상기 측정 장치의 이동속도, 이동거리 및 이동방향 중에서 적어도 하나를 추정하고,
    상기 이동속도, 상기 이동거리 및 상기 이동방향 중에서 적어도 하나를 이용해서 상기 위치 정보 수신부를 통해 가장 최근에 수신한 위치 정보를 기준으로 위치를 추정하는
    광원과 센서를 이용한 측위 장치.
  5. 삭제
  6. 위치 정보를 포함하는 광원을 송신하는 광원 장치; 및
    상기 광원을 수신하고 상기 광원에서 상기 위치 정보를 추출하고, 측위 장치의 가속도 센서, 각속도 센서 및 지자기 센서 중에서 적어도 하나를 통해 센싱 정보를 측정하며, 상기 위치 정보와 상기 센싱 정보를 이용해서 위치를 추정하는 측위 장치
    를 포함하고,
    상기 측정 장치는,
    상기 위치 정보 수신부를 통해 상기 위치 정보가 수신되지 않고 상기 센싱 정보를 이용해서 상기 추정한 위치에 누적오차가 기설정한 기준값을 초과하면, 상기 위치 정보 수신부를 통해 상기 위치 정보가 수신될 때까지 위치 추정을 중지하는
    광원과 센서를 이용한 측위 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 광원 장치는,
    상기 광원 장치가 위치된 상기 위치 정보를 생성하는 위치 정보 생성부; 및
    상기 위치 정보를 포함하는 상기 광원을 송신하는 위치 정보 송신부
    를 포함하는 광원과 센서를 이용한 측위 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 위치 정보 송신부는,
    상기 광원의 깜박임을 통해 상기 위치 정보를 송신하는
    광원과 센서를 이용한 측위 시스템.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 광원 장치는,
    발광 다이오드(LED; light emitting diode)로 구성됨을 특징으로 하는
    광원과 센서를 이용한 측위 시스템.
  10. 제6항에 있어서,
    상기 측위 장치는,
    상기 위치 정보를 포함하는 광원이 수신되면 상기 위치 정보를 위치로 추정하는
    광원과 센서를 이용한 측위 시스템.
  11. 제6항에 있어서,
    상기 위치 정보를 포함하는 광원이 수신되지 않으면,
    상기 측위 장치는,
    상기 센싱 정보를 이용해서 상기 측정 장치의 이동속도, 이동거리 및 이동방향 중에서 적어도 하나를 추정하고,
    상기 이동속도, 상기 이동거리 및 상기 이동방향 중에서 적어도 하나를 이용해서 가장 최근에 수신한 위치 정보를 기준으로 위치를 추정하는
    광원과 센서를 이용한 측위 시스템.
  12. 삭제
  13. 광원 장치로부터 위치 정보를 포함하는 광원을 수신하는 단계;
    상기 광원에서 상기 위치 정보를 추출하는 단계;
    측위 장치의 가속도 센서, 각속도 센서 및 지자기 센서 중에서 적어도 하나를 통해 센싱 정보를 측정하는 단계; 및
    상기 위치 정보와 상기 센싱 정보를 이용해서 위치를 추정하는 단계
    를 포함하고,
    상기 위치를 추정하는 단계는,
    상기 위치 정보가 수신되지 않고 상기 센싱 정보를 이용해서 상기 추정한 위치에 누적오차가 기설정한 기준값을 초과하면, 상기 위치 정보가 수신될 때까지 위치 추정을 중지하는 단계
    를 포함하는 광원과 센서를 이용한 측위 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 위치를 추정하는 단계는,
    상기 위치 정보를 포함하는 광원이 수신되면 상기 위치 정보를 위치로 추정하는 단계
    를 더 포함하는 광원과 센서를 이용한 측위 방법.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 위치 정보를 포함하는 광원이 수신되지 않으면,
    상기 위치를 추정하는 단계는,
    상기 센싱 정보를 이용해서 상기 측정 장치의 이동속도, 이동거리 및 이동방향 중에서 적어도 하나를 추정하는 단계; 및
    상기 이동속도, 상기 이동거리 및 상기 이동방향 중에서 적어도 하나를 이용해서 가장 최근에 수신한 위치 정보를 기준으로 위치를 추정하는 단계
    를 더 포함하는 광원과 센서를 이용한 측위 방법.
  16. 삭제
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