KR101108141B1 - 전자식 가속도 센서를 이용한 보행 검출 방법 및 장치 - Google Patents

전자식 가속도 센서를 이용한 보행 검출 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 3축 가속도 센서를 사용하여 정확한 보행 검출이 가능하도록 하는 전자식 가속도 센서를 이용한 보행 검출 방법 및 장치를 제공한다. 본 발명에 따른 전자식 가속도 센서를 이용한 보행 검출 방법은 3축 가속도 센서로부터 연속적으로 입력되는 중력 방향 가속도 신호들을 시간에 따라 순차적으로 비교하여, 보행 이벤트로 획득한다. 그리고, 전자식 가속도 센서를 이용한 보행 검출 장치는 3축 가속도 센서(12), 신호 증폭부(20), 신호 처리부(22), 저장부(24) 및 표시부(26)를 구비하여, 3축 가속도 센서(12)로부터 입력되는 중력 방향 가속도 신호들 중 연속된 2개의 신호값의 미분값이 양수에서 음수로 변하는 변곡점, 비교신호가 중력 방향 가속도 신호보다 작다가 커지는 점 및, 중력 방향 가속도가 지정된 문턱치 이상되는 점을 모두 만족하는 중력 방향 가속도 신호를 보행 이벤트로 획득하게 된다. 이와 같은 전자식 가속도 센서를 이용한 보행 검출 방법 및 장치는 3축 가속도 센서로부터 얻은 신호를 적절한 밴드패스 필터(Bandpass filter)를 거쳐 전처리 된 중력 방향 가속도와 비교신호의 비교를 통해 외부의 잡음과 보행 속도에 무관하게 보행 이벤트를 정확하게 검출할 수 있다. 또한, 3축 가속도 센서로부터 감지되는 가속도 신호로부터 실시간으로 보행 이벤트를 검출할 수 있다. 따라서 본 발명에 따른 전자식 가속도 센서를 이용한 보행 검출 방법 및 장치는 전자식 가속도 센서를 사용하여 보행 검출할 때 외부 잡음과 무관하게 상대적으로 정확한 보행 검출이 가능하고, 느린 보행의 경우에도 높은 정확도를 나타내게 되므로, 만보계, 활동량 정보를 제공하는 장치, 위치 추적 장치, 헬스케어장치 및 독거 노인 등을 위한 원격의료장치 등을 용이하게 실현할 수 있다.

Description

전자식 가속도 센서를 이용한 보행 검출 방법 및 장치{GAIT MEASUREMENT METHOD AND APPARATUS USING ELECTRONIC ACCELEROMETER SENSOR}
본 발명은 전자식 가속도 센서를 이용한 보행 검출 방법 및 장치에 관한 것으로, 좀 더 구체적으로는 3축 가속도 센서를 사용하여 정확한 보행 검출이 가능하도록 하므로써, 만보계, 활동량 정보를 제공하는 장치, 위치 추적 장치, 헬스케어장치 및 독거 노인 등을 위한 원격의료장치 등을 실현할 수 있도록 하기 위한 전자식 가속도 센서를 이용한 보행 검출 방법 및 장치에 관한 것이다.
보행수를 카운터하여 운동량을 확인할 수 있도록 하는 계측기(만보계)로부터 가속도 센서를 통해 활동량 또는 자세 변화를 검출하여 개인 건강관리를 위한 데이터 및 노약자들의 응급상황을 인지하고 대처하도록 하는 데이터를 확보하기 위한 다양한 보행 검출 방법 및 장치들이 제안되고 있다.
이때, 일반적으로 보행 검출을 위해 사용되는 가속도 센서는 물체의 가속도, 중력 등을 감지하는 센서로 MEMS(Mirco Electro Mechanical System) 기술을 적용하여 소형화, 저전력화 등이 구현되어 다양한 형태로 제공되고 있다. 그리고, 이와 같은 가속도 센서는 측정 방식에 따라 압전형, 변형 게이지형, 동전(動電)형, 정전 용량형, 압 저항형, 서보(서모)형 등으로 분류되고, 추정 가능한 백터 수에 따라 1축(차원), 2축(차원) 및 3축(차원) 가속도 센서로 지칭되고 있다.
한편, 종래 가속도 센서를 사용하여 이루어지는 보행 검출 방법은 주로 문턱치를 넘는 신호를 보행 이벤트로 검출하여 이루어지고 있다. 그러나, 이와 같은 종래 방법은 외부 잡음에 의해 가속도 신호가 영향을 받는 경우 잘못된 보행 이벤트(overestimate)가 검출되거나 느린 보행의 경우 가속도 신호의 크기가 정상 보행보다 낮아지므로 보행 이벤트(underestimate)를 놓치는 경우가 발생되는 문제점이 있다.
특히, 의자에 앉거나 서거나 하는 등의 자세 변화와 노인들이 낙상 감지를 통한 응급 상황 인지를 위해 3축 가속도 센서를 사용하는 경우, 3축 가속도 센서로부터 얻은 3축 가속도 신호를 일정 시간 구간 동안의 누적 가속도값을 평균한 값을 이용하는 방법을 적용하고 있는데, 이와 같은 방법은 보행 이벤트 검출보다는 정지 상태에서 보행을 구분하는 상태 변화를 판단하는 방법이므로, 실시간 보행 검출이 아닌 문제점이 있다.
따라서 본 발명은 이와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 전자식 가속도 센서를 사용하여 보행 검출할 때 외부 잡음과 무관하게 상대적으로 정확한 보행 검출이 가능하고, 느린 보행의 경우에도 높은 정확도를 나타낼 수 있도록 할 수 있는 새로운 형태의 전자식 가속도 센서를 이용한 보행 검출 방법 및 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
특히, 본 발명은 3축 가속도 센서를 사용하여 활동량 또는 자세변화 등의 보행 검출시 실시간 검출이 가능하도록 하고, 외부의 잡음과 보행 속도에 무관하게 보행 이벤트를 정확하게 검출할 수 있도록 하므로써, 만보계, 활동량 정보를 제공하는 장치, 위치 추적 장치, 헬스케어장치 및 독거 노인 등을 위한 원격의료장치 등을 용이하게 실현할 수 있도록 하는 새로운 형태의 전자식 가속도 센서를 이용한 보행 검출 방법 및 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 의하면, 본 발명은 3축 가속도 센서로부터 연속적으로 입력되는 중력 방향 가속도 신호들을 시간에 따라 순차적으로 비교하여, 보행 이벤트를 획득하는 것을 포함하는 전자식 가속도 센서를 이용한 보행 검출 방법에 있어서, 상기 중력 방향 가속도 신호들의 비교는 보행 이벤트 획득시작시 비교신호의 값을 초기화시키는 단계 및, 상기 3축 가속도 센서로부터 입력되는 중력 방향 가속도 신호의 값이 상기 비교신호의 값을 초과하는 경우 상기 비교신호의 값을 상기 중력 방향 가속도 신호의 값으로 변경시키는 단계를 구비하여, 상기 보행 이벤트의 획득 과정이 상기 3축 가속도 센서로부터 입력되는 중력 방향 가속도 신호가 상기 비교신호의 값이하인 경우에 이루어지도록 하고, 상기 보행 이벤트를 획득한 후, 상기 비교신호가 기 설정된 시간의 구간에 해당하면 단조 증가 직선을 갖도록 하고, 기 설정된 시간의 구간을 넘으면 단조 감소 직선을 갖도록 하는 것을 특징으로 한다.
삭제
이와 같은 본 발명에 따른 전자식 가속도 센서를 이용한 보행 검출 방법에서 상기 보행 이벤트로 획득되는 중력 방향 가속도 신호는 상기 3축 가속도 센서로부터 입력되는 중력 방향 가속도 신호들 중 연속된 2개의 신호값의 미분값이 양수에서 음수로 변하는 변곡점, 상기 비교신호가 상기 중력 방향 가속도 신호보다 작다가 커지는 점 및, 상기 중력 방향 가속도가 지정된 문턱치 이상되는 점을 모두 만족할 수 있다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 특징에 의하면, 본 발명의 전자식 가속도 센서를 이용한 보행 검출 방법 및 장치는 보행자의 자세변화를 감지하여 중력 방향 가속도 신호를 출력하기 위한 전자식 가속도 센서(12)와; 상기 전자 식 가속도 센서(12)로부터 입력된 중력 방향 가속도 신호들을 입력받아 신호를 증폭 및 필터링하기 위한 신호 증폭부(20)와; 상기 신호 증폭부(20)를 통해 전처리된 가속도 신호와 기 입력된 비교신호를 시간에 따라 순차적으로 비교하여 가장 크게 나타나는 중력 방향 가속도 신호를 보행 이벤트로 획득하기 위한 신호 처리부(22)와; 상기 신호 처리부(22)에서 처리된 결과를 저장하기 위한 저장부(24) 및; 상기 신호 처리부(22)에서 처리된 결과를 외부로 디스플레이하기 위한 표시부(26)를 포함하되; 상기 신호 처리부(22)는 상기 3축 가속도 센서로부터 입력되는 중력 방향 가속도 신호들 중 연속된 2개의 신호값의 미분값이 양수에서 음수로 변하는 변곡점, 상기 비교신호가 상기 중력 방향 가속도 신호보다 작다가 커지는 점 및, 상기 중력 방향 가속도가 지정된 문턱치 이상되는 점을 모두 만족하는 중력 방향 가속도 신호를 상기 보행 이벤트로 획득한다.
본 발명에 의한 전자식 가속도 센서를 이용한 보행 검출 방법 및 장치에 의하면, 3축 가속도 센서로부터 얻은 신호를 적절한 밴드패스 필터(Bandpass filter)를 거쳐 전처리 된 중력 방향 가속도와 비교신호의 비교를 통해 외부의 잡음과 보행 속도에 무관하게 보행 이벤트를 정확하게 검출할 수 있다. 또한, 3축 가속도 센서로부터 감지되는 가속도 신호로부터 실시간으로 보행 이벤트를 검출할 수 있다. 따라서 본 발명에 따른 전자식 가속도 센서를 이용한 보행 검출 방법 및 장치는 전자식 가속도 센서를 사용하여 보행 검출할 때 외부 잡음과 무관하게 상대적으 로 정확한 보행 검출이 가능하고, 느린 보행의 경우에도 높은 정확도를 나타내게 되므로, 만보계, 활동량 정보를 제공하는 장치, 위치 추적 장치, 헬스케어장치 및 독거 노인 등을 위한 원격의료장치 등을 용이하게 실현할 수 있다.
이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면 도 1 내지 도 4에 의거하여 상세히 설명한다. 한편, 각 도면에서 일반적인 전자식 가속도 센서와 관련된 기술, 그리고 전자식 가속도 센서의 검출신호를 처리하는 기술 등 본 발명과 관련하여 통상적인 기술로부터 용이하게 적용할 수 있는 기술적 내용에 대한 도시 및 상세한 설명은 이 분야의 종사자들이 용이하게 이해할 수 있는 부분들이므로 간략히 하거나 생략하고 본 발명과 관련된 부분들을 중심으로 도시하였다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전자식 가속도 센서를 이용한 보행 검출 방법을 설명하기 위한 플로우챠트이다. 그리고, 도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전자식 가속도 센서를 이용한 보행 검출 방법 및 장치를 적용하여 문턱치 가속도가 0.05일 때, 보행 이벤트 검출 후 비교신호의 단조 증가와 감소를 설명하기 위한 그래프이고, 도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전자식 가속도 센서를 이용한 보행 검출 방법 및 장치를 적용하여 20초 내지 50초 구간에서 보행 이벤트를 검출한 예를 보여주는 그래프이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전자식 가속도 센서를 이용한 보행 검출 방법은 전자식 3축 가속도 센서로부터 얻은 가속도 신호로부터 보행 이벤트를 획득한다. 이때, 본 발명에서 보행 이벤트 검출용으로 사용되는 가속도 신호는 3축 가속도 센서로부터 얻어지는 가속도 신호들 중에서 가속도가 가장 크게 나타나는 중력 방향 가속도 신호(S110)인 것을 특징으로 한다.
그리고, 본 발명은 이와 같은 중력 방향 가속도 신호를 기 설정되는 비교신호와 시간에 따라 하나씩 비교(S120, S140)하면서 보행 이벤트를 획득(S150)하게 된다. 이때, 본 발명의 바람직한 실시예에서 비교신호는 보행 이벤트 검출시작시 초기치가 설정된 값{예컨대, 본 실시예에서는 보행 이벤트 검출시작시 비교신호의 초기값은, 도 3 및 도 4에서 보는 바와 같이, 문턱치와 동일하게 설정하게 된다}으로 초기화된다(S100). 그리고, 3축 가속도 센서로부터 입력(S110)되는 중력 방향 가속도 신호의 값이 비교신호의 값을 초과하는 경우(S120) 비교신호의 값은 이 중력 방향 가속도 신호의 값으로 변경된다(S130).
여기서, 문턱치로는 보행 이벤트 검출시작 후 4 내지 5초 까지의 시간 구간 중에서 중력 방향 가속도 신호 최대값의 80%가 되는 값이 사용되거나, 이와 달리 경험적인 값으로 0.05g(0.05×중력가속도)의 값이 사용될 수 있다.
좀 더 구체적으로 보면, 본 실시예에 따른 전자식 가속도 센서를 이용한 보행 검출 방법은 3축 가속도 센서로부터 감지된 신호 중에서 신호가 크며, 보행 검 출에 용이한 중력방향 가속도 신호를 획득(S110)하여 이 신호와 보행 이벤트 검출을 위한 비교신호를 하나씩 시간에 따라 비교한다(S120). 그리고, 비교신호가 중력 방향 가속도를 초과할 경우에는 비교된 중력가속도 값을 비교신호로 대입(S130)하여 두 신호를 계속 비교하고, 그렇지 않고 비교신호가 중력 방향 가속도 이하일 경우에는 보행 이벤트인지 판단한다.
이때, 본 발명에서 보행 이벤트로 획득되는 중력 방향 가속도는, 도 3 및 도 4에서 보는 바와 같이, 연속된 2개의 신호값의 미분값이 양수에서 음수로 변하는 변곡점이고, 비교신호가 중력 방향 가속도보다 작다가 커지는 점, 그리고 중력 방향 가속도가 특정 문턱치 이상되는 점에서 보행 이벤트로 검출된다(S140). 즉, 중력 방향 가속도가 보행 이벤트로 검출되기 위해서는 연속된 2개의 중력 방향 가속도 신호의 미분값이 ≤ 0 이고, 중력 방향 가속도 신호 > 특정 문턱치이며, 같은 시간에서의 비교신호가 중력 방향 가속도 신호보다 작은 값이었다가 다음 시간에서 비교신호가 중력 방향 가속도 신호보다 큰 값인 경우를 동시에 만족해야 하는 것이다.
따라서, 본 발명의 바람직한 실시예에서 보행 이벤트의 획득 과정은 3축 가속도 센서로부터 입력되는 중력 방향 가속도 신호가 비교신호의 값이하인 경우에 이루어지게 된다(S120). 그리고, 전술한 바와 같이, 중력 방향 가속도가 연속된 2개의 신호값의 미분값이 양수에서 음수로 변하는 변곡점, 비교신호가 중력 방향 가 속도보다 작다가 커지는 점 및, 중력 방향 가속도가 특정 문턱치 이상되는 점을 모두 만족하는 경우(S140) 보행 이벤트로 검출된다(S150).
이와 같이 보행 이벤트 검출 조건 비교를 마친 후, 보행 이벤트 검출여부에 상관없이 비교신호를 변경한다. 이때, 비교신호는 보행 이벤트를 검출하고 정해진 시간의 구간{본 실시예에서는 0.2초 구간}에 해당하면 단조 증가 직선(도 3 참조)을 그리고(S210){본 실시예에서는 120Hz의 샘플링으로 24개의 샘플에 대하여 증가한다}, 정해진 시간의 구간{즉, 0.2초 구간}을 넘으면 단조 감소 직선(도 3 참조)으로 변경(S220)된다. 이때, 이와 같은 비교신호의 변경은 보행 이벤트 검출 조건을 판단하는 단계(S140)에서 조건이 맞지 않아 보행 이벤트가 아닐 경우에도 적용된다(S160). 그리고, 비교신호가 문턱치보다 작으면(S230) 문턱치를 비교신호로 대체한다(S240).
이와 같은 과정(S110 내지 S240)은 시간에 따라 지속적으로 반복하여 실시간으로 보행 이벤트를 검출하게 된다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전자식 가속도 센서를 이용한 보행 검출 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전자식 가속도 센서를 이용한 보행 검출 장치(10)는 가속도 센서(12), 신호 증폭부(20), 전술한 보행 검출 방법에 따라 프로그램된 알고리즘이 구동되는 신호 처리부(22), 저장부(24)와 표시부(26)를 구비하여 획득된 보행 이벤트를 기록하는 장치로 구성된다.
이때, 가속도 센서(12)는 3축 가속도 센서로서 보행자의 진행 방향(전후), 중력방향(상하), 측면방향(좌우)의 3축 가속도를 감지하고 신호를 출력한다. 도 3 및 도 4에서 보인 그래프는 가속도 센서로 Freescale®사의 MMA7260를 사용하여 보행 이벤트를 검출한 결과를 보여주고 있다. 그리고, 신호 증폭부(20)는 센서로부터 감지된 신호를 증폭 및 적절한 필터링을 통해 신호 처리부(22)에서 보행 검출이 용이하도록 전처리를 수행한다. 그리고, 신호 처리부(22)는 신호 증폭부(20)를 거쳐 전처리된 가속도 신호와 비교신호를 시간에 따라 비교하면서 보행을 검출한다. 여기서, 본 실시예에 따른 신호 처리부(22)는, 전술한 바와 같이 3축 가속도 센서(12)로부터 입력되는 중력 방향 가속도 신호들 중 연속된 2개의 신호값의 미분값이 양수에서 음수로 변하는 변곡점, 비교신호가 중력 방향 가속도 신호보다 작다가 커지는 점 및, 중력 방향 가속도가 지정된 문턱치 이상되는 점을 모두 만족하는 중력 방향 가속도 신호를 보행 이벤트로 획득하도록 하는 알고리즘을 적용하여 보행 이벤트를 획득하게 된다. 그리고, 신호 처리부(22)에서 검출된 보행 이벤트는 메모리 등으로 이루어지는 저장부(24)에 기록되고, 표시부(26)를 통해 외부로 디스플레이되게 된다. 물론, 이와 같은 본 발명에 따른 전자식 가속도 센서를 이용한 보행 검출 장치(10)는 3축 가속도 센서(12)를 내장하고, 전술한 전자식 가속도 센서 를 이용한 보행 검출 방법에 따른 알고리즘이 저장된 내부 메모리를 구비하여, 획득된 보행 이벤트를 저장하고, 이를 LCD 등의 표시부(26)를 통해 보행 정보를 외부에 제공하도록 하거나, USB 또는 Bluetooth 등의 외부 기기를 사용하여 연동되도록 구성할 수 있는 것이다.
이와 같은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전자식 가속도 센서를 이용한 보행 검출 방법 및 장치에 따르면, 도 4에서 보는 바와 같이, 비교적 느린 보행 속도인 60steps/분인 경우에도 99% 이상의 정확도로 보행 이벤트를 검출함을 알 수 있다. 여기서 도 4는 60steps/분의 속도로 100steps 보행(약 80초)한 중력방향 가속도 신호에 대하여 ①DC 성분 제거 및 안정성(stationary) 확보를 위해 선형추세 제거(linear detrend), ② median filter(window=6) 처리, ③0.2～6Hz FIR Bandpass filter 처리된 신호를 도 1을 통해 서술된 방법에 의하여 보행이 검출된 결과를 전체 보행 구간 약 80초 중에서 20～50초 구간을 예시한 그림이다.
상술한 바와 같은, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전자식 가속도 센서를 이용한 보행 검출 방법 및 장치를 상기한 설명 및 도면에 따라 도시하였지만, 이는 예를 들어 설명한 것에 불과하며 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변화 및 변경가능하다는 것을 이 분야의 통상적인 기술자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전자식 가속도 센서를 이용한 보행 검출 방법을 설명하기 위한 플로우챠트;
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전자식 가속도 센서를 이용한 보행 검출 장치를 설명하기 위한 도면;
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전자식 가속도 센서를 이용한 보행 검출 방법 및 장치를 적용하여 문턱치 가속도가 0.05일 때, 보행 이벤트 검출 후 비교신호의 단조 증가와 감소를 설명하기 위한 그래프;
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전자식 가속도 센서를 이용한 보행 검출 방법 및 장치를 적용하여 20초 내지 50초 구간에서 보행 이벤트를 검출한 예를 보여주는 그래프이다.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *
10 : 전자식 가속도 센서를 이용한 보행 검출 장치
12 : (전자식) 3축 가속도 센서
20 : 신호 증폭부 22 : 신호 처리부
24 : 저장부 26 : 표시부

Claims (4)

  1. 3축 가속도 센서로부터 연속적으로 입력되는 중력 방향 가속도 신호들을 시간에 따라 순차적으로 비교하여, 보행 이벤트를 획득하는 것을 포함하는 전자식 가속도 센서를 이용한 보행 검출 방법에 있어서,
    상기 중력 방향 가속도 신호들의 비교는 보행 이벤트 획득시작시 비교신호의 값을 초기화시키는 단계 및,
    상기 3축 가속도 센서로부터 입력되는 중력 방향 가속도 신호의 값이 상기 비교신호의 값을 초과하는 경우 상기 비교신호의 값을 상기 중력 방향 가속도 신호의 값으로 변경시키는 단계를 구비하여,
    상기 보행 이벤트의 획득 과정이 상기 3축 가속도 센서로부터 입력되는 중력 방향 가속도 신호가 상기 비교신호의 값이하인 경우에 이루어지도록 하고,
    상기 보행 이벤트를 획득한 후, 상기 비교신호가 기 설정된 시간의 구간에 해당하면 단조 증가 직선을 갖도록 하고, 기 설정된 시간의 구간을 넘으면 단조 감소 직선을 갖도록 하는 것을 특징으로 하는 전자식 가속도 센서를 이용한 보행 검출 방법.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 보행 이벤트로 획득되는 중력 방향 가속도 신호는 상기 3축 가속도 센서로부터 입력되는 중력 방향 가속도 신호들 중 연속된 2개의 신호값의 미분값이 양수에서 음수로 변하는 변곡점, 상기 비교신호가 상기 중력 방향 가속도 신호보다 작다가 커지는 점 및, 상기 중력 방향 가속도가 지정된 문턱치 이상되는 점을 모두 만족하는 것을 특징으로 하는 전자식 가속도 센서를 이용한 보행 검출 방법.
  4. 보행자의 자세변화를 감지하여 중력 방향 가속도 신호를 출력하기 위한 3축 가속도 센서(12)와;
    상기 3축 가속도 센서(12)로부터 입력된 중력 방향 가속도 신호들을 입력받아 신호를 증폭 및 필터링하기 위한 신호 증폭부(20)와;
    상기 신호 증폭부(20)를 통해 전처리된 가속도 신호와 기 입력된 비교신호를 시간에 따라 순차적으로 비교하여 가장 크게 나타나는 중력 방향 가속도 신호를 보행 이벤트로 획득하기 위한 신호 처리부(22)와;
    상기 신호 처리부(22)에서 처리된 결과를 저장하기 위한 저장부(24) 및;
    상기 신호 처리부(22)에서 처리된 결과를 외부로 디스플레이하기 위한 표시부(26)를 포함하되;
    상기 신호 처리부(22)는 상기 3축 가속도 센서(12)로부터 입력되는 중력 방 향 가속도 신호들 중 연속된 2개의 신호값의 미분값이 양수에서 음수로 변하는 변곡점, 상기 비교신호가 상기 중력 방향 가속도 신호보다 작다가 커지는 점 및, 상기 중력 방향 가속도가 지정된 문턱치 이상되는 점을 모두 만족하는 중력 방향 가속도 신호를 상기 보행 이벤트로 획득하는 것을 특징으로 하는 전자식 가속도 센서를 이용한 보행 검출 장치.
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