KR101104977B1 - 회전축 토크제어가 가능한 동적 자세균형훈련시스템 - Google Patents

회전축 토크제어가 가능한 동적 자세균형훈련시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 회전축 토크제어가 가능한 동적 자세균형훈련시스템에 관한 것으로써, 발판부에 올라선 사용자가 좌우로 급작스럽게 몸을 기울여 롤모션프레임을 좌우회전시키거나 전후로 급작스럽게 몸을 기울여 피치모션 프레임을 전후회전시키는 과정 중에 사용자가 상기 롤모션 프레임 및 피치모션 프레임에서 외부로 벗어나 바닥으로 낙상하는 등의 안전사고를 미연에 방지할 수 있을 뿐만 아니라 제 1축 및 제 2축에 각각 댐핑력을 부여하는 회전형 자기유변유체 댐퍼로 인해 상기 롤모션 프레임을 이용하여 좌우회전운동 및 상기 피치모션 프레임을 이용하여 전후회전운동을 행하는데 따른 사용자의 운동효율이 보다 크게 향상될 수 있는 효과가 있다.

Description

회전축 토크제어가 가능한 동적 자세균형훈련시스템{THE DYNAMIC POSTURAL BALANCE TRAINING SYSTEM WHERE THE AXIS OF ROTATION CONTROL IS POSSIBLE}
본 발명은 발판부에 올라선 사용자가 좌우로 급작스럽게 몸을 기울여 롤모션프레임을 좌우회전시키거나 전후로 급작스럽게 몸을 기울여 피치모션 프레임을 전후회전시키는 과정 중에 사용자가 상기 롤모션 프레임 및 피치모션 프레임에서 외부로 벗어나 바닥으로 낙상하는 등의 안전사고를 미연에 방지할 수 있을 뿐만 아니라 제 1축 및 제 2축에 각각 댐핑력을 부여하는 회전형 자기유변유체 댐퍼로 인해 상기 롤모션 프레임을 이용하여 좌우회전운동 및 상기 피치모션 프레임을 이용하여 전후회전운동을 행하는데 따른 사용자의 운동효율이 보다 크게 향상될 수 있는 회전축 토크제어가 가능한 동적 자세균형훈련시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 사용자, 특히 거동이 불편한 노약자나 좌우 근육의 밸런스에 문제가 있는 편마비 환자들은 사용자에게 자세균형훈련을 인가하는 자세균형훈련시스템을 통해 자세균형 및 재활운동을 행하고 있다.
한편, 상기 자세균형훈련시스템은 크게, 베이스 프레임과; 상기 베이스 프레임으로부터 상측으로 연장형성되는 지지프레임과; 상기 지지프레임의 상부에 좌우로 회전되도록 제 1축에 의해 결합되는 롤모션 프레임과; 상기 롤모션 프레임에 전후로 회전되도록 제 2축에 의해 결합되는 피치모션 프레임과; 상기 피치모션 프레임으로부터 하측으로 연장형성되는 연결부재와; 상기 연결부재의 하단부에 구비되는 발판부;를 포함하여 이루어진다.
그러나, 상기 발판부에 올라선 사용자가 좌우로 급작스럽게 몸을 기울여 상기 롤모션프레임을 좌우회전시키거나 전후로 급작스럽게 몸을 기울여 상기 피치모션 프레임을 전후회전시킬 시 사용자가 상기 롤모션 프레임 및 피치모션 프레임에서 외부로 벗어나 바닥으로 낙상하여 부상을 당하는 등의 안전사고가 발생될 우려가 다분한 문제점이 있다.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로써, 발판부에 올라선 사용자가 좌우로 급작스럽게 몸을 기울여 롤모션프레임을 좌우회전시키거나 전후로 급작스럽게 몸을 기울여 피치모션 프레임을 전후회전시키는 과정 중에 사용자가 상기 롤모션 프레임 및 피치모션 프레임에서 외부로 벗어나 바닥으로 낙상하는 등의 안전사고를 미연에 방지할 수 있을 뿐만 아니라 제 1축 및 제 2축에 각각 댐핑력을 부여하는 회전형 자기유변유체 댐퍼로 인해 상기 롤모션 프레임을 이용하여 좌우회전운동 및 상기 피치모션 프레임을 이용하여 전후회전운동을 행하는데 따른 사용자의 운동효율이 보다 크게 향상될 수 있는 회전축 토크제어가 가능한 동적 자세균형훈련시스템을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 베이스 프레임과 상기 베이스 프레임으로부터 상측으로 연장형성되는 지지프레임과; 상기 지지프레임의 상부에 좌우로 회전되도록 제 1축에 의해 결합되는 롤모션 프레임과; 상기 롤모션 프레임에 전후로 회전되도록 제 2축에 의해 결합되는 피치모션 프레임과; 상기 피치모션 프레임으로부터 하측으로 연장형성되는 연결부재와; 상기 연결부재의 하단부에 구비되는 발판부;를 포함하여 이루어지고, 상기 제 1축 및 제 2축에 동력을 각각 전달하는 구동모터와; 상기 구동모터의 동력을 단속하는 클러치와; 상기 제 1축 및 제 2축에 각각 구비되어 상기 제 1축 및 제 2축에 각각 댐핑력을 부여하는 회전형 자기유변유체 댐퍼;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 회전축 토크제어가 가능한 동적 자세균형훈련시스템을 제공한다.
여기서, 자동모드/수동모드, 전후회전각도 및 좌우회전각도를 조작하는 조작부와; 상기 조작부의 조작신호에 의해 상기 클러치와 상기 구동모터를 제어하는 제어부;가 구비되는 것이 바람직하다.
나아가, 상기 조작부에는 수동모드시 상기 롤모션 프레임의 좌우회전부하 및 상기 피치모션프레임의 전후회전부하를 조절하는 운동부하조절부가 구비되고, 상기 제어부는 상기 조작부의 운동부하조절부의 조작신호에 의해 상기 회전형 자기유변유체 댐퍼의 댐핑력을 제어하는 것이 바람직하다.
아울러, 상기 제 1축의 전단부에 구비되는 제 1강자성체와; 상기 제 2축의 일단부에 구비되는 제 2강자성체로 구성되는 강자성체와; 상기 제 1강자성체의 일측 방향에 위치하도록 상기 롤모션 프레임의 후측 내주연 중심부 일측에 구비되고 상기 제 1강자성체와 극성이 동일한 강자성체로 이루어지는 제 1롤모션 프레임 회전제한부와, 상기 제 1강자성체의 타측 방향에 위치하도록 상기 롤모션 프레임의 후측 내주연 중심부 타측에 구비되고 상기 제 1강자성체와 극성이 동일한 강자성체로 이루어지는 제 2롤모션 프레임 회전제한부로 구성되는 롤모션 프레임 회전제한부와; 상기 제 2강자성체의 전측 방향에 위치하도록 상기 연결부재의 타측면 전측에 구비되고 상기 제 2강자성체와 극성이 동일한 강자성체로 이루어지는 제 1피치모션 프레임 회전제한부와, 상기 제 2강자성체의 후측 방향에 위치하도록 상기 연결부재의 타측면 후측에 구비되고 상기 제 2강자성체와 극성이 동일한 강자성체로 이루어지는 제 2피치모션 프레임 회전제한부;로 구성되는 피치모션 프레임 회전제한부;가 구비되는 것이 바람직하다.
본 발명은 발판부에 올라선 사용자가 좌우로 급작스럽게 몸을 기울여 롤모션프레임을 좌우회전시키거나 전후로 급작스럽게 몸을 기울여 피치모션 프레임을 전후회전시키는 과정 중에 사용자가 상기 롤모션 프레임 및 피치모션 프레임에서 외부로 벗어나 바닥으로 낙상하는 등의 안전사고를 미연에 방지할 수 있을 뿐만 아니라 제 1축 및 제 2축에 각각 댐핑력을 부여하는 회전형 자기유변유체 댐퍼로 인해 상기 롤모션 프레임을 이용하여 좌우회전운동 및 상기 피치모션 프레임을 이용하여 전후회전운동을 행하는데 따른 사용자의 운동효율이 보다 크게 향상될 수 있는 효과가 있다.
그리고, 제어부가 조작부의 조작신호에 의해 클러치와 구동모터를 제어하기 때문에 상기 롤모션 프레임 및 피치모션 프레임이 사용자에 의해 수동으로 좌우 및 전후로 회전되거나 상기 롤모션 프레임 및 피치모션 프레임이 상기 구동모터에 의해 자동으로 설정된 좌우각도 및 설정된 전후각도만큼 회전될 수 있는 효과가 있다.
나아가, 수동모드시 상기 롤모션 프레임의 좌우회전부하 및 상기 피치모션 프레임의 전후회전부하를 조절하는 운동부하조절부를 통해 상기 롤모션 프레임의 좌우회전부하량 및 상기 피치모션 프레임의 전후회전 부하량을 단계별로 조작할 수 있기 때문에 상기 롤모션 프레임과 피치모션 프레임을 이용한 사용자의 운동효율이 보다 크게 향상될 수 있는 효과가 있다.
아울러, 상기 롤모션 프레임의 좌우회전범위를 제한하는 롤모션 프레임 회전제한부와 상기 피치모션 프레임의 전후회전범위를 제한하는 피치모션 프레임 회전제한부로 인해 상기 롤모션 프레임 및 피치모션 프레임을 이용하여 운동중인 사용자가 상기 롤모션 프레임 및 피치모션 프레임에서 외부로 벗어나 바닥으로 낙상하는 등의 안전사고를 보다 더욱 용이하게 미연에 방지할 수 있게 되는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예인 회전축 토크제어가 가능한 동적 자세균형훈련시스템을 개략적으로 나타내는 사시도이고,
도 2는 도 1의 A - A선에 따른 단면도이고,
도 3은 도 1의 B - B선에 따른 단면도이고,
도 4는 제어부의 제어상태를 개략적으로 나타내는 블록도이고,
도 5는 도 2의 제 1회전형 자기유변유체 댐퍼의 내부상태를 개략적으로 나타내는 일부확대단면도이고,
도 6은 도 3의 제 2회전형 자기유변유체 댐퍼의 내부상태를 개략적으로 나타내는 일부확대단면도이고,
도 7은 도 1의 C - C선에 따른 일부확대정면도이고,
도 8은 도 1의 D - D선에 따른 일부확대우측면도이고,
도 9는 피치모션 프레임의 내측에 공압식 커프밴드가 구비된 상태를 개략적으로 나타내는 평면도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 보다 상세하게 설명하면 다음과 같다. 물론 본 발명의 권리범위는 하기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 요지를 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 기술분야의 통상적인 지식을 가진자에 의하여 다양하게 변형 실시될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예인 회전축 토크제어가 가능한 동적 자세균형훈련시스템을 개략적으로 나타내는 사시도이다.
본 발명인 회전축 토크제어가 가능한 동적 자세균형훈련시스템은 도 1에서 보는 바와 같이 크게, 베이스 프레임(11), 지지프레임(13), 롤모션 프레임(15), 피치모션 프레임(17), 연결부재(19) 및 발판부(20)를 포함하여 이루어진다.
먼저, 상기 베이스 프레임(11)은 바닥에 수평으로 안착고정될수 있다.
다음으로, 상기 지지프레임(13)은 상기 베이스 프레임(11)의 후측 상부면으로부터 상측으로 연장형성된다.
다음으로, 상기 롤모션 프레임(15)은 상기 지지프레임(13)의 상부에 좌우로 회전되도록 제 1축(14)에 의해 결합된다.
전후방향으로 배치되는 상기 제 1축(14)의 전단부는 상기 롤모션 프레임(15)의 중심부를 관통한 상태로 용접고정될 수 있고, 상기 제 1축(14)의 후단부는 상기 지지프레임(13)의 상부 전측면 내부에 베어링고정될 수 있다.
상기 롤모션 프레임(15)의 중심부를 관통한 상태로 용접고정될 수 있는 상기 제 1축(14)의 전단부는 상기 롤모션 프레임(15)의 내측방향으로 전후로 일정길이 연장되어 외부로 노출될 수 있다.
다음으로, 상기 피치모션 프레임(17)은 상기 롤모션 프레임(15) 내측에 전후로 회전가능하도록 제 2축(16)에 의해 결합된다.
다음으로, 상기 연결부재(19)는 상기 피치모션 프레임(17)의 양단부 하측으로 각각 연장형성되는 일측 연결부재(191) 및 타측 연결부재(193)와; 상기 일측 연결부재(191)와 타측 연결부재(193)의 하단부 사이에 수평형성되는 하부 연결부재(195);로 이루어질 수 있다.
상기 제 2축(16)은 상기 롤모션 프레임(15)의 일단부와 상기 일측 연결부재(191)의 상단부 및 상기 롤모션 프레임(15)의 타단부와 상기 타측 연결부재(193)의 상단부를 좌우로 수평으로 관통한 상태로 축결합될 수 있다.
다음으로, 사용자가 올라서는 상기 발판부(20)는 도 1에서 보는 바와 같이 크게, 상기 연결부재(19)의 일측 및 타측 연결부재(191, 193)의 하단부 사이에 수평형성되는 상기 하부 연결부재(195)의 상부면에 일측 및 타측에 각각 수직구비되는 일측 및 타측 발판부재(210, 230)으로 구성될 수 있다.
도 2는 도 1의 A - A선에 따른 단면도이고, 도 3은 도 1의 B - B선에 따른 단면도이다.
다음으로, 상기 제 1축(14) 및 제 2축(16)에 동력을 전달하는 구동모터(12)가 구비된다.
상기 구동모터(12)는 도 2 및 도 3에서 보는 바와 같이 크게, 제 1축(14)으로 동력을 전달하는 제 1구동모터(121)와, 상기 제 2축(16)으로 동력을 전달하는 제 2구동모터(123)으로 구성될 수 있다.
상기 제 1, 2구동모터(121, 123)는 정밀한 제어가 가능한 스텝모터 등을 포함하여 이루어질 수 있겠으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
상기 제 1구동모터(121)는 도 2에서 보는 바와 같이 상기 지지프레임(13)의 상부 내부에 전후방향으로 수평으로 고정될 수 있다.
상기 제 1구동모터(121)의 전단부는 상기 제 1축(14)의 후단부와 축결합될 수 있다.
상기 제 1구동모터(121)는 후술할 제어부의 제어에 의해 정역회전하여 상기 제 1축(14)으로 동력을 전달하게 되고, 상기 제 1축(14)은 상기 제 1구동모터(121)로부터 동력을 전달받아 정역회전하여 상기 롤모션 프레임(15)을 좌우회전시킬 수 있다.
상기 제 2구동모터(123)는 도 3에서 보는 바와 같이 상기 롤모션 프레임(15)의 타측 외주면에 구비되는 커버(16)의 내부에 좌우방향으로 수평으로 고정될 수 있다.
상기 제 2구동모터(123)의 일단부는 상기 제 2축(16)의 타단부와 축결합될 수 있다.
상기 제 2구동모터(123)는 상기 제어부의 제어에 의해 정역회전하여 상기 제 2축(16)으로 동력을 전달하게 되고, 상기 제 2축(16)은 상기 제 2구동모터(123)로부터 동력을 전달받아 정역회전하여 상기 피치모션 프레임(17)을 전후회전시킬 수 있다.
다음으로, 상기 구동모터(12)의 동력을 단속하는 클러치(20)가 구비될 수 있다.
상기 클러치(20)는 공지된 전자클러치 등을 포함하여 이루어질 수 있다.
상기 클러치(20)는 도 2 및 도 3에서 보는 바와 같이 상기 제 1구동모터(121)가 상기 제 1축(14)으로 전달하는 동력을 단속하는 제 1클러치(201)와, 상기 제 2구동모터(123)가 상기 제 2축(16)으로 전달하는 동력을 단속하는 제 2클러치(203)로 구성될 수 있다.
상기 제 1클러치(201)는 도 2에서 보는 바와 같이 상기 제 1구동모터(121)의 일측에 구비된 상태로 상기 지지프레임(13)의 상부 일측 내부에 수용될 수 있다.
상기 제 2클러치(203)는 도 3에서 보는 바와 같이 상기 제 2구동모터(123)의 상측에 구비된 상태로 상기 커버(16)의 내부 상측에 수용될 수 있다.
다음으로, 상기 제 1축(14) 및 제 2축(16)에 각각 구비되어 상기 제 1축(14) 및 제 2축(16)에 각각 댐핑력을 부여하는 회전형 자기유변유체 댐퍼(18)가 구비될 수 있는데, 이는 설명의 편의상 하기에서 상세히 설명하기로 한다.
도 4는 제어부(60)의 제어상태를 개략적으로 나타내는 블록도이다.
다음으로, 도 4에서 보는 바와 같이 자동모드/수동모드, 전후회전각도 및 좌우회전각도를 조작하는 조작부(40)가 구비될 수 있다.
그리고, 상기 조작부(40)의 조작신호에 의해 상기 클러치(20)와 상기 구동모터(12)를 제어하는 상기 제어부(60)가 구비될 수 있다.
보다 구체적으로, 상기 조작부(40)는 상기 제어부(60)상에 누름식 버튼, 다이얼 버튼 방식 등 여러 방식으로 구비될 수 있다.
상기 제어부(60)는 상기 지지프레임(13)의 상단부 등에 구비될 수 있다.
상기 제어부(60)는 상기 조작부(40)의 조작신호에 의해 상기 클러치(20) 및 상기 구동모터(12)를 제어할 수 있다.
상기 조작부(40)는 자동모드/수동모드 전환부(410)와, 전후회전각도설정부(430) 및 좌우회전각도설정부(450)를 포함하여 이루어질 수 있다.
사용자는 상기 조작부(40)의 자동모드/수동모드 전환부(410)를 조작하여 상기 롤모션 프레임(15)과 피치모션 프레임(17)이 상기 구동모터(12)의 제 1, 2구동모터(121, 123)에 의해 자동으로 각각 좌우회전 및 전후회전될 수 있도록 설정하거나,
상기 롤모션 프레임(15)과 피치모션 프레임(17)이 사용자에 의해 수동으로 각각 좌우회전 및 전후회전될 수 있도록 설정할 수 있다.
사용자가 상기 조작부(40)의 자동모드/수동모드 전환부(410)를 자동모드상태로 조작한 경우, 상기 제어부(60)의 제어에 의해 상기 제 1, 2클러치(141, 143)는 상기 제 1, 2구동모터(121, 123)의 동력을 상기 제 1, 2축(14, 16)으로 전달하게 된다.
상기 제 1, 2구동모터(121, 123)의 동력을 전달받은 상기 제 1, 2축(14, 16)은 자동으로 정역회전하여 상기 롤모션 프레임(15)과 피치모션 프레임(17)을 자동으로 각각 좌우회전 및 전후회전시키게 된다.
사용자가 상기 조작부(40)의 자동모드/수동모드 전환부(140)를 수동모드상태로 조작한 경우, 상기 제어부(60)의 제어에 의해 상기 제 1, 2클러치(141, 143)는 상기 제 1, 2구동모터(121, 123)의 동력이 상기 제 1, 2축(14, 16)으로 전달될 수 없도록 차단하게 된다.
이 상태에서 사용자는 상기 롤모션 프레임(15)과 피치모션 프레임(17)을 수동으로 직접 각각 좌우회전 및 전후회전시키게 된다.
사용자는 상기 조작부(40)의 자동모드/수동모드 전환부(410)를 자동모드상태로 조작한 상태에서 상기 조작부(40)의 전후회전각도설정부(430)를 조작하여 상기 피치모션 프레임(17)이 상기 구동모터(12)의 제 2구동모터(123)에 의해 자동으로 상기 전후회전각도설정부(430)의 설정값만큼 전후회전될 수 있도록 설정할 수 있다.
상기 제어부(60)는 상기 조작부(40)의 전후회전각도설정부(430)의 설정값만큼 상기 제 2구동모터(123)의 정역회전수를 연산하게 되고,
이때, 상기 제 2축(16)과 상기 피치모션 프레임(17)은 상기 제어부(60)가 연산한 상기 제 2구동모터(123)의 연산값만큼 자동으로 전후로 정역회전하게 된다.
사용자는 상기 조작부(40)의 자동모드/수동모드 전환부(410)를 자동모드상태로 조작한 상태에서 상기 조작부(40)의 좌우회전각도설정부(450)를 조작하여 상기 롤모션 프레임(17)이 상기 구동모터(12)의 제 1구동모터(121)에 의해 자동으로 상기 좌우회전각도설정부(450)의 설정값만큼 좌우회전될 수 있도록 설정할 수 있다.
상기 제어부(60)는 상기 조작부(40)의 좌우회전각도설정부(450)의 설정값만큼 상기 제 1구동모터(121)의 정역회전수를 연산하게 되고,
이때, 상기 제 1축(14)과 상기 롤모션 프레임(15)은 상기 제어부(60)가 연산한 상기 제 1구동모터(121)의 연산값만큼 자동으로 좌우로 정역회전하게 된다.
상기 제어부(60)가 상기 조작부(40)의 조작신호에 의해 상기 클러치(20)와 구동모터(12)를 제어하기 때문에 상기 롤모션 프레임(15) 및 피치모션 프레임(17)이 사용자에 의해 수동으로 좌우 및 전후로 회전되거나 상기 롤모션 프레임(15) 및 피치모션 프레임(17)이 상기 구동모터(12)에 의해 자동으로 설정된 좌우각도 및 설정된 전후각도만큼 회전될 수 있는 이점이 있게 된다.
도 5는 도 2의 제 1회전형 자기유변유체 댐퍼(180)의 내부상태를 개략적으로 나타내는 일부확대단면도이다.
다음으로, 앞서 상술한 상기 회전형 자기유변유체 댐퍼(18)는 상기 제 1축(14)과 상기 제 1구동모터(121) 사이에 구비되어 상기 제 1축(14)에 댐핑력을 부여하는 제 1회전형 자기유변유체 댐퍼(180)와;
상기 제 2축(16)과 상기 제 2구동모터(123)사이에 구비되어 상기 제 2축(16)에 댐핑력을 부여하는 제 2회전형 자기유변유체(181);로 구성될 수 있다.
여기서, 상기 제 1회전형 자기유변유체 댐퍼(180)는 도 5에서 보는 바와 같이 크게, 제 1플럭스가이드(180a), 제 1회전축(180b), 제 1회전디스크(180c), 제 1자기장발생부(180d), 제 1서포터(180e) 및 제 1MR유체(180f)를 포함하여 구성될 수 있다.
상기 제 1플럭스가이드(180a)는 상기 제 1축(14)과 상기 제 1구동모터(121) 사이에 좌우로 수평구비될 수 있다.
상기 제 1회전축(180b)는 상기 제 1플럭스가이드(180a)의 중심부에 전후로 수평으로 베어링결합될 수 있다.
상기 제 1회전축(180b)의 전단부는 상기 제 1축(15)의 후단부와 축결합될 수 있고, 상기 제 1회전축(180b)의 후단부는 상기 제 1구동모터(121)의 전단부와 축결합될 수 있다.
상기 제 1회전디스크(180c)는 상기 제 1회전축(180b)의 중심부 외주연에 축결합된 상태로 상기 제 1플럭스가이드(180a)의 내부에 좌우로 수평구비될 수 있다.
상기 제 1회전디스크(180c)는 상기 제 1회전축(180b)을 따라 제자리에서 좌우로 정역회전할 수 있다.
상기 제 1자기장발생부(180d)는 상기 제 1플럭스가이드(180a)의 양단부 내부에 각각 구비될 수 있다.
상기 제 1자기장발생부(180d)는 코일 등을 포함하여 이루어질 수 있겠으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
상기 제 1서포터(180e)는 상기 제 1회전축(180b)의 중심부 외주연에 좌우로 수평으로 축결합된 상태로 상기 제 1플럭스가이드(180a)의 내부 중심부에 좌우로 수평구비될 수 있다.
상기 제 1서포터(180e)의 내부에는 상기 제 1회전디스크(180c)가 수용될 수 있다.
상기 제 1서포터(180e)는 상기 제 1회전디스크(180c)의 수평위치를 일정하게 유지시키는 역할을 수행하게 된다.
상기 제 1MR유체(180f)는 상기 제 1회전디스크(180c)의 외주연과 상기 제 1플럭스가이드(180a)의 중심부 내주연 사이에 위치하도록 상기 제 1플럭스가이드(180a)의 내부에 충진될 수 있다.
상기 제 1MR유체(180f)와 후술할 제 2MR유체(181f)는 자기장의 존재하에 그 유동특성이 변화하는 지능형 재료로써, 실리콘 오일 또는 미네랄 오일 등에 직경 내지 마이크론 크기의 자성입자를 분산시킨 비콜로이드 용액으로 자기장이 가해지지 않은 경우에는 뉴튼 유체의 성질을 나타내지만 자기장이 가해지면 입자들이 정렬하여 자기장에 평행한 자화사슬을 형성하여 전단력이나 유동에 대한 저항력을 나타내는 유체로써, 이는 공지된 기술임과 동시에 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자라면 자명하게 이해하여 실시할 수 있는 사항임으로 이하 자세한 설명은 생략하도록 한다.
도 6은 도 3의 제 2회전형 자기유변유체 댐퍼(181)의 내부상태를 개략적으로 나타내는 일부확대단면도이다.
그리고, 상기 제 2회전형 자기유변유체 댐퍼(181)는 도 6에서 보는 바와 같이 크게, 제 2플럭스가이드(181a), 제 2회전축(181b), 제 2회전디스크(181c), 제 2자기장발생부(181d), 제 2서포터(181e) 및 제 2MR유체(181f)를 포함하여 구성될 수 있다.
상기 제 2플럭스가이드(181a)는 상기 제 2축(16)과 상기 제 2구동모터(123) 사이에 전후로 수평구비될 수 있다.
상기 제 2회전축(181b)는 상기 제 2플럭스가이드(181a)의 중심부에 전후로 수평으로 베어링결합될 수 있다.
상기 제 2회전축(181b)의 일단부는 상기 제 2축(16)의 타단부와 축결합될 수 있고, 상기 제 2회전축(181b)의 타단부는 상기 제 2구동모터(123)의 일단부와 축결합될 수 있다.
상기 제 2회전디스크(181c)는 상기 제 2회전축(181b)의 중심부 외주연에 축결합된 상태로 상기 제 2플럭스가이드(181a)의 내부에 전후로 수평구비될 수 있다.
상기 제 2회전디스크(181c)는 상기 제 2회전축(181b)를 따라 제자리에서 전후로 정역회전할 수 있다.
상기 제 2자기장발생부(181d)는 상기 제 2플럭스가이드(181a)의 양단부 내부에 각각 구비될 수 있다.
상기 제 2자기장발생부(181d)는 코일 등을 포함하여 이루어질 수 있겠으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
상기 제 2서포터(181e)는 상기 제 2회전축(181b)의 중심부 외주연에 전후로 수평으로 축결합된 상태로 상기 제 2플럭스가이드(181a)의 내부 중심부에 전후로 수평구비될 수 있다.
상기 제 2서포터(181e)의 내부에는 상기 제 2회전디스크(181c)가 수용될 수 있다.
상기 제 2서포터(181e)는 상기 제 2회전디스크(181c)의 수평위치를 일정하게 유지시키는 역할을 수행하게 된다.
상기 제 2MR유체(181f)는 상기 제 2회전디스크(181c)의 외주연과 상기 제 2플럭스가이드(181a)의 중심부 내주연 사이에 위치하도록 상기 제 2플럭스가이드(181a)의 내부에 충진될 수 있다.
다음으로, 도 4에서 보는 바와 같이 상기 조작부(40)에는 수동모드시 상기 롤모션 프레임(15)의 좌우회전부하 및 상기 피치모션 프레임(17)의 전후회전부하를 조절하는 운동부하조절부(80)가 누름식 버튼 또는 다이얼 버튼 등 다양한 방식으로 구비될 수 있다.
상기 운동부하조절부(80)는 수동모드시 상기 롤모션 프레임(15)의 좌우회전부하량를 조절하는 제 1운동부하조절부(81)와; 수동모드시 상기 피치모션 프레임(17)의 전후회전부하량을 조절하는 제 2운동부하조절부(83);로 구성될 수 있다.
상기 제어부(60)는 상기 조작부(40)의 운동부하조절부(80)의 조작신호에 의해 상기 회전형 자기유변유체 댐퍼(18)의 댐핑력을 제어할 수 있다.
상기 제어부(60)는 제 1운동부하조절부(81)의 신호에 따라 외부의 전원공급부(도 4의 61)로부터 상기 제 1회전형 자기유변유체 댐퍼(180)로 공급될 전류량을 결정할 수 있다.
사용자는 상기 제 1운동부하조절부(81)를 조작하여 상기 전원공급부(61)로부터 상기 제 1회전형 자기유변유체 댐퍼(180)의 제 1자기장발생부(180d)로 공급될 전류량을 단계별로 설정할 수 있다.
사용자가 상기 제 1운동부하조절부(81)를 조작하여 상기 전원공급부(61)로부터 상기 제 1회전형 자기유변유체 댐퍼(180)의 제 1자기장발생부(180d)로 적은 양의 전류가 공급될 수 있도록 설정한 경우,
상기 제어부(60)는 상기 제 1운동부하조절부(81)에서 출력되는 신호에 따라 상기 제 1회전형 자기유변유체 댐퍼(180)의 제 1자기장발생부(180d)로 적은 양의 전류가 공급될 수 있도록 결정하게 된다.
이때, 상기 제 1자기장발생부(180d)에 발생된 약한 자기장은 상기 제 1MR유체(180f)로 전달되고, 상기 제 1MR유체(180f)로 전달되는 자기장의 세기가 약하기 때문에 상기 제 1MR유체(180f)와 상기 제 1회전디스크(180c)사이에 발생되는 댐핑력, 즉 제동력이 적어 상기 제 1구동모터(121)에 따른 상기 제 1회전축(180b) 및 상기 제 1축(14)의 정역회전부하량이 작아지게 되며, 이로 인해 사용자는 적은 힘으로도 상기 제 1회전축(180b), 상기 제 1축(14) 및 상기 롤모션 프레임(15)을 빠른 속도로 원활하게 고속으로 제자리에서 좌우회전시킬 수 있게 된다.
사용자가 상기 제 1운동부하조절부(81)를 조작하여 상기 전원공급부(61)로부터 상기 제 1회전형 자기유변유체 댐퍼(180)의 제 1자기장발생부(180d)로 보다 많은 양의 전류가 공급될 수 있도록 설정한 경우,
상기 제어부(60)는 상기 제 1운동부하조절부(81)에서 출력되는 신호에 따라 상기 제 1회전형 자기유변유체 댐퍼(180)의 제 1자기장발생부(180d)로 보다 많은 양의 전류가 공급될 수 있도록 결정하게 된다.
이때, 상기 제 1자기장발생부(180d)에 발생된 강한 자기장은 상기 제 1MR유체(180f)로 전달되고, 상기 제 1MR유체(180f)로 전달되는 자기장의 세기가 강하기 때문에 상기 제 1MR유체(180f)와 상기 제 1회전디스크(180c)사이에 발생되는 댐핑력, 즉 제동력이 커서 상기 제 1구동모터(121)에 따른 상기 제 1회전축(180b) 및 상기 제 1축(14)의 정역회전부하량이 커지게 되며, 이로 인해 사용자는 보다 강한 힘으로 상기 제 1회전축(180b), 상기 제 1축(14) 및 상기 롤모션 프레임(15)을 저속으로 제자리에서 좌우회전시킬 수 있게 된다.
상기 제어부(60)는 제 2운동부하조절부(83)의 신호에 따라 외부의 상기 전원공급부(61)로부터 상기 제 2회전형 자기유변유체 댐퍼(181)로 공급될 전류량을 결정할 수 있다.
사용자는 상기 제 2운동부하조절부(83)를 조작하여 상기 전원공급부(61)로부터 상기 제 2회전형 자기유변유체 댐퍼(181)의 제 2자기장발생부(181d)로 공급될 전류량을 단계별로 설정할 수 있다.
사용자가 상기 제 2운동부하조절부(83)를 조작하여 상기 전원공급부(61)로부터 상기 제 2회전형 자기유변유체 댐퍼(181)의 제 2자기장발생부(181d)로 적은 양의 전류가 공급될 수 있도록 설정한 경우,
상기 제어부(60)는 상기 제 2운동부하조절부(83)에서 출력되는 신호에 따라 상기 제 2회전형 자기유변유체 댐퍼(181)의 제 1자기장발생부(181d)로 적은 양의 전류가 공급될 수 있도록 결정하게 된다.
이때, 상기 제 2자기장발생부(181d)에 발생된 약한 자기장은 상기 제 2MR유체(181f)로 전달되고, 상기 제 2MR유체(181f)로 전달되는 자기장의 세기가 약하기 때문에 상기 제 2MR유체(181f)와 상기 제 2회전디스크(181c)사이에 발생되는 댐핑력, 즉 제동력이 적어 상기 제 2구동모터(123)에 따른 상기 제 2회전축(181b) 및 상기 제 2축(16)의 정역회전부하량이 작아지게 되며, 이로 인해 사용자는 적은 힘으로도 상기 제 2회전축(181b), 상기 제 2축(16) 및 상기 피치모션 프레임(17)을 빠른 속도로 원활하게 고속으로 제자리에서 좌우회전시킬 수 있게 된다.
사용자가 상기 제 2운동부하조절부(83)를 조작하여 상기 전원공급부(61)로부터 상기 제 2회전형 자기유변유체 댐퍼(181)의 제 2자기장발생부(181d)로 보다 많은 양의 전류가 공급될 수 있도록 설정한 경우,
상기 제어부(60)는 상기 제 2운동부하조절부(81)에서 출력되는 신호에 따라 상기 제 2회전형 자기유변유체 댐퍼(181)의 제 2자기장발생부(181d)로 보다 많은 양의 전류가 공급될 수 있도록 결정하게 된다.
이때, 상기 제 2자기장발생부(181d)에 발생된 강한 자기장은 상기 제 2MR유체(181f)로 전달되고, 상기 제 2MR유체(181f)로 전달되는 자기장의 세기가 강하기 때문에 상기 제 2MR유체(181f)와 상기 제 2회전디스크(181c)사이에 발생되는 댐핑력, 즉 제동력이 커서 상기 제 2구동모터(123)에 따른 상기 제 2회전축(181b) 및 상기 제 2축(16)의 정역회전부하량이 커지게 되며, 이로 인해 사용자는 보다 강한 힘으로 상기 제 2회전축(181b), 상기 제 2축(16) 및 상기 피치모션 프레임(17)을 저속으로 제자리에서 좌우회전시킬 수 있게 된다.
수동모드시 상기 롤모션 프레임(15)의 좌우회전부하 및 상기 피치모션 프레임(17)의 전후회전부하를 조절하는 상기 운동부하조절부(80)를 통해 상기 롤모션 프레임(15)의 좌우회전부하량 및 상기 피치모션 프레임(17)의 전후회전부하량을 단계별로 조작할 수 있기 때문에 상기 롤모션 프레임(15)과 피치모션 프레임(17)을 이용한 사용자의 운동효율이 보다 크게 향상될 수 있는 이점이 있게 된다.
도 7은 도 1의 C - C선에 따른 일부확대정면도이고, 도 8은 도 1의 D - D선에 따른 일부확대우측면도이다.
다음으로, 도 7 및 도 8에서 보는 바와 같이 강자성체(100), 롤모션 프레임 회전제한부(130) 및 피치모션 프레임 회전제한부(150)가 더 구비될 수 있다.
상기 강자성체(100)는 제 1강자성체(101)와 제 2강자성체(103)로 구성될 수 있다.
상기 제 1, 2강자성체(101, 103)는 철, 코발트, 니켈 등을 포함하여 이루어질 수 있겠으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
상기 제 1강자성체(101)는 도 7에서 보는 바와 같이 상기 제 1축(14)의 전단부 하부에 수직구비될 수 있다.
상기 제 2강자성체(103)는 도 8에서 보는 바와 같이 상기 제 2축(16)의 일단부 하부에 수직구비될 수 있다.
상기 롤모션 프레임 회전제한부(130)는 제 1롤모션 프레임 회전제한부(131)와, 제 2롤모션 프레임 회전제한부(133)로 구성될 수 있다.
상기 제 1, 2롤모션 프레임 회전제한부(130, 131)는 상기 제 1강자성체(101)와 극성이 동일한 철, 코발트, 니켈 등을 포함하여 이루어질 수 있겠으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
상기 제 1롤모션 프레임 회전제한부(131)는 도 7에서 보는 바와 같이 상기 제 1강자성체(101)의 일측 방향에 이격된 상태로 위치하도록 상기 롤모션 프레임(15)의 후측 내주연 중심부 일측에 상단부에서 하단부 방향으로 갈수록 상기 제 1강자성체(101)의 일측 외부방향으로 하향경사지게 구비될 수 있다.
상기 제 2롤모션 프레임 회전제한부(133)는 도 7에서 보는 바와 같이 상기 제 1강자성체(101)의 타측 방향에 이격된 상태로 위치하도록 상기 롤모션 프레임(15)의 후측 내주연 중심부 타측에 상단부에서 하단부 방향으로 갈수록 상기 제 1강자성체(101)의 타측 외부방향으로 하향경사지게 구비될 수 있다.
상기 제 1강자성체(101)와 제 1, 2롤모션 프레임 회전제한부(131, 133) 사이에 발생되는 척력을 통해 상기 롤모션 프레임(15)의 좌우회전범위를 제한할 수 있다.
상기 피치모션 프레임 회전제한부(150)는 제 1피치모션 프레임 회전제한부(151)와, 제 2피치모션 프레임 회전제한부(153)로 구성될 수 있다.
상기 제 1, 2피치모션 프레임 회전제한부(151, 153)은 상기 제 2강자성체(103)와 극성이 동일한 철, 코발트, 니켈 등을 포함하여 이루어질 수 있겠으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
상기 제 1피치모션 프레임 회전제한부(151)는 도 8에서 보는 바와 같이 상기 제 2강자성체(103)의 전측방향에 위치하도록 상기 연결부재(19)의 타측 연결부재(193)의 타측면 전측에 상단부에서 하단부 방향으로 갈수록 상기 타측 연결부재(193)의 전측 외부방향으로 하향경사지게 구비될 수 있다.
상기 제 2피치모션 프레임 회전제한부(153)는 도 8에서 보는 바와 같이 상기 제 2강자성체(103)의 후측방향에 위치하도록 상기 연결부재(19)의 타측 연결부재(193)의 타측면 후측에 상단부에서 하단부 방향으로 갈수록 상기 타측 연결부재(193)의 타측 외부방향으로 하향경사지게 구비될 수 있다.
상기 제 2강자성체(103)와 상기 제 1, 2피치모션 프레임 회전제한부(151, 153) 사이에 발생되는 척렬을 통해 상기 피치모션 프레임(17)의 전후회전범위를 제한할 수 있다.
상기 롤모션 프레임(15)의 좌우회전범위를 제한하는 상기 롤모션 프레임 회전제한부(130)와, 상기 피치모션 프레임(17)의 전후회전범위를 제한하는 상기 피치모션 프레임 회전제한부(150)로 인해 상기 롤모션 프레임(15) 및 피치모션 프레임(17)을 이용하여 운동중인 사용자가 상기 롤모션 프레임(15) 및 피치모션 프레임(17)에서 외부로 벗어나 바닥으로 낙상하는 등의 안전사고를 보다 더욱 용이하게 미연에 방지할 수 있게 되는 이점이 있게 된다.
도 9는 피치모션 프레임(17)의 내측에 공압식 커프밴드(170)가 구비된 상태를 개략적으로 나타내는 평면도이다.
다음으로, 도 9에서 보는 바와 같이 상기 피치모션 프레임(17)의 내측에는 사용자의 골반과 접하는 공압식 커프밴드(170)가 구비될 수 있다.
상기 공압식 커프밴드(170)는 전측 커프밴드(171a) 및 후측 커프밴드(171b)로 구성되는 커프밴드부재(171), 제 1, 2, 3고압공기공급호스(173a, 173b, 173c)로 구성되는 고압공기공급호스(173) 및 고압공기공급부재(미도시)를 포함하여 이루어질 수 있다.
상기 커프밴드부재(171)는 고무 등을 포함한 탄성재질 등으로 이루어질 수 있다.
상기 커프밴드부재(171)는 내부로 공급되는 고압의 압축공기에 의해 부피가 커질 수 있다.
상기 전측 커프밴드(171a)와 후측 커프밴드(171b)의 외주연은 상기 피치모션 프레임(171)의 전후측 내주연에 각각 본드 등에 의해 접합고정될 수 있다.
상기 전측 커프밴드(171a)와 후측 커프밴드(171b)의 내부로 공급되는 고압의 압축공기에 의해 상기 전측 커프밴드(171a)와 후측 커프밴드(171b)의 부피가 커짐에 따라 상기 전측 커프밴드(171a)의 내주연과 후측 커프밴드(171b)의 내주연은 상기 피치모션 프레임(17) 내부에 위치하는 사용자의 골반부위와 접한 상태로 밀착될 수 있다.
상기 제 1고압공기공급호스(173a)의 일단부는 상기 고압공기공급부재(미도시)의 타단부에 기밀하게 연결고정될 수 있다.
상기 제 2고압공기공급호스(173b)의 일단부는 상기 제 1고압공기공급호스(173a)의 타단부 전측에 기밀하게 연결고정될 수 있다.
상기 제 2고압공기공급호스(173b)의 타단부는 상기 전측 커프밴드(171a)의 상부 타측에 기밀하게 연결고정될 수 있다.
상기 제 3고압공기공급호스(173c)의 일단부는 상기 제 1고압공기공급호스(173a)의 타단부 후측에 기밀하게 연결고정될 수 있다.
상기 제 3고압공기공급호스(173c)의 타단부는 상기 후측 커프밴드(171b)의 상부 타측에 기밀하게 연결고정될 수 있다.
상기 제 1, 2, 3고압공기공급호스(173b)를 통해 상기 전측 커프밴드(171a)와 후측 커프밴드(171b)의 내부로 고압의 압축공기가 공급될 수 있다.
상기 고압공기공급부재(미도시)는 제어부(미도시)의 제어에 의해 고압의 압축공기를 상기 고압공기공급호스(173)를 통해 상기 전측 커프밴드(171a)와 후측 커프밴드(171b)의 내부로 고압의 압축공기를 공급할 수 있다.
상기 고압공기공급부재(미도시)는 에어컴프레셔 등을 포함하여 이루어질 수 있겠으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
상기 피치모션 프레임(17)의 내측에 구비되어 사용자의 골반과 밀착된 상태로 접하는 상기 공압식 커프밴드(170)가 구비되기 때문에 상기 롤모션 프레임(15)과 피치모션 프레임(17)을 이용하여 각각 좌우 및 전후회전운동을 행하는 사용자의 골반부위를 보다 용이하게 위치고정시킬 수 있는 이점이 있게 된다.
상술한 바와 같이 구성된 본 발명은 상기 발판부(20)에 올라선 사용자가 좌우로 급작스럽게 몸을 기울여 상기 롤모션 프레임(15)을 좌우회전시키거나 전후로 급작스럽게 몸을 기울여 상기 피치모션 프레임(17)을 전후회전시키는 과정 중에 사용자가 상기 롤모션 프레임(15) 및 피치모션 프레임(17)에서 외부로 벗어나 바닥으로 낙상하는 등의 안전사고를 미연에 방지할 수 있을 뿐만 아니라 제 1축(14) 및 제 2축에 각각 댐핑력을 부여하는 상기 회전형 자기유변유체 댐퍼(18)로 인해 상기 롤모션 프레임(15)을 이용하여 좌우회전운동 및 상기 피치모션 프레임(17)을 이용하여 전후회전운동을 행하는데 따른 사용자의 운동효율이 보다 크게 향상될 수 있는 이점이 있다.
11; 베이스 프레임, 13; 지지프레임,
12; 구동모터, 121; 제 1구동모터,
123; 제 2구동모터, 14; 제 1축,
15; 롤모션 프레임, 16; 제 2축,
17; 피치모션 프레임, 18; 회전형 자기유변 유체 댐퍼,
180; 제 1회전형 자기유변 유체 댐퍼, 180a; 제 1플럭스 가이드,
180b; 제 1회전축, 180c; 제 1회전디스크,
180d; 제 1자기장발생부, 180e; 제 1서포터,
180f; 제 1MR유체, 181; 제 2회전형 자기유변 유체 댐퍼,
181a; 제 2플럭스 가이드, 181b; 제 2회전축,
181c; 제 2회전디스크, 181d; 제 2자기장발생부,
181e; 제 2서포터, 181f; 제 2MR유체,
19; 연결부재, 191; 일측 연결부재,
193; 타측 연결부재, 195; 하측 연결부재,
20; 발판부, 210; 일측 발판부재,
230; 타측 발판부재, 21; 클러치,
201; 제 1클러치, 203; 제 2클러치,
40; 조작부, 410; 자동모드/수동모드 전환부,
430; 전후회전각도설정부, 450; 좌우회전각도설정부,
60; 제어부, 61; 전원공급부,
80; 운동부하조절부, 81; 제 1운동부하조절부,
83; 제 2운동부하조절부, 100; 강자성체,
101; 제 1강자성체, 103; 제 2강자성체,
130; 롤모션 프레임 회전 제한부,
131; 제 1롤모션 프레임 회전 제한부,
133; 제 2롤모션 프레임 회전 제한부,
150; 피치모션 프레임 회전 제한부,
151; 제 1피치모션 프레임 회전 제한부,
153; 제 2피치모션 프레임 회전제한부.

Claims (5)

  1. 베이스 프레임(11)과 상기 베이스 프레임(11)으로부터 상측으로 연장형성되는 지지프레임(13)과; 상기 지지프레임(13)의 상부에 좌우로 회전되도록 제 1축(14)에 의해 결합되는 롤모션 프레임(15)과; 상기 롤모션 프레임(15)에 전후로 회전되도록 제 2축(16)에 의해 결합되는 피치모션 프레임(17)과; 상기 피치모션 프레임(17)으로부터 하측으로 연장형성되는 연결부재(19)와; 상기 연결부재(19)의 하단부에 구비되는 발판부(20);를 포함하여 이루어지고,
    상기 제 1축(14) 및 제 2축(16)에 동력을 각각 전달하는 구동모터(12)와; 상기 구동모터(12)의 동력을 단속하는 클러치(20)와; 상기 제 1축(14) 및 제 2축(16)에 각각 구비되어 상기 제 1축(14) 및 제 2축(16)에 각각 댐핑력을 부여하는 회전형 자기유변유체 댐퍼(18);를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 회전축 토크제어가 가능한 동적 자세균형훈련시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    자동모드/수동모드, 전후회전각도 및 좌우회전각도를 조작하는 조작부(40)와;
    상기 조작부(40)의 조작신호에 의해 상기 클러치(20)와 상기 구동모터(12)를 제어하는 제어부(60);를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 회전축 토크제어가 가능한 동적 자세균형훈련시스템.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 조작부(40)에는 수동모드시 상기 롤모션 프레임(15)의 좌우회전부하 및 상기 피치모션프레임(17)의 전후회전부하를 조절하는 운동부하조절부(80)가 구비되고,
    상기 제어부(60)는 상기 조작부(40)의 운동부하조절부(80)의 조작신호에 의해 상기 회전형 자기유변유체 댐퍼(18)의 댐핑력을 제어하는 것을 특징으로 하는 회전축 토크제어가 가능한 동적 자세균형훈련시스템.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 제 1축(14)의 전단부에 구비되는 제 1강자성체(101)와; 상기 제 2축(16)의 일단부에 구비되는 제 2강자성체(103)로 구성되는 강자성체(100)와;
    상기 제 1강자성체(101)의 일측 방향에 위치하도록 상기 롤모션 프레임(15)의 후측 내주연 중심부 일측에 구비되고 상기 제 1강자성체(101)와 극성이 동일한 강자성체로 이루어지는 제 1롤모션 프레임 회전제한부(131)와, 상기 제 1강자성체(103)의 타측 방향에 위치하도록 상기 롤모션 프레임(15)의 후측 내주연 중심부 타측에 구비되고 상기 제 1강자성체(101)와 극성이 동일한 강자성체로 이루어지는 제 2롤모션 프레임 회전제한부(133)로 구성되는 롤모션 프레임 회전제한부(130)와;
    상기 제 2강자성체(103)의 전측 방향에 위치하도록 상기 연결부재(19)의 타측면 전측에 구비되고 상기 제 2강자성체(103)와 극성이 동일한 강자성체로 이루어지는 제 1피치모션 프레임 회전제한부(151)와, 상기 제 2강자성체(103)의 후측 방향에 위치하도록 상기 연결부재(19)의 타측면 후측에 구비되고 상기 제 2강자성체(103)와 극성이 동일한 강자성체로 이루어지는 제 2피치모션 프레임 회전제한부(153);로 구성되는 피치모션 프레임 회전제한부(150);가 구비되는 것을 특징으로 하는 회전축 토크제어가 가능한 동적 자세균형훈련시스템.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 피치모션 프레임(17)의 내측에 사용자의 골반과 접하는 공압식 커프밴드(170)가 구비되는 것을 특징으로 하는 회전축 토크제어가 가능한 동적 자세균형훈련시스템.
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