KR101097162B1

KR101097162B1 - 영구자석을 이용한 다용도 운동제어장치

Info

Publication number: KR101097162B1
Application number: KR1020080121050A
Authority: KR
Inventors: 이순희
Original assignee: 이순희
Priority date: 2008-12-02
Filing date: 2008-12-02
Publication date: 2011-12-21
Also published as: KR20100062414A

Abstract

본 발명은 기계요소에 관한 것으로서, 좀 더 자세하게는 진동 및 운동의 제어에 사용되는 다용도 운동제어장치에 관한 것이다.

본 발명의 운동제어장치는 실린더의 내부 양단에 영구자석인 실린더자석이 고정되고, 실린더의 내부에는 실린더의 일측으로 로드가 돌출되는 피스톤이 설치되는데 이 피스톤에는 실린더의 영구자석과 같은 극이 서로 마주보도록 영구자석인 피스톤자석이 고정된 구조를 가진다. 상기와 같은 기본구조의 운동제어장치에서, 실린더자석과 피스톤자석 사이 두곳의 실린더 벽에 전기가 흐를 때 전자석을 형성하는 전기코일을 설치하여 전기액추에이터로 사용할 수 있다. 또한 상기 운동제어장치에서 피스톤이 왕복하는 부위의 실린더 벽을 전기가 흐르는 도체 재료로 제작한 와전류슬리브를 사용할 경우 댐퍼와 같은 기능을 하게 된다.

본 발명인 운동제어장치는 상기한 바와 같이 아주 단순한 구성으로 수동운동제어장치인 스프링과 댐퍼 그리고 능동운동제어장치인 액츄에이터 등 다양한 용도와 목적의 운동제어장치를 구현할 수 있다.

영구자석, 전자석, 스프링, 댐퍼, 액추에이터, 와전류, 운동제어

Description

영구자석을 이용한 다용도 운동제어장치{Multipurpose Motion Control Device Using Permanent Magnet}

운동제어장치에는 브레이크, 댐퍼, 진동방지용 스프링장치 등과 같이 외적 원인에 의하여 발생한 물체의 운동을 소극적으로 억제하는 수동운동제어장치와, 각종 액추에이터 등과 같이 적극적으로 물체에 운동을 유발하는 능동운동제어장치로 대별될 수 있다. 이들 두 부류의 운동제어장치는 각각 그 기능과 구성이 아주 상이하여 각각 별도로 제작되어 사용되고 있으며, 하나의 물체에 사용할 경우 각각이 별도로 설치되어 사용되고 있다.

상기 운동제어장치 중에서 수동운동제어장치 류는 비교적 구성이 간단하여 제작이 용이하나 정밀한 운동의 제어가 어렵고, 물체에 적극적으로 운동을 유발하는 기능은 없다. 능동운동제어장치 류에는 전기액추에이터, 유압 액추에이터, 공압액추에이터 등의 각종 액추에이터들이 있는데, 구성이 복잡하여 고가이다.

특히 능동운동제어장치에 요구되는 구비요건으로는 큰 운동제어력, 넓은 운동제어범위, 제어의 용이성, 제어력의 조절가능성, 정밀한 제어가능성, 넓은 적용범위, 긴 내구성, 정비유지의 용이성 등을 생각할 수 있는데, 하나의 제어장치가 이러한 구비요건을 전부 구비하는 불가능하다. 따라서 각종 산업현장에는 각각의 요구조건에 부합하는 각종 운동제어장치들을 사용하고 있는 실정이다.

그리고 하나의 물체의 운동을 제어하려면 능동운동제어장치와 수동운동제어장치를 함께 사용해야 할 경우, 이들 각각을 별도로 물체에 부착을 하여야 하는데 이와 같이 할 경우 장치가 복잡해지고, 비용이 많이 소요되는 문제가 있다.

상기와 같이, 물체의 운동을 제어하기 위하여 능동운동제어장치와 수동운동제어장치를 함께 사용해야 할 경우, 이들 각각을 별도로 물체에 부착을 하여야 하는 바, 이와 같이 할 경우 장치가 복잡해지고, 비용이 많이 소요되는 문제가 있다.

따라서 능동운동제어 기능과 수동운동제어 기능을 동시에 구비한 운동제어장치가 요구된다. 이와 같은 다용도 운동제어장치는 큰 운동제어력, 넓은 운동제어범위, 제어의 용이성, 제어력의 조절가능성, 정밀한 제어가능성, 넓은 적용범위, 긴 내구성, 정비유지의 용이성 등 운동제어장치가 요구하는 일반적인 요구조건을 가능하면 많이 구비하여야 한다. 그리고 구성이 간단하여 제작이 용이하고, 정비유지가 용이하고, 제작비용이 저렴하여야 한다.

본 발명의 운동제어장치는 상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여, 기본적으로 실린더의 내부 양단에 영구자석인 실린더자석이 고정되고, 실린더의 내부에는 실린더의 일측으로 로드가 돌출되는 피스톤이 설치되는데 이 피스톤에는 실린더의 영구자석과 같은 극이 서로 마주보도록 영구자석인 피스톤자석이 고정된 구조를 가진다.

상기와 같은 기본구조의 운동제어장치는 실린더의 자석과 피스톤의 자석은 항상 서로 반발하는 자기력에 의하여 피스톤이 중립위치에 있게 되고, 피스톤이 한 쪽으로 이동을 하게되면 거리가 가까워진 자석 간에 더 큰 반반력이 생성되어 피스톤을 중립위치로 복원시키려는 복원력이 발생한다. 이 경우 운동제어장치는 스프링과 같은 역할을 한다.

상기와 같은 기본구조의 운동제어장치에서, 실린더자석과 피스톤자석 사이 두곳의 실린더 벽에 전기가 흐를 때 전자석을 형성하는 전기코일을 설치하여 전기액추에이터로 사용할 수 있다. 이 두개의 전기코일에 흐르는 전류의 방향을 조절하여 두개의 전자석의 극을 조절하면 피스톤을 임의의 방향으로 운동시킬 수 있는 액추에이터와 같은 기능을 한다.

상기 액추에이터 기능의 운동제어장치에서, 코일에 전류를 흐르게 하는 대신에 코일의 양단에 저항을 연결하면 피스톤이 운동을 할 때 피스통의 운동을 방해하려는 방향으로 코일에 유도되는 전류가 코일에서 열로 소실되어 결국 피스톤의 운동에너지가 열로 소실된다. 이경우 이 운동제어장치는 진동제어장치인 댐퍼와 같은 기능을 하게 된다.

상기 스프링 또는 댐퍼 기능의 운동제어장치에서 피스톤이 왕복하는 부위의 실린더 벽을 전기가 흐르는 도체 재료를 사용할 경우, 피스톤이 운동을 하면 실린더 벽에는 맴돌이전류(Eddy-current)가 발생하여 열로 소실되고, 영구자석이 부착된 피스톤의 운동을 방해하게 된다. 이 경우 이 운동제어장치는 진동제어장치인 댐퍼와 같은 기능을 하게 된다.

본 발명인 운동제어장치는 실린더의 크기(원형 실린더의 경우 실린더 지름)를 다양하게 제작하고 자기력의 세기가 다른 영구자석을 사용함으로써, 소형, 대형, 큰 제어력, 작은 제어력 등 다양한 크기와 제어력을 갖는 운동제어장치를 구현할 수 있다. 또한 실린더를 길게 제작하여 다수 쌍의 실린더자석과 피스톤자석을 직렬로 배치할 경우 아주 큰 제어력을 가진 운동제어장치를 구현할 수 있다.

본 발명인 운동제어장치를 액추에이터로 사용할 경우, 전기코일에 흐르는 전류의 세기와 방향을 조절하는 것으로 제어력의 크기와 방향을 제어할 수 있으므로, 운동의 제어가 용이하고, 정밀한 운동제어가 가능하다.

본 발명의 운동제어장치를 여러개 직렬로 연결하여 사용할 경우, 큰 변위의 작동범위를 가진 액추에이터를 구성할 수 있다.

본 발명인 운동제어장치는 구조가 단순하여 제작이 용이하고, 저렴한 비용으로 제작할 수 있으며, 고장의 염려가 적고, 정비유지가 용이하다.

본 발명의 기본적인 구성은 도 1에 도시한 바와 같이, 실린더(1)와 실린더 내부에서 왕복운동을 하는 피스톤(2)으로 구성된다.

실린더(1)는 일단이 막힌 파이프 형상이며, 타단에는 하기 피스톤(2)의 로드(22)가 관통할 수 있는 로드구멍(11)이 형성되어 있고, 양단 내부에는 영구자석인 실린더자석들(12, 13)이 부착되어 있다. 이 실린더는 각종 플라스틱류와 알루미늄 등의 비자성재료로 제작하는데, 다양한 방법으로 제작할 수 있으나 일정 두께의 원통의 양단에 마게형상의 부재를 나사결합, 볼트결합 등의 방법으로 결합하는 방법으로 제작하는 것이 간편하다. 실린더의 일단에는 플랜지 또는 브래킷(14)을 부착하여 사용할 장소에 고정할 수 있게 한다.

실린더(1)의 로드구멍(11)은 충분한 길이로 하고, 슬라이딩베어링(15)을 설치하여 피스톤(2)의 로드(22)를 안정되고 원활하게 운동할 수 있도록 하는 것이 좋다.

피스톤(2)은 영구자석인 피스톤자석(23)이 외주면에 고정되어 있는 헤드(21)와 이 헤드에 부착되어 실린더의 일측으로 돌출되는 로드(22)로 구성된다. 로드(22)의 끝단에는 사용 장소에 결합할 수 있는 연결구멍(24)을 구비하는 것이 좋다.

상기 피스톤자석(23)과 실린더자석(12, 13)은 모두 영구자석으로서, 중심에 구멍을 형성하여 로드(22)가 통과하거나 피스톤의 헤드(21)가 결합될 수 있도록 한 것으로서, 높이가 낮은 원기둥 형상으로 제작하고, 양 측면이 각각 S극과 N극이 되게 한다. 그리고 피스톤자석(23)은 헤드(21)에 결합된 상태에서 실린더의 내부로 자유롭게 왕복할 수 있도록 그 외경이 실린더의 내경보다 약간 작게 제작한다.

상기 실린더(1)와 피스톤(2)의 영구자석의 배치는 도 1에 도시한 바와 같이, 피스톤자석(23)과 실린더자석(12, 13)의 서로 마주보는 면이 모두 같은 자극이 되도록 배치한다. 이와 같이 피스톤자석(23)과 실린더자석(12, 13)을 배치하면 피스톤자석(23)의 양단이 모두 실린더자석(12, 13)에 의하여 척력(Thrust)을 받으므로, 피스톤(2)의 헤드(21)는 항상 중립위치를 유지하려고 한다. 만약 피스톤(2)이 한쪽으로 이동을 하게 되면, 가까워진 자석 간에는 척력이 강화되고 멀어진 자석간에는 척력이 약화되어 결국 피스톤을 중립위치로 복원시키려는 힘이 발생한다. 이 경우 본 운동제어장치는 스프링과 같은 작용을 하게 된다.

도 2에 도시한 바와 같이, 상기 기본구조의 운동제어장치의 실린더 외부 2곳에 전기코일을 설치하면 이 온동제어장치는 액추에이터가 된다. 이 전기코일은 각각 피스톤자석(23)과 실린더자석(12, 13) 사이의 실린더 외부에 설치되고, 전기가 흐르는 방향에 따라 양단이 각각 S극 또는 N극이 되는 전자석이 된다.(이하, 이 전기코일를 "전자석(3, 3-1)"이라 칭한다.)

상기 전자석(3, 3-1)이 구비된 운동제어장치에서 전자석의 전기코일에 흐르는 전류의 방향을 각 코일의 양단어 도 2에 도시한 바와 같은 자극이 형성되도록 흐르게 하면, 상대적으로 거리가 가까운 피스톤자석(23)과 전자석(3, 3-1) 사이에 상호 인력과 척력이 작용하여 도시된 화살표 방향으로 피스톤(2)을 미는 구동력이 발생한다. 두 전자석(3, 3-1)에 흐르는 전류의 방향을 반대로하면 전자석의 자극이 서로 바뀌게 되고, 구동력의 방향은 반대로 된다. 전자석에 흐르는 전류의 세기를 크게 하면 구동력이 커지고, 전류의 세기를 약하게 하면 구동력이 약하게 된다.

상기 전자석(3, 3-1)이 구비된 운동제어장치에서 전자석들에 전류를 공급하 지 않고, 도 3에 도시한 바와 같이, 각 전자석의 코일 양단에 저항(5)을 연결하면, 스프링과 댐퍼가 결합된 운동제어장치가 된다. 이 경우, 피스톤이 어느 한쪽으로 운동을 하면 전자석(3, 3-1)에는 피스톤자석(23)의 운동을 방해하려는 쪽으로 자극이 형성되고 그에 따라 전기코일에는 전기가 생성된다. 이 전기는 전기코일의 양단에 연결된 저항(5)에서 열로 소실된다. 이와 같은 전자석(3, 3-1)의 작용으로 피스톤의 운동에너지는 열에너지로 점차 소실되고, 이는 통상적인 기계식 댐퍼와 같은 효과를 가지게 된다. 즉, 이와 같이 전자석의 코일양단에 저항을 구비한 운동제어장치는 스프링과 댐퍼를 조합한 운동제어장치가 된다.

상기 각 형태의 운동제어기들에서, 도 4에 도시한 바와 같이, 피스톤(2)의 헤드(21)가 운동하는 부위의 실린더 벽을 각족 금속 재료 등과 같이 전기가 잘 흐르는 재료인 전기전도체로 제작한 와전류슬리브(4)를 사용하면, 피스톤에 부착된 영구자석이 운동을 할 때 와전류슬리브(4)에 피스톤의 운동을 방해하려는 맴돌이전류(Eddy Current, "와전류"라고도 함.)가 발생하여 피스톤의 운동을 방해하게 된다. 즉, 이와 같이 와전류슬리브(4)를 구비한 운동제어장치는 스프링과 댐퍼를 조합한 운동제어장치가 된다.

도 5에 도시한 바와 같이, 전자석(3, 3-1)을 구비하여 액추에이터로 사용되는 운동제어장치에 이와 같은 와전류슬리브(4)를 함께 사용하면 댐퍼를 구비한 액추에이터가 되는데, 액추에이터의 급격한 운동을 방지할 수 있다. 반복적인 왕복운동을 가하는 액추에이터의 경우, 반복운동의 주파수와 액추에이터의 고유진동수가 일치하게 되면 공진에 의하여 피스톤의 진동이 급격하게 증가하 경우가 발생하는 데, 이와 같은 현상을 서징(Surging)현상이라고 한다. 와전류슬리브(4)를 구비한 본 운동제어장치는 이와 같은 서징현상을 억제하는 기능이 있다.

자기력이 일정한 두 자석 사이에서 반발력의 크기는 N극 간의 반발력이 S극 간의 반발력보다 더 큰 것으로 알려져 있다. 따라서 도 6에 도시한 바와 같이, 운동제어장치를 피스톤자석(23, 23-1)을 2개를 사용하되 N극들이 각각 외부로 향하게 배치하고, 실린더 자석(12, 13)의 N극이 모두 내부로 향하게 배치하여 피스톤자석과 실린더자석들이 모두 N극끼리 마주보게 배치하여 구성할 수 있다. 이와 같은 자석 배치의 경우에도 작동원리는 상기 피스톤자석이 하나인 경우와 동일하다.

상기 피스톤자석(23, 23-1)이 두개인 운동제어장치에도 도 7에 도시한 바와 같이, 피스톤자석이 하나인 기본형의 운동제어장치와 동일하게 전자석(3, 3-1)과 와전류슬리브(4)를 추가로 적용할 수 있고, 이 경우 작동원리와 효과도 기본형의 운종제어장치와 동일하다.

전자석(3, 3-1)을 구성하는 전기코일은 실린더의 몸체 외부로 돌출되도록 설치할 수도 있고, 실린더의 벽에 전기코일이 감기는 홈을 형성하여 코일을 감을 수도 있고, 실린더를 분할식으로 제작하고 미리 감겨진 코일뭉치를 결합하여 구성할 수도 있다.

상기 액추에이터로 사용되는 운동제어장치는 도 8에 도시한 바와 같이, 실린더의 내부에 하나의 실린더자석(12)과 전자석(3)만 사용하고, 실린더(1)와 피스톤(2)의 헤드(21) 사이에 압축코일스프링인 복원스프링(6)을 사용하여 구조를 단순화하고 제어를 간편하게 할 수 있다. 이와 같은 운동제어장치에서는 피스톤자 석(23)과 실린더자석(12)의 반발력이 복원스프링(5)의 복원력과 평형을 이루는 위치에 피스톤의 헤드(21)가 정지해 있고, 여타 작동원리는 실린더자석과 전자석을 각각 2개를 사용한 상기 기본형 운동제어장치와 동일하다. 다만 이 경우 기본형 운동제어장치에 비하여 제어력이 약하다. 그리고 이와 같이 복원스프링을 구비한 운동제어장치에도 기본형의 것과 같은 와전류슬리브와 저항을 사용하여 댐퍼 기능을 부여할 수도 있고, 전자석을 사용하지 않고 스프링 또는 댐퍼의 기능만 갖게할 수도 있다.

본 발명의 운동제어장치 피스톤(2)의 로드(22)에 형성된 연결구멍(24)를 이용하여 실린더의 브래킷(14)과 핀으로 연결하는 등의 방법으로 다수개를 서로 직렬로 연결하여 사용할 수 있다. 이와 같이 운동제어장치를 직렬로 연결하여 사용할 경우 전체 운동변위는 각각의 운동제어장치의 운동변위를 모두 합한 것이 되어 아주 큰 운동변위를 가지게 된다.

본 발명의 운동제어장치를 도 9에 도시한 바와 같이, 피스톤(2) 다수개의 헤드(21)을 구비하고, 실린더 내부에도 다수개의 실린더자석 쌍을 구비하면, 피스톤의 로드(22)가 발휘하는 제어력은 각각의 피스톤헤드가 발휘하는 제어력을 모두 합한 것이 되어 아주 큰 제어력을 가진 운동제어장치가 된다. 이와 같은 구성은 상기한 운동제어장치 다수개를 병렬로 연결한 것과 같은 효과를 가지게 된다. 이와 같은 구성은 실린더(1)의 내부와 피스톤(2)에 단차가 있어서 일체로 할 경우 조립이 어렵거나 불가능할 수 있으므로, 실린더(1)과 피스톤(2)을 각각 길이방향으로 여러개로 구분하여 제작하고, 나사결합 방식 등의 방법으로 조립하여 제작할 수 있다.

본 발명의 운동제어장치는 산업상의 각종 용도로 사용되는 스프링 또는 댐퍼로 사용될 수 있다. 이와 같은 스프링과 댐퍼는 진동 또는 충격을 제어하는데 많이 사용된다. 그리고 본 발명의 운동제어장치는 기계 및 구조물의 능동진동제어, 로봇 등의 위치제어 등 산업상의 각종 용도로 사용되는 액추에이터로 사용될 수 있다.

도 1은 스프링으로 사용되는 기본형 운동제어장치의 구성도이다.

도 2는 액추에이터로 사용되는 전자석을 구비한 운동제어장치의 구성도이다.

도 3은 댐퍼로 사용되는 전기코일과 저항을 구비한 운동제어장치의 구성도이다.

도 4는 댐퍼로 사용되는 와전류슬리브를 구비한 운동제어장치의 구성도이다.

도 5는 액추에이터로 사용되는 전자석과 와전류슬리브를 구비한 운동제어장치의 구성도이다.

도 6은 두개의 피스톤자석을 구비한 운동제어장치의 구성도이다.

도 7은 두개의 피스톤자석과 전자석 그리고 와전류슬리브를 구비한 운제어장치의 구성도이다.

도 8은 하나의 실린더자석과 복원스프링을 구비한 운동제어장치의 구성도이다.

도 9는 다수개의 헤드를 구비한 운동제어장치의 구성도이다.

※ 중요 구성품 번호

1 : 실린더, 11 : 로드 구멍, 12, 13 : 실린더 자석, 14 : 브래킷,

2 : 피스톤, 21 : 헤드, 22 : 로드, 23 : 피스톤자석, 24 : 연결구멍,

3, 3-1 : 전자석, 4 : 와전류슬리브, 5 : 저항, 6 : 복원스프링.

Claims

일단이 막히고 타단에는 로드구멍(11)이 형성되어 있는 파이프 형상으로서, 내부의 양단에는 영구자석인 실린더자석들(12, 13)이 부착되어 있는, 실린더(1);

영구자석인 하나의 피스톤자석(23)이 외주면에 고정되어 있는 헤드(21)와, 상기 헤드(21)에 부착되어 상기 실린더(1)의 로드구멍(11)으로 돌출되는 로드(22)로 구성되는, 피스톤(2);

그리고, 상기 피스톤자석(23)과 실린더자석(12, 13) 사이의 실린더 몸통 2곳에 고정되어 설치되는 전기코일인, 전자석(3, 3-1);

으로 구성되는 것으로서, 상기 피스톤자석(23)과 실린더자석(12, 13)은 서로 마주보는 면이 같은 자극이 되도록 배치되어 있고, 상기 전자석(3, 3-1)에 흐르는 전류의 방향과 세기를 조절하여 상기 피스톤(2)의 운동을 제어함으로써 액추에이터와 같은 기능을 하는 것을 특징으로 하는, 운동제어장치.
제 1항에 있어서, 상기 운동제어장치는,

상기 각 전자석(3, 3-1)의 전기코일 선의 양단에 저항(5)을 추가로 구비하여, 스프링과 댐퍼를 조합한 것과 동일한 기능을 하는 것을 특징으로 하는, 운동제어장치.
일단이 막히고 타단에는 로드구멍(11)이 형성되어 있는 파이프 형상으로서, 내부의 양단에는 영구자석인 실린더자석들(12, 13)이 부착되어 있는, 실린더(1);

영구자석인 하나의 피스톤자석(23)이 외주면에 고정되어 있는 헤드(21)와, 상기 헤드(21)에 부착되어 상기 실린더(1)의 로드구멍(11)으로 돌출되는 로드(22)로 구성되는, 피스톤(2);

그리고 상기 피스톤(2)의 헤드(21)가 운동하는 부위의 상기 실린더(1)의 몸통에 구비되는 것으로서, 전기가 흐르는 재료인 전기전도체로 제작한 와전류슬리브(4)를 추가로 구비하여, 스프링과 댐퍼를 조합한 것과 동일한 기능을 하는 것을 특징으로 하는, 운동제어장치.
제 1항에 있어서, 상기 운동제어장치는,

상기 피스톤(2)의 헤드(21)에 피스톤자석(23-1)을 하나 더 추가로 구비하고, 각 피스톤자석들(23, 23-1)의 N극은 각각 외부로 향하게 배치되고, 상기 실린더 자석(12, 13)의 N극이 모두 내부로 향하게 배치하여 피스톤자석과 실린더자석들이 모두 N극끼리 마주보게 배치하여 액추에이터와 같은 기능을 하는 것을 특징으로 하는, 운동제어장치.
제 3항에 있어서, 상기 운동제어장치는,

상기 피스톤(2)의 헤드(21)에 피스톤자석(23-1)을 하나 더 추가로 구비하고, 각 피스톤자석들(23, 23-1)의 N극이 각각 외부로 향하게 배치되고 상기 실린더자석(12, 13)의 N극이 모두 내부로 향하게 배치되어 피스톤자석과 실린더자석들이 모두 N극 끼리 마주보게 배치되어, 스프링과 댐퍼를 조합한 것과 동일한 기능을 하는 것을 특징으로 하는, 운동제어장치.
일단이 막히고 타단에는 로드구멍(11)이 형성되어 있는 파이프 형상으로서, 내부의 일단에는 영구자석인 하나의 실린더자석(12)이 부착되어 있는, 실린더(1);

영구자석인 하나의 피스톤자석(23)이 외주면에 고정되어 있는 헤드(21)와, 상기 헤드(21)에 부착되어 상기 실린더(1)의 로드구멍(11)으로 돌출되는 로드(22)로 구성되는, 피스톤(2);

상기 피스톤자석(23)과 실린더자석(12) 사이의 실린더(1) 몸통에 설치되는 전기코일인 전자석(3);

그리고 상기 실린더(1)의 내부, 실린더자석(12)이 부착되지 않은 쪽의 실린더(1)와 피스톤(2)의 헤드(21)의 사이에 구비되는 압축코일스프링인, 복원스프링(6);

으로 구성되는 것으로서, 피스톤자석(23)과 실린더자석(12)은 서로 마주보는 면이 같은 자극이 되도록 배치되어, 액추에이터와 같은 역할을 하는, 운동제어장치.
제 6항에 있어서, 상기 운동제어장치는,

상기 피스톤(2)의 헤드(21)가 운동하는 부위의 실린더(1)의 벽에 구비되는 것으로서, 전기가 흐르는 재료인 전기전도체로 제작한 와전류슬리브(4)를 추가로 구비하여, 댐퍼를 구비한 액추에이터의 기능을 하는 것을 특징으로 하는, 운동제어장치.
일단이 막히고 타단에는 로드구멍(11)이 형성되어 있는 파이프 형상으로서, 내부에 다수개의 영구자석인 실린더자석(12)이 구비되어 있는, 실린더(1)

영구자석인 피스톤자석(23)이 외주면에 고정되어 있는 헤드(21)가 다수개 형성되어 있고, 이들 헤드(21)에 부착되어 상기 실린더(1)의 로드구멍(11)으로 돌출되는 로드(22)로 구성되는, 피스톤(2);

그리고, 상기 피스톤자석(23)과 실린더자석(12) 사이의 실린더 몸통에 설치되는 다수개의 전기코일인 전자석(3);

으로 구성되는 것으로서, 한쌍의 실린더자석(12)이 각 피스톤(2)의 헤드(21)의 양측의 실린더(1)의 벽에 고정되고, 상기 피스톤자석(23)의 자극과 서로 마주보는 실린더자석(12)의 자극이 서로 같도록 배치되는 것을 특징으로 하는, 액추에이터의 기능을 하는, 운동제어장치.
제8항에 있어서, 상기 운동제어장치는,

상기 피스톤(2)의 헤드(21)들이 운동하는 부위의 실린더(1) 벽에 구비되는 것으로서, 전기가 흐르는 재료인 전기전도체로 제작한 와전류슬리브(4)를 추가로 구비하여, 댐퍼를 구비한 액추에이터의 기능을 하는 것을 특징으로 하는, 운동제어장치.