KR101097053B1 - 차량의 도어록 제어 장치 및 방법 - Google Patents

차량의 도어록 제어 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량이 정차했을 때 승객이 내리고자 하는 방향에서 접근하는 물체가 발견되면 차량의 도어록을 강제 구동시켜 승객의 안전을 확보할 수 있는 차량의 도어록 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 이를 위해, 본 발명은 차량의 도어록 동작을 제어하는 장치로서, 차량의 후방 및 사각 지대의 영상을 촬영하여 위험 물체가 접근하는지 여부를 분석하고, 그 분석 결과에 따라 위험 물체의 접근 신호를 출력하는 사각 지역 탐색부; 상기 사각 지역 탐색부로부터 출력된 상기 위험 물체의 접근 신호에 따라 차량의 도어가 잠금 또는 해제되도록 제어하는 도어록의 동작 신호를 출력하는 차체 제어 모듈 제어부; 및 상기 차체 제어 모듈 제어부로부터 출력된 상기 도어록의 동작 신호에 따라 상기 도어가 잠금 또는 해제되도록 상기 도어록의 동작을 제어하는 도어록 제어부를 포함한다. 따라서, 차량의 후방으로부터 접근하는 위험 물체가 탐지되면, 도어록 장치를 강제 구동시킴으로써, 그 위험 물체가 통과하는 동안 승객의 안전을 보장할 수 있는 장점이 있다.

Description

차량의 도어록 제어 장치 및 방법 {APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLING DOOR ROCK OF VEHICLE}
본 발명은 차량의 도어록 제어에 관한 발명으로서, 더욱 상세하게는 차량이 정차했을 때 승객이 내리고자 하는 방향에서 접근하는 물체가 발견되면 차량의 도어록을 강제 구동시켜 승객의 안전을 확보할 수 있는 차량의 도어록 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
자동차에는 운전자 및 승객의 승/하차를 위해 개폐 가능한 다수개의 도어가 설치되어 있고, 상기 도어를 잠그거나 열 수 있도록 도어 각각에 개별적으로 잠금 장치가 설치되어 있다.
최근에 출고되는 대다수의 차량은 이러한 도어 잠금 장치를 운전자가 제어할 수 있도록 운전자 부근에 도어록(door lock)의 잠금 또는 해제를 제어하기 위한 버튼이 설치된다.
이에 따라 차량의 주행시에 도어가 개방되는 경우를 방지함에 따라 운전자와, 어린이를 포함한 승객의 안전을 보장할 수 있게 된다.
또한, 최근의 차량은 상기 운전자가 도어록 제어 버튼을 조작하지 않고도 차량의 주행 속도가 일정 속도 이상이 되면 자동적으로 상기 도어록 장치가 동작하도록 제어 신호를 출력함에 따라 운전자 및 승객의 안전성과 편의성을 향상시킬 수 있게 된다.
한편, 승객이 차량으로부터 하차하는 경우에 후방에서 접근하는 자전거, 오토바이 등의 위험 물체를 확인하지 못해 충돌 사고가 빈번하게 발생하고 있어서, 승객이 하차하기 전에 상기한 위험 물체들의 접근 여부를 확인한 후 하차하는 것이 필요하다.
그러나 차량에서 하차하려는 승객의 시선은 하차하려는 방향으로 집중하게 되고, 또한 후방에서 접근하는 위험 물체를 확인하기 위해 승객이 고개를 돌려 후방의 시야를 확보하려고 하여도 차량의 차체 프레임에 가려 후방의 시야 확보가 어려운 문제점이 있다.
이러한 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 차량이 정차했을 경우 사각 지대 탐지 및 후방 감시를 통해 위험 물체가 승객의 하차 방향 후측에서 접근하는지 여부에 따라 도어록이 강제 구동되도록 제어하는 차량의 도어록 제어 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 차량의 도어록 동작을 제어하는 장치로서, 차량의 후방 및 사각 지대를 촬영한 영상을 이미지 신호로 출력하는 카메라와, 상기 카메라로부터 출력되는 이미지 신호를 순차적으로 입력받아 이미지들을 픽셀별로 분석하고, 상기 분석 결과 움직임이 없는 픽셀들 사이에 일정 방향으로 이동하는 픽셀들이 검출되면 위험 물체의 접근 신호를 출력하는 BSD 제어부를 갖는 사각 지역 탐색부; 상기 사각 지역 탐색부로부터 출력된 상기 위험 물체의 접근 신호에 따라 차량의 도어가 잠금 또는 해제되도록 제어하는 도어록의 동작 신호를 출력하는 차체 제어 모듈 제어부; 상기 차체 제어 모듈 제어부로부터 출력된 상기 도어록의 동작 신호에 따라 상기 도어가 잠금 또는 해제되도록 상기 도어록의 동작을 제어하는 도어록 제어부; 및 상기 차체 제어 모듈 제어부로부터 출력되는 위험 물체의 접근 신호에 따라 경고 신호를 출력하는 경고 수단을 포함한다.
또한, 본 발명에 따른 상기 차체 제어 모듈 제어부는 상기 차량의 변속기 제어부로부터 속도 정보를 검출하며, 상기 검출한 속도가 미리 설정된 기준 속도 이하이고 상기 사각 지역 탐색부로부터 위험 물체의 접근 신호가 검출되면, 상기 도어록의 잠금 상태가 유지되도록 잠금 동작 신호를 출력하는 것을 특징으로 한다.
삭제
또한, 상기 차체 제어 모듈 제어부는 상기 도어록의 잠금 또는 해제 신호를 검출하는 도어록 스위치에서 운전자에 의한 상기 도어록의 해제 신호가 입력되면 상기 도어록의 동작 해제 신호를 출력하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 상기 사각 지역 탐색부는 상기 차량의 후방 및 사각 지대를 촬영한 영상을 이미지 신호로 출력하는 카메라; 및 상기 카메라로부터 출력되는 이미지 신호를 순차적으로 입력받아 그 이미지들을 픽셀별로 분석하고, 상기 분석 결과 움직임이 없는 일정한 패턴을 갖는 픽셀들 사이에 일정 방향으로 이동하는 픽셀들이 검출되면 상기 위험 물체의 접근 신호를 출력하는 BSD 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 차량의 도어록 동작을 제어하는 방법으로서, (a) 카메라를 통해 차량의 후방 및 사각 지대를 촬영한 영상의 이미지 신호를 사각 지역 탐색부에서 순차적으로 검출하여 픽셀별로 분석하고, 움직임이 없는 일정한 패턴을 갖는 픽셀들 사이에 일정 방향으로 이동하는 픽셀들이 검출되는지 여부에 따라 위험 물체의 접근 여부를 판단하고 상기 판단 결과를 출력하는 단계; (b) 상기 단계 (a)의 판단 결과 상기 위험 물체의 접근이 검출되면 차체 제어 모듈 제어부는 차량의 변속기 제어부로부터 속도 정보를 검출하고, 상기 검출한 속도 정보를 미리 설정된 기준 속도와 비교하는 단계; (c) 상기 단계 (b)의 비교 결과 상기 검출 속도가 기준 속도 이하이면 도어록의 잠금 상태가 유지되도록 도어록 제어부로 동작 신호를 출력하는 단계; 및 (d) 상기 단계 (c)에서 상기 차체 제어 모듈 제어부는 상기 도어록 제어부로 동작 신호를 출력한 다음 경고 수단으로 상기 위험 물체의 접근을 경고하는 신호를 출력하는 단계를 포함한다.
삭제
또한, 본 발명은 (b-1) 상기 단계 (a)의 판단 결과 상기 위험 물체의 접근이 검출되지 않으면 상기 차체 제어 모듈 제어부는 도어록 스위치를 통해 운전자가 입력하는 상기 도어록의 잠금/해제 신호에 따라 상기 도어록 제어부로 상기 도어록의 동작 신호를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 (c-1) 상기 단계 (b)의 비교 결과 상기 검출 속도가 기준 속도 이상이면 상기 차체 제어 모듈 제어부가 경고 수단으로 상기 위험 물체의 접근을 경고하는 신호를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 차량의 후방으로부터 접근하는 위험 물체가 탐지되면, 도어록 장치를 강제 구동시킴으로써, 그 위험 물체가 통과하는 동안 승객의 안전을 보장할 수 있는 장점이 있다.
또한, 본 발명은 차량이 정차하면 차량의 후방으로부터 위험 물체가 접근하는지 여부를 승객에게 표시함으로써, 승객의 안전을 확보하고 경각심을 일깨워줄 수 있는 장점이 있다.
도 1 은 본 발명에 따른 차량의 도어록 제어 장치의 구성을 나타낸 블록도.
도 2 는 도 1의 사각 지역 탐색부 구성을 나타낸 블록도.
도 3 은 본 발명에 따른 차량의 도어록 제어 장치의 동작을 나타낸 사시도.
도 4 는 도 2의 사각 지역 탐색부에서 픽셀의 이동을 나타낸 예시도.
도 5 는 본 발명에 따른 차량의 도어록 제어 과정을 나타낸 흐름도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 차량의 도어록 제어 장치 및 방법의 바람직한 실시예를 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 차량의 도어록 제어 장치의 구성을 나타낸 블록도이고, 도 2는 도 1의 사각 지역 탐색부 구성을 나타낸 블록도이며, 도 3은 본 발명에 따른 차량의 도어록 제어 장치의 동작을 나타낸 사시도이고, 도 4는 도 2의 사각 지역 탐색부에서 픽셀의 이동을 나타낸 예시도이다.
도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 차량의 도어록 제어장치(100)는 차량(200)의 후방 및 사각 지대(300)의 영상을 촬영하여 위험 물체(400)가 접근하는지 여부를 분석하고, 그 분석 결과에 따라 위험 물체의 접근 신호를 출력하는 사각 지역 탐색부(110)와, 상기 사각 지역 탐색부(110)로부터 출력된 상기 위험 물체(400)의 접근 신호에 따라 상기 차량(200)의 도어가 잠금 또는 해제되도록 제어하는 도어록의 동작 신호를 출력하는 차체 제어 모듈 제어부(140)와, 상기 차체 제어 모듈 제어부(140)로부터 출력된 상기 도어록의 동작 신호에 따라 상기 도어가 잠금 또는 해제되도록 상기 도어록의 동작을 제어하는 도어록 제어부(150)로 이루어진다.
상기 사각 지역 탐색부(110)는 상기 차량(200)의 후방에 설치되거나 차량의 사이드미러의 내부에 설치되어 촬영한 영상을 분석하는 구성으로서, 영상을 촬영하는 카메라(111)와, 상기 촬영된 영상을 분석하여 위험 물체(400)의 접근 여부를 판단하는 BSD 제어부(112)로 구성된다.
상기 카메라(111)는 상기 차량(200)의 후방 및 사각 지대(300)를 촬영하고, 상기 촬영된 영상을 전기적인 이미지 신호로 출력하며, CCD를 이용한 카메라와 CMOS를 이용한 카메라 중 어느 형태의 카메라를 사용하여도 무방하다.
또한, 상기 카메라(111)는 선명한 영상을 획득하기 위해 상기 카메라(111)에 입사되는 빛을 필터링(filtering)하여 반사를 방지하는 편광 필터(미도시)와, 상기 입사되는 빛의 양을 조절하는 전자 셔터(electric filter)를 구비하는 것도 가능하다.
상기 BSD(Blind Spot Detection) 제어부(112)는 상기 카메라(111)에서 획득한 영상의 이미지 신호를 순차적으로 입력받고, 상기 입력된 이미지의 픽셀(화소)들 중에서 일정 시간이 경과 함에 따라 이동성을 갖는 픽셀들이 검출되는지 여부를 판단하여 위험 물체(400)의 접근에 대한 판단 결과 신호를 출력한다.
즉 상기 BSD 제어부(112)는 순차적으로 입력되는 이미지의 픽셀들 중에서 일정 방향으로 이동하는 픽셀들이 있는지를 검출하고, 그러한 픽셀들이 검출되면 그 픽셀의 이동 방향을 분석하여 차량(200)으로 접근하고 있는지 여부를 판단하게 된다.
이를 더욱 상세하게 설명하면, 차량(200)에 승차한 승객 또는 운전자 등이 하차하는 경우 차량(200)은 도로의 일측에 정차를 하게 되고, 카메라(111)에서 차량의 후방 또는 사각 지대(300)를 촬영한 영상은 차량이 정차하고 있으므로 이미지에 변화가 없는 일정한 패턴을 갖는 동일한 이미지들이 입력되게 된다.
이때 예를 들면, 오토바이, 자전거 등의 위험 물체(400)가 차량(200)으로 접근하게 되면, 상기 카메라(111)를 통해 촬영된 영상에는 변화가 발생하게 되고, 이를 전기적인 신호로 변환한 이미지의 픽셀에도 변화가 발생하게 된다.
즉 시간이 경과 함에 따라 이미지들 내에서 움직임이 없는 픽셀들과, 이동(움직임)이 발생한 픽셀들이 검출되게 된다.
상기 BSD 제어부(112)는 이동이 발생한 픽셀들이 검출되면 상기 픽셀들의 이동 방향을 분석하여 접근 여부를 판단하게 되고, 이러한 이동이 발생한 픽셀의 이동 방향은 여러 방향으로 이루어질 수 있지만, 차량(200)으로 위험 물체(400)가 접근하게 되면 도 4에 도시된 바와 같이 픽셀이 P1에서 P2방향(도 4에서 보면 아래쪽에서 위쪽으로 이동)으로 이동하게 된다.
즉 위험 물체(400)가 접근하게 되면 물체를 나타내는 픽셀들은 이동이 발생하게 되고, 상기 물체를 나타내는 픽셀의 이동 여부 판단은 예를 들면, 기준 이미지에서는 P1 위치(X1, Y1)에서 검출되고, 일정 시간이 경과 한 후의 이미지에서는 Y축의 양(+)의 방향으로 일정 거리 이동한 P2 위치(X2, Y2)에서 검출되므로 X-Y 좌표값의 변화로 픽셀의 이동 여부 및 방향을 알 수 있게 된다.
따라서, 상기 BSD 제어부(112)는 픽셀들의 이동 방향이 Y축의 양의 방향으로의 이동한 것으로 산출 또는 판단되면 상기 위험 물체(400)가 접근하고 있는 것으로 판단하여 위험 물체의 접근 신호를 출력하게 된다.
상기 차체 제어 모듈 제어부(140)는 상기 사각 지역 탐색부(110)로부터 출력되는 물체의 접근 신호를 검출하여 도어록의 동작 제어 신호와 차량의 후방으로부터 위험 물체(400)가 접근하는 것에 대한 경고 신호를 출력한다.
또한, 상기 차체 제어 모듈 제어부(140)는 차량(200)의 변속기 제어부(120, TCM)로부터 속도 정보를 검출하고, 상기 검출한 속도를 미리 설정된 기준 속도와 비교하여 그 비교 결과에 따라 상기 도어록의 동작을 제어하기 위한 신호를 출력한다.
이를 더욱 상세하게 설명하면, 상기 차체 제어 모듈 제어부(140)는 차량(200)에 승차한 승객 또는 운전자가 하차를 위해 정차를 한 경우 차량의 변속기 제어부(120)로부터 현재의 차량 속도 정보를 검출하여 차량이 정지하였는지 여부를 확인한다.
또한, 상기 차체 제어 모듈 제어부(140)는 변속기 제어부(120)로부터 검출한 현재의 차량 속도를 정지 판단의 기준 속도인 예를 들면 10Km/h와 비교하고, 상기 변속기 제어부(120)로부터 검출한 차량의 속도가 상기 기준 속도 이하면, 상기 사각 지역 탐색부(110)로부터 위험 물체(400)의 접근 신호가 출력되었는지 여부에 따라 상기 도어록의 잠금 상태가 유지되도록 잠금 동작 신호를 출력한다.
즉 상기 차체 제어 모듈 제어부(140)는 상기 사각 지역 탐색부(110)로부터 위험 물체(400)의 접근 신호가 출력되면, 상기 도어록이 잠금 상태 또는 해제 상태인지 여부에 상관없이 도어록이 잠금 상태가 되도록 잠금 동작 신호를 출력한다.
또한, 상기 차체 제어 모듈 제어부(140)는 상기 사각 지역 탐색부(110)로부터 위험 물체(400)의 접근 신호가 출력되지 않으면, 상기 도어록에 설정된 현재 상태가 유지되도록 추가적인 도어록의 동작 제어 신호를 출력하지 않는다.
또한, 상기 차체 제어 모듈 제어부(140)는 상기 도어록의 잠금 또는 해제 신호를 검출하는 도어록 스위치(130)로부터 운전자에 의한 상기 도어록의 해제 신호가 입력되면 상기 도어록이 해제 상태가 되도록 해제 신호를 출력한다.
또한, 상기 차체 제어 모듈 제어부(140)는 상기 변속기 제어부(120)로부터 검출한 차량의 속도가 상기 기준 속도 이상이면, 상기 도어록의 동작을 제어하기 위한 동작 제어 신호는 출력하지 않지만, 후방으로부터 위험 물체(400)가 접근하는 것을 승객 또는 운전자에게 경고하기 위한 경고 신호를 출력한다.
상기 경고 신호는 차량(200)의 내부에 설치된 램프 등의 표시부(160) 또는 스피커 등의 음향 출력부(미도시)를 포함하는 경고 수단으로 전송되어 승객 또는 운전자가 후방으로부터 위험 물체(400)의 접근 여부를 인식할 수 있게 한다.
한편, 상기 차체 제어 모듈 제어부(140)로부터 출력된 상기 도어록의 동작 제어 신호는 상기 도어록 제어부(130)로 입력되고, 상기 입력된 상기 도어록의 잠금 동작 신호 또는 해제 동작 신호에 따라 상기 도어록 제어부(130)는 상기 도어록이 잠금 상태 또는 해제 상태가 되도록 제어한다.
도 5는 본 발명에 따른 차량의 도어록 제어 과정을 나타낸 흐름도이다.
도 1 내지 도 3 및 도 5를 참조하여 본 발명에 따른 차량의 도어록 제어 장치(100)를 이용한 제어 과정을 설명한다.
사각 지역 탐색부(110)의 카메라(111)를 통해 차량의 후방 및 사각 지대(300)를 촬영한 영상의 이미지를 검출(S100)하고, 사각 지역 탐색부(110)의 BSD 제어부(112)에서 상기 S100 단계에서 검출한 이미지들의 픽셀들을 순차적으로 분석(S110)하고, 분석 결과를 차체 제어 모듈 제어부(140)로 출력한다.
상기 S110단계에서는 상기 카메라(111)에서 획득한 영상의 이미지 신호를 순차적으로 입력받은 이미지의 픽셀들 중에서 일정 시간이 경과 함에 따라 일정 방향으로 이동하는 픽셀들이 있는지를 검출하고, 상기 이동성을 갖는 픽셀들이 검출되면 상기 픽셀들의 이동 방향에 따라 후방으로부터 위험 물체(400)가 접근하고 있는지 여부를 판단하여 결과를 상기 차체 제어 모듈 제어부(140)로 출력한다.
즉 상기 S110 단계에서 상기 픽셀들의 이동 방향이 예를 들어 X-Y 좌표축 상에서 Y축의 양의 방향으로의 이동한 것으로 이동 방향이 산출 또는 판단되면, 상기 위험 물체(400)가 접근하고 있는 것으로 판단하며 상기 BSD 제어부(112)는 위험 물체의 접근 신호를 상기 차체 제어 모듈 제어부(140)로 출력한다.
상기 차체 제어 모듈 제어부(140)에서 상기 S110 단계에서의 분석 따른 결과 신호를 수신하여 위험 물체의 접근 여부를 판단(S130)하고, 상기 판단 결과 위험 물체의 접근 신호가 검출되면, 상기 차체 제어 모듈 제어부(140)는 차량의 변속기 제어부(120)로부터 속도 정보를 검출(S130)한다.
상기 차체 제어 모듈 제어부(140)는 상기 S130 단계에서 검출한 상기 속도 정보를 미리 설정된 기준 속도와 비교(S140)하고, 상기 비교 결과 상기 검출 속도가 기준 속도 이하이면 도어록의 현재 상태를 검출(S150)하여 잠금 상태인지 해제 상태인지 여부를 판단(S160)한다.
상기 S160 단계에서 상기 도어록이 해제 상태이면 잠금 상태가 되도록 도어록 제어부(150)로 동작 제어 신호를 출력(S170)하고, 상기 도어록이 잠금 상태이면 그 상태를 유지하도록 도어록의 동작 제어 신호를 출력하지 않는다.
상기 S160 및 S170 단계를 수행한 후 상기 차체 제어 모듈 제어부(140)는 차량의 내부에 설치된 램프 등의 표시부(160) 또는 스피커 등의 음향 출력부(미도시)를 포함하는 경고 수단을 통해 상기 위험 물체의 접근을 경고하는 신호를 출력(S180)한다.
한편, 상기 S120 단계의 판단 결과 상기 위험 물체의 접근이 검출되지 않으면 상기 차체 제어 모듈 제어부(140)는 도어록 스위치(130)를 통해 운전자가 입력하는 상기 도어록의 잠금 또는 해제 신호에 따라 상기 도어록 제어부(150)로 상기 도어록의 동작 신호를 출력(S200)한다.
또한, 상기 S140의 비교 결과 상기 검출 속도가 기준 속도 이상이면 상기 차체 제어 모듈 제어부(140)는 차량이 현재 주행 중인 상태로 판단하여 상기 도어록을 제어하기 위한 동작 제어 신호를 출력하지 않고, 상기 경고 수단을 통해 차량의 후방으로부터 위험 물체(400)가 접근하고 있음을 경고하는 신호를 출력(S180)한다.
따라서, 차량이 정차한 후 차량의 후방에서 접근하는 위험 물체가 발견되면 하차하지 못하도록 도어록을 강제로 잠그고, 또한 위험 물체의 후방 접근에 대한 정보가 인식되도록 하여 차량으로부터 하차하려는 승객 또는 운전자 등의 안전을 보장할 수 있게 된다.
상기와 같이, 본 발명의 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였지만 해당 기술 분야의 숙련된 당업자라면 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100 : 도어록 제어 장치 110 : 사각 지역 탐색부
111 : 카메라 112 : BSD 제어부
120 : 변속기 제어부 130 : 도어록 스위치
140 : 차체 제어 모듈 제어부 150 : 도어록 제어부
160 : 표시부 200 : 차량
300 : 사각 지대 400 : 위험 물체

Claims (9)

  1. 차량의 도어록 동작을 제어하는 장치로서,
    차량의 후방 및 사각 지대를 촬영한 영상을 이미지 신호로 출력하는 카메라와, 상기 카메라로부터 출력되는 이미지 신호를 순차적으로 입력받아 이미지들을 픽셀별로 분석하고, 상기 분석 결과 움직임이 없는 픽셀들 사이에 일정 방향으로 이동하는 픽셀들이 검출되면 위험 물체의 접근 신호를 출력하는 BSD 제어부를 갖는 사각 지역 탐색부;
    상기 사각 지역 탐색부로부터 출력된 상기 위험 물체의 접근 신호에 따라 차량의 도어가 잠금 또는 해제되도록 제어하는 도어록의 동작 신호를 출력하는 차체 제어 모듈 제어부;
    상기 차체 제어 모듈 제어부로부터 출력된 상기 도어록의 동작 신호에 따라 상기 도어가 잠금 또는 해제되도록 상기 도어록의 동작을 제어하는 도어록 제어부; 및
    상기 차체 제어 모듈 제어부로부터 출력되는 위험 물체의 접근 신호에 따라 경고 신호를 출력하는 경고 수단을 포함하는 차량의 도어록 제어 장치.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 차체 제어 모듈 제어부는 상기 차량의 변속기 제어부로부터 속도 정보를 검출하며, 상기 검출한 속도가 미리 설정된 기준 속도 이하이고 상기 사각 지역 탐색부로부터 위험 물체의 접근 신호가 검출되면, 상기 도어록의 잠금 상태가 유지되도록 잠금 동작 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량의 도어록 제어 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 차체 제어 모듈 제어부는 상기 도어록의 잠금 또는 해제 신호를 검출하는 도어록 스위치에서 운전자에 의한 상기 도어록의 해제 신호가 입력되면 상기 도어록의 동작 해제 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량의 도어록 제어 장치.
  5. 삭제
  6. 차량의 도어록 동작을 제어하는 방법으로서,
    (a) 카메라를 통해 차량의 후방 및 사각 지대를 촬영한 영상의 이미지 신호를 사각 지역 탐색부에서 순차적으로 검출하여 픽셀별로 분석하고, 움직임이 없는 일정한 패턴을 갖는 픽셀들 사이에 일정 방향으로 이동하는 픽셀들이 검출되는지 여부에 따라 위험 물체의 접근 여부를 판단하고 상기 판단 결과를 출력하는 단계;
    (b) 상기 단계 (a)의 판단 결과 상기 위험 물체의 접근이 검출되면 차체 제어 모듈 제어부는 차량의 변속기 제어부로부터 속도 정보를 검출하고, 상기 검출한 속도 정보를 미리 설정된 기준 속도와 비교하는 단계;
    (c) 상기 단계 (b)의 비교 결과 상기 검출 속도가 기준 속도 이하이면 도어록의 잠금 상태가 유지되도록 도어록 제어부로 동작 신호를 출력하는 단계; 및
    (d) 상기 단계 (c)에서 상기 차체 제어 모듈 제어부는 상기 도어록 제어부로 동작 신호를 출력한 다음 경고 수단으로 상기 위험 물체의 접근을 경고하는 신호를 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 도어록 제어 방법.
  7. 삭제
  8. 제 6 항에 있어서,
    (b-1) 상기 단계 (a)의 판단 결과 상기 위험 물체의 접근이 검출되지 않으면 상기 차체 제어 모듈 제어부는 도어록 스위치를 통해 운전자가 입력하는 상기 도어록의 잠금/해제 신호에 따라 상기 도어록 제어부로 상기 도어록의 동작 신호를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 도어록 제어 방법.
  9. 제 6 항에 있어서,
    (c-1) 상기 단계 (b)의 비교 결과 상기 검출 속도가 기준 속도 이상이면 상기 차체 제어 모듈 제어부는 경고 수단으로 상기 위험 물체의 접근을 경고하는 신호를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 도어록 제어 방법.
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