KR101090998B1

KR101090998B1 - 모터 일체형 감속기

Info

Publication number: KR101090998B1
Application number: KR1020090126200A
Authority: KR
Inventors: 김주한; 유세현; 정인성; 서정무
Original assignee: 전자부품연구원
Priority date: 2009-12-17
Filing date: 2009-12-17
Publication date: 2011-12-08
Also published as: KR20110069456A

Abstract

본 발명은 모터 일체형 감속기에 관한 것으로, 감속기와 모터를 일체화하고 이를 통하여 단위 체적당 출력을 향상시키고, 모터를 포함한 감속기의 크기를 줄이기 위한 것이다. 본 발명에 따른 모터 일체형 감속기는 샤프트를 회전시키는 모터; 상기 샤프트에 결합되어 함께 회전하는 선기어; 상기 선기어에 외접하여 회전하는 복수개의 유성기어; 상기 복수의 유성기어와 내접하는 링기어; 및 양단이 개구된 중공의 원통 형상이고, 상기 중공의 원통 형상 내부에 상기 모터를 내포하며, 일측 내주면을 따라 상기 링기어가 고정되는 감속기하우징;을 포함하여 구성된다.

감속기, 모터, 로봇, 전동모듈, 샤프트

Description

모터 일체형 감속기{A REDUCER HAVING A MOTOR}

본 발명은 감속기에 관한 것으로, 보다 상세하게는 감속기와 모터를 일체화하고 이를 통하여 단위 체적당 출력을 향상시키고, 모터를 포함한 감속기의 크기를 줄일 수 있는 감속기 내부에 모터를 포함하는 모터 일체형 감속기에 관한 것이다.

모터(MOTOR)는 전기적 에너지를 기계적 에너지로 변환시켜서 회전력을 얻는 장치로서, 가정용 전자 제품뿐만 아니라 산업용 기기 등에도 광범위하게 사용되고 있다.

최근 들어 반도체장비, 자동화기기를 포함한 정밀 로봇시스템 및 신공정장비류의 전동 메커니즘화가 지속적으로 증가하고 있으며, 이에 따라 고강성 감속기 및 이와 결합하여 사용할 수 있는 고정밀 전동모듈 개발수요가 높아지고 있다. 정밀 전동모듈이 로봇시스템 분야에 적용되기 위해서 기술적으로 해결해야 되는 애로사항 중에 하나는 로봇시스템의 중량을 고려한 고성능의 고토크 정밀 전동모듈 개발이다. 이러한 기술적 애로사항을 해결하고 시스템의 요구 성능에 부합하기 위해서 고정밀 및 고효율의 콤팩트한 구동 모듈 개발이 요구되고 있는 시점이다.

도 1은 종래의 기술에 따른 로봇용 전동 모듈을 설명하기 위한 도면이다.

종래 기존 로봇용 전동 모듈은 감속기(10) 및 모터(20)를 포함하며, 모터(20)와 유성 감속기(10)를 축방향으로 결합시켜 사용한다. 도시된 바와 같이, 구동 모터(20) 앞쪽에 유성 감속기(10)가 결합되고, 구동 모터(20) 뒤쪽에 센서(30) 및 모터 드라이버(40)가 순차로 결합된다.

이와 같은 축방향 연결은 그 축방향 길이에 따라 로봇 시스템이나 자동화 시스템 적용에 공간적인 제약을 많이 받고 있는 실정이다. 이러한 축방향 길이 문제 이외에도, 종래의 기술에 따른 전동 모듈은 고속 회전시 모터(20)와 감속기(10)의 동심도를 유지하기 어려우며, 단위 체적당 그 출력의 한계가 있다. 또한, 모터(20) 및 감속기(10) 결합 시 매개체로 인한 동력 전달 효율이 감소하며, 과부하시 모터(20)와 감속기(10)가 분리될 우려가 있다.

상술한 종래의 문제점을 감안한 목적은 축방향 길이를 줄여서 동심도 및 동력 전달 효율 등을 개선시킬 수 있도록 모터와 감속기를 일체로 구성할 수 있는 모터 일체형 감속기를 제공하는 데 있다.

상술한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 모터, 선기어, 복수의 유성기어, 링기어 및 감속기하우징을 포함하여 구성되는 일체형 감속기를 제공한다. 상기 모터는 샤프트를 회전시킨다. 상기 선기어는 상기 샤프트에 결합되어 함께 회전한다. 상기 복수의 유성기어는 상기 선기어에 외접하여 회전한다. 상기 링기어는 상기 복수의 유성기어와 내접한다. 그리고 감속기하우징은 양단이 개구된 중공의 원통 형상이고, 상기 중공의 원통 형상 내부에 상기 모터를 내포하며, 일측 내주면을 따라 상기 링기어가 고정된다.

본 발명에 따른 일체형 감속기는 상기 감속기하우징의 일단을 폐쇄하는 감속기 커버를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 일체형 감속기는 상기 감속기하우징의 양단에 설치되어 상기 감속기하우징 회전 가능하도록 지지하는 감속기 베어링을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

삭제

본 발명에 따른 일체형 감속기는 상기 복수의 유성기어의 회전축이 고정되는 캐리어를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 일체형 감속기에 있어서, 상기 감속기 하우징은 상기 선기어의 회전방향과 반대 방향으로 회전하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 일체형 감속기에 있어서, 상기 모터는 전류를 공급받아 자기력을 발생시키는 스테이터 코어, 상기 스테이터 코어의 내부에 회전 가능하게 설치되고 자기력에 의해 회전하는 마그네트 및 상기 마그네트에 관통 삽입되어 함께 회전하는 상기 샤프트를 포함하여 구성될 수 있다.

본 발명에 따른 일체형 감속기에 있어서, 상기 모터는 일단이 개구된 중공의 원통 형상이고, 일측 내주면을 따라 상기 스테이터 코어가 고정되는 모터 하우징을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

그리고 본 발명에 따른 일체형 감속기에 있어서, 상기 모터는 상기 모터 하우징의 개구된 일단을 폐쇄하며, 상기 샤프트가 동심축에서 이탈하지 않고 회전하도록 지지하는 모터 커버를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 모터 일체형 감속기는 모터와 감속기를 일체화시킴으로써, 모터와 감속기의 결합에 의한 축방향 길이 문제를 해결할 수 있다. 또한, 동력 전달 효율이 증가하고, 단위 체적당 출력이 증가한다. 게다가, 모터와 감속기의 동심도 문제를 해결할 수 있으며, 과부하시 모터와 감속기가 분리될 우려가 없다.

이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다. 실시예를 설명함에 있어서 본 발명이 속하는 기술 분야에 잘 알려져 있고 본 발명과 직접적으로 관련이 없는 기술 내용에 대해서는 가급적 설명을 생략한다. 이는 불필요한 설명을 생략함으로써 본 발명의 핵심을 흐리지 않고 더욱 명확히 전달하기 위함이다. 한편, 첨부 도면을 통틀어 동일하거나 대응하는 구성요소에는 동일한 참조번호를 부여한다.

제1 실시 예

도 2는 본 발명의 제1 실시 예에 따른 모터 일체형 감속기를 도시한 사시도이며, 도 3은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 모터 일체형 감속기의 분해 사시도이고, 도 4는 도 2의 A-A 선 단면도이다.

도 2 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 제1 실시 예에 따른 모터 일체형 감속기는 모터(100) 및 감속기(200)가 일체로 되어 있으며, 감속기(200) 내부에 모터(100)가 설치된 구조를 갖는다. 즉 모터(100)는 샤프트(110)를 회전시킨다. 선기어(210)는 샤프트(110)에 결합되어 함께 회전한다. 복수의 유성기어(220)는 선기어(210)에 외접하여 회전한다. 링기어(240)는 복수의 유성기어(220)와 내접한다. 그리고 감속기하우징(250)은 양단이 개구된 중공의 원통 형상이고, 중공의 원통 형상 내부에 모터(100)를 내포하며, 일측 내주면을 따라 링기어(240)가 고정된다.

이때 제1 실시 예에 따른 모터(100)는 샤프트(110), 마그네트(120), 스테이 터 코어(130), 모터 하우징(140), 모터 커버(150) 및 모터 베어링(160)을 포함한다.

제1 실시 예에 따른 감속기(200)는 선기어(210), 유성기어(220), 캐리어(230), 링기어(240), 감속기하우징(250), 감속기 베어링(260) 및 감속기 커버(270)를 포함한다.

그리고 제1 실시예에 따른 모터 일체형 감속기는 모터 하우징(140), 감속기하우징(250), 감속기 베어링(260) 및 감속기 커버(270)가 모터 일체형 감속기의 외형을 형성한다.

이와 같은 제1 실시예에 따른 모터 일체형 감속기의 모터(100)에 대해서 구체적으로 설명하면 다음과 같다.

먼저 모터(100)에 대해서 설명하면 다음과 같다.

스테이터 코어(130)는 코일이 권선된 규소 강판이 복수로 적층되어 형성될 수 있으며, 복수의 투스(tooth)가 내주면을 따라 일정 간격으로 구비된다. 스테이터 코어(130)은 투스와 함께 투스에 의해 형성되는 슬롯을 코일로부터 절연시키기 위하여 인슐레이터가 설치된다. 그리고 스테이터 코어(130)는 코일에 전류를 공급받아 자기력을 발생시킨다. 예컨대 스테이터 코어(130)은 링 형태로 구현될 수 있다.

마그네트(120)는 스테이터 코어(130)의 내측에 설치되고, 스테이터 코어(130)에 권선된 코일에서 발생되는 자기장과의 상호 작용에 의해 토크를 발생시킨다. 또한, 마그네트(120)는 스테이터 코어(130)에 발생된 자기력에 의해 회전한 다. 마그네트(120)는 그 중심에 샤프트(110)가 관통하여 고정되며, 샤프트(110)는 마그네트(120)의 회전과 함께 회전한다.

모터 하우징(140)은 일단이 개구된 원통 형상이며, 일 측 내주면을 따라 스테이터 코어(130)가 고정된다. 아울러 모터 하우징(140)에는샤프트(110), 마그네트(120) 및 스테이터 코어(130)가 내설된다.

모터 커버(150)는 모터 하우징(140)의 개구된 일단을 폐쇄하도록 모터 하우징(140)에 결합되어 고정된다. 모터 커버(150)는 샤프트(110)가 동심축에서 이탈하지 않고 회전하도록 지지하는 홀을 구비한다.

모터 베어링(160)은 샤프트(110)가 원활하게 회전할 수 있도록 하기 위한 것이다. 모터 베어링(160)은 두 개 설치된다. 하나는 모터 하우징(140)이 샤프트(110)가 회전 가능하게 지지하도록 모터 하우징(140) 바닥 상면에 샤프트(110)와 결합되며, 다른 하나는 모터 커버(150)의 하면에서 샤프트(110)와 결합된다.

다음으로 감속기(200)를 설명하면 다음과 같다.

모터 커버(150) 상면에는 둥근 형태로 돌출된 복수의 핀인 캐리어(230)가 형성된다. 돌출된 핀, 즉, 캐리어(230)에 유성기어(220)가 결합되며, 유성기어(220)의 회전축 역할을 수행한다.

제1 실시 예에서는 모터 커버(150)의 상면에 3개의 캐리어(230)가 형성된 예를 개시하였지만 이것에 한정되는 것은 아니다. 3개의 캐리어(230)는 샤프트(110)가 결합된 축에 대해서 방사형의 위치에 형성된다. 즉 샤파트(110)를 중심으로 120도 방향에 캐리어(230)가 형성된다.

선기어(210)는 마그네트(120)에 관통 삽입되어 마그네트(120)와 함께 회전하는 샤프트(110)에 결합된다. 즉 선기어(210)는 모터 커버(150)의 상면으로 돌출된 샤프트(110)의 일단에 결합된다.

유성기어(220)는 복수가 구비되어 선기어(210)에 외접하여 회전한다. 한편, 링기어(240)는 감속기하우징(250)에 고정되어 있는 동시에 복수의 유성기어(220)와 내접하고, 캐리어(230)는 상기 복수의 유성기어(220)를 각각 지지하여 고정된다. 이에 따라, 샤프트(110)의 회전에 따라 입력축인 선기어(210)와 출력축인 링기어(240)는 서로 반대되는 방향으로 회전한다.

스테이터 코어(130)에 권선된 코일에 전류가 인가되어 자기력을 발생시키면, 마그네트(120)는 상기 코일에 발생된 자기력에 의해 회전하고, 마그네트(120)의 회전에 따라 샤프트(110)가 회전하게 된다.

샤프트(110)의 회전과 함께 선기어(210)가 회전하며, 선기어(210)와 외접하여 맞물려 회전하는 복수의 유성기어(220)로 회전력이 전달된다. 이 경우, 링기어(240)는 감속기하우징(250)에 고정되어 있으므로 복수의 유성기어(220)의 회전에 따라 유성 기어(220)에 맞물려 링기어(240)와 출력축인 감속기하우징(250)이 일체로 회전한다. 상술한 바와 같은 과정을 거쳐 샤프트(110)의 회전수를 사용자가 원하는 감속된 회전수로 출력축에 전달할 수 있다.

감속기하우징(250)은 양단이 개구된 중공의 원통 형상이다. 감속기하우징(250)은 모터 하우징(140)이 내포될 수 있는 크기로 형성된다. 또한, 감속기하우징(250)은 일측 내주면을 따라 링기어(240)가 고정된다. 즉, 링기어(240)는 감속기 하우징(250)의 일측 내주면을 따라 감속기하우징(250)과 일체로 형성될 수 있다.

종래에는 각각의 모터 및 감속기를 축방향으로 연결하였지만, 제1 실시예에 따른 모터 일체형 감속기의 감속기하우징(250)은 하나의 감속기하우징(250) 내부에 모터(100) 및 감속기(200)의 각 구성요소를 포함한다.

2개의 감속기 베어링(260)은 링기어(240)와 일체로 형성된 감속기하우징(250)의 원활한 회전을 위해서 감속기하우징(250) 양 끝단에 하나씩 결합한다. 즉, 감속기 베어링(260)은 감속기하우징(250)의 양단에 설치되어 감속기하우징(250)이 회전 가능하도록 지지한다.

그리고 감속기 커버(270)는 감속기하우징(250)의 일단을 폐쇄하도록 상기 감속기하우징(250)에 결합된다. 감속기하우징(250)의 타단은 내포되는 모터 하우징(140)에 의해 폐쇄된다.

이와 같이 제1 실시예에 따른 모터 일체형 감속기는 감속기(200) 내에 모터(100)가 설치된 구조를 갖기 때문에, 모터(100)와 감속기(200)의 결합에 의한 축방향 길이 문제를 해결할 수 있다.

또한 제1 실시예에 따른 모터 일체형 감속기는 감속기(200) 내에 모터(100)를 일체로 설치함으로써, 동력 전달 효율을 증가시키고 단위 체적당 출력을 향상시킬 수 있다.

또한 제1 실시예에 따른 모터 일체형 감속기는 감속기(200) 내에 모터(100)를 일체로 설치함으로써, 모터(100)와 감속기(200)의 동심도 문제를 해결할 수 있으며, 과부하시 모터(100)와 감속기(200)가 분리되는 문제를 해소할 수 있다.

도 5는 본 발명의 제1 실시 예에 따른 모터 일체형 감속기의 모터(110) 부분이 조립된 도면이며, 도 6은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 모터 일체형 감속기 중 유성 감속기 부분을 도시한 도면이다. 또한, 도 7은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 링기어와 일체로 형성된 감속기하우징을 도시한 도면이며, 도 8은 도 2의 감속기 베어링의 설치되는 형상을 설명하기 위한 분해도이다.

도 5 및 도 6을 참조하면, 유성 감속기는 감속기하우징(250)에 내접하는 기어인 링기어(240)를 배치하고, 링기어(240)에 맞물리는 복수의 유성기어(220)를 원주상으로 배치하며, 유성기어(220)와 맞물리는 선기어(210)를 중앙에 배치하여 동심을 이루도록 구성한다. 이때 선기어(210) 및 복수의 유성기어(220)은 모터 커버(150)의 상면에 설치된다.

샤프트(110)의 회전력이 선기어(210)로 전달되고, 선기어(210)의 회전에 따라 유성 기어(220)가 회전한다. 이때, 캐리어(230)는 복수개의 유성기어(220)의 회전축이 되며, 자체로 회전하지 않는다.

링기어(240)는 감속기하우징(250)에 고정되어 있기 때문에, 유성기어(220)가 회전함에 따라 링기어(240)에 의해 감속기하우징(250)이 회전한다. 여기서 입력축인 선기어(210)와 출력축인 링기어(240)는 서로 반대되는 방향으로 회전한다.

이와 같이 제1 실시예에 따른 모터(100)의 회전, 즉, 샤프트(110)의 회전에 의해 감속기하우징(250)이 회전한다. 이때, 감속기하우징(250)은 자신에서 동력을 전달하는 모터(100)를 내포하여 종래의 문제를 해결할 수 있다.

도 7을 참조하면, 감속기하우징(250)은 링기어(240)가 감속기하우징(250) 내 부에 일체로 형성되어 있으며, 링기어(240)의 회전에 따라 회전하는 최종 출력단이다.

그리고 링기어(240)와 일체로 형성된 감속기하우징(250)의 원활한 회전을 위해서 2 개의 감속기 베어링(도 3의 260)을 감속기하우징(250) 양 끝단에 결합한다. 즉, 감속기 베어링(260)은 감속기하우징(250)의 양단에 설치되어 감속기하우징(250)이 회전 가능하도록 지지한다.

감속기 베어링(260)은 2개가 설치된다. 하나는 도 8에 도시된 바와 같이, 감속기 커버(270)와 감속기하우징(250)에 사이에 결합된다. 그리고 다른 하나는 감속기하우징(250)과 모터하우징(140) 사이에 결합된다.

이와 같은 제1 실시예에 따른 모터 일체형 감속기의 조립 방법에 대해서 도 1 내지 도 8을 참조하여 설명하면 다음과 같다.

모터(100)를 먼저 조립한다.

즉 스테이터 코어(130)의 내부에 마그네트(120)를 삽입한다. 이어서 마그네트(120)의 중심축에 형성된 홀에 샤프트(110)를 삽입하여 고정한다. 이때 샤프트(110)의 양단부는 마그네트(120)의 양단면 밖으로 돌출되게 설치된다.

다음으로 샤프트(110)의 양단부에 모터 베어링(160)이 결합된다. 이어서 모터 하우징(140)에 샤프트(110), 스테이터 코어(130), 마그네트(120) 및 모터 베어링(160)의 조립체가 삽입된다.

그리고 모터 커버(150)로 모터 하우징(140)의 개구된 일단을 폐쇄하도록 모터 하우징(140)에 결합되어 조립체를 모터 하우징(140)에 고정함으로써 모터(100) 의 조립이 완료된다.

이때 모터 커버(150)의 상면 중심 부분에 형성된 홀로 샤프트(110)의 일단부가 돌출된다.

다음으로 모터(100)를 감속기(200) 내부에 설치함으로써, 모터 일체형 감속기의 제조 공정이 완료된다.

먼저 모터 커버(150)의 상면으로 돌출된 샤프트(110)에 선기어(210)를 결합한다. 모터 커버(150)의 상면에 형성된 캐리어(230)에 유성기어(220)을 선기어(210)에 맞물리게 결합한다. 제1 실시예에서는 선기어(210)를 중심으로 3개의 유성기어(220)가 서로 결합된 예를 개시하였지만 이것에 한정되는 것은 아니다.

다음으로 감속기하우징(250)에 선기어(210) 및 유성기어(220)가 결합된 모터(100)를 삽입 설치하되, 링기어(240)에 유성기어(220)가 맞물리도록 설치한다. 예컨대 링기어(240)가 형성된 쪽의 감속기하우징(250)의 개방부를 통하여 모터(100) 부분을 삽입하여 유성기어(220)를 링기어(240)에 맞물리도록 설치할 수 있다.

이어서 2개의 감속기 베어링(260)은 링기어(240)와 일체로 형성된 감속기하우징(250)의 원활한 회전을 위해서 감속기하우징(250) 양 끝단에 하나씩 결합한다. 즉, 감속기 베어링(260)은 감속기하우징(250)의 양단에 설치되어 감속기하우징(250)이 회전 가능하도록 지지한다.

그리고 감속기 커버(270)는 감속기하우징(250)의 일단을 폐쇄하도록 감속기하우징(250)에 결함으로써, 모터 일체형 감속기의 제조 공정이 완료된다.

제2 실시 예

도 9는 본 발명의 제2 실시예에 따른 모터 일체형 감속기의 단면도이다. 이때 제1 실시예의 모터 일체형 감속기의 모터(100)는 외륜회전모터이지만, 제2 실시예에 따른 모터 일체형 감속기의 모터(100)는 동축반전모터 형태로 제작될 수 있다.

도 9를 참조하면, 제1 실시 예에 따른 모터 일체형 감속기에서 샤프트(110)의 길이를 더 연장하고, 감속기 커버(270) 중심부에 샤프트(110)가 통과 하도록 홀을 형성하여, 샤프트(110)가 외부로 돌출되도록 한다. 이에 따라, 샤프트(110)에 의한 모터(100) 자체 출력 회전과, 감속기 하우징(250) 출력 회전의 두 가지 출력을 가지도록 하고, 서로 반대 방향으로 구동 시킬 수 있다.

이상 본 발명의 실시 예에 대해서 서술하였으며, 상술한 바와 같은 본 발명의 실시 예에 따른 모터 일체형 감속기는 모터와 감속기를 일체화시킴으로써, 모터와 감속기의 결합에 의한 축방향 길이 문제를 해결할 수 있다. 또한, 동력 전달 효율이 증가하고, 단위 체적당 출력이 그 출력이 증가한다. 게다가, 모터와 감속기의 동심도 문제를 해결할 수 있으며, 과부하시 모터와 감속기가 분리될 우려가 없다.

한편 본 명세서와 도면에 개시된 본 발명의 실시예들은 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 본 발명의 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것일 뿐이며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것을 아니다. 여기에 개시된 실시예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.

도 1은 종래의 기술에 따른 로봇용 전동 모듈을 설명하기 위한 도면.

도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 모터 일체형 감속기를 도시한 사시도.

도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 모터 일체형 감속기의 전개도.

도 4는 도 2의 선 A-A에 의한 단면도.

도 5는 본 발명의 제1 실시 예에 따른 모터 일체형 감속기의 모터 부분이 조립된 도면.

6은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 모터 일체형 감속기 중 유성 감속기 부분을 도시한 도면.

도 7은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 링기어와 일체로 형성된 감속기하우징을 도시한 도면.

도 8은 도 2의 감속기 베어링의 설치되는 형상을 설명하기 위한 분해도.

도 9는 본 발명의 제2 실시예에 따른 모터 일체형 감속기의 단면도.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

100 : 모터 110 : 샤프트

120 : 마그네트 130 : 스테이터 코어

140 : 모터 하우징 150 : 모터 커버

160 : 모터 베어링 200 : 감속기

210 : 선기어 220 : 유성기어

230 : 캐리어 240 : 링기어

250 : 감속기하우징 260 : 감속기 베어링

270 : 감속기 커버

Claims

모터 일체형 감속기에 있어서,

샤프트를 회전시키는 모터;

상기 샤프트에 결합되어 함께 회전하는 선기어;

상기 선기어에 외접하여 회전하는 복수개의 유성기어;

상기 복수의 유성기어와 내접하는 링기어; 및

양단이 개구된 중공의 원통 형상이고, 상기 중공의 원통 형상 내부에 상기 모터를 내포하며, 일측 내주면을 따라 상기 링기어가 고정되어, 상기 모터의 구동에 따라 상기 샤프트에 결합된 상기 선기어가 회전하고, 상기 선기어의 회전에 따라 상기 복수개의 유성기어가 회전하고, 상기 복수개의 유성기어에 맞물린 상기 링기어에 의해 회전하는 감속기하우징;을 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 일체형 감속기.
제1항에 있어서, 상기 모터는

전류를 공급받아 자기력을 발생시키는 스테이터 코어;

상기 스테이터 코어의 내부에 회전 가능하게 설치되고 자기력에 의해 회전하는 마그네트; 및

상기 마그네트에 관통 삽입되어 상기 마그네트와 일체로 회전하는 상기 샤프트;

일단이 개구된 중공의 원통 형상이고, 일측 내주면을 따라 상기 스테이터 코어가 고정되는 모터 하우징;

상기 모터 하우징의 개구된 일단을 폐쇄하며, 상기 샤프트가 동심축에서 이탈하지 않고 회전하도록 지지하는 모터 커버;를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 일체형 감속기.
제2항에 있어서,

상기 모터 커버의 상면으로 돌출된 상기 샤프트에 상기 선기어가 결합되고,

상기 모터 커버의 상면에 형성된 복수의 캐리어에 각각 상기 유성기어가 결합되어 상기 선기어 및 상기 링기어에 맞물리는 것을 특징으로 하는 모터 일체형 감속기.
제3항에 있어서,

상기 모터 커버의 상면에 3개의 캐리어가 상기 샤프트를 중심으로 각각 120도 되는 지점에 형성된 것을 특징으로 하는 모터 일체형 감속기.
제2항에 있어서,

상기 감속기하우징의 일단을 폐쇄하는 감속기 커버;

상기 감속기하우징의 양단에 설치되어 상기 감속기하우징이 회전 가능하도록 지지하는 감속기 베어링으로, 하나는 상기 감속기하우징과 감속기 커버 사이에 설치되고, 다른 하나는 상기 감속기하우징과 상기 모터하우징 사이에 설치되는 한 쌍의 상기 감속기 베어링;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 일체형 감속기.
제5항에 있어서,

상기 선기어에 결합된 상기 샤프트의 일단부는 상기 감속기하우징의 내측면에서 이격되어 있는 것을 특징으로 하는 모터 일체형 감속기.
제5항에 있어서,

상기 선기어에 결합된 상기 샤프트는 상기 감속기하우징을 관통하여 상기 감속기하우징의 외부로 돌출된 것을 특징으로 하는 모터 일체형 감속기.
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제1항에 있어서, 상기 감속기 하우징은

상기 선기어의 회전방향과 반대 방향으로 회전하는 것을 특징으로 하는 모터 일체형 감속기.