KR101081254B1 - 로봇청소기 - Google Patents

Abstract

본 발명은 본체와 흡입노즐의 일측에 완충장치 및 감지수단이 구비되는 로봇청소기에 관한 것이다. 본 발명에 의하면, 흡입력을 발생하는 모터가 장착되는 본체(100)와; 상기 본체(100) 하부에서 독립적으로 회전 가능하게 장착된 좌측이동바퀴(110a)와 우측이동바퀴(110b)를 포함하는 이동바퀴(110)와; 상기 본체(100)의 외측으로 일측이 돌출되도록 장착되어 소정의 각도만큼 회동 가능한 흡입노즐(300)을 포함하여 구성되는 로봇청소기에 있어서; 상기 본체(100)와 흡입노즐(300)사이에는 상기 흡입노즐(300)이 외부로부터 충격을 받았을 시에 충격을 흡수하는 완충장치(500)와, 상기 흡입노즐(300)의 회동 유무를 감지하는 감지수단(600)이 더 구비됨을 특징으로 한다. 이와 같이 구성되는 본 발명에 의하면, 본체에 가해지는 충격이 흡수되어 부품파손이 방지되고, 청소 수행능력이 향상되는 이점이 있다.

로봇청소기, 흡입노즐, 완충장치, 감지수단. 장애물

Description

로봇청소기{Robot vacuum cleaner}

도 1은 종래의 로봇청소기의 측면을 보인 측면도.

도 2는 본 발명에 의한 로봇청소기의 외관구성을 보인 평면도.

도 3은 본 발명에 의한 로봇청소기의 측면을 보인 측면도.

도 4는 본 발명에 의한 로봇청소기의 요부구성인 완충장치와 감지수단을 개략적으로 나타낸 개략도.

도 5는 본 발명에 의한 로봇청소기가 장애물과 충돌시의 작용을 보인 평면도.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *

100 ..... 본체 110 ..... 이동바퀴

112 ..... 돌기 110a .... 좌측이동바퀴

110b .... 우측이동바퀴 200 ..... 장애물감지센서

300 ..... 흡입노즐 300a .... 좌측흡입노즐

300b .... 우측흡입노즐 310 ..... 흡입공

400 ..... 현가장치 410 ..... 스프링

420 ..... 스프링지지축 422 ..... 고정부

424 ..... 회동부 500 ..... 완충장치

510 ..... 탄성체 520 ..... 탄성체지지홈

530 ..... 탄성체압축홈 600 ..... 감지수단

610 ..... 스위치 610a .... 좌스위치

610b .... 우스위치 620 ..... 감지장치

620a .... 좌감지장치 620b .... 우감지장치

본 발명은 로봇청소기에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 본체 일측에 완충장치 및 감지수단을 구비하여 부품파손이 방지되고, 청소 수행능력이 향상되는 로봇청소기에 관한 것이다.

로봇청소기는 충전된 배터리를 동력원으로, 입력된 프로그램에 따라 바닥면을 이동하면서 스스로 청소를 수행하는 자동청소기이다. 이러한 로봇청소기에 의하면, 사용자가 직접 청소기를 끌고 다니면서 청소를 수행하는 기존의 청소방법과는 달리, 리모트 콘트롤러의 조작에 의하여 청소를 수행시킬 수 있어서 청소 수행에 따른 수고를 덜어주며, 청소 시간을 절약할 수 있게 된다.

도 1에는 종래의 로봇청소기의 측면을 보인 측면도가 도시되어 있다.

도면에 도시된 바와 같이, 로봇청소기는 흡입력을 발생하는 모터(미도시)가 내장된 본체(10)와, 상기 본체(10)의 저면에서 본체(10) 내부로 관통 성형되고, 바닥면에 근접하도록 상기 본체(10)의 저면에서 하방으로 돌출되어, 상기 모터(미도 시)에 의해서 발생된 흡입력으로 바닥면의 이물을 흡입하는 흡입노즐(20)로 크게 구성된다.

그리고, 상기 본체(10)의 하부에는 바닥면과 접촉하여 회동함으로써 상기 본체(10)가 청소영역을 주행하도록 하는 이동바퀴(30)가 다수개 구비된다. 상기 이동바퀴(30)는 외주면에 길이방향으로 돌출 성형된 돌기(32)가 형성되어 상기 이동바퀴(30)가 바닥면과 접촉시에 미끄러지지 않도록 하는 역할을 수행한다.

상기 본체(10)의 전방 상부에는 청소수행을 위한 주행중에 초음파를 이용하여 벽이나 장애물의 유무를 감지하는 장애물감지센서(40)가 구비된다. 상기 장애물감지센서(40)는 상기 본체(10)가 청소영역을 주행시에 장애물과의 충격으로 인하여 파손되지 않도록 상기 본체(10)의 외주면으로부터 돌출되지 않게 구비된다.

또한, 상기 장애물감지센서(40)는 벽이나 장애물로 둘러싸인 청소영역의 외곽을 주행하여 청소할 영역을 결정하고, 결정된 청소 영역을 청소하기 위한 청소 경로를 계획한다. 그런 다음, 상기 장애물감지센서(40)는 상기 이동바퀴(30)의 회전수 및 회전각도를 검출하는 센서(미도시)로 부터 신호를 받아서 주행거리 및 현재위치를 산출하면서 계획된 청소경로를 주행할 수 있도록 이동바퀴(30)를 구동시킨다.

상기 장애물감지센서(40)는 음파의 메아리 현상을 이용한 음파(sound wave) 센서로서, 음파를 송신하고, 송신된 음파가 수신되는 시간차를 분석하여 물체의 유무는 물론 물체까지의 거리를 측정하게 된다.

그러나, 상기와 같은 종래의 구성에서는 다음과 같은 문제점이 있다.

상기 장애물감지센서(40)의 경우 평면 물체는 용이하게 감지할 수 있으나, 물체의 반사면이 굴곡을 지니거나 일정한 각도로 면이 기울어진 경우, 감지가 용이하지 못한 문제점이 있다.

그리고, 장애물의 폭이 3cm이하인 경우에는 거의 감지를 하지 못한다. 즉, 의자의 다리 또는 폭이 좁은 기둥과 같은 장애물은 상기 장애물감지센서(40)가 감지하지 못함으로써 장애물과 충돌하게 된다. 이렇게 본체(10)가 장애물과 부딪히는 경우 충격에 의해서 상기 본체(10)의 외관이 손상되고, 본체(10) 내부에 설치된 각종 센서가 파손되어 오동작하는 문제점이 있다.

또한, 본체(10) 외관의 손상이나, 청소기의 오동작으로 인하여 사용자로 하여금 제품에 대한 신뢰성이 저하되도록 하므로 바람직하지 못하다.

뿐만 아니라, 본체의 하부에서 소정의 길이로 천공된 흡입노즐은 구석진 청소영역에 쌓인 이물의 제거가 용이하지 않으므로 청소 사각지역이 넓어지게 되어 청소 수행능력이 저하되는 문제점이 있다.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 본체 일측에 전방의 물체를 접촉에 의해서 감지할 수 있는 감지수단을 구비함으로써, 장애물감지센서에 의하여 감지하지 못하는 장애물을 감지할 수 있도록 하는 로봇청소기를 제공하는 것에 있다.

본 발명의 다른 목적은, 본체 일측에 장애물과 발생하는 충격을 완화하는 완충장치를 구비함으로써, 본체는 물론 본체 내부에 설치된 각종 센서가 파손되지 않 도록 하는 로봇청소기를 제공하는 것이다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 흡입력을 발생하는 모터가 장착되는 본체와; 상기 본체 하부에서 독립적으로 회전 가능하게 장착된 좌측이동바퀴와 우측이동바퀴를 포함하는 이동바퀴와; 상기 본체의 외측으로 일측이 돌출되도록 장착되어 소정의 각도만큼 회동가능한 흡입노즐을 포함하여 구성되는 로봇청소기에 있어서;

상기 본체와 흡입노즐사이에는 상기 흡입노즐이 외부로부터 충격을 받았을 시에 충격을 흡수하는 완충장치와, 상기 흡입노즐의 회동 유무를 감지하는 감지수단이 더 구비됨을 특징으로 한다.

상기 본체의 내부에는 상기 흡입노즐이 바닥면에 대하여 슬라이딩되도록 상기 흡입노즐의 상부에서 탄성 지지하는 현가장치가 더 구비됨을 특징으로 한다.

상기 현가장치는, 상기 흡입노즐이 하방으로 탄성 지지되도록 하는 스프링과; 상기 스프링의 내부에서 스프링의 압축 및 복원을 지지하기 위해 대략 원기둥모양으로 성형된 스프링지지축과; 상기 스프링지지축의 단부에서 스프링지지축의 단면보다 조금 더 큰 단면으로 단차지게 형성된 고정부와; 상기 고정부의 타단에 구비되어 상기 흡입노즐이 회동 가능하도록 지지하는 회동부를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.

상기 흡입노즐의 외주면에는 다수개의 흡입공이 천공 성형됨을 특징으로 한다.

상기 완충장치는, 소정의 탄성력을 포함하는 재질로 성형된 탄성체와; 상기 탄성체가 본체 외부로 이탈되지 않도록 함몰 성형된 탄성체지지홈과; 상기 흡입노즐의 일측에 함몰 성형되어, 상기 흡입노즐이 회동시에 탄성체를 압축하는 역할과 상기 탄성체의 이탈방지 역할을 동시에 수용하는 탄성체압축홈을 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.

상기 감지수단은, 상기 흡입노즐의 일측과 접촉한 상태로, 상기 흡입노즐이 회동시에 하방으로 눌러지고 눌러짐과 동시에 탄성복원력이 발생하며, 상기 본체의 좌·우측에 각각 구비되는 좌스위치와 우스위치를 포함하는 스위치와; 상기 스위치의 일측에 설치되어 스위치의 작동 유무를 감지하며, 상기 스위치가 작동시에 이동바퀴가 회동하도록 하는 감지장치를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.

상기 이동바퀴는 스위치가 작동시에 서로 반대방향으로 회전함을 특징으로 한다.

이와 같은 본 발명에 의하면, 부품파손이 방지되고, 청소 수행능력이 향상되는 이점이 있다.

도 2에는 본 발명에 의한 로봇청소기의 외관구성을 보인 평면도가 도시되어 있고, 도 3에는 본 발명에 의한 로봇청소기의 측면을 보인 측면도가 도시되어 있다.

이들 도면에 도시한 바와 같이, 로봇청소기는 흡입력을 발생하는 모터(미도시)가 내장된 본체(100)와, 상기 본체(100) 하부에는 바닥면과 접촉하여 회동함으로써 상기 본체(100)가 청소영역을 주행하도록 하고 좌측이동바퀴(110a)와 우측이 동바퀴(110b)를 포함하는 이동바퀴(110)로 크게 구성된다. 그리고, 상기 이동바퀴(110)의 외주면에는 길이방향으로 돌출된 다수개의 돌기(112)가 형성되어 바닥면과 접촉시에 미끄러지지 않도록 한다.

상기 본체(100)의 전방 상부에는 청소수행을 위한 주행중에 초음파를 이용하여 벽이나 장애물의 유무를 감지하는 장애물감지센서(200)가 구비된다. 상기 장애물감지센서(200)는 상기 본체(100)가 청소영역을 주행시에 장애물과의 충격으로 인하여 파손되지 않도록 상기 본체(100)의 외주면으로부터 돌출되지 않게 구비된다.

또한, 상기 장애물감지센서(200)는 벽이나 장애물로 둘러싸인 청소영역의 외곽을 주행하여 청소할 영역을 결정하고, 결정된 청소 영역을 청소하기 위한 청소 경로를 계획한다. 그런 다음, 상기 장애물감지센서(200)는 상기 이동바퀴(110)의 회전수 및 회전각도를 검출하는 센서(미도시)로 부터 신호를 받아서 주행거리 및 현재위치를 산출하면서 계획된 청소경로를 주행할 수 있도록 이동바퀴(110)를 구동시킨다.

즉, 상기 장애물감지센서(200)는 음파의 메아리 현상을 이용한 음파(sound wave) 센서로서, 음파를 송신하고, 송신된 음파가 수신되는 시간차를 분석하여 물체의 유무는 물론 물체까지의 거리를 측정하게 된다.

한편, 상기 본체(100)의 전방 하부에는 대략 활모양으로 형성되어 일측이 상기 본체(100)의 외측으로 돌출된 흡입노즐(300)이 구비된다. 상기 흡입노즐(300)은 좌측흡입노즐(300a)과 우측흡입노즐(300b)로 크게 구성되며, 바닥면으로부터 이물이 포함된 공기를 흡입하는 역할을 수행한다. 따라서 각각의 흡입노즐(300)의 외주 면에는 다수개의 흡입공(310)이 관통 형성된다.

즉, 상기 흡입노즐은 다수개의 흡입공을 가지고 본체 외부로 일측이 돌출되어 있어서, 청소영역의 구석진 모서리에 쌓인 이물을 용이하게 제거할 수 있게 된다.

그리고, 상기 흡입노즐의 상부에는 현가장치(400)가 구비된다. 상기 현가장치(400)는 본체(100) 내부에 일단이 고정되고 타단은 상기 흡입노즐(300)의 상면과 체결되어, 상기 흡입노즐(300)이 굴곡이 있는 바닥면을 슬라이딩할 때 굴곡면을 따라서 상하로 유동되도록 탄성 지지하는 역할을 수행한다.

상기 현가장치(400)는, 상기 흡입노즐(300)이 하방으로 탄성 지지되도록 하는 스프링(410)과, 상기 스프링(410)의 내부에 삽입되어 스프링(410)의 이탈을 방지하고, 스프링(410)의 압축 및 복원을 지지하기 위해 대략 원기둥모양으로 성형된 스프링지지축(420)을 포함하여 구성된다.

그리고, 상기 스프링지지축(420)의 일단에는 스프링지지축(420)이 상기 본체(100)로부터 이탈되지 않도록 하기 위해 상기 스프링지지축(420)의 단면보다 조금 더 큰 단면을 가지고 절곡 성형된 고정부(422)와, 상기 고정부(422)의 타단에서 상기 흡입노즐(300)의 일측과 결합됨으로써, 상기 흡입노즐(300)이 소정의 각도를 가지고 회동 가능하도록 회동축 역할을 수행하는 회동부(424)가 더 구비된다.

따라서, 상기 흡입노즐(300)의 저면이 요철과 같은 바닥면과 접촉하게 되면, 상기 흡입노즐(300)은 상방으로 밀리게 됨과 동시에 상기 스프링(410)은 상기 고정부(422)에 의해서 탄성 지지되면서 압축되어 상기 흡입노즐(300)에 가해진 충격은 완화된다.

그리고, 상기 본체(100)와 흡입노즐(300)사이에는 상기 흡입노즐(300)이 외부로부터 충격을 받았을 시에 충격을 흡수하는 완충장치(500)와, 상기 흡입노즐(300)의 회동 유무를 감지하는 감지수단(600)이 더 구비된다. 도 4에는 본 발명에 의한 로봇청소기의 요부구성인 완충장치와 감지수단을 개략적으로 나타낸 개략도가 도시되어 있다.

도시된 바와 같이, 상기 완충장치(500)는, 소정의 탄성력을 포함하는 재질로 성형된 탄성체(510)와, 상기 탄성체(510)가 본체(100) 외부로 이탈되지 않도록 함몰 성형된 탄성체지지홈(520)과, 상기 흡입노즐(300)의 일측에 함몰 성형되어, 상기 흡입노즐(300)이 회동시에 탄성체(510)를 압축하는 역할과 상기 탄성체(510)의 이탈방지 역할을 동시에 수용하는 탄성체압축홈(530)을 포함하여 구성된다.

즉, 상기 완충장치(500)는 상기 흡입노즐(300)이 장애물과 충돌하였을 때 상기 흡입노즐(300) 및 상기 본체(100) 내부에 장착된 전장부의 파손이 방지되도록 충격을 완화하는 역할을 수행하는 것이다. 따라서, 상기 흡입노즐(300)이 장애물과 충돌하게 되면, 상기 흡입노즐(300)은 스프링지지축(420)을 중심으로 시계방향(도 4 에서)으로 회동하게 된다.

상기 흡입노즐(300)이 회동하게 되면, 상기 흡입노즐(300)과 일체로 형성된 탄성체압축홈(530)은 상기 탄성체(510)를 압축하게 됨으로써 상기 탄성체(510)에는 탄성복원력이 발생하게 된다. 그리고, 상기 흡입노즐(300)의 외면에 충돌한 장애물이 제거되면 상기 탄성체(510)는 탄성복원력에 의해서 원상으로 복원되고, 상기 흡 입노즐(300)은 반시계방향(도 4 에서)으로 회동되어 원위치로 복귀된다.

한편, 상기 감지수단(600)은, 상기 흡입노즐(300)의 일측과 접촉한 상태로, 상기 흡입노즐(300)이 회동시에 하방(도 4 에서)으로 눌러지고 눌러짐과 동시에 탄성복원력이 발생되는 스위치(610)와, 상기 스위치(610)의 일측에 설치되어 스위치(610)의 작동 유무를 감지하며, 상기 스위치(610)와 연동되는 감지장치(620)를 포함하여 구성된다.

상기 스위치(610)는 좌스위치(610a)와 우스위치(610b)로 크게 구성되며, 상기 감지장치(620) 역시 본체(100)의 좌·우측에 좌감지장치(620a) 및 우감지장치(620b)로 구성된다. 따라서, 상기 좌스위치(610a)가 상기 흡입노즐(300)의 회동에 의해서 하방으로 눌러지면 상기 좌스위치(610a)는 상기 좌감지장치(620a)에 신호를 보내게 되고, 동시에 상기 좌감지장치(620a)는 이동바퀴(110)를 회동시키게 된다.

이하 상기와 같은 구성을 가지는 로봇청소기의 작용을 살펴본다.

먼저, 리모트 콘트롤러(미도시)의 조작에 의하여 로봇청소기에게 청소를 수행시키게 되면, 충전된 배터리를 동력원으로 하여 상기 모터(미도시)는 흡입력을 발생시키게 된다. 이때, 바닥면에 근접하여 장착된 흡입노즐(300)에는 흡입력이 전달되어 외주면에 천공 성형된 다수개의 흡입공(310)을 통해서 바닥면의 이물을 흡입하게 된다.

그리고, 상기 본체(100)의 하부에 회동 가능하도록 장착되어 상기 본체(100)가 청소영역을 주행하도록 하는 이동바퀴(110)는 회동하게 되어 상기 본체(100)를 원하는 방향으로 이끌게 된다. 이때 이동바퀴(110)의 외주면에 구비된 돌기(112)는 청소영역의 바닥면에 대하여 선접촉함으로써 미끄러짐 없이 청소영역을 주행하도록 도와준다.

한편, 상기 장애물감지센서(200)는 청소수행을 위한 주행 중에 초음파를 이용하여 벽이나 장애물의 유무를 감지하고, 벽이나 장애물로 둘러싸인 청소영역의 외곽을 주행하여 청소할 영역을 결정하며, 결정된 청소영역을 청소하기 위한 청소경로를 계획한다.

그런 다음, 상기 장애물감지센서(200)는 상기 이동바퀴(110)의 회전수 및 회전각도를 검출하는 센서(미도시)로 부터 신호를 받아서 주행거리 및 현재위치를 산출하면서 계획된 청소경로를 주행할 수 있도록 이동바퀴(110)를 제어하게 된다.

그러나, 전술한 바와 같이 상기 장애물감지센서(200)는 평면 물체는 용이하게 감지할 수 있으나, 반사면이 굴곡을 지니거나 일정한 각도로 면이 기울어진 물체는 감지가 용이하지 못하며, 또한, 장애물의 폭이 3cm이하인 경우에는 거의 감지를 하지 못한다. 즉, 의자의 다리 또는 폭이 좁은 기둥과 같은 장애물은 상기 장애물감지센서(200)가 감지하지 못함으로써 장애물과 충돌하게 된다.

이하에서는 본 발명에 의한 로봇청소기가 장애물과 충돌시에 작용을 도 4 및 도 5를 참조하여 살펴본다. 도 5에는 본 발명에 의한 로봇청소기가 장애물과 충돌시의 작용을 보인 평면도가 도시되어 있다.

도시된 바와 같이 로봇청소기가 청소영역을 주행시에 우측흡입노즐(300b)이 폭이 좁은 장애물과 충돌하게되면, 상기 우측흡입노즐(300b)은 스프링지지축(420)을 기준으로 시계방향으로 회동됨과 동시에 상기 탄성체압축홈(530)도 회동하여 탄 성체(510)를 압축하게 된다. 이때 상기 탄성체(510)에는 탄성복원력이 발생하여 장애물과의 충격을 완화하게 된다.

또한, 상기 우스위치(610b)는 우측흡입노즐(300b)의 일측과 슬라이딩되어 하방으로 눌러지면서 상기 우감지장치(620b)에 신호를 보내게 된다. 그리고, 이와 동시에 상기 우감지장치(620b)는 좌측이동바퀴(110a)와 우측이동바퀴(110b)의 회전을 일시적으로 정지시켰다가, 상기 본체(100)가 도 5의 화살표 방향으로 회전하도록 상기 좌측이동바퀴(110a)와 우측이동바퀴(110b)를 서로 다른 방향으로 회전시키게 된다.

즉, 상기 좌측이동바퀴(110a)와 우측이동바퀴(110b)가 동일한 방향으로 회전하게 되면 상기 본체(100)가 앞·뒤로 진행하게 되고, 상기 좌측이동바퀴(110a)와 우측이동바퀴(110b)가 반대방향으로 회전하게 되면 상기 본체(100)는 앞·뒤로 진행하지 않고 제자리에서 회전하게 되는 원리에 따른 것이다.

이로써, 장애물과 접촉상태인 상기 우측흡입노즐(300b)은 장애물의 간섭으로 부터 벗어나게 되고, 상기 탄성체(510)의 탄성복원력에 의해서 상기 우측흡입노즐(300b)은 원위치로 복귀되어 상기 우스위치(610b)의 작동이 해제되면서 서로 반대방향으로 회전하던 이동바퀴(110)는 동일한 방향으로 회동하면서 주행이 가능하게 된다.

이러한 본 발명의 범위는 상기에서 예시한 실시 예에 한정되지 않고, 상기와 같은 기술범위 안에서 당업계의 통상의 기술자에게 있어서는 본 발명을 기초로 하는 다른 많은 변형이 가능할 것이다.

상기와 같은 본 발명에 의한 로봇청소기에 의하면 다음과 같은 효과를 기대할 수 있게 될 것이다.

즉, 본체와 흡입노즐의 일측에 구비된 완충장치에 의해서 본체에 가해지는 충격이 흡수되어 전장품 및 센서를 충격으로부터 보호할 수 있으므로 부품파손이 방지되는 이점이 있다.

그리고, 장애물과의 충격을 감지하는 감지수단이 더 구비되어, 로봇청소기가 장애물에 걸려서 청소수행이 불가한 상태가 되더라도 이동바퀴의 회전방향을 제어하여 신속히 벗어나도록 함으로써, 청소 수행시간이 단축되는 이점이 있다.

또한, 흡입노즐 상부에 구비된 현가장치에 의해서 흡입노즐이 굴곡이 있는 바닥면에서도 큰 충격이나 걸림없이 부드럽게 접촉하도록 함으로써, 로봇청소기의 청소 수행능력이 향상되는 이점이 있다.

또한, 본체의 외부로 일측이 돌출되도록 장착된 흡입노즐에는 외주면 전체에 다수개의 흡입공이 구비되어 구석진 부분에 쌓인 이물이 용이하게 제거됨으로써 청소 사각지역이 감소되는 이점이 있다.

뿐만 아니라, 상기와 같은 여러 가지 이점으로 인하여 소비자로 하여금 로봇청소기에 대한 제품만족도가 상승함은 자명하다.

Claims (7)

1. 흡입력을 발생하는 모터가 장착되는 본체(100)와; 상기 본체(100) 하부에서 독립적으로 회전 가능하게 장착된 좌측이동바퀴(110a)와 우측이동바퀴(110b)를 포함하는 이동바퀴(110)와; 상기 본체(100)의 외측으로 일측이 돌출되도록 장착되어 소정의 각도만큼 회동 가능한 흡입노즐(300)을 포함하여 구성되는 로봇청소기에 있어서;

   상기 본체(100)와 흡입노즐(300)사이에 제공되며, 상기 흡입노즐(300)이 외부로부터 충격을 받았을 시에 충격을 흡수하는 완충장치(500)와;

   상기 완충장치(500)와 소정의 간격으로 이격되고, 상기 흡입노즐(300)의 회동 유무를 감지하는 감지수단(600); 및

   상기 흡입노즐(300)의 상측에 제공되어 상기 흡입노즐(300)을 탄성 지지하며, 바닥면으로부터 전달되는 충격을 완화하는 현가장치(400)가 포함되는 로봇청소기.
2. 삭제
3. 제 1 항에 있어서, 상기 현가장치(400)는,

   상기 흡입노즐(300)이 하방으로 탄성 지지되도록 하는 스프링(410)과;

   상기 스프링(410)의 내부에서 스프링(410)의 압축 또는 복원을 지지하기 위한 스프링지지축(420)과;

   상기 스프링지지축(420)의 단부에서 스프링지지축(420)의 단면보다 큰 단면으로 단차지게 형성된 고정부(422)와;

   상기 고정부(422)의 타단에 구비되어, 상기 흡입노즐(300)이 회동 가능하도록 지지하는 회동부(424)를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 로봇청소기.
4. 제 1 항에 있어서, 상기 흡입노즐(300)의 외주면에는 다수개의 흡입공(310)이 천공 성형됨을 특징으로 하는 로봇청소기.
5. 제 1 항에 있어서, 상기 완충장치(500)는,

   소정의 탄성력을 포함하는 재질로 성형된 탄성체(510)와;

   상기 탄성체(510)가 본체(100) 외부로 이탈되지 않도록 함몰 성형된 탄성체지지홈(520)과;

   상기 흡입노즐(300)의 일측에 함몰 성형되어, 상기 흡입노즐(300)이 회동시에 탄성체(510)를 압축하는 역할과 상기 탄성체(510)의 이탈방지 역할을 동시에 수용하는 탄성체압축홈(530)을 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 로봇청소기.
6. 제 1 항에 있어서, 상기 감지수단(600)은,

   상기 흡입노즐(300)의 일측과 접촉한 상태로, 상기 흡입노즐(300)이 회동시에 하방으로 눌러지고 눌러짐과 동시에 탄성복원력이 발생하며, 상기 본체(100)의 좌·우측에 각각 구비되는 좌스위치(610a)와 우스위치(610b)를 포함하는 스위치(610)와;

   상기 스위치(610)의 일측에 설치되어 스위치(610)의 작동 유무를 감지하며, 상기 스위치(610)가 작동시에 이동바퀴(110)가 회동하도록 하는 감지장치(620)를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 로봇청소기.
7. 제 1 항에 있어서, 상기 이동바퀴(110)는 스위치(610)가 작동시에 서로 반대방향으로 회전함을 특징으로 하는 로봇청소기.

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