CN216256898U - 一种撞板组件及具有其的自移动清洁设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种撞板组件及具有其的自移动清洁设备，所述撞板组件，应用于自移动清洁设备，包括：撞板本体，所述撞板本体呈阶梯状覆盖于自移动清洁设备的机身本体的前部；第二触发机构，与外部驱动电路连接，被配置为在所述撞板本体受到碰撞而发生移位的情况下，触发并向所述自移动清洁设备发出停止运动信号；缓冲机构，被配置为在所述撞板本体发生进一步移位的情况下，对所述撞板本体进行弹力缓冲；恢复机构，被配置为在所述撞板本体发生移位的情况下，对所述撞板本体发生的移位情况进行弹性恢复，恢复至所述机身本体前部的中央部位。

Description

一种撞板组件及具有其的自移动清洁设备

技术领域

本实用新型涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种撞板组件及具有其的自移动清洁设备。

背景技术

现有自移动清洁设备，如扫地机器人、洗地机器人等，在行走过程中常会碰撞到障碍物，或沿着墙角行走等情况，因此，扫地机器人需安装撞板组件解决这些行走过程中可能出现的问题。随着自移动清洁设备品类的发展，扫地机器人形态也在不断发生变化，D形机器人、方形机器人等产品也越来越多。D型机器人、方型机器人如果继续沿用圆形机器人的撞板方案，会存在一定的概率导致侧壁受到撞击时，撞板开关不触发的情形，即撞击死点。因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种撞板组件及具有其的自移动清洁设备，能够实现运行方向前部及侧部的碰撞触发，有效提高了自移动清洁设备的整体避障能力。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现：

在本实用新型公开的第一方面，提供了一种撞板组件，应用于自移动清洁设备，包括：撞板本体，所述撞板本体呈阶梯状覆盖于自移动清洁设备的机身本体的前部；第二触发机构，与外部驱动电路连接，被配置为在所述撞板本体受到碰撞而发生移位的情况下，触发并向所述自移动清洁设备发出停止运动信号；缓冲机构，被配置为在所述撞板本体发生进一步移位的情况下，对所述撞板本体进行弹力缓冲；恢复机构，被配置为在所述撞板本体发生移位的情况下，对所述撞板本体发生的移位情况进行弹性恢复，恢复至所述机身本体前部的中央部位。

在其中一实施方式中，所述机身本体包括圆盘状的主体和凸设于所述主体前方的前凸部，以形成前方后圆的形状；所述前凸部的顶端面低于所述主体的顶端面，以在所述机身本体的前部形成一阶梯结构。

在其中一实施方式中，所述第二触发机构包括多个触发感应器，所述触发感应器的一端与所述撞板本体抵接，所述多个触发感应器分布于所述阶梯结构的前侧和所述阶梯结构的两侧，其中，所述阶梯结构的两侧为所述自移动清洁设备前进方向的左右两侧。

在其中一实施方式中，所述撞板本体包括覆盖于所述前凸部外周面的第一撞板和自所述第一撞板的顶部向所述主体的顶端面延伸的第二撞板，所述第二撞板呈弧形状且覆盖于所述主体上。

在其中一实施方式中，所述第一撞板和所述第二撞板一体设置；或者，所述第一撞板和所述第二撞板上下分体设置。

在其中一实施方式中，在所述第一撞板和所述第二撞板上下分体设置的情况下，所述第一撞板和所述第二撞板的连接处设有橡胶密封件。

在其中一实施方式中，所述缓冲机构包括设于前凸部上用于所述第一撞板碰撞缓冲的多个第一弹力缓冲元件和设于所述主体上用于所述第二撞板碰撞缓冲的多个第二弹力缓冲元件。

在其中一实施方式中，所述恢复机构包括至少一弹性元件，所述撞板本体通过弹性元件浮动设于所述机身本体的前部，所述弹性元件设于所述机身本体上且与所述撞板本体连接。

在其中一实施方式中，所述弹性元件以轴对称的方式设于所述机身本体上，其中，任意一对所述弹性元件的前端部之间的距离小于一对所述弹性元件的后端部之间的距离。

在本实用新型公开的第二方面，提供了一种自移动清洁设备，包括：机身，所述机身包括机身本体和浮动设于所述机身本体前部的如前所述的撞板组件。

本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型提供的撞板组件及具有其的自移动清洁设备，其阶梯状的撞板本体能够实现运行方向前部及侧部的碰撞触发，有效提高了自移动清洁设备的整体避障能力；

进一步地，撞板本体和障碍物之间会因碰撞而产生冲击力，在冲击力的作用下，会产生振动和噪音，缓冲机构能够对撞板本体进行弹力缓冲，有效地减少振动和降低噪音，提高了用户的使用舒适感，并且提高了自移动清洁设备抗振性能；

进一步地，撞板本体在多次碰撞后会与机身本体之间产生形位偏差，上述形位偏差是指与出厂状态比对撞板本体与机身本体之间在位置和形状上的差异，上述形位偏差会导致碰撞而不触发的情形的发生，还影响了外形的美观度，在本实用新型中，恢复机构用于撞板本体的弹性复位，通过恢复机构能够减小或是消除上述形位偏差，从而保障触发的灵敏性和外观的美观度。

附图说明

图1是本实用新型提出的自移动清洁设备的立体图。

图2是图1中的装饰盖处于打开状态时的示意图。

图3是本实用新型提出的自移动清洁设备在仰视方向上的示意图。

图4是图3中第二清洁件与安装腔之间的分解示意图。

图5是图1的剖面结构示意图。

图6是图4中A区域的放大结构示意图。

图7是图1中机身和测距机构之间的分解示意图。

图8是本实用新型的循环系统的示意图。

图9是本实用新型中撞板组件的结构示意图。

图10是图11的分解示意图。

图11是本实用新型中第二清洁件与驱动器之间的连接关系示意图。

图12是本实用新型中第二清洁件的剖面结构示意图。

图13是图12中B区域的放大结构示意图。

图14是图13中侧抽端盖的结构示意图。

图15是图13中侧壁敞开口与第一连接部之间的位置关系示意图。

图16是图15中C区域的放大结构示意图。

图17是图1中第一清洁件和集尘盒之间的剖面示意图。

图18是本实用新型中安装座、集尘盒、第一盒体和第二盒体之间的位置关系示意图。

图19是图18的分解示意图。

图20是本实用新型中集尘盒的立体图。

图21是本实用新型中集尘盒的上盖处于打开状态的示意图。

图22是本实用新型中过滤单元的分解示意图。

图23是本实用新型中集尘盒的剖示意图。

图24是本实用新型中支撑结构与机身之间的位置关系示意图。

图25是本实用新型中测距机构和感测单元之间的位置关系示意图。

图26是本实用新型中测距机构和支撑结构之间的分解示意图

图27是本实用新型中测距机构和支撑结构在仰视方向上的示意图。

图28是本发明中集尘盒的提手提起时的示意图。

图29是本发明中第一盒体的示意图。

图30是图29的分解示意图。

图31是本发明中第二盒体的示意图。

图32是图31的分解示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。需要理解的是，下述的“上”、“下”、“左”、“右”、“纵向”、“横向”、“内”、“外”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”等指示方位或位置关系的词语仅基于附图所示的方位或位置关系，仅为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置/元件必须具有特定的方位或以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1至图32所示，本实用新型提供了一种自移动清洁设备，包括：机身100，其底部上设有第一吸尘口F和安装腔Z；驱动轮组，设于机身100的底部，用于驱使机身100前进或是后退；万向轮，可转动设于机身100的底部，用于辅助机身100前进或是后退；第一清洁件200，可转动设于第一吸尘口F内，用于清扫待清洁表面；第二清洁件300，可转动设于机身100的底部上，用于湿拖待清洁表面，第二清洁件300较第一清洁件200处于机身100前进方向的后方；集尘盒400，设于机身100内，集尘盒400具有与第一吸尘口F连通的集尘腔，在第一抽吸力作用下，用于收集由第一清洁件200清扫的脏物。其中，集尘盒400较第一清洁件200处于机身100前进方向的后方，驱动轮组较第二清洁件300处于机身100前进方向的后方，万向轮较第一清洁件200处于机身100前进方向的前方，第一清洁件200和第二清洁件300呈清洁辊状，第一清洁件200和第二清洁件300的外圆周面为用于清洁待清洁表面的清洁面，第一清洁件200的清洁面与待清洁表面接触而实现清尘目的，第二清洁件300的清洁面与待清洁表面接触而实现湿拖目的。

上述自移动清洁设备为能够在没有人为引导的环境中执行所需清洁操作的机器人，在本实用新型中，上述自移动清洁设备为同时具备扫地和拖地功能的洗地机器人，或是单独具备拖地功能的洗地机器人，单独具备拖地功能是指：机身100底部只设有旋转的拖布，通过拖布的旋转实现地面的清洁，上述洗地机器人以下简称为洗地机。

在本实用新型中，第一清洁件200用于清扫待清洁表面，第一清洁件200在转动过程中能够使得粘附于待清洁表面上的脏物松脱，并使得待清洁表面处的灰尘扬起，以利于吸尘。洗地机在工作时，其机身100内产生第一抽吸力，在第一抽吸力的作用下待清洁表面上的脏物通过第一吸尘口F进入集尘盒400的集尘腔。集尘腔包括能够使尘气进入集尘腔的进尘口410和能够使干净气流流出集尘腔的出风口420，进尘口410位于第一清洁件200的上方，第一清洁件200与进尘口410之间设有用于供尘气流通的尘气通道V，尘气通道V连通第一清洁件200与集尘腔的进尘口410，尘气通道V呈弧形或是倾斜直线形或是任何利于尘气流动的形状。集尘腔的顶部可拆卸设有过滤单元430，集尘腔吸入的尘气在经由过滤单元430过滤后产生的干净气体通过出风口420排出集尘盒400，灰尘则收集于集尘盒400内。考虑到洗地机洗地机上的集尘盒400在装满垃圾之后，需及时进行清理，若不及时进行清理会影响洗地机的清洁效果。由此，上述集尘腔的底部设有导风单元H，用于与外部设备对接进行排尘。

本实用新型中，请参阅图23所示，导风单元H包括能够使外部设备产生的抽吸气流进入集尘腔的进风口460和能够使集尘腔内的脏物排出集尘盒400的排尘口470，进风口460和排尘口470均与集尘盒400的集尘腔连通。在洗地机与外部设备配合后，排尘口470和进风口460适于与外部设备的第一回收箱连通。进风口460和排尘口470较第二清洁件300，位于机身100前进方向的后方；进风口460和排尘口470均设在集尘盒400的底部上，机身100底部上设有与进风口460对应的进风接口1123、与排尘口470对应的排尘接口1124。在洗地机的排尘接口1124、进风接口1123与外部设备配合时，迫使集尘腔与第一回收箱连通。当洗地机与外部设备配合后，外部设备上产生的第二抽吸力使得集尘盒400内形成抽吸气流，用于将集尘腔内的脏物转移至第一回收箱内。由此，通过集尘盒400的导风单元H可实现集尘盒400的自动排灰作业，避免用户手动倒灰，具有使用方便的优点。

为了避免集尘腔内的脏物在吸尘状态下通过进风口460和排尘口470散落至外部环境中。进风口460处设有第一阀门单元，排尘口470处设有第二阀门单元；第一阀门单元具有关闭进风口460的关闭状态和打开进风口460的敞开状态；第二阀门单元具有关闭排尘口470的关闭状态和打开排尘口470的敞开状态。当集尘盒400与外部设备对接时，第一阀门单元和第二阀门单元分别响应于抽吸气流的作用而使得进风口460和排尘口470由关闭状态切换至敞开状态，以使集尘盒400能够与外部设备对接实现自动排尘。在上述过程中，第二抽吸力驱使第一阀门单元和第二阀门单元均开启以使集尘腔与第一回收箱连通。

具体地，第一阀门单元包括第一挡板461，第一挡板461位于集尘腔内，第一挡板461选用弹性材料制成，优选为橡胶材料。第一挡板461的顶部边沿固定设于集尘腔的腔壁上，第一挡板461的其他边沿为自由边沿，上述自由边沿是指：与集尘腔之间无连接关系。由此，当第一挡板461受第二抽吸力的作用时，能够朝向集尘腔的内部方向打开，集尘腔内的脏物在第一挡板461的作用下具有朝向内侧运动的趋势，能够防止在第一挡板461处于敞开状态时集尘腔内的脏物通过进风口460散落至外界环境中。第二阀门单元包括第二挡板471，第二挡板471枢接于排尘口470处，枢接轴位于第二挡板471的顶部。第二挡板471位于集尘腔外侧，第二挡板471受第二抽吸力的作用朝向集尘腔的外侧打开，这样设置的用意是：能够避免第二挡板471在打开时将集尘腔内的脏物拨出集尘腔，同样是为了避免集尘腔内的脏物散落至外界环境中。

为了避免机身100在与障碍物发生碰撞时，第二挡板471在外力的作用下偏离排尘口470，排尘口470处还设有吸附结构，吸附结构的作用是：当机身100未与外部设备配合时，防止第二挡板471在外力作用下偏离排尘口470而导致的脏物外漏。上述吸附结构包括第一磁性件472和第二磁性件473，第一磁性件472和第二磁性件473的磁力相反。第二磁性件473设于第二挡板471的底部，第一磁性件472设于集尘腔的腔底。第二挡板471在第一磁性件472和第二磁性件473的磁性作用下紧紧抵靠于排尘口470处，能够有效防止洗地机在执行清洁任务过程中集尘腔内的脏物外漏。可以理解地，第一磁性件472和第二磁性件473产生的磁性吸附力小于第二抽吸力，由此，在进行排尘作业时，第二挡板471能够在第二抽吸力的作用下顺利打开。当然，吸附结构包括但不限于上述结构，还可以为其他具有吸附功能的结构，在此不做一一赘述。

进一步地，过滤单元430包括过滤件431和硬质镂空件432，硬质镂空件432和过滤件431固设以形成一整体；其中，硬质镂空件432位于过滤单元430靠近集尘腔内部的一面，硬质镂空件432用于防止集尘腔内尘气中的尖锐颗粒损伤过滤件431。上述过滤件431为海帕，上述硬质镂空件432为钢丝网。可以理解地，过滤件431和硬质镂空件432包括但不限于上述形式，还可以是其他具有相同功用的物件。

为了便于更换过滤单元430，集尘盒400的顶部枢接有上盖440，上盖440具有打开状态和关闭状态；当上盖440处于打开状态时，过滤件431裸露于集尘盒400的顶部；当上盖440处于关闭状态时，过滤件431被封设于集尘盒400内。上盖440靠近过滤件431侧的面体上设有限位块441，当上盖440处于关闭状态时，限位块441抵设于过滤件431的顶部，限位块441对过滤件431具有安装限位的功用，避免洗地机在遇到振动时，过滤单元430松脱，由此，过滤单元430具有连接稳定可靠，安装效果好的优点。

请参阅图20、图21和图28所示，为了方便用户从安装座130上拆取集尘盒400，集尘盒400的顶部枢接有提手450，提手450与集尘盒400的枢接处设有凸部451。提手450具有初始状态和提拉状态；当提手450处于初始状态时，提手450大致呈平行于集尘盒上表面的状态，当提手450处于提拉状态时，提手450大致呈垂直于集尘盒上表面的状态。在本发明中，凸部451被配置为响应于提手450在初始状态与提拉状态之间的改变而固定或是释放集尘盒400，从而实现集尘盒400与安装座130之间的可拆卸连接。安装座130上设有与凸部451配合的卡槽1301；当提手450处于初始状态时，凸部451与卡槽1301卡接；当提手450处于提拉状态时，凸部451从卡槽1301中脱离。提手450的边沿上还间隔设有卡块452，集尘盒400顶部上设有与卡块452配合的槽体480，槽体480位于集尘盒400与上盖440枢接的枢接处，当提手450处于水平状态时，上述卡块452卡设于槽体480内；当用户拉动提手450时，卡块452与槽体480脱离。

在本实用新型中，请参阅图29和图30所示，第一盒体500上具有第一储液腔，以及与第一储液腔连通的第一进液口510和第二出液口520，为了能够实时掌握第一盒体500内的液位情况，第一盒体500的第一储液腔内设有液位检测结构，在本发明中，第一储液腔在竖直方向上存在高度差，液位检测结构包括设于第一储液腔的最低位置处用于检测最低液位的第一导电件530和设于第一储液腔的最高位置处用于检测最高液位的第二导电件540，安装座130的第一凹槽内设有用于与第一导电件530配合的第一端子133和用于与第二导电件540配合的第二端子134。其中，清洁溶液为导电介质，当第一盒体500安装至安装座130的第一凹槽后，第一导电件530与第一端子133抵接，第二导电件540与第二端子134抵接。在本发明中，第一导电件530和第二导电件540是具有正负极的金属片，第一导电件530和第二导电件540裸露于第一盒体的底部，第一端子133和第二端子134是浮动设于安装座130的第一凹槽内的顶针，上述浮动是指第一端子133和第二端子134通过弹簧设于安装座130上。在将第一盒体500安装至安装座130上后，第一端子133和第二端子134分别与第一导电件和第二导电件相抵靠，以检测最低为例，当第一储液腔的最低位置处有清洁溶液时，第一导电件530的正极和负极被导通，从而形成电连接；当第一储液腔的最低位置处没有清洁溶液时，第一导电件530的正极和负极无法导通，即使第一导电件530与第一端子133抵接也不会形成电连接。

请参阅图31和图32所示，第二盒体600具有第二储液腔，以及与第二储液腔连通的第二进液口610和第二出液口620，同样的，为了掌握第二盒体600内的液位情况，第二盒体600的第二储液腔内设有满载检测结构640，用于检测第二盒体600内的最高液位。第二盒体600与第一盒体500的不同之处在于：只需检测最高液位，无需关注最低液位。满载检测结构640包括浮子641，浮杆642及永磁体（图未示），浮子641设于浮杆642的一端，浮杆642远离浮子641的一端通过摆动轴643可转动地设在第二盒体600内，永磁体固定在浮子641上，第二盒体600内设有与永磁体配合的霍尔传感器644，其中，浮子641的密度小于第二盒体内的污水溶液的密度。

在本实用新型中，第二清洁件300的一端转动设有侧抽端盖单元310，第二清洁件300通过侧抽端盖单元310与机身100可拆卸地连接。第二清洁件300的另一端与设于机身100内的驱动器900传动连接，且受驱动器900的驱动而转动。第二清洁件300具有转动轴线，第二清洁件300沿其转动轴线的方向可拆卸设于安装腔Z内，第二清洁件300的转动轴线与洗地机的前进方向垂直。安装腔Z设在机身100的底部的外壁面上，安装腔Z为底部及侧壁呈敞开口的安装凹槽，第二清洁件300从侧壁敞开口1125可拆卸地设在安装腔Z内，安装腔的侧壁敞开口1125位于机身100的侧壁上。

进一步地，请参阅图11至图16所示，侧抽端盖单元310包括侧抽端盖311，侧抽端盖311通过轴承312和转轴313转动设于第二清洁件300的一端，第二清洁件300通过侧抽端盖311与机身100可拆卸连接。驱动器900连接有输出端910，第二清洁件300的另一端与输出端910抵接，在第二清洁件300安装至机身100的安装腔Z内后，侧抽端盖311和输出端910形成了第二清洁件300的端部支撑。由此，具有安装方便，支撑稳定可靠的优点。

进一步地，侧抽端盖311与侧壁敞开口1125配合，侧壁敞开口1125处设有至少一个第一连接部1126，侧抽端盖311上设有与第一连接部1126配合的至少一个第二连接部3111，侧抽端盖310通过第一连接部1126和第二连接部3111之间的配合连接于机身100上。第一连接部1126和第二连接部3111之间的连接方式包括但不限于如下方式：在一方式中，第一连接部1126为沿第二清洁件300的圆周方向分布的旋扣，第二连接部3111为沿第二清洁件300的圆周方向分布的卡接块；在另一方式中，第一连接部1126为设于侧壁敞开口1125处的第一螺纹，第二连接部3111为设于侧抽端盖310外圆周面上的第二螺纹，其中，第一螺纹和第二螺纹相配合。

在本实用新型中，机身100上还设有第一盒体500和第二盒体600，集尘盒400、第一盒体500以及第二盒体600中的任意一个可拆卸地设在机身100内，且第一盒体500和第二盒体600分布在集尘盒400的相对两侧壁外。优选的，集尘盒400、第一盒体500以及第二盒体600均适于可拆卸地设在机身100内。机身100上还设有安装座130，第一盒体500、集尘盒400及第二盒体600分别可拆卸地设在安装座130上，第一盒体500和第二盒体600以轴对称的方式设于集尘盒400的两侧，安装座130可拆卸设于机身100内。安装座130上设有依次分布且间隔的第一凹槽、第二凹槽及第三凹槽；其中，第一盒体500、集尘盒400及第二盒体600分别可拆卸地设在第一凹槽、第二凹槽及第三凹槽内。第一凹槽、第二凹槽及第三凹槽设在安装座130的顶部上，第一盒体500、集尘盒400及第二盒体600沿竖向分别可拆卸安装在各自所在的凹槽内。安装座130的底部上还设有向上凹陷的凹陷区域X；安装腔Z对应于凹陷区域X处，以供第二清洁件300安装。

在本实用新型中，机身100的安装腔Z内还设有向第二清洁件300分配清洁溶液的介质分配机构150和收集第二清洁件上的污水溶液的介质回收机构140。介质分配机构150与第一盒体500连接，第一盒体500用于向介质分配机构150输送清洁溶液，以使安装腔Z内的第二清洁件被润湿。介质回收机构140与第二盒体600连接，第二盒体600用于存储经由介质回收机构140收集的污水溶液。第二盒体600上还设有负压发生器，负压发生器用于使得第二盒体600内产生负压，在负压的作用下，第二清洁件300上的污水溶液通过介质回收机构140被吸入第二盒体600内。

为了能够识别安装座130上是否安装了第一盒体500、集尘盒400及第二盒体600，安装座130上设有第一装配检测件131，集尘盒400、第一盒体500和第二盒体600上分别设有与第一装配检测件131配合的第二装配检测件132；其中，第一装配检测件131可为霍尔传感器，第二装配检测件132为可磁铁，第一装配检测件131与第二装配检测件132一一对应设置。由此，能够通过霍尔传感器和磁铁之间的感应，判断第一盒体500、集尘盒400及第二盒体600是否安装到位。可以理解地，第一装配检测件131与第二装配检测件132包括但不限于上述结构，还可以为其他可以互感的元件。

在本实用新型中，机身100包括机身本体110和浮动设于机身本体110前部的撞板组件，撞板组件包括：撞板本体120，撞板本体120呈阶梯状覆盖于洗地机的机身本体110的前部；第二触发机构，与外部驱动电路连接，被配置为在撞板本体120受到碰撞而发生移位的情况下，触发并向洗地机发出停止运动信号；缓冲机构，被配置为在撞板本体120发生进一步移位的情况下，对撞板本体120进行弹力缓冲；恢复机构，被配置为在撞板本体120发生移位的情况下，对撞板本体120发生的移位情况进行弹性恢复，恢复至机身本体110前部的中央部位。通过上述方式，阶梯状的撞板本体120能够实现洗地机运行方向前部及侧部的碰撞触发，有效提高了洗地机的整体避障能力。当撞板本体120发生碰撞时，撞板本体120和障碍物之间会因碰撞而产生冲击力，在冲击力的作用下，洗地机会产生振动和噪音，缓冲机构能够对撞板本体120进行弹力缓冲，有效地减少振动和降低噪音，提高了用户的使用舒适感，并且提高了洗地机的抗振性能。考虑到撞板本体120在多次碰撞后会与机身本体110之间产生形位偏差，上述形位偏差是指与出厂状态相比撞板本体120与机身本体110之间在位置和形状上的差异，上述形位偏差会导致洗地机发生了碰撞而不触发的情形，还影响外形的美观度，在本实用新型中，通过恢复机构能够减小或是消除上述形位偏差，从而保障触发的灵敏性和外观的美观度。

在本实用新型中，机身本体110包括圆盘状的主体P和凸设于主体P前方的前凸部Q，以形成前方后圆的形状；前凸部Q的顶端面低于主体P的顶端面，以在机身本体110的前部形成一阶梯结构，撞板本体120覆盖于上述阶梯结构上。撞板本体120包括覆盖于前凸部Q外周面的第一撞板121和自第一撞板121的顶部向主体P的顶端面延伸的第二撞板122，第二撞板122呈弧形状且覆盖于主体P上。

第一撞板121和第二撞板122的设置形式如下：第一种情况，第一撞板121和第二撞板122一体设置；第二种情况，第一撞板121和第二撞板122上下分体设置。当第一撞板121和第二撞板122采用上下分体设置的形式时，第一撞板121和第二撞板122在安装时不可避免的会存在安装缝隙，外界的灰尘、水汽能够通过安装缝隙进入洗地机内部，为了避免上述情况的发生，在第一撞板121和第二撞板122的连接处设置橡胶密封件（图未示），通过设置上述橡胶密封件能够有效减小或是杜绝外部灰尘和水汽进入洗地机内部，能够在一定程度上延长设备的使用寿命。

为了能够实现机身本体110前方全方位地识别障碍物，第二触发机构包括多个触发感应器124，触发感应器124的一端与撞板本体120抵接，多个触发感应器124分布于阶梯结构的前侧和阶梯结构的两侧，上述阶梯结构的两侧为洗地机前进方向的左右两侧。由此，在机身本体110向前运行的过程中，其前端和左右两端都能够实现碰撞触发，能够全方位地识别障碍物，可及时调整洗地机的运行状态。

具体地，分布于阶梯结构前侧面体上的多个触发感应器124分成上下两组设置，第一组设于主体P对应于第二撞板122的前向面体上，第二组设于前凸部Q对应于第一撞板121的前侧面体上。由此，不管撞板本体120与障碍物的碰撞区位于撞板本体120的顶部、底部还是中部都能够顺利触发触发感应器124，具有触发灵敏度高的优点。上述多个触发感应器124为碰撞开关，当然可以理解地，上述多个触发感应器124包括但不限于碰撞开关，还可以为其他的能够实现碰撞触发器件和结构。

进一步地，缓冲机构包括设于前凸部Q上用于第一撞板121碰撞缓冲的多个第一弹力缓冲元件125和设于主体P上用于第二撞板122碰撞缓冲的多个第二弹力缓冲元件126。其中，第一弹力缓冲元件125和第二弹力缓冲元件126采用弹性材料制成，上述弹性材料可以为橡胶、尼龙、海绵等。在撞板本体120与障碍物发生碰撞时，障碍物会对撞板本体120产生反作用力，撞板本体120上的反作用力能够驱使撞板本体120朝向机身本体110侧运动，上述运动造成撞板本体120发生进一步移位，第一弹力缓冲元件125和第二弹力缓冲元件126能够吸收部分碰撞时产生的冲击力，实现弹力缓冲。多个第一弹力缓冲元件125之间可以间隔分布，也可以是依次连接形成连续分布的设置方式。同理，多个第二弹力缓冲元件126可以间隔分布，也可以连续分布。在本实用新型中，第一弹力缓冲元件125和第二弹力缓冲元件126优选以可拆卸的方式设于机身本体110上，由此，能够方便地进行更换。

进一步地，恢复机构包括至少一弹性元件123，撞板本体120通过弹性元件123浮动设于机身本体110的前部，弹性元件123设于机身本体110上且与撞板本体120连接。弹性元件123优选为弹簧，弹性元件123的一端与机身本体110卡接，弹性元件123的另一端与撞板本体120卡接。为了使得撞板本体120回复位置并保持在机身本体110前部的中央位置，弹性元件123以轴对称的方式设于机身本体110上，且任意一对弹性元件123的前端部之间的距离小于一对弹性元件123的后端部之间的距离。

在本实用新型中，机身本体110包括底盖112和顶盖111，底盖112的底部设有第一吸尘口F、安装腔Z、驱动轮组、万向轮、第一清洁件200和第二清洁件300，顶盖111的顶部枢接有装饰盖113。装饰盖113具有覆盖于集尘盒400、第一盒体500和第二盒体600上方以使集尘盒400、第一盒体500和第二盒体600封闭于机身本体110内的关闭状态和绕枢接轴向上翻转使得集尘盒400、第一盒体500和第二盒体600裸露于外部的打开状态。由此，能够方便的拆取集尘盒400、第一盒体500和第二盒体600，还能够方便的更换集尘盒400上的海帕，具有使用方便的优点。

在本实用新型中，机身本体110内部具有安装区M，安装区M顶部开口设置，安装区M的顶部开口处设有识别系统，所述识别系统包括：测距机构1111，设于自移动清洁设备的机身100的顶部外，且位于安装区M的顶部开口内，测距机构1111具有裸露于机身100外侧的第一状态和收容于机身100内的第二状态；支撑结构700，设于机身100内，且支撑于测距机构1111的下方；感测单元1112，设于机身100上，且与支撑结构700连接，感测单元被配置为判断外界障碍物的高度，以形成控制支撑结构700升降的驱动信号；以及控制器（图未示），与感测单元连接；其中，支撑结构700响应于感测单元1112的驱动信号而驱使测距机构1111在第一状态和第二状态之间切换。测距机构1111位于机身100的后部，且测距机构1111较第二清洁件300处于机身100前进方向的后方。当测距机构1111处于第一状态时，测距机构1111高于感测单元，测距机构1111可以为LDS激光雷达机构，也可以为其他类型的测距装置，上述测距机构1111虽然名称为测距，但是其还可以具有建立地图、定位、识别障碍物等功能。

通过上述方式，本实用新型中的识别系统能够根据周边障碍物信息而及时调节整机高度，使得洗地机能够进入低矮空间进行清洁作业。上述整机高度是指：在测距机构1111处于第一状态下，机身100与测距机构1111的高度之和；上述低矮空间是指高度高于机身100高度且低于整机高度的空间区域。当洗地机遇到低矮空间时，机身100上的感测单元1112向支撑结构700发出驱动信号，驱使测距机构1111缩入机身100内，此时，洗地机能够顺利进入低矮空间进行清洁作业。当洗地机运行至低矮空间外侧时，在感测单元1112的驱动信号的作用下，支撑结构700驱使测距机构1111向上抬升，切换方便，有效提高了清扫能力。

为了使得测距机构1111在缩入机身100内部的情况下也可以正常使用，在本实用新型中，机身100靠近测距机构1111的侧壁上设有第一透视窗1114，第一透视窗1114被配置为当测距机构1111处于第二状态时以便于测距机构1111感测外界环境，便于控制洗地机继续工作。由此，解决了当测距机构1111处于第二状态时，测距机构1111无法进行位置识别、定位判断的痛点，有效提高了洗地机在低矮空间的清洁能力和智能识别能力。

进一步地，机身100上设有多个感测单元1112，至少一个感测单元1112设于机身100顶部，至少一个感测单元1112分布于测距机构1111的前侧。在一实施例中，感测单元1112为TOF传感器，多个感测单元1112分布于测距机构1111的前侧、左侧和右侧。由此，能够全方位的收集测距机构1111周边障碍物的高度信息，在测距机构1111与障碍物碰撞之前及时作出反馈，调整测距机构1111的位置状态。

具体地，请参阅图7所示，机身100的机身本体110的顶部设有用于安装多个感测单元1112的收容槽，收容槽位于测距机构1111的前方且靠近测距机构1111分布。收容槽的顶部开口，感测单元1112通过上述顶部开口安装至收容槽内。收容槽的顶部开口处还覆盖有第二透视窗127，第二透视窗127用于将多个感测单元1112封装在收容槽内，其中，收容槽呈弧形，多个感测单元1112间隔分布在收容槽内。

考虑到感测单元1112可能无法顺利识别尖锐障碍物，在测距机构1111和支撑结构700之间设置第一触发机构，第一触发机构响应于测距机构1111与障碍物的碰撞而被触发，使得测距机构1111由第一状态切换至第二状态。在此情况下，测距机构1111可移动设于支撑结构700的上方，当测距机构1111与障碍物碰撞时，测距机构1111在外力的作用下运动进而触发第一触发机构。上述第一触发机构包括触发开关1113和弹性元件1117，触发开关1113设于测距机构1111的运动路径上，由此，当测距机构1111在外力作用下运动时，能够触发上述触发开关1113，触发开关1113与支撑结构700之间电连接，以实现触发信号的传递。弹性元件1117被配置为使得测距机构1111浮动设于支撑结构700的上方；在测距机构1111未与障碍物发生碰撞时，弹性元件1117可使测距机构1111的底部与触发开关1113之间保持既定触发距离；在测距机构1111与与障碍物发生碰撞后，弹性元件1117用于驱使测距机构1111复位。上述弹性元件1117优选为弹簧，具体地，弹性元件1117的顶端部与测距机构1111卡接，弹性元件1117底端部与支撑结构700卡接。由此，上述测距机构1111接收外界障碍物的碰撞力的驱动，以控制支撑结构700做下降运动。

进一步地，测距机构1111和支撑结构700之间设有运动转换结构，运动转换结构构造为当测距机构1111在运行方向上发生碰撞时使得测距机构1111在运行方向上受碰撞力产生的水平位移分量至少部分转换为竖直位移分量；其中，水平位移分量小于竖直位移分量。上述水平位移分量小于竖直位移分量的意思是：测距机构1111在水平方向上的位移量小于测距机构1111在竖直方向上的位移量。请参阅图26所示，运动转换结构包括导向槽1115和限位杆1116，二者之一设于测距机构1111底部，另一个设于支撑结构700顶部，限位杆1116两端贯穿导向槽1115，其中，导向槽1115相对水平面倾斜设置，以使测距机构1111具有向下及向后的运动态势。

进一步地，请参阅图27所示，支撑结构700包括机架710、滑动座720、驱动机构730以及导向单元740，机架710设于机身本体110的安装区M内，滑动座720支撑于测距机构1111的底部，并且受驱动机构730的驱动可升降地设在机架710上，驱动机构730响应于控制器的控制信号而驱使滑动座720升降，导向单元740用于引导滑动座720沿竖向做升降运动。

具体地，驱动机构730包括驱动器731，设在机架710上，且与控制器连接，用于执行控制器的控制信号；传动件732，底部固定于驱动器731的转轴上、顶部铰接在滑动座720的底部上。导向单元740上还设有用于限制滑动座720的上运动极限位置和下运动极限位置的微动开关（图未示）。

在本实用新型中，撞板组件中的第二触发机构与支撑结构700中的驱动机构730连接，第二触发机构与驱动机构730之间通过线路连接，第二触发机构响应于撞板本体120与障碍物的碰撞而被触发，使得测距机构1111由第一状态切换至第二状态。

在本实用新型中，机身100的侧壁上设有线激光模组800，线激光模组800用于检测机身100的外侧壁与外部的清扫边界之间的距离。具体地，线激光模组800设于机身本体110的侧壁上，线激光模组800能够精准测量机身100工作时与外部清扫边界之间的距离，保证机身100贴边清洁。

上述仅为本实用新型的一个具体实施方式，其它基于本实用新型构思的前提下做出的任何改进都视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种撞板组件，应用于自移动清洁设备，其特征在于，包括：

撞板本体，所述撞板本体呈阶梯状覆盖于自移动清洁设备的机身本体的前部；

第二触发机构，与外部驱动电路连接，被配置为在所述撞板本体受到碰撞而发生移位的情况下，触发并向所述自移动清洁设备发出停止运动信号；

缓冲机构，被配置为在所述撞板本体发生进一步移位的情况下，对所述撞板本体进行弹力缓冲；

恢复机构，被配置为在所述撞板本体发生移位的情况下，对所述撞板本体发生的移位情况进行弹性恢复，恢复至所述机身本体前部的中央部位。

2.如权利要求1所述的撞板组件，其特征在于，

所述机身本体包括圆盘状的主体和凸设于所述主体前方的前凸部，以形成前方后圆的形状；所述前凸部的顶端面低于所述主体的顶端面，以在所述机身本体的前部形成一阶梯结构。

3.如权利要求2所述的撞板组件，其特征在于，

所述第二触发机构包括多个触发感应器，所述触发感应器的一端与所述撞板本体抵接，所述多个触发感应器分布于所述阶梯结构的前侧和所述阶梯结构的两侧，其中，所述阶梯结构的两侧为所述自移动清洁设备前进方向的左右两侧。

4.如权利要求2或3所述的撞板组件，其特征在于，

所述撞板本体包括覆盖于所述前凸部外周面的第一撞板和自所述第一撞板的顶部向所述主体的顶端面延伸的第二撞板，所述第二撞板呈弧形状且覆盖于所述主体上。

5.如权利要求4所述的撞板组件，其特征在于，

所述第一撞板和所述第二撞板一体设置；或者，

所述第一撞板和所述第二撞板上下分体设置。

6.如权利要求5所述的撞板组件，其特征在于，

在所述第一撞板和所述第二撞板上下分体设置的情况下，所述第一撞板和所述第二撞板的连接处设有橡胶密封件。

7.如权利要求4所述的撞板组件，其特征在于，

所述缓冲机构包括设于前凸部上用于所述第一撞板碰撞缓冲的多个第一弹力缓冲元件和设于所述主体上用于所述第二撞板碰撞缓冲的多个第二弹力缓冲元件。

8.如权利要求1所述的撞板组件，其特征在于，

所述恢复机构包括至少一弹性元件，所述撞板本体通过弹性元件浮动设于所述机身本体的前部，所述弹性元件设于所述机身本体上且与所述撞板本体连接。

9.如权利要求8所述的撞板组件，其特征在于，

所述弹性元件以轴对称的方式设于所述机身本体上，其中，任意一对所述弹性元件的前端部之间的距离小于一对所述弹性元件的后端部之间的距离。

10.一种自移动清洁设备，其特征在于，包括：

机身，所述机身包括机身本体和浮动设于所述机身本体前部的如权利要求1-9任一项所述的撞板组件。

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