KR101074912B1 - Fish robot and method for driving away noxious fish - Google Patents

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Abstract

유해 어류 퇴치를 위한 물고기 로봇이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 물고기 로봇은 원격에 위치한 관측소로부터 정찰 구역 정보를 수신하고, 본체의 위치를 확인하여 정찰 구역 정보에 대응하는 정찰 구역 내에서 본체가 이동하도록 제어하며, 어류 감지 신호에 따라 양측에 구비된 수염을 통해 서로 상이한 극성의 전류를 방출하는 한다. 따라서, 물고기 로봇은 전류 방출을 통해 유해 어류인 상어를 퇴치할 수 있게 된다.

Figure R1020090134043

유해 어류, 물고기 로봇, 전류, 어류 퇴치

A fish robot for combating harmful fish is disclosed. The fish robot according to an embodiment of the present invention receives the reconnaissance zone information from a remote observing station, checks the position of the main body and controls the main body to move within the reconnaissance zone corresponding to the reconnaissance zone information, and according to the fish detection signal. Through the beard provided on both sides to emit current of different polarity. Therefore, the fish robot can release the shark, which is a harmful fish, through the discharge of electric current.

Figure R1020090134043

Eliminate harmful fish, fish robots, currents, fish

Description

유해 어류 퇴치를 위한 물고기 로봇 및 유해 어류 퇴치 방법 {FISH ROBOT AND METHOD FOR DRIVING AWAY NOXIOUS FISH}FISH ROBOT AND METHOD FOR DRIVING AWAY NOXIOUS FISH}

본 발명의 실시 예들은 유해 어류 퇴치를 위한 물고기 로봇 및 유해 어류 퇴치 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 유해 어류를 감지하여 퇴치함으로써 각종 피해를 감소시킬 수 있는 물고기 로봇 및 유해 어류 퇴치 방법에 관한 것이다. Embodiments of the present invention relate to a fish robot and a method for combating harmful fish, and more particularly, to a fish robot and a method for combating harmful fish that can reduce various damages by detecting and combating harmful fish. will be.

최근 들어 전 세계적으로 날씨 및 환경의 변화로 인해 상어가 해변가에서 자주 발견되면서 조업 가능한 어류들을 잡아먹고, 양식장을 해치는 등 다양한 형태의 재산 피해가 발생하고 있다. 특히, 식인 상어의 출현으로 인명 피해가 증가하고 있다. 이러한 재산 피해 및 인명 피해를 감소시키기 위하여 바다 환경을 탐사하여 상어의 출현을 감지하고, 위험에 대비하는 방안을 마련하였다. 하지만, 이는 상어의 출현을 감지하는 것 일뿐, 상어를 직접적으로 퇴치하는 것이 아니므로 여전히 재산 피해 및 인명 피해가 발생하는 문제점이 있었다. Recently, due to changes in weather and environment around the world, sharks are frequently found on the beach, causing various forms of property damage, including eating fish and damaging farms. In particular, the emergence of cannibal sharks is increasing casualties. In order to reduce such property and life damage, the marine environment was explored to detect the appearance of sharks and to prepare for danger. However, this is only to detect the appearance of the shark, and because it is not directly combating the shark, there was a problem that property damage and human life still occur.

한편, 상어로 인한 피해를 방지하기 위하여 상어를 포획하는 방안이 마련되었으나, 마구잡이로 상어를 포획하는 경우, 멸종위기에 처한 종류의 상어들을 보호할 수 없다는 문제점이 있었다. On the other hand, in order to prevent the damage caused by the shark was prepared a way to capture the shark, but when catching sharks at random, there was a problem that can not protect the endangered species of sharks.

본 발명의 실시 예는 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 어류를 감지하여 전류를 방출함으로써, 상어와 같은 대형 어류이자 유해 어류를 효과적으로 퇴치할 수 있는 물고기 로봇 및 유해 어류 퇴치 방법을 제공하기 위한 것이다. An embodiment of the present invention is to solve the above-mentioned problems, an object of the present invention is to detect a fish and emit a current, the fish robot and a method for combating harmful fish that can effectively combat large and harmful fish such as sharks It is to provide.

본 발명의 실시 예에 따른 유해 어류 퇴치를 위한 물고기 로봇은, 어류 형상을 갖는 본체, 원격에 위치한 관측소와 통신하며 상기 관측소로부터 정찰 구역 정보를 수신하는 통신부, 상기 본체 내부에 장착되어 위치를 추적하는 위치 추적부, 상기 위치 추적부와 연결되어 상기 추적된 위치를 확인하고, 상기 정찰 구역 정보에 대응하는 정찰 구역 내에서 상기 본체가 이동하도록 구동되는 모터부, 어류를 감지하여 어류 감지 신호를 생성하는 어류 감지 센서부 및 상기 본체의 양측에 수염 형태로 구비되며 상기 생성된 어류 감지 신호에 따라 상기 양측에 구비된 수염을 통해 서로 상이한 극성의 전류를 방출하는 전류 방출부를 포함한다. Fish robot for combating harmful fish according to an embodiment of the present invention, the main body having a fish shape, a communication unit for communicating with a station located remotely and receiving the reconnaissance zone information from the station, mounted inside the main body to track the location A location tracking unit, connected to the location tracking unit to identify the tracked location, and a motor unit driven to move the main body in the reconnaissance zone corresponding to the reconnaissance zone information, and detecting a fish to generate a fish detection signal A fish detection sensor unit and a current is provided on both sides of the main body in the form of a whisker and emits a current of different polarity through the whiskers provided on both sides in accordance with the generated fish detection signal.

한편, 본 발명의 실시 예에 따른 유해 어류 퇴치 방법은, 원격에 위치한 관측소로부터 정찰 구역 정보를 수신하는 단계, 상기 물고기 로봇의 위치를 추적하는 단계, 상기 추적된 위치를 확인하고 상기 정찰 구역 정보에 대응하는 정찰 구역 내에서 상기 물고기 로봇을 이동시키는 단계, 어류를 감지하여 어류 감지 신호를 생성하는 단계 및 상기 생성된 어류 감지 신호에 따라 상기 물고기 로봇의 양측에 구 비된 수염을 통해 서로 상이한 극성의 전류를 방출하는 단계를 포함한다. On the other hand, the method of combating harmful fish according to an embodiment of the present invention, receiving the reconnaissance zone information from a remote observatory, tracking the position of the fish robot, confirming the tracked position and the reconnaissance zone information Moving the fish robot in a corresponding reconnaissance zone, sensing fish to generate a fish detection signal, and currents of different polarities through whiskers provided on both sides of the fish robot according to the generated fish detection signal; It comprises the step of releasing.

본 발명의 일 실시 예에 따른 물고기 로봇은 어류가 감지되면, 어류 형상의 본체에 구비된 수염을 통해 전류를 방출시킴으로써 유해 어류를 퇴치할 수 있게 된다. 따라서, 상어와 같은 유해 어류를 퇴치함으로써 재산 피해 및 인명 피해를 감소시킬 수 있으며, 멸종위기에 처한 어류를 보호할 수 있게 된다.When the fish robot according to an embodiment of the present invention, when the fish is detected, it is possible to combat harmful fish by releasing a current through the beard provided in the body of the fish shape. Therefore, by combating harmful fish such as sharks can reduce property damage and damage to life, it is possible to protect the endangered fish.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 유해 어류 퇴치를 위한 물고기 로봇을 상세히 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고, 본 명세서에서 사용되는 용어(terminology)들은 본 발명의 바람직한 실시 예를 적절히 표현하기 위해 사용된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 본 발명이 속하는 분야의 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 따라서, 본 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다. Hereinafter, a fish robot for combating harmful fish according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In describing the present invention, when it is determined that detailed descriptions of related known functions or configurations may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description thereof will be omitted. Terminology used herein is a term used to properly express a preferred embodiment of the present invention, which may vary depending on a user, an operator's intention, or a custom in the field to which the present invention belongs. Therefore, the definitions of the terms should be made based on the contents throughout the specification. Like reference numerals in the drawings denote like elements.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 유해 어류 퇴치를 위한 물고기 로봇의 본체를 나타내는 도면이다. 도 1을 참조하면, 물고기 로봇(100)은 어류, 즉, 물고기 형상의 본체(110)로 이루어져 있다. 이 본체(110)는 물고기와 동일한 움직임을 갖도록 설계되었으며, 본체(110) 내부 공간에는 유해 어류 퇴치를 위한 다양한 구성 이 내장되어 있다. 또한, 본체(110)는 물속에서 사용되기 위한 것으로, 표면에 방수 처리가 되어 있는 것이 바람직하다. 1 is a view showing a body of a fish robot for combating harmful fish according to an embodiment of the present invention. Referring to Figure 1, the fish robot 100 is composed of a fish, that is, a fish-shaped body 110. The main body 110 is designed to have the same movement as the fish, and the internal structure of the main body 110 includes various configurations for combating harmful fish. In addition, the main body 110 is intended to be used in water, and the surface is preferably waterproof.

본체(110)는 물고기와 동일한 움직임을 갖기 위하여 골격부(111), 지느러미부(112) 및 부력 조절부(113)를 포함한다. 구체적으로, 골격(115)은 물고기의 뼈와 동일한 구조로, 뼈 마디의 움직임에 의해 본체(110)를 전진, 후진 또는 방향 변경할 수 있도록 한다. 또한, 지느러미부(112)는 본체(110)의 외부 몸통 중심에 위치하며, 상하 움직임에 의해 본체(110)를 상하 이동할 수 있도록 한다. 그리고, 부력 조절부(113)는 본체(110)의 부력을 조절하기 위한 것으로, 일종의 공기 주머니 구조를 가지며 공기 주머니 내부의 공기량을 조절하여 부력을 조절할 수 있다. 이 같이, 본체(110)는 골격부(111), 지느러미부(112) 및 부력 조절부(113)의 동작에 따라 물속에서 전진, 후진, 방향 변경, 상하 이동 등의 움직임을 구현할 수 있게 된다. The main body 110 includes a skeleton 111, a fin 112 and a buoyancy control 113 to have the same movement as the fish. Specifically, the skeleton 115 has the same structure as the bone of the fish, so that the body 110 can be moved forward, backward or change direction by the movement of the bone node. In addition, the fin 112 is located at the center of the outer torso of the main body 110, and allows the main body 110 to move up and down by vertical movement. And, the buoyancy control unit 113 is for adjusting the buoyancy of the main body 110, has a kind of air bag structure and can adjust the buoyancy by adjusting the amount of air inside the air bag. As such, the main body 110 may implement movements such as forward, backward, direction change, and vertical movement in water according to the operation of the skeletal part 111, the fin part 112, and the buoyancy control part 113.

한편, 물고기 로봇(100)은 물속에 투입되어 유해 어류를 퇴치하기 위한 목적으로 사용된다. 구체적으로, 물고기 로봇(100)은 원격에 위치한 관측소로부터 정찰 구역 정보가 수신되면, 자신의 위치를 추적함과 동시에 정찰 구역 정보 내에서 이동하도록 본체(110)의 움직임을 제어한다. 본체(110)는 골격부(111), 지느러미부(112) 및 부력 조절부(113)를 제어함으로써 움직일 수 있다. On the other hand, the fish robot 100 is used in the water for the purpose of combating harmful fish. In detail, when the fish robot 100 receives the reconnaissance zone information from a remotely located observing station, the fish robot 100 controls the movement of the main body 110 to track its location and move within the reconnaissance zone information. The main body 110 may be moved by controlling the skeletal part 111, the fin part 112, and the buoyancy control part 113.

물고기 로봇(100)은 정찰 구역 내에서 움직이는 동안 지속적으로 어류를 감지하게 되는데, 어류가 감지되면 어류 감지 신호를 생성한다. 그리고, 이 어류 감지 신호에 대응하여 전류를 방출한다. 전류 방출은 본체(110)의 머리 부분에 구비 된 수염(114)을 통해 이루어질 수 있다. 이 경우, 본체(110)의 양측 머리 부분에 구비된 수염(114)은 서로 상이한 극성의 전류를 방출한다. 구체적으로, 수염(114) 중 왼쪽에 위치한 수염을 통해 (-) 극성의 전류를 방출하고, 오른쪽에 위치한 수염을 통해 (+) 극성의 전류를 방출한다. 이 같이 수염(114)을 통해 (-) 및 (+) 극성의 전류가 방출됨에 따라 물고기 로봇(100)의 근처에서 감지된 어류는 전류를 감지하게 된다. 어류의 경우 전류를 감지할 수 있으며, 특히, 유해 어류인 상어는 다른 어류에 비해 전류 감지 능력이 뛰어나기 때문에 전류가 감지되는 영역에 접근하지 않게 된다. 따라서, 물고기 로봇(100)을 양식장 인근 또는 해안가 인근에 투입시켜 양식장이나 해안가에 유해 어류가 접근하지 못하도록 하여 재산 피해 및 인명 피해를 감소시킬 수 있게 된다. The fish robot 100 continuously detects fish while moving in the reconnaissance zone. When the fish is detected, the fish robot 100 generates a fish detection signal. Then, a current is emitted in response to the fish detection signal. The current emission may be made through the beard 114 provided in the head portion of the main body 110. In this case, the beard 114 provided at both heads of the main body 110 emits currents having different polarities. Specifically, the negative current is discharged through the whisker located on the left side of the beard 114, and the positive current is discharged through the whisker located on the right side of the beard 114. As the current of the negative polarity and the positive polarity is emitted through the beard 114, the fish detected near the fish robot 100 senses the current. In the case of fish, current can be sensed. In particular, the shark, which is a harmful fish, has a better current sensing capability than other fish, and thus does not approach the current sensing region. Therefore, by putting the fish robot 100 near the farm or near the coast, it is possible to prevent harmful fish from accessing the farm or the coast, thereby reducing property damage and human injury.

한편, 물고기 로봇(100)은 머리 부분에 눈을 구비하고 있다. 이 경우, 눈(115)에는 본체(110)가 물속에 투입되었을 때 주변 환경을 촬영할 수 있도록 카메라 모듈이 장착되어 있을 수 있다. 물고기 로봇(100)은 촬영된 주변 환경에 대한 영상을 관측소에 제공하여 관측소가 물속 환경을 수집하여 이용할 수 있도록 한다. 또한, 관측소는 영상을 확인하여 물고기 로봇(100)의 동작을 원격 제어할 수도 있다.On the other hand, the fish robot 100 has eyes on its head. In this case, the eye 115 may be equipped with a camera module to photograph the surrounding environment when the main body 110 is put in the water. The fish robot 100 provides an image of the photographed surrounding environment to the station so that the station can collect and use the environment in the water. In addition, the station may check the image to remotely control the operation of the fish robot 100.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 유해 어류 퇴치를 위한 물고기 로봇의 구성을 나타내는 블록도이다. 도 2를 참조하면, 물고기 로봇(100)은 통신부(121), 송출부(122), 수신부(123), 위치 추적부(130), 어류 감지 센서부(140), 전류 방출부(150), 전원부(160), 카메라 모듈부(170), 모터부(180) 및 제어부(190)를 포함한 다. 이 같은 물고기 로봇(100)의 구성은 도 1에 도시된 것과 같은 본체(110)의 내부에 장착되어 기능한다. 또한, 이들 구성은 제어부(190)에 의해 제어될 수 있다.Figure 2 is a block diagram showing the configuration of a fish robot for combating harmful fish according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 2, the fish robot 100 includes a communication unit 121, a transmitter 122, a receiver 123, a position tracker 130, a fish sensor 140, a current emitter 150, The power supply unit 160, the camera module unit 170, the motor unit 180, and the controller 190 are included. The configuration of such a fish robot 100 is mounted inside the main body 110 as shown in Figure 1 functions. In addition, these configurations can be controlled by the controller 190.

통신부(121)는 원격에 위치한 관측소와 통신하며, 관측소로부터 정찰 구역 정보를 수신한다. 이 경우, 정찰 구역 정보란, 물고기 로봇(100)이 유해 어류 퇴치를 위해 정찰해야 할 구역에 대응하는 정보가 될 수 있다. 물고기 로봇(100)은 물속에 다수 개가 투입될 수 있는데, 관측소는 각각의 물고기 로봇(100)에 서로 상이한 정찰 구역 정보를 전송하여 물고기 로봇(100)이 넓은 구역에서 유해 어류 퇴치 작업을 수행할 수 있도록 한다. The communication unit 121 communicates with a station located remotely, and receives the reconnaissance area information from the station. In this case, the reconnaissance zone information may be information corresponding to a zone that the fish robot 100 should scout for combating harmful fish. A plurality of fish robots 100 may be put in the water, and the station may transmit different reconnaissance zone information to each fish robot 100 so that the fish robot 100 may perform harmful fish removal in a large area. Make sure

송출부(122)는 정찰 구역 정보를 송출한다. 이는 타 물고기 로봇에 자신의 정찰 구역 정보를 제공하기 위한 것이다. 그리고, 수신부(123)는 타 물고기 로봇으로부터 정착 구역 정보를 수신한다. 이는 타 물고기 로봇이 물고기 로봇(100)의 수신 가능 지역 내에 위치할 경우, 타 물고기 로봇으로부터 송출되는 정찰 구역 정보를 수신할 수 있게 된다. 이 경우, 물고기 로봇(100)과 타 물고기 로봇은 서로의 정찰 구역 정보만 상이할 뿐, 구성 및 동작은 동일할 수 있다. The transmitting unit 122 transmits the reconnaissance area information. This is to provide information of the reconnaissance area to other fish robots. Then, the receiving unit 123 receives the fixing area information from the other fish robot. When the other fish robot is located within the receivable area of the fish robot 100, it is possible to receive the reconnaissance area information transmitted from the other fish robot. In this case, the fish robot 100 and the other fish robot only differ from each other in the reconnaissance zone information, the configuration and operation may be the same.

또한, 관측소는 정찰 구역 정보 외에도, 물고기 로봇(100)의 동작을 원격 제어하거나, 물고기 로봇(100)을 이용하여 물속의 주변 환경에 대응하는 영상 데이터를 수집할 수도 있다. 구체적으로, 물고기 로봇 본체(110)의 일 영역에는 카메라 모듈부(170)가 장착될 수 있다. 이러한 카메라 모듈부(170)는 도 1에 도시된 것과 같이 눈 부분에 위치될 수 있다. 즉, 카메라 모듈부(170)는 본체(110)가 물속에 투입되었을 때 주변 환경을 촬영하여 영상 데이터를 생성하고, 통신부(121)는 영상 데이터를 관측소에 제공할 수 있다. 따라서, 관측소는 영상 데이터를 수집하여 생태 환경 및 물고기 로봇(100)의 동작을 제어하는데 사용할 수 있게 된다. In addition to the reconnaissance zone information, the station may remotely control the operation of the fish robot 100 or collect image data corresponding to the surrounding environment in the water using the fish robot 100. Specifically, the camera module unit 170 may be mounted in one region of the fish robot body 110. The camera module unit 170 may be located at the eye portion as shown in FIG. 1. That is, the camera module unit 170 may generate the image data by photographing the surrounding environment when the main body 110 is put in the water, and the communication unit 121 may provide the image data to the station. Thus, the station can collect image data and use it to control the ecological environment and the operation of the fish robot 100.

한편, 위치 추적부(130)는 본체(110) 내부에 장착되어 위치를 추적한다. 이 경우, 위치 추적부(130)는 GPS(Global Positioning System)으로, 물고기 로봇(100)의 위치를 추적하여 위치 정보를 실시간 생성한다. On the other hand, the position tracking unit 130 is mounted inside the main body 110 to track the position. In this case, the position tracking unit 130 generates a position information in real time by tracking the position of the fish robot 100 using a GPS (Global Positioning System).

모터부(180)는 위치 추적부(130)에서 추적된 위치를 확인하면서, 정찰 구역 정보에 대응하는 정찰 구역 내에서 본체(110)가 이동하도록 구동된다. 구체적으로, 모터부(180)는 본체(110)에 구비된 골격부(111), 지느러미부(112) 및 부력 조절부(113)의 동작을 제어함으로써, 정찰 구역 내에서 본체(110)가 이동할 수 있도록 한다. 즉, 모터부(180)는 물속에서 본체(110)가 어느 정도 높이로 떠있도록 부력 조절부(113)의 부력을 제어하고, 전진, 후진 또는 방향 변경하는 경우에는 물고기 뼈와 동일한 구조를 갖는 골격부(111)의 움직임을 제어할 수 있다. 또한, 모터부(180)는 본체(110)의 상하 이동시에 외부 몸통 중심에 위치하는 지느러미부(112)를 상하 방향으로 움직일 수 있다. The motor unit 180 is driven to move the main body 110 in the reconnaissance zone corresponding to the reconnaissance zone information while checking the position tracked by the position tracking unit 130. Specifically, the motor unit 180 controls the operations of the skeletal unit 111, the fin unit 112, and the buoyancy control unit 113 provided in the main body 110 to move the main body 110 within the reconnaissance zone. To help. That is, the motor unit 180 controls the buoyancy of the buoyancy control unit 113 so that the main body 110 floats to a certain height in the water, and when moving forward, backward or change direction, the skeleton having the same structure as the fish bone. The movement of the unit 111 may be controlled. In addition, the motor unit 180 may move the fin part 112 located at the center of the outer torso in the vertical direction when the main body 110 moves up and down.

어류 감지 센서부(140)는 본체(110)가 정찰 구역 내에서 이동하는 중에 물체가 감지되면 어류로 판단하여 어류 감지 신호를 생성한다. 이 경우, 어류 감지 센서부(140)는 적외선 센서, 초음파 센서 및 레이저 센서 중 어느 하나가 이용될 수 있다. 또한, 어류 감지에 따른 정확성을 높이기 위하여 본체(110)에는 다수의 어류 감지 센서부(140)가 장착될 수 있다. 예를 들어, 어류 감지 센서부(140)는 본체(110)에서 머리 부분의 양 측면과, 꼬리 부분의 양 측면에 각각 구비되어 본 체(110)의 전방과 후방에 위치한 어류를 감지할 수 있다. The fish sensor 140 may determine a fish and generate a fish detection signal when an object is detected while the main body 110 moves within the reconnaissance zone. In this case, the fish sensor 140 may be any one of an infrared sensor, an ultrasonic sensor, and a laser sensor. In addition, in order to increase the accuracy according to the fish detection, the body 110 may be equipped with a plurality of fish detection sensor 140. For example, the fish sensor 140 may be provided on both sides of the head portion and both sides of the tail portion of the main body 110 to detect fish located in front and rear of the body 110. .

또한, 어류 감지 센서부(140)에서 어류 감지 신호가 생성되면, 모터부(180)는 이동 방향을 변경할 수 있다. 예를 들어, 모터부(180)가 전진하고 있는 상태에서, 전방에서의 어류 감지 신호가 생성되면 모터부(180)는 후진하거나 방향을 변경하여 이동하도록 골격부(111), 지느러미부(112) 및 부력 조절부(113)를 제어한다.In addition, when the fish detection signal is generated in the fish sensor 140, the motor unit 180 may change the movement direction. For example, in a state in which the motor unit 180 is moving forward, when a fish detection signal is generated from the front, the motor unit 180 moves backwards or changes its direction so that the skeleton unit 111 and the fin unit 112 move. And the buoyancy control unit 113.

한편, 전류 방출부(150)는 본체(110)의 양측에 수염 형태로 구비되어 전류를 방출한다. 구체적으로, 전류 방출부(150)는 어류 감지 센서부(140)에서 어류 감지 신호가 생성되면, 본체(110)의 양측에 구비된 수염을 통해 서로 상이한 극성의 전류를 방출한다. 즉, 본체(110) 머리 부분을 기준으로, 왼쪽 수염에는 (-) 극성의 전류를, 오른쪽 수염에는 (+) 극성의 전류를 방출한다. 이 경우, 전류 방출부(150)는 전원부(160)로부터 전원을 공급받아 전류를 방출할 수 있다. 전원부(160)는 충전이 가능한 형태의 2차 전지로, 소형이며 탈부착이 가능한 구조를 갖는다. 따라서, 본체(110)에 부착시켜 사용하고, 충전시에는 탈착하여 충전할 수 있다. On the other hand, the current discharge unit 150 is provided on both sides of the main body 110 in the form of a beard to emit a current. In detail, when the fish detection signal is generated by the fish sensor 140, the current emitter 150 emits currents having different polarities from each other through beards provided at both sides of the main body 110. That is, based on the head of the main body 110, the left beard discharges a current having a negative polarity and the right beard discharges a current having a positive polarity. In this case, the current emitter 150 may receive power from the power supply unit 160 to emit current. The power supply unit 160 is a rechargeable secondary battery, which has a small size and a detachable structure. Therefore, it can be attached to the main body 110, and can be detachably charged at the time of charging.

물고기 로봇(100)은 전류 방출부(150)를 통해 전류가 방출됨에 따라 물고기 로봇(100)의 근처에서 감지된 어류는 접근하지 않고 돌아가게 된다. 따라서, 전류 방출을 통해 유해 어류인 상어를 퇴치할 수 있게 되어 재산 피해 및 인명 피해를 감소시킬 수 있게 된다.As the fish robot 100 emits electric current through the current emitter 150, the fish detected near the fish robot 100 is returned without being approached. Therefore, it is possible to eliminate the shark, a harmful fish through the discharge of current, it is possible to reduce property damage and casualty damage.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 물고기 로봇(100)을 이용한 유해 어류 퇴치 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 도 3을 참조하면, 유해 어류 퇴치를 위하여 물고기 로봇(100)은 관측소로부터 정찰 구역 정보를 수신한다(310 단계). 정찰 구 역 정보란, 물고기 로봇(100)이 정찰하기 위한 특정 구역에 대한 정보로, 물고기 로봇(100)을 원격 제어하는 관측소로부터 수신할 수 있다. 또는, 물고기 로봇(100)을 물속에 투입하기 전에 정착 구역 정보를 기 저장해 놓을 수도 있다. 3 is a flowchart illustrating a method for combating harmful fish using the fish robot 100 according to an exemplary embodiment of the present invention. Referring to FIG. 3, the fish robot 100 receives reconnaissance zone information from an observation station in order to combat harmful fish (step 310). The reconnaissance zone information is information about a specific area for reconnaissance by the fish robot 100 and may be received from an observation station that remotely controls the fish robot 100. Alternatively, before the fish robot 100 is introduced into the water, the settlement area information may be stored in advance.

이후, 물고기 로봇(100)은 위치를 실시간 추적한다(320 단계). 그리고, 추적된 위치를 확인하여 정찰 구역 정보에 대응하는 정찰 구역 내에서 이동한다(330 단계). 이 경우, 물고기 로봇(100)은 정찰 구역 내에서 이동하는 동안에서 지속적으로 위치를 추적함으로써, 정찰 구역을 벗어나지 않도록 한다. Then, the fish robot 100 tracks the location in real time (step 320). In operation 330, the tracked location is identified and moved within the reconnaissance zone corresponding to the reconnaissance zone information. In this case, the fish robot 100 keeps track of its position while moving within the reconnaissance zone, so as not to leave the reconnaissance zone.

다음, 물고기 로봇(100)은 정찰 구역 내에서 이동하는 동안 어류가 감지되면(340 단계:YES), 어류 감지 신호를 생성한다(350 단계). 구체적으로, 물고기 로봇(100)은 적외선, 초음파 또는 레이저 등을 이용하여 물체를 감지하고, 물체가 감지되면 어류 감지로 판단하게 되어 어류 감지 신호를 생성한다. Next, when the fish is detected while moving in the reconnaissance zone (step 340: YES), the fish robot 100 generates a fish detection signal (step 350). In detail, the fish robot 100 detects an object by using infrared rays, ultrasonic waves, or a laser, and when the object is detected, the fish robot 100 determines the fish detection to generate a fish detection signal.

한편, 물고기 로봇(100)은 어류 감지 신호에 따라 전류를 방출한다(360 단계). 이 경우, 물고기 로봇(100)의 수염 부분을 통해 (-) 및 (+) 극성의 전류를 방출할 수 있다. 이 같이 어류 감지에 따라 전류를 방출함으로써, 물고기 로봇(100)의 근처에서 감지된 어류는 접근하지 않고 돌아가게 된다. 따라서, 전류 방출을 통해 유해 어류인 상어를 퇴치할 수 있게 된다.On the other hand, the fish robot 100 emits a current according to the fish detection signal (step 360). In this case, currents of (-) and (+) polarities may be emitted through the beard portion of the fish robot 100. By emitting a current according to the fish detection as described above, the fish detected in the vicinity of the fish robot 100 is returned without approaching. Therefore, it is possible to combat the sharks that are harmful fish through the discharge of current.

이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.As described above, the present invention has been described by way of limited embodiments and drawings, but the present invention is not limited to the above embodiments, and those skilled in the art to which the present invention pertains various modifications and variations from such descriptions. This is possible.

그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되 며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments, but should be determined not only by the claims below but also by the equivalents of the claims.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 유해 어류 퇴치를 위한 물고기 로봇의 본체를 나타내는 도면이다. 1 is a view showing a body of a fish robot for combating harmful fish according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 유해 어류 퇴치를 위한 물고기 로봇의 구성을 나타내는 블록도이다. Figure 2 is a block diagram showing the configuration of a fish robot for combating harmful fish according to an embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 물고기 로봇의 유해 어류 퇴치 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 3 is a flowchart illustrating a method for combating harmful fish of a fish robot according to an exemplary embodiment of the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호 설명>Description of the Related Art [0002]

100 : 물고기 로봇 110 : 본체100: fish robot 110: main body

121 : 통신부 130 : 위치 추적부121: communication unit 130: location tracking unit

140 : 어류 감지 센서부 150 : 전류 방출부140: fish detection sensor unit 150: current discharge unit

160 : 전원부 170 : 카메라 모듈부160: power supply unit 170: camera module unit

180 : 모터부180: motor unit

Claims (6)

어류 형상을 갖는 본체;A body having a fish shape; 원격에 위치한 관측소와 통신하며, 상기 관측소로부터 정찰 구역 정보를 수신하는 통신부; A communication unit for communicating with a station located remotely and receiving reconnaissance area information from the station; 상기 본체 내부에 장착되어 위치를 추적하는 위치 추적부;A position tracking unit mounted inside the main body to track a position; 상기 위치 추적부에 의해 추적된 위치를 확인하고, 상기 정찰 구역 정보에 대응하는 정찰 구역 내에서 상기 본체가 이동하도록 제어하는 모터부;A motor unit which checks the position tracked by the position tracking unit and controls the body to move in the reconnaissance zone corresponding to the reconnaissance zone information; 어류를 감지하여 어류 감지 신호를 생성하는 어류 감지 센서부; 및 Fish detection sensor unit for detecting the fish to generate a fish detection signal; And 상기 본체의 양측에 수염 형태로 구비되며, 상기 생성된 어류 감지 신호에 따라 상기 양측에 구비된 수염을 통해 서로 상이한 극성의 전류를 방출하는 전류 방출부Is provided in both sides of the main body in the form of a whisker, the current discharge unit for emitting current of different polarity through the whiskers provided on both sides in accordance with the generated fish detection signal 를 포함하는 유해 어류 퇴치를 위한 물고기 로봇.Fish robot for combating harmful fish, including. 제1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 본체는,The main body, 상기 본체의 전후 움직임을 형성하는 골격부;A skeletal portion forming front and rear motion of the main body; 상기 본체의 상하 움직임을 형성하는 지느러미부; 및 Fins forming the vertical movement of the main body; And 상기 본체의 부력을 조절하는 부력 조절부Buoyancy control unit for adjusting the buoyancy of the body 를 포함하는 유해 어류 퇴치를 위한 물고기 로봇.Fish robot for combating harmful fish, including. 제2항에 있어서, The method of claim 2, 상기 모터부는 The motor unit 상기 본체에 포함된 상기 골격부, 상기 지느러미부 및 상기 부력 조절부를 제어하여 상기 본체를 이동시키는 유해 어류 퇴치를 위한 물고기 로봇.Fish robot for combating harmful fish to move the main body by controlling the skeletal portion, the fin portion and the buoyancy control unit included in the main body. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 정찰 구역 정보를 송출하는 송출부; 및A transmitter for transmitting the reconnaissance zone information; And 타 물고기 로봇으로부터 정찰 구역 정보를 수신하는 수신부Receiving unit for receiving reconnaissance zone information from another fish robot 를 더 포함하는 유해 어류 퇴치를 위한 물고기 로봇.Fish robot for combating harmful fish, including more. 제1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 본체의 일 영역에 장착되며, 주변 환경을 촬영하여 영상 데이터를 생성하는 카메라 모듈부를 더 포함하고, It is mounted to one area of the main body, and further comprises a camera module for photographing the surrounding environment to generate image data, 상기 통신부는, The communication unit, 상기 카메라 모듈부로부터 생성된 상기 영상 데이터를 상기 관측소에 전송하는 유해 어류 퇴치를 위한 물고기 로봇.Fish robot for combating harmful fish to transmit the image data generated from the camera module unit to the station. 어류 형상을 갖는 물고기 로봇의 유해 어류 퇴치 방법에 있어서, In the harmful fish eradication method of the fish robot having a fish shape, 원격에 위치한 관측소로부터 정찰 구역 정보를 수신하는 단계;Receiving reconnaissance zone information from a remote station; 상기 물고기 로봇의 위치를 추적하는 단계;Tracking the position of the fish robot; 상기 추적된 위치를 확인하고, 상기 정찰 구역 정보에 대응하는 정찰 구역 내에서 상기 물고기 로봇을 이동시키는 단계;Confirming the tracked position and moving the fish robot within a reconnaissance zone corresponding to the reconnaissance zone information; 어류를 감지하여 어류 감지 신호를 생성하는 단계; 및 Sensing the fish to generate a fish detection signal; And 상기 생성된 어류 감지 신호에 따라 상기 물고기 로봇의 양측에 구비된 수염을 통해 서로 상이한 극성의 전류를 방출하는 단계Emitting currents having different polarities from each other through the beards provided on both sides of the fish robot according to the generated fish detection signal; 를 포함하는 유해 어류 퇴치 방법. Hazardous fish eradication method comprising a.
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