KR101050500B1 - 센서 네트워크에서 이동노드의 이동방법, 이동노드 및 이동장치 - Google Patents

센서 네트워크에서 이동노드의 이동방법, 이동노드 및 이동장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 센서 네트워크에서 이동노드의 이동방법, 이동노드 및 이동장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 측면에 따르면, 센서 네트워크에서 복수의 이동노드의 이동방법이 개시된다. 본 발명의 실시예에 따른 이동노드의 이동방법은 a) 이동 상태의 제1 및 제2 이동노드가 한 조를 이루어 미리 설정된 경로 및 목표지점에 따라 이동하는 단계, b) 상기 제1 및 제2 이동노드가 거리정보 요청 메시지를 방송하는 단계, c) 상기 제1 및 제2 이동노드가 정지 상태의 제3 및 제4 이동노드로부터 거리정보를 포함하는 응답 메시지를 수신하는 단계 및 d) 상기 제1 및 제2 이동노드가 상기 거리정보를 이용하여 상기 목표지점에 도착하는 단계를 포함한다.
센서 네트워크, 노드, 거리

Description

센서 네트워크에서 이동노드의 이동방법, 이동노드 및 이동장치{METHOD FOR MOVING OF MOBILE NODE IN SENSOR NETWORK, MOBILE NODE AND MOVING APPARATUS}
본 발명은 이동노드의 이동방법, 이동노드 및 이동장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 센서 네트워크에서 이용하는 이동노드에 관한 것이다.
최근 센서 네트워크 기술을 이용한 환경 모니터링, 침입 방지, 오브젝트 트래킹(Object Tracking) 등 많은 응용프로그램이 개발되었다. 이러한 응용프로그램은 센서 디바이스의 위치 정보를 찾아내는 것이 매주 중요하다. 응용 프로그램 자체가 위치 정보를 요구하기도 한다. 하지만, 네트워크 운영을 위해서도 센서 디바이스의 위치 정보는 유용하다.
데이터를 수집하는 센서 디바이스로 데이터를 전달할 경우, 센서 디바이스의 위치 정보를 알고 있다면, 효율적인 전달이 가능하다. 센서 네트워크를 구성한 후, 추가적인 센서 디바이스의 배치와 같은 유지 보수를 위해서 많은 센서 디바이스의 위치 정보가 필요하다. 위치 측정이 잘 되기 위해서 많은 센서 디바이스의 배치가 요구된다.
센서 네트워크 구성 시 고려사항은 3가지가 있다. 고려사항은 관심지역의 환경정보를 모두 수집하기 위한 센싱 범위(Sensing Coverage), 무선 네트워크를 구성하기 위한 통신 거리 및 위치 측정하기 위한 충분한 거리 정보이다.
센서 디바이스의 수는 센서 디바이스 중 가장 짧은 거리측정범위를 갖는 센서 디바이스의 거리측정범위에 의해 결정된다. 즉, 센서 디바이스는 서로 거리측정범위 안에 존재해야 거리 측정이 가능해진다. 따라서, 거리측정범위가 짧을수록 센서 네트워크 안에 존재하는 센서 디바이스의 수가 증가하게 되는 문제점이 있다.
또한, 종래기술에 따르면, 1개의 로봇을 이용하여 거리 측정하는 기술이 있다. 하지만, 종래기술은 상대적으로 짧은 거리측정범위를 갖는 센서 디바이스를 이용하는 경우, 역시 많은 센서 디바이스를 배치해야 하는 문제점이 있다. 또한, 종래기술은 1개의 로봇을 이용함으로써, 비효율적인 로봇의 이동으로 이동시간이 증가하여 위치 측정하는 시간이 증가하는 문제점이 있다.
본 발명은 센서 네트워크에서 센서 노드의 위치 측정을 위하여 복수의 이동 노드가 효율적으로 이동하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 센서 네트워크에서 복수의 이동노드의 이동방법이 개시된다.
본 발명의 실시예에 따른 이동노드의 이동방법은 a) 이동 상태의 제1 및 제2 이동노드가 한 조를 이루어 미리 설정된 경로 및 목표지점에 따라 이동하는 단계, b) 상기 제1 및 제2 이동노드가 거리정보 요청 메시지를 방송하는 단계, c) 상기 제1 및 제2 이동노드가 정지 상태의 제3 및 제4 이동노드로부터 거리정보를 포함하는 응답 메시지를 수신하는 단계 및 d) 상기 제1 및 제2 이동노드가 상기 거리정보를 이용하여 상기 목표지점에 도착하는 단계를 포함한다.
여기서, 상기 제1 내지 제4 이동노드는 서로간의 거리가 거리측정범위 이하가 되는 사다리꼴 형태의 배치를 유지하고, 상기 제1 및 제2 이동노드는 상기 사다리꼴의 대각 방향의 2개의 꼭지점에 각각 위치하고, 상기 제3 및 제4 이동노드는 상기 사다리꼴의 나머지 2개의 꼭지점에 각각 위치한다.
여기서, 상기 제1 내지 제4 이동노드는 한 번에 2개의 이동노드가 이동 상태에 있고, 나머지 2개의 이동노드는 정지 상태에 있다.
여기서, 상기 d) 단계 이후에, e) 상기 제1 및 제2 이동노드가 상기 목표 지점에 도착하여 위치 정보를 방송하는 단계, f) 상기 제3 및 제4 이동노드가 상기 위치 정보를 수신하여 저장하는 단계 및 g) 상기 제3 및 제4 이동노드가 상기 정지 상태에서 이동 상태로 변경하고, 상기 a) 내지 f) 단계를 반복하는 단계를 더 포함한다.
여기서, 상기 c) 단계에서, 상기 제3 및 제4 이동노드는 상기 제1 및 제2 이 동노드와의 거리를 측정하여 상기 거리정보를 상기 제1 및 제2 이동노드로 송신한다.
여기서, 상기 d) 단계에서, 상기 제1 및 제2 이동노드는 상기 거리정보가 미리 설정된 임계값 미만인 경우, 상기 목표지점에 도착한 것으로 판단한다.
본 발명의 다른 측면에 따른면, 센서 네트워크에서 이동노드가 개시된다.
본 발명의 실시예에 따른 이동노드는 센서를 이용하여 거리정보를 요청한 다른 이동노드와의 거리를 측정하여 이동노드 사이의 거리정보를 생성하는 거리측정부 및 상기 다른 이동노드와 거리정보 요청 메시지 또는 상기 거리정보를 포함하는 응답메시지를 송수신하는 통신부를 포함한다.
여기서, 상기 거리측정부는 RF(Radio Frequency) 신호 및 초음파(Ultrasound)를 이용하여 거리를 측정한다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 센서 네트워크에서 이동노드와 결합되어 이동노드를 이동시키는 이동장치가 개시된다.
본 발명의 일 실시예에 따른 이동장치는 상기 이동장치에 대한 이동을 수행하는 주행부 및 상기 이동노드가 측정한 거리정보을 이용하여 다른 이동노드와 미리 설정된 거리를 유지하며 이동하도록 상기 주행부를 제어하는 제어부를 포함한다.
여기서, 상기 제어부는 미리 설정된 경로 및 목표지점에 따라 이동을 제어하고, 상기 다른 이동노드와의 거리를 거리측정범위 이하로 유지하게 이동을 제어한다.
여기서, 상기 다른 이동노드는 3개의 이동노드가 존재하고, 상기 제어부는 4개의 이동노드의 서로간의 거리가 상기 거리측정범위 이하가 되는 사다리꼴 형태의 배치를 유지하도록 이동을 제어한다.
본 발명은 센서 네트워크에서 센서 노드의 위치 측정을 위하여 복수의 이동 노드가 효율적으로 이동할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 센서 네트워크에서 복수의 이동노드를 이용함으로써 고정 센서 노드의 수를 감소시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 센서 네트워크에서 복수의 이동노드가 효율적으로 이동하여 위치 측정 시간을 감소시킬 수 있는 효과가 있다.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면들을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 센서 네트워크에서 이동 센서 노드의 이동 방법을 설명하기 위한 도면이다. 보다 상세하게, 도 1은 센서 네트워크에서 센서 노드들의 관계를 설명하기 위한 도면이다. 본 발명에 따른 센서 네트워크에 구성된 센서 노드는 이동 센서 노드(10-1, 10-2, 10-3, 10-4) 및 고정 센서 노드(20-1, 20-2)를 포함할 수 있다.
도 1을 참조하면, 센서 네트워크는 이동 센서 노드(10-1, 10-2, 10-3, 10-4) 및 고정 센서 노드(20-1, 20-2)를 포함한다. 도 1에서는 한정된 개수의 이동 센서 노드(10-1, 10-2, 10-3, 10-4) 및 고정 센서 노드(20-1, 20-2)가 도시되어 있으나, 사용자의 센서 네트워크의 구성에 따라 센서 노드의 개수가 변경될 수 있음은 당업자에게자명하다.
이동 센서 노드(10-1, 10-2, 10-3, 10-4)는 미리 설정된 이동 경로(30)를 따라 최종 목표 지점을 향해 이동한다. 각각의 이동 센서 노드(10-1, 10-2, 10-3, 10-4)는 한 번에 2개씩 미리 설정된 목표 지점까지 이동할 수 있다. 4개의 이동 센서 노드(10-1, 10-2, 10-3, 10-4)가 이동하는 방법에 대해서는 이후 도 2 내지 도 4를 참조하여 상세히 후술한다.
이동 센서 노드(10-1, 10-2, 10-3, 10-4)는 서로 거리측정범위(RD: Raging Distance)를 유지하며 이동할 수 있다. 예를 들어, 이동 센서 노드(10-1, 10-2, 10-3, 10-4)는 최초에 서로간의 거리가 거리측정범위 이하가 되도록 사다리꼴 형태로 배치되고, 이 사다리꼴 형태를 유지하며 이동할 수 있다.
거리측정범위는 이동 센서 노드에 탑재된 거리측정센서가 거리를 측정할 수 있는 최대 거리이다. 거리측정범위는 사용되는 거리측정센서마다 정해진 거리측정범위를 갖고 있으나, 본 발명에서는 동일한 거리측정센서를 이용하는 것으로 가정하여 설명하기로 한다. 이동 센서 노드(10-1, 10-2, 10-3, 10-4) 및 고정 센서 노드(20-1, 20-2)는 서로 거리측정범위 안에 위치하고 있어야 거리측정이 가능하다.
다시 도 1을 참조하면, 고정 센서 노드(20-1, 20-2)는 서로 거리측정범위를 벗어나 위치하고 있다. 이동 센서 노드(10-1, 10-2, 10-3, 10-4)는 고정 센서 노드(20-1, 20-2) 사이를 이동 경로(30)를 따라 이동한다.
이동 센서 노드(10-1, 10-2, 10-3)가 이동하여 각각 11-1, 11-2, 11-3 및 11-4의 위치에 위치하는 경우, 11-1번의 이동 센서 노드는 20-1번의 고정 센서 노드와 거리측정범위 안에 포함되고, 11-4번의 이동 센서 노드는 20-2번의 고정 센서 노드와 거리측정범위 안에 포함된다.
따라서, 20-1번의 고정 센서 노드와 20-2번의 고정 센서 노드 사이의 거리를 측정하는 경우, 20-1번, 11-1번, 11-4번 및 20-2번의 센서 노드는 서로 거리측정범위 안에 위치하여 거리을 측정할 수 있다.
이동 센서 노드(10-1, 10-2, 10-3, 10-4)는 센서 네트워크 내에서 서로 거리측정범위 안에 포함되지 않는 고정 센서 노드(20-1, 20-2) 사이를 이동하며 센서 노드의 거리를 측정할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 이동 센서 노드(10)를 나타낸 구성도이다.
도 2를 참조하면, 이동 센서 노드(20)는 이동노드(100) 및 이동장치(200)를 포함한다. 이동노드(100)는 다른 이동노드 또는 고정 센서 노드(20-1, 20-2)와의 거리를 측정하기 위한 구성부를 포함할 수 있다. 이동장치(200)는 센서 네트워크 내에서 고정 센서 노드(20-1, 20-2) 사이를 미리 설정된 경로에 따라 이동할 수 있다. 이동장치(200)는 이동노드(100)와 결합되어 이동노드(100)를 이동시키는 역할을 수행한다.
이동노드(100)는 통신부(110) 및 거리 측정부(120)를 포함한다.
통신부(110)는 다른 이동노드(100) 또는 고정 센서 노드(20-1, 20-2)와 데이 터를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 통신부(110)는 거리측정 요청 메시지, 거리측정정보를 포함하는 응답 메시지, 위치 정보 등을 송수신할 수 있다.
통신부(110)는 모든 센서 노드에 구비될 수 있으며, 센서 노드 사이에서 송수신되는 데이터를 처리할 수 있다.
거리 측정부(120)는 거리측정센서를 이용하여 다른 센서 노드와의 거리를 측정한다. 거리 측정부(120)는 통신부(110)를 통해 수신한 다른 이동노드의거리측정 요청 메시지에 따라 거리측정을 수행할 수 있다. 거리측정부(120)는 RF(Radio Frequency) 신호 및 초음파(Ultrasound)를 이용하여 거리를 측정할 수 있다.
측정된 거리는 임의의 센서 노드를 기준으로 각 센서 노드의 상대 위치정보를 산출하는데 이용될 수 있다. 또한, 측정된 거리는 기준이 되는 센서 노드의 절대 위치 정보(예를 들어, 지리적 위치)가 측정되어 있는 경우, 각 센서 노드의 절대 위치정보를 산출하는데 이용될 수 있다.
이동장치(200)는 제어부(210) 및 주행부(220)를 포함한다. 본 발명에 따른 이동장치(200)는 미리 설정된 알고리즘에 따라 동작하는 로봇(Robot)이 될 수 있다. 또한, 이동노드(100) 및 이동장치(200)를 포함하는 이동 센서 노드(10)는 위치측정 기능을 구비한 로봇이 될 수 있다.
제어부(210)는 미리 설정된 알고리즘(Algorithm) 또는 이동 방법에 따라 이동장치(200)가 이동하도록 주행부(220)를 제어한다.
제어부(210)는 미리 설정된 이동 경로에 따라 이동하도록 제어하며, 다른 이동노드와 일정한 거리 간격을 유지하며 이동하도록 제어한다. 제어부(210)는 이동 노드(100)가 측정한 거리정보를 이용하여 거리측정범위를 벗어나지 않고, 미리 설정된 목표지점으로 이동하도록 제어한다.
예를 들어, 4개의 이동노드(100)가 존재하는 경우, 제어부(210)는 4개의 이동노드(100)가 서로의 거리를 거리측정범위 이하가 되도록 사다리꼴 형태를 유지하고, 미리 설정된 이동 경로를 따라 이동하도록제어할 수 있다.
주행부(220)는 제어부(210)의 제어에 따라 이동장치에 대한 이동을 수행한다. 주행부(220)는 모터, 바퀴 등을 포함하는 이동수단일수 있으며, 미리 설정된 알고리즘에 따라 이동을 수행하는 로봇의 이동수단이 될 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 센서 네트워크에서 이동 센서 노드(10)의 이동방법을 나타낸 흐름도이다. 여기서, 이동 센서 노드(10)는 이동노드(100)에 이동장치(200)가 부가된 형태로, 이동장치(200)가 실제 이동을 제어하나, 이하에서는 본 발명의 이해를 도모하고자 이동노드(100)의 이동방법으로 설명한다.
본 발명의 따른 이동노드(100)의 이동방법은 4개의 이동노드(100)를 이용하는 것으로 가정하나, 이에 한정되지는 아니한다.
도 3을 참조하면, 제1 내지 제4 이동노드(100)는 서로 일정 거리를 유지하여 배치되고, 각각 경로 및 목표 지점이 설정된다(S310). 제1 내지 제4 이동노드(100)는 서로의 거리가 거리측정범위 이하가 되는 사다리꼴 형태로 배치될 수 있다. 경로는 센서 네트워크 내에서 고정 센서 노드(20-1, 20-2) 사이로 직선의 형태로 설정될 수 있다.
다음으로, 제1 및 제2 이동노드(100)는 미리 설정된 목표지점을 향해 이동하고, 나머지 제2 및 제3 이동노드(100)는 정지한 상태에 있다(S320). 여기서, 제1 및 제2 이동노드(100)는 이동 상태이고, 제3 및 제4 이동노드(100)는 정지 상태이다. 여기서, 제1 내지 제4의 번호는 본 발명의 이해를 도모하기 위하여 이동노드의 순번을 정한 것으로, 순번에 상관없이 상태는 변경될 수 있다. 본 발명에 따른 이동노드(100)의 이동방법은 4개의 이동노드(100) 중 어느 2개가 이동 상태에 있으면, 나머지 2개의 이동노드(100)는 정지 상태에 있다. 즉, 4개의 이동노드(100)는 이동 경로를 따라 움직이되, 한 번에 2개의 이동 노드(100)가 이동한다. 2개의 이동노드(100)가 이동을 완료한 후, 나머지 2개의 이동노드(100)가 이동을 함으로써, 4개의 이동노드가 2개씩 번갈아가며 차례대로 이동을 할 수 있다.
다음으로, 제1 및 제2 이동노드(100)는 나머지 이동노드(100)로 요청 메시지를 방송한다(S330). 요청 메시지는 거리측정 요청 메시지로, 요청한 제1 및 제2 이동노드(100)와 나머지 이동노드(100) 사이의 거리측정을 요청하는 메시지이다.
다음으로, 제3 및 제4 이동노드(100)는 제1 및 제2 이동노드(100)의 요청 메시지를 수신하면, 거리측정을 수행한다(S340). 제3 및 제4 이동노드(100)는 요청 메시지를 방송한 제1 및 제2 이동노드(100)까지의 거리를 측정한다. 이때, 제3 및 제4 이동노드(100)는 RF(Radio Frequency) 신호 및 초음파(Ultrasound)를 이용하여 거리를 측정할 수 있다.
다음으로, 제1 및 제2 이동노드(100)는 제3 및 제4 이동노드(100)로부터 거리정보를포함하는 응답 메시지를 수신한다(S350).
다음으로, 제1 및 제2 이동노드(100)는 목표 지점에 도착한다(S360). 제1 이동노드(100)는 제3 및 제4 이동노드(100)로부터 수신한 거리정보를 이용하여 미리 설정된 목표지점에 도착할 수 있다. 제1 및 제2 이동노드(100)는 거리정보가 미리 설정된 임계값 미만인 경우, 목표 지점에 도착한 것으로 판단할 수 있다. 임계값은 거리측정범위일 수 있다. 제1 및 제2 이동노드(100)는 거리측정범위를 최대 이동 거리로 설정하여 목표 지점까지 이동할 수 있다. 제1 및 제2 이동노드(100)는 목표 지점까지 이동하면서 제3 및 제4 이동노드와 거리측정범위를 초과하지 않는 지점까지 이동할 수 있다.
다음으로, 목표 지점에 도착한 제1 및 제2 이동노드(100)는 위치 정보를 방송한다(S370). 위치 정보는 제1 및 제2 이동노드(100)의 상대 위치정보 또는 절대 위치정보일 수 있다. 상대 위치정보는 기준이 되는 이동노드(100)로부터 거리정보가 될 수 있다. 기준이 되는 이동노드(100)는 미리 설정될 수 있으며, 절대 위치정보를 측정할 수 있다. 기준이 되는 이동노드(100)에 따라 제1 및 제2 이동노드(100)는 거리정보를 이용하여 절대 위치정보를 산출할 수 있다.
다음으로, 제3 및 제4 이동노드(100)는 제1 및 제2 이동노드의 위치 정보를 저장한다(S380). 제3 및 제4 이동노드(100)는 저장한 제1 및 제2 이동노드의 위치 정보를 이용하여 이동할 수 있는 거리를 산출할 수 있다.
다음으로, 제1 및 제2 이동노드가 정지 상태가 되면, 제3 및 제4 이동노드는 이동 상태가 되어 제1 및 제2 이동노드가 수행한 절차를 반복한다(S390).
제1 내지 제4 이동노드(100)는 2개씩 한 조를 이루어 정해진 경로를 따라 번 갈아 가며 이동할 수 있다. 이때, 각 이동노드(100)의 이동 거리는 나머지 이동노드(100)와 거리측정범위를 유지하는 조건하에 정해질 수 있다.
이하, 4개의 이동노드(100)의 이동방법 및 배치에 관해서는 도 4를 참조하여 상세히 후술한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 이동노드(100)의 이동방법을 나타낸 도면이다. 같은 구성부에 대해서는 같은 참조번호를부여해야 하나, 도 4의 이동노드(1, 2, 3, 4)는 본 발명의 이해를 도모하기 위해 새로운 참조번호를 부여하여 설명한다.
도 4를 참조하면, 이동노드(1, 2, 3, 4)는 최초에 거리측정범위를 유지하여 배치된다. 1 내지 4번의 이동노드는 사다리꼴 형태를 유지한다. 사다리꼴의 변 및 대각선의 길이는 거리측정범위 이하로 유지된다. 즉, 각 이동노드(1, 2, 3, 4)는 서로 간의 거리가 거리측정범위 이하가 되도록 배치된다. 이때, 1번 이동노드와 3번 이동노드는 물리적 크기를 고려하여 최대한 근접되게 배치된다.
먼저, 1번 및 2번 이동노드가 한 조를 이루어 서로간의 거리를 거리측정범위 이하로 유지하며 진행 방향(화살표 방향)으로 이동한다. 1번 및 2번 이동노드의 최대 이동 거리는 거리측정범위가 될 수 있다. 2번 이동노드는 이동 후, 4번 이동노드에 근접하여 위치할 수 있다.
다음으로, 3번 및 4번 이동노드가 한 조를 이루어 서로간의 거리를 거리측정범위 이하로 유지하며 화살표로 표시된 진행방향으로 이동한다. 역시, 3번 및 4번 이동노드의 최대 이동 거리는 거리측정범위일 수 있다. 이때, 3번 이동노드는 이동 후, 1번 이동노드에 근접하여 위치할 수 있다.
이와 같이, 1번 내지 4번 이동노드는 2개씩 한 조를 이루어 서로 번갈아가며상술한 절차를 반복하여 이동할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 이동노드의 이동방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다.
컴퓨터 판독 가능 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media) 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 또한 상술한 매체는 프로그램 명령, 데이터 구조 등을 지정하는 신호를 전송하는 반송파를 포함하는 광 또는 금속선, 도파관 등의 전송 매체일 수도 있다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.
상술한 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 센서 네트워크에서 이동 센서 노드의 이동 방법을 설명하기 위한 도면.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 이동 센서 노드(10)를 나타낸 구성도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 센서 네트워크에서 이동 센서 노드(10)의 이동방법을 나타낸 흐름도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 이동노드(100)의 이동방법을 나타낸 도면.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
10: 이동 센서 노드 100: 이동노드
200: 이동장치

Claims (11)

  1. 센서 네트워크에서 복수의 이동노드의 이동방법에 있어서,
    a) 이동 상태의 제1 및 제2 이동노드가 한 조를 이루어 미리 설정된 경로 및 목표지점에 따라 이동하는 단계;
    b) 상기 제1 및 제2 이동노드가 거리정보 요청 메시지를 방송하는 단계;
    c) 상기 제1 및 제2 이동노드가 정지 상태의 제3 및 제4 이동노드로부터 이동노드간 상대거리에 대한 거리정보를 포함하는 응답 메시지를 수신하는 단계; 및
    d) 상기 제1 및 제2 이동노드가 상기 거리정보를 이용하여 다른 이동노드와 거리측정범위 이하의 거리를 유지하며 상기 목표지점에 도착하는 단계를 포함하되,
    상기 제1 내지 제4 이동노드는 서로간의 거리가 거리측정범위 이하가 되는 사다리꼴 형태의 배치를 유지하고, 상기 제1 및 제2 이동노드는 상기 사다리꼴의 대각 방향의 2개의 꼭지점에 각각 위치하고, 상기 제3 및 제4 이동노드는 상기 사다리꼴의 나머지 2개의 꼭지점에 각각 위치하는 것을 특징으로 하는 이동노드의 이동방법.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제1 내지 제4 이동노드는 한 번에 2개의 이동노드가 이동 상태에 있고, 나머지 2개의 이동노드는 정지 상태에 있는 것을 특징으로 하는 이동노드의 이동방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 d) 단계 이후에,
    e) 상기 제1 및 제2 이동노드가 상기 목표 지점에 도착하여 위치 정보를 방송하는 단계;
    f) 상기 제3 및 제4 이동노드가 상기 위치 정보를 수신하여 저장하는 단계; 및
    g) 상기 제3 및 제4 이동노드가 상기 정지 상태에서 이동 상태로 변경하고, 상기 a) 내지 f) 단계를 반복하는 단계를 더 포함하는 이동노드의이동방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 c) 단계에서,
    상기 제3 및 제4 이동노드는 상기 제1 및 제2 이동노드와의 거리를 측정하여 상기 거리정보를 상기 제1 및 제2 이동노드로 송신하는 것을 특징으로 하는 이동노 드의 이동방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 d) 단계에서,
    상기 제1 및 제2 이동노드는상기 거리정보가 미리 설정된 임계값 미만인 경우, 상기 목표지점에 도착한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 이동노드의이동방법.
  7. 센서 네트워크에서 이동노드에 있어서,
    센서를 이용하여 거리정보를 요청한 다른 이동노드와의 거리를 측정하여 이동노드 사이의 거리정보를 생성하는 거리측정부; 및
    상기 다른 이동노드와 거리정보 요청 메시지 또는 상기 거리정보를 포함하는 응답메시지를 송수신하는 통신부를 포함하되,
    상기 이동노드는 결합되는 이동장치에 의하여 상기 거리정보를 이용하여 다른 이동노드와 거리측정범위 이하의 거리를 유지하며 이동되고,
    상기 다른 이동노드는 3개의 이동노드가 존재하고,
    상기 이동 장치는 4개의 이동노드의 서로간의 거리가 상기 거리측정범위 이하가 되는 사다리꼴 형태의 배치를 유지하도록 이동을 제어하는 것을 특징으로 하는 이동노드.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 거리측정부는 RF(Radio Frequency) 신호 및 초음파(Ultrasound)를 이용하여 거리를 측정하는 것을 특징으로 하는 이동노드.
  9. 센서 네트워크에서 이동노드와 결합되어 이동노드를 이동시키는 이동장치에 있어서,
    상기 이동장치에 대한 이동을 수행하는 주행부; 및
    상기 이동노드가 측정한 거리정보을 이용하여 다른 이동노드와 거리측정범위 이하의 거리를 유지하며 이동하도록 상기 주행부를 제어하는 제어부를 포함하되,
    상기 다른 이동노드는 3개의 이동노드가 존재하고,
    상기 제어부는 4개의 이동노드의 서로간의 거리가 상기 거리측정범위 이하가 되는 사다리꼴 형태의 배치를 유지하도록 이동을 제어하는 것을 특징으로 하는 이동장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는 미리 설정된 경로 및 목표지점에 따라 이동을 제어하는 것을 특징으로 하는 이동장치.
  11. 삭제
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