KR20160149562A - 이동 로봇 주행 시스템, 자율 주행 로봇, 및 로봇 이동 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 이동 로봇 주행 시스템, 자율 주행 로봇, 및 로봇 이동 제어 방법에 관한 것으로서, 그 이동 로봇 주행 시스템은 2 이상의 위치인식용 비콘들과 목적 지점에 위치하는 목적지유도용 비콘이 배치된 패드; 위치인식용 비콘들 각각으로부터 브로드캐스팅되는 신호의 수신 신호 세기 및 그에 포함된 식별 정보를 이용하여 로봇의 현재 위치를 계산하고, 목적지유도용 비콘으로부터 브로드캐스팅되는 신호의 수신 신호 세기 및 그에 포함된 식별 정보를 이용하여 계산된 현재 위치를 보정해 인식하는 로봇; 및 인식된 로봇의 현재 위치에 대한 정보를 로봇으로부터 수신하고 로봇의 현재 위치 및 목적 지점의 위치를 이용하여 로봇을 이동시키기 위한 제어 신호를 생성해 로봇으로 전송하는 단말기를 포함한다.

Description

이동 로봇 주행 시스템, 자율 주행 로봇, 및 로봇 이동 제어 방법{Travelling system for mobile robot, autonomously travelling mobile robot and method for controlling robot thereof}

본 발명은 패드(pad) 상에서 자율 주행하여 목적지까지 이동하는 로봇(robot)과, 그를 위한 주행 시스템 및 이동 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로 이동 로봇은 전원, 구동장치, 센서 등이 탑재되어 목표지점까지 스스로 이동할 수 있는 로봇이다.

위와 같은 이동 로봇은 이동 공간의 환경 정보와 자신의 위치 정보를 이용하여 목적 지점으로 이동하며, 이동 중에 장애물이 나타날 경우를 대비하여 거리 감지 센서나 충돌 감지 센서 등을 구비하고 있다.

이동 로봇의 주행을 위한 종래의 주행 시스템의 경우, 로봇의 이동 공간인 은 패드에 위치 식별 정보를 광학적으로 표시하기 위한 OID(Optical ID)가 촘촘히 배치되어 있으며, 로봇이 자신의 위치에 대응되는 OID로부터 위치 식별 정보를 수신하여 현재 위치를 인식하는 것이 일반적이다.

그러나, 위와 같은 종래 기술의 경우, 로봇이 이동되는 패드에 다수의 OID들을 배치하기 위하여 많은 비용이 소요되는 문제가 있었다.

본 발명은 상술한 바와 같은 종래 기술의 문제를 개선하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 보다 적은 비용으로 구현 가능한 이동 로봇 주행 시스템, 자율 주행 로봇, 및 로봇 이동 제어 방법을 제공함에 있다.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일실시예에 따른 이동 로봇 주행 시스템은 패드(pad) 상에 배치된 로봇의 위치를 인식하여 목적 지점까지 이동시키며, 2 이상의 위치인식용 비콘들과, 목적 지점에 위치하는 목적지유도용 비콘이 배치된 패드; 상기 위치인식용 비콘들 각각으로부터 브로드캐스팅되는 신호의 수신 신호 세기 및 그에 포함된 식별 정보를 이용하여 로봇의 현재 위치를 계산하고, 상기 목적지유도용 비콘으로부터 브로드캐스팅되는 신호의 수신 신호 세기 및 그에 포함된 식별 정보를 이용하여 상기 계산된 현재 위치를 보정해 인식하는 로봇; 및 상기 인식된 로봇의 현재 위치에 대한 정보를 상기 로봇으로부터 수신하고, 상기 로봇의 현재 위치 및 상기 목적 지점의 위치를 이용하여 상기 로봇을 이동시키기 위한 제어 신호를 생성해 상기 로봇으로 전송하는 단말기를 포함한다.

한편, 본 발명의 일실시예에 따른 자율 주행 로봇은 패드 상에서 자율 주행하여 목적지까지 이동하며, 상기 패드 상에 위치한 2 이상의 위치인식용 비콘들 각각으로부터 브로드캐스팅되는 신호의 수신 신호 세기 및 그에 포함된 식별 정보를 이용하여 현재 위치를 계산하는 위치 계산부; 상기 패드 상의 목적 지점에 위치한 목적지유도용 비콘으로부터 브로드캐스팅되는 신호의 수신 신호 세기 및 그에 포함된 식별 정보를 이용하여 상기 계산된 현재 위치를 보정하는 위치 보정부; 상기 보정된 현재 위치에 대한 정보를 단말기로 전송하고, 상기 단말기로부터 제어 신호를 수신하는 통신부; 및 상기 단말기로부터 수신된 제어 신호에 따라 상기 로봇을 이동시키기 위한 구동부를 포함한다.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 이동 제어 방법은, 상기 패드 상에 위치한 2 이상의 위치인식용 비콘들 각각으로부터 브로드캐스팅되는 신호의 수신 신호 세기 및 그에 포함된 식별 정보를 이용하여 현재 위치를 계산하는 단계; 상기 패드 상의 목적 지점에 위치한 목적지유도용 비콘으로부터 브로드캐스팅되는 신호의 수신 신호 세기 및 그에 포함된 식별 정보를 이용하여 상기 계산된 현재 위치를 보정하는 단계; 상기 보정된 현재 위치에 대한 정보를 단말기로 전송하는 단계; 상기 단말기로부터 제어 신호를 수신하는 단계; 및 상기 단말기로부터 수신된 제어 신호에 따라 상기 로봇을 이동시키는 단계를 포함한다.

한편, 상기 로봇 이동 제어 방법은 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.

상술한 본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 로봇의 이동 공간인 패드 상에 배치된 2 이상의 위치인식용 비콘들과 목적지유도용 비콘으로부터 브로드캐스팅되는 신호에 대한 수신 신호 세기 및 식별 정보를 이용해 로봇의 현재 위치를 인식하여 목적지까지 이동함으로써, 보다 적은 비용으로 이동 로봇의 주행을 제어하기 위한 시스템을 구성할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 이동 로봇 주행 시스템의 구성을 간략하게 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 자율 주행 로봇의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 자율 주행 로봇의 이동을 제어하는 방법에 대한 일실시예를 나타내는 흐름도이다.
도 4 내지 도 14는 이동 로봇 주행 시스템의 동작에 따라 로봇의 현재 위치를 인식하여 목적 지점까지 로봇을 이동시키는 방법에 대한 실시예들을 설명하기 위한 도면들이다.

이하의 내용은 단지 본 발명의 원리를 예시한다. 그러므로 당업자는 비록 본 명세서에 명확히 설명되거나 도시되지 않았지만 본 발명의 원리를 구현하고 본 발명의 개념과 범위에 포함된 다양한 장치를 발명할 수 있는 것이다. 또한, 본 명세서에 열거된 모든 조건부 용어 및 실시예들은 원칙적으로, 본 발명의 개념이 이해되도록 하기 위한 목적으로만 명백히 의도되고, 이와 같이 특별히 열거된 실시예들 및 상태들에 제한적이지 않는 것으로 이해되어야 한다.

또한, 본 발명의 원리, 관점 및 실시예들 뿐만 아니라 특정 실시예를 열거하는 모든 상세한 설명은 이러한 사항의 구조적 및 기능적 균등물을 포함하도록 의도되는 것으로 이해되어야 한다. 또한 이러한 균등물들은 현재 공지된 균등물뿐만 아니라 장래에 개발될 균등물 즉 구조와 무관하게 동일한 기능을 수행하도록 발명된 모든 소자를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

따라서, 모든 흐름도, 상태 변환도, 의사 코드 등은 컴퓨터가 판독 가능한 매체에 실질적으로 나타낼 수 있고 컴퓨터 또는 프로세서가 명백히 도시되었는지 여부를 불문하고 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 수행되는 다양한 프로세스를 나타내는 것으로 이해되어야 한다.

프로세서 또는 이와 유사한 개념으로 표시된 기능 블럭을 포함하는 도면에 도시된 다양한 소자의 기능은 전용 하드웨어뿐만 아니라 적절한 소프트웨어와 관련하여 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어의 사용으로 제공될 수 있다. 프로세서에 의해 제공될 때, 상기 기능은 단일 전용 프로세서, 단일 공유 프로세서 또는 복수의 개별적 프로세서에 의해 제공될 수 있고, 이들 중 일부는 공유될 수 있다.

상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 다양한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 이동 로봇 주행 시스템의 구성을 블록도로 도시한 것으로, 도시된 이동 로봇 주행 시스템은 단말기(100), 로봇(200) 및 패드(300)를 포함하여 구성될 수 있다.

도 1을 참조하면. 단말기(100)는 패드(300) 상에 배치된 로봇(200)의 이동을 제어하기 위한 장치로서, 그를 위해 로봇(200) 및 패드(300)와 근거리 무선 통신 방식을 이용해 연결되어 통신할 수 있다.

예를 들어, 단말기(100)는 스마트 폰, PDA(personal digital assistant), PMP(portable multimedia player), 착용형 스마트 글래스, 착용형 스마트 워치, 태블릿 컴퓨터, 노트북 컴퓨터 등 다양한 장치로 구현될 수 있다.

로봇(200)은 단말기(100)의 제어에 따라 패드(300) 상에서 목적 지점까지 이동하며, 그를 위해 모터 등을 포함하여 자율 패드(300) 상에서 자율 주행하기 위한 구동부(미도시)를 구비할 수 있다.

한편, 패드(300)는 로봇(200)의 이동 공간으로서, 본 발명에 따른 이동 로봇 주행 시스템의 목적에 따라 다양한 구조물들이 배치되어 있을 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따른 이동 로봇 주행 시스템은, 패드(300) 상에 배치된 로봇(200)의 위치를 인식하여 목적 지점까지 이동시키기 위한 것이다.

패드(300) 상에는 복수의 근거리 무선 통신 장치들이 배치될 수 있으며, 예를 들어, 2 이상의 위치인식용 비콘들(beacons)과 목적 지점에 위치하는 목적지유도용 비콘이 배치될 수 있다.

로봇(200)은 상기 패드(300) 상에 배치된 위치인식용 비콘들 각각으로부터 브로드캐스팅되는 신호의 수신 신호 세기 및 그에 포함된 식별 정보를 이용하여 자신의 현재 위치를 계산할 수 있다.

그리고, 로봇(200)은 상기 패드(300) 상에 배치된 목적지유도용 비콘으로부터 브로드캐스팅되는 신호의 수신 신호 세기 및 그에 포함된 식별 정보를 이용하여 상기 계산된 현재 위치를 보정해 인식할 수 있다.

한편, 단말기(100)는 상기 인식된 현재 위치에 대한 정보를 로봇(200)으로부터 수신하고, 로봇(200)의 현재 위치 및 상기 패드(300) 상의 목적 지점 위치를 이용하여 로봇(200)을 이동시키기 위한 제어 신호를 생성해 로봇(200)으로 전송할 수 있다.

로봇(200)은 상기 단말기(100)로부터 수신되는 제어 신호에 따라 모터를 구동시켜, 패드(300) 상에서 상기 목적지유도용 비콘이 위치한 목적 지점까지 이동할 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따르면, 단말기(100), 로봇(200) 및 패드(300) 사이의 근거리 무선 통신은 상기한 바와 같은 근거리 무선 통신 장치(300)와 모바일 단말 장치(100)간의 근거리 무선 통신은 블루투스 로우 에너지(Bluetooth Low Energy:BLE) 통신일 수 있다. 블루투스 로우 에너지는 메시지를 로우 에너지로 송신하는데 사용되는 무선 통신 프로토콜이고, BLE specification 은 Volume 6 of the Bluetooth Specification 에 정의되어 있다.

이러한, 블루투스 로우 에너지는 짧은 파장의 무선 전송 주파수인 2.4GHz ISM band(2400-2483.5MHz)에서 동작하고, 그 범위에서 2MHz의 40 RF 채널을 사용한다. 또한, 블루투스 로우 에너지는 전송될 데이터를 잘게 자르고, 잘라진 덩어리를 다른 채널들을 통하여 전송하는 주파수 도약 확산 스펙트럼 방식(frequency-hopping spread spectrum)이라 불리는 무선 기술을 사용할 수 있다.

또한, 블루투스 로우 에너지 전송은, 대략 50m의 전송 범위, 1 Mb/s 의 데이터 레이트, 기존 블루투스(Bluetooth) 대비 1% ~ 50%의 소비 전력을 가질 수 있다.

다만, 상술한 단말기(100), 로봇(200) 및 패드(300) 사이의 근거리 무선 통신은 블루투스 로우 에너지(BLE) 이외에 블루투스 통신 방식이나, 지그비 또는 Wi-Fi 등과 같은 다양한 근거리 무선 통신 규격을 이용하여 구현될 수도 있다.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 자율 주행 로봇의 구성을 블록도로 도시한 것으로, 도시된 로봇(200)은 통신부(210), 제어부(220), 위치 계산부(230), 위치 보정부(240) 및 구동부(250)를 포함하여 구성될 수 있다.

도 3은 자율 주행 로봇의 이동을 제어하는 방법에 대한 일실시예를 흐름도로 도시한 것으로, 도 3에 도시된 이동 제어 방법을 도 2에 도시된 본 발명의 일실시예에 따른 자율 주행 로봇의 구성을 나타내는 블록도와 결부시켜 설명하기로 한다.

도 2 및 도 3을 참조하면, 로봇(200)의 통신부(210)는 블루투스 로우 에너지(BLE) 통신 방식을 이용해 단말기(100) 및 패드(300) 상에 배치된 복수의 비콘들로부터 신호를 송신 또는 수신할 수 있다.

상기 패드(300) 상에 배치된 비콘들은 각각 블루투스 로우 에너지 통신 방식에 따른 복수의 통신 채널들 중 하나 이상의 광고 채널들을 이용해 신호를 브로드캐스팅하며, 상기 브로드 캐스팅되는 신호는 자신에 대한 식별 정보 또는 해당 비콘이 배치된 위치에 대한 식별 정보를 포함할 수 있다.

먼저, 통신부(210)는 패드(300) 상에 위치한 복수의 위치인식용 비콘들 각각으로부터 브로드캐스팅되는 신호를 수신한다(S300 단계).

상기 위치인식용 비콘들은 패드(300) 상의 미리 정해진 위치들에 배치되어 있으며, 예를 들어 패드(300)의 모서리 부분들에 각각 인접하도록 4개의 위치인식용 비콘들이 배치될 수 있다.

한편, 단말기(100)는 상기 위치인식용 비콘들 각각에 대한 식별 정보인 ID와 위치 좌표를 미리 저장하고 있을 수 있다.

위치 계산부(230)는 상기 위치인식용 비콘들 각각으로부터 수신되는 신호의 수신 신호 세기(RSSI:Received Signal Strength Indicator) 및 해당 신호에 포함된 ID를 이용하여 로봇(200)의 현재 위치를 계산한다(S310 단계).

예를 들어, 위치 계산부(230)는 위치인식용 비콘으로부터 브로드캐스팅되는 신호의 수신 신호 세기(RSSI)를 이용해 해당 위치인식용 비콘과의 거리를 계산하고, 복수의 위치인식용 비콘들 각각에 대해 계산된 거리들을 이용해 로봇(200)의 현재 위치를 예측할 수 있다.

한편, 목적지유도용 비콘은 로봇(200)을 이동시키고자 하는 패드(300) 상의 목적 지점에 배치되며, 상기 목적 지점 및 그에 따른 목적지유도용 비콘의 위치는 변경 가능할 수 있다.

한편, 단말기(100)는 상기 목적지유도용 비콘에 대한 식별 정보인 ID와 위치 좌표를 저장하고 있을 수 있으며, 상기 목적 지점의 위치는 사용자에 의해 단말기(100)에 입력될 수 있다.

통신부(210)는 패드(300) 상의 목적 지점에 위치한 목적지유도용 비콘으로부터 브로드캐스팅되는 신호를 수신한다(S320 단계).

위치 보정부(240)는 상기 목적지유도용 비콘으로부터 수신되는 신호의 수신 신호 세기(RSSI) 및 해당 신호에 포함된 ID를 이용하여 이전 계산된 로봇(200)의 현재 위치를 보정한다(S330 단계).

예를 들어, 위치 보정부(240)는 목적지유도용 비콘으로부터 브로드캐스팅되는 신호의 수신 신호 세기(RSSI)를 이용해 해당 목적지유도용 비콘과의 거리를 계산하고, 상기 계산된 목적지유도용 비콘과의 거리 이용해 로봇(200)의 현재 위치를 보정할 수 있다.

그 후, 통신부(210)는 상기 보정된 현재 위치에 대한 정보를 단말기(100)로 전송한다(S340 단계).

단말기(100)는 상기 로봇(200)의 통신부(210)로부터 전송된 현재 위치 정보와 목적지 위치 정보를 이용하여 로봇(200)의 이동 거리 및 방향을 결정하고, 상기 결정된 이동 거리 및 방향에 따라 로봇(200)을 이동시키기 위한 제어 신호를 생성하여 로봇(200)으로 전송할 수 있다.

로봇(200)은 통신부(210)를 통해 상기 단말기(100)로부터 제어 신호를 수신한다(S350 단계).

그를 위해, 단말기(100)는 블루투스 로우 에너지(BLE) 통신 방식에 따른 복수의 통신 채널들 중 하나 이상의 광고 채널들을 이용해 주소 정보를 포함하는 신호를 브로드캐스팅하며, 로봇(200)은 단말기(100)로부터 브로드캐스팅되는 신호에 포함된 주소 정보를 이용하여 단말기(100)에 접속하여 서로 통신할 수 있다.

이 경우, 로봇(200)은 마스터(mater) 기기로, 단말기(100)는 슬레이브(slave) 기기로 하여 서로 연결될 수 있다.

제어부(220)는 상기한 바와 같은 로봇(200)의 전체적인 동작을 제어하며, 상기 단말기(100)로부터 수신되는 제어 신호에 따라 구동부(250)를 제어하여 로봇(200)을 패드(300) 상의 목적 지점으로 이동시킨다(S360 단계).

이하, 도 4 내지 도 14을 참조하여 로봇의 현재 위치를 인식하여 목적 지점까지 로봇을 이동시키는 방법에 대한 실시예들을 보다 상세히 설명하기로 한다.

도 4를 참조하면, 로봇(200)은 패드(300) 상의 임의의 위치에 배치되어 있으며, 블루투스 로우 에너지(BLE) 통신 방식을 이용하여 단말기(100)와 연결되어 통신 가능한 상태일 수 있다.

한편, 패드(300)의 모서리 부분들에 각각 위치인식용 비콘들(311 내지 314)이 배치되어 있으며, 로봇(200)을 이동시키고자 하는 목적 지점에 목적지유도용 비콘(320)이 배치되어 있다.

도 4에는 패드(300) 상에 4개의 위치인식용 비콘들(311 내지 314)과 하나의 목적지유도용 비콘(320)이 배치되어 있는 것으로 도시되어 있으나, 본 발명은 이에 한정되지 아니하며 3개 이하 또는 5개 이상의 위치인식용 비콘들, 2 이상의 목적지유도용 비콘들이 패드(300) 상에 배치되어 있을 수도 있으며 상기 비콘들은 서로 다른 ID들에 의해 구별될 수 있다.

도 5를 참조하면, 위치인식용 비콘들(311 내지 314)은 각각 자신의 ID를 포함하는 신호를 브로드캐스팅하고 있으며, 로봇(200)은 상기 위치인식용 비콘들(311 내지 314)로부터 브로드캐스팅되는 신호들을 수신한다.

도 6을 참조하면, 통신 가능 범위(R)에 위치한 기기들(201 내지 203)은 비콘(310)과 근거리 무선 통신을 수행할 수 있다.

예를 들어, 블루투스 로우 에너지(Bluetooth Low Energy:BLE) 통신 규격을 이용하는 경우, 비콘(310)으로부터 약 50 내지 70m 거리 내에 위치하는 기기들(201 내지 203)은 비콘(310)로부터 브로드캐스팅되는 신호를 수신할 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따르면, 로봇(200)은 비콘(310)부터 브로드캐스팅되는 신호를 수신하더라도, 비콘(310)과의 거리가 소정 거리(예를 들어 10m) 이내인 경우에만 상기한 바와 같이 동작하도록 미리 설정될 수도 있다.

여기서, 비콘(310)과 제1 기기(201)간의 거리 정보는 d1일 수 있고, 비콘(310)과 제2 기기(202)간의 거리 정보는 d2일 수 있으며, 비콘(310)과 제3 기기(203)간의 거리 정보는 d3일 수 있다.,

상기한 바와 같이, 로봇(200)은 비콘(310)으로부터 수신한 신호의 크기 정보(RSSI:Received Signal Strength Indicator)에 기초하여, 비콘(310)으로부터의 거리를 결정할 수 있다.

도 7을 참조하면, 로봇(200)의 위치 계산부(230)는 위치인식용 비콘들(311 내지 314) 각각으로부터 브로드캐스팅되는 신호의 수신 신호 세기(RSSI)에 따라 각각의 비콘과의 거리들(r1 내지 r4)를 계산하고, 상기 계산된 거리들에 기초하여 로봇(200)의 현재 위치 좌표 P(x, y)를 예측할 수 있다.

상기 위치인식용 비콘들(311 내지 314)을 이용하여 예측된 로봇(200)의 현재 위치에 오차가 있는 경우, 로봇(200)이 패드(300) 상의 목적 지점으로 정확하게 이동하지 않을 수 있다.

따라서 본 발명의 일실시예에 따르면, 로봇(200)의 위치 보정부(240)는 상기 위치 계산부(230)에서 계산된 로봇(200)의 현재 위치 좌표 P(x, y)를 패드(300) 상에 배치된 목적지유도용 비콘(320)을 이용하여 보정할 수 있다.

도 8을 참조하면, 로봇(200)의 위치 보정부(240)는 목적지유도용 비콘(320)으로부터 브로드캐스팅되는 신호를 수신하고, ID_5를 가지는 신호의 수신 신호 세기(RSSI)에 따라 로봇(200)과 목적지유도용 비콘(320) 사이의 거리(r5)를 계산한다.

위치 보정부(350)는 위치 계산부(230)에서 계산된 로봇(200)의 현재 위치 좌표 P(x, y)와 목적 지점 좌표 D(x2, y2)를 이용하여 계산된 거리와, 상기 수신 신호 세기를 이용하여 계산된 거리(r5)를 비교하여, 허용 범위를 초과하는 오차가 발생한 경우 이전 계산된 현재 위치 좌표 P(x, y)를 해당 오차 만큼 보정하여 새로운 현재 위치 좌표 P'(x',y')를 획득할 수 있다.

도 9는 본 발명의 일실시 예에 따른 근거리 무선 통신의 링크 계층 상태를 나타내는 도면이다.

도 9를 참조하면, 블루투스 로우 에너지(BLE) 통신은 대기 상태(standby state), 광고 상태(advertising state), 스캐닝 상태(scanning state), 개시 상태(initiating state), 접속 상태(connection state)의 링크 계층 상태(link layer state)를 포함할 수 있다.

대기 상태(standby state)는 패킷을 전송 및 수신하지 않는 상태일 수 있고, 광고 상태, 스캐닝 상태, 개시 상태, 접속 상태 모두에서 진입 가능한 상태일 수 있다.

광고 상태(advertising state)는 광고 채널 패킷(advertising channel packets)을 브로드캐스팅하고, 선택적으로 광고 채널 패킷로부터 트리거되는 응답을 듣고 이에 응답하는 상태일 수 있다. 여기서, 광고 상태는 대기 상태에서 진입될 수 있고, 광고 상태에 있는 장치는 광고자(advertiser)로 지칭될 수 있다.

스캐닝 상태(scanning state)는 광고자로부터 광고 채널 패킷을 수신하는 상태로, 스캐닝 상태는 대기 상태에서 진입될 수 있고, 스캐닝 상태에 있는 장치는 스캐너(scanner)로 지칭될 수 있다.

개시 상태(initiating state)는 특정 장치로부터 광고 채널 패킷을 수신하고, 다른 장치와 커넥션이 개시되도록 광고 채널 패킷에 응답하는 상태로, 개시 상태는 대기 상태에서 진입될 수 있고, 개시 상태에 있는 장치는 개시자(initiator)로 지칭될 수 있다.

접속 상태(connection state)는 광고 상태 및 개시 상태에서 진입 가능하고, 개시 상태에서 접속 상태로 진입한 장치는 마스터(master)의 역할을 수행하고, 광고 상태에서 접속 상태로 진입한 장치는 슬레이브(slave)의 역할을 수행할 수 있다.

여기서, 패드(300) 상에 배치된 비콘들은 최적의 로우 에너지 달성을 위하여, 상술한 광고 상태(advertising state)만 가능하도록 구현될 수 있다. 이 경우, 상기 비콘들은 광고 채널 패킷(advertising channel packets)을 브로드캐스팅할 수 있다.

다만, 이에 한정되는 것은 아니고, 상기 비콘은 상술한 복수의 상태 중 적어도 하나 이상이 가능하도록 구현될 수 있다. 일 예로, 비콘은 개시 상태(initiating state)가 가능하도록 구현될 수 있고, 이 경우, 비콘은 근거리 무선 통신 가능한 단말기(100) 또는 로봇(200)과 접속을 설립하여 데이터 채널 패킷(data channel packets)을 송수신할 수 있다.

또한, 근거리 무선 통신에서 40 RF 채널들은 광고 채널 및 데이터 채널을 포함하는 두 개의 물리 채널(physical channel)에 할당될 수 있다. 여기서, 광고 물리 채널은 장치들을 발견하고, 접속이 개시되게 하며, 데이터를 브로드캐스팅하기 위해 3 개의 RF 채널을 사용할 수 있다. 또한, 데이터 물리 채널은 연결된 디바이스와 통신하기 위하여 37 개의 RF 채널까지 사용할 수 있다.

그리고, 근거리 무선 통신의 링크 계층은 광고 채널 패킷(advertising channel packets) 및 데이터 채널 패킷(data channel packets)에 사용될 한 개의 패킷 포맷(410)을 가질 수 있다.

도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 광고 채널 패킷 포맷의 일 예를 나타내는 도면이다.

도 10을 참조하면, 각각의 채널 패킷은 네 개의 필드로 구성되고, preamble 필드(412), access address 필드(414), protocol data unit(PDU) 필드(416) 및 cyclic redundancy check(CRC) 필드(418)를 포함할 수 있다.

패킷이 광고 물리 채널로 전송될 때, PDU(416)는 광고 채널 PDU로 지칭될 수 있고, 패킷이 데이터 물리 채널로 전송될 때, 상기 PDU(416)은 데이터 채널 PDU로 지칭될 수 있다.

광고 채널 PDU(416)는 16 비트 헤더(420) 및 가변 크기 페이로드(430)을 포함할 수 있다. 광고 채널 PDU(416)의 헤더(420)에 포함된 PDU type 필드(421)는 PDU 타입을 지칭할 수 있다. 여기서, 현재의 PDU 타입은 7 개이고, 이에 대해서는 후술하기로 한다.

그리고, length 필드(425)는 페이로드(430)의 길이를 지칭할 수 있다. 여기서, length 필드(425)의 가변가능한 범위는 6 내지 37 octets일 수 있다. 한편, RFU 필드(422), TxAdd 필드(423), RxAdd 필드(424) 및 RFU 필드(426)를 더 포함할 수 있다.

한편, 광고 채널 PDU(416)의 헤더(420)에 포함된 PDU type 필드(421)의 PDU 타입들은 하기와 같이 특정 이벤트에서 사용될 수 있다.

‘ADV_IND’는 접속 가능하고 수신 장치를 특정하지 않은 광고 이벤트에 사용될 수 있고, ‘ADV_DIRECT_IND’는 접속 가능하고 수신 장치를 특정한 광고 이벤트에 사용될 수 있으며, ‘ADV_NONCONN_IND’은 접속 불가능하고 수신 장치를 특정하지 않은 광고 이벤트에 사용될 수 있고, ‘ADV_SCAN_IND’는 스캔 가능하고 수신 장치를 특정하지 않은 광고 이벤트에 사용될 수 있다.

이러한, PDU 타입들은 광고 상태(advertising state)에서 링크 계층을 통하여 전송될 수 있다.

여기서, ADV_IND, ADV_NONCONN_IND 및 ADV_SCAN_IND 각각의 PDU 타입은 수신 장치를 특정하지 않은 브로드캐스트임을 의미할 수 있다. 따라서, 전송 장치의 전송 범위에 위치한 어떠한 장치에 의하여 수신될 수 있다.

또한, ADV_IND 타입은 적어도 하나 이상의 수신 장치와 커넥션을 설정하는데 사용될 수 있다. 다만, ADV_NONCONN_IND 타입은 적어도 하나 이상의 수신 장치와 커넥션 설정이 불가능한(non-connectable) 또는 일 방향의(one-way)의 통신을 수행하는데 사용될 수 있다. 한편, ADV_SCAN_IND 타입은 적어도 하나 이상의 수신 장치에서 스캔 요청(SCAN_REQ) 가능한 통신을 수행하는데 사용될 수 있다.

여기서, ADV_IND, ADV_NONCONN_IND 및 ADV_SCAN_IND 모두의 페이로드(430)은 동일할 수 있다. 페이로드(430) AdvA 필드(432) 및 AdvData 필드(434)로 구성될 수 있다. AdvA 필드(432)는 광고자의 공용(public) 또는 임의의(random) 주소가 포함되어 있을 수 있다.

AdvData 필드(434)는 광고주의 호스트에서의 광고 데이터를 포함할 수 있다. 일 예로, 근거리 무선 통신 장치(300)가 광고자인 경우, 광고 데이터는 광고 메시지로 지칭될 수 있고, 광고 메시지는 근거리 무선 통신 프로토콜로 전송될 수 있는 광고 메시지 포맷에 의하여 정의될 수 있다. 여기서, 광고 메시지 포맷은 로우 에너지를 보존하기 위해 최소한의 데이터 양을 요구하거나, 또는 각 패킷에서 가능한 한 많은 광고 메시지를 포함할 수 있다. 다른 실시 예에서, 광고 메시지 포맷은 광고 메시지의 목적 또는 브로드캐스팅 메시지의 타입에 의존하여 광고 메시지의 가변 길이 또는 가변 크기를 허용할 수 있다. 예를 들어, 몇 개의 광고 메시지들은 2비트 또는 8비트 사이로 짧을 수 있고, 많은 옥텟을 필요로 하는 경우 통신 프로토콜에서 필요하는 범위만큼 큰 사이즈를 가질 수 있다.

이러한, 광고 메시지는 광고 채널 패킷(410)의 PDU의(416) 페이로드(430)의 AdvData 필드(434)에 포함될 수 있도록 포맷화될 수 있다. 일 예로, 도시된 바와 같이 AdvData 필드(434)는 광고 메시지 0 내지 31 octets 를 포함 할 수 있다. 따라서, AdvData 필드(434)의 광고 메시지는 상기 범위의 데이터를 포함할 수 있고, 범위를 초과하는 데이터는 분리하여 다른 광고 채널 패킷(410)로 전송할 수 있다.

또한, 복수의 광고 메시지들이 한 개의 광고 채널 패킷(410)의 AdvData 필드 (434)에 포함될 수 있다. 일 예로, 광고 메시지 1, 광고 메시지 2,.. 광고 메시지 N이 한 개의 광고 채널 패킷(410)의 AdvData 필드 (434)에 포함될 수 있다.

한편, ADV_DIRECT_IND 타입은 수신 장치를 특정한 브로드캐스트임을 의미할 수 있다. 여기서, ADV_DIRECT_IND의 페이로드(430)는 AdvA 필드 및 InitA 필드로 구성될 수 있다. AdvA 필드는 광고자의 공용(public) 또는 임의의(random) 주소가 포함되어 있을 수 있고, InitA 필드 개시자의 공용(public) 또는 임의의(random) 주소가 포함되어 있을 수 있다.

한편, 광고 채널 PDU(416)의 PDU 타입들은 하기와 같은 타입을 더 포함할 수 있다.

‘SCAN_REQ’는 스캐닝 상태의 링크 계층에서 전송되고 광고 상태의 링크 계층에서 수신될 수 있고, ‘SCAN_RSP’는 광고 상태의 링크 계층에서 전송되고 스캐닝 상태의 링크 계층에서 수신될 수 있으며, ‘CONNECT_REQ’는 개시 상태의 링크 계층에서 전송되고 광고 상태의 링크 계층에서 수신될 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따르면, 패드(300) 상에 배치된 위치인식용 비콘들(311 내지 314) 및 목적지유도용 비콘(320)은 각각 도 9 및 도 10을 참조하여 설명한 바와 같은 광고 상태로 동작하면서 자신의 식별 정보(예를 들어, 장치 ID)를 광고 채널 패킷(410)의 AdvData 필드(434)에 포함시켜 브로드캐스팅할 수 있다.

그리고, 각각의 비콘으로부터 브로드캐스팅되는 광고 채널 패킷(410)의 PDU 타입은 필요에 따라, 상기한 바와 같은 ADV_IND, ADV_DIRECT_IND, ADV_NONCONN_IND 및 ADV_SCAN_IND 중 어느 하나의 타입으로 지정될 수 있다.

예를 들어, 비콘으로부터 브로드캐스팅되는 광고 채널 패킷(410)의 PDU 타입이 ADV_NONCONN_IND로 지정되어, 주변의 로봇(200)이 비콘으로부터 ID를 수신할 뿐 해당 비콘과 다른 신호를 송수신하지 않도록 할 수도 있다.

또는, 비콘으로부터 브로드캐스팅되는 광고 채널 패킷(410)의 PDU 타입이 ADV_IND 또는 ADV_SCAN_IND로 지정되어, 주변의 로봇(200)이 비콘으로부터 ID를 수신하고 해당 비콘의 좌표 정보 등을 수신하는 등의 별도의 동작을 위해 비콘과 직접 신호를 송수신 가능하도록 할 수도 있다.

한편, 로봇(200)은 스캐닝 상태 또는 개시 상태로 동작하여, 사용자의 단말기(100)로부터 일정 거리 내에 위치하게 되면, 상기 단말기(100)로부터 브로드캐스팅되는 광고 채널 패킷(410)을 수신해 파싱하여 AdvData 필드(434)에 포함된 단말기(100)의 장치 식별 정보와 접속을 위한 주소 정보를 획득할 수 있다.

이러한, SCAN_REQ, SCAN_RSP, CONNECT_REQ 에 대해서는 도 11 및 도 12를 참조하여 구체적으로 설명하기로 한다.

도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 광고자와 스캐너의 근거리 무선 통신 방법을 나타내는 도면이다. 도 11을 참조하면, 광고자는 3개까지의 광고 채널(채널 37-39)들을 이용하여 광고 채널 패킷(ADV_INV)을 브로드캐스트할 수 있다. 이 경우, 스캐너는 광고자로부터 송신된 광고 채널 패킷(ADV_INV)을 수신하고, 보다 많은 정보를 요청하기 위해 스캔 요청을 광고 채널 패킷(SCAN_REQ)으로 광고자에 송신할 수 있다. 여기서, SCAN_REQ PDU의 PAYLOAD는 스캐너의 공용(public) 또는 임의의(random) 주소를 포함하는 ScanA 필드, 광고자의 공용(public) 또는 임의(random)의 주소를 포함하는 AdvA 필드를 포함할 수 있다.

한편, 스캔 요청을 수신한 광고자는 이에 대응되는 스캔 응답을 광고 채널 패킷(SCAN_RSP)으로 스캔 요청한 스캐너에 전송할 수 있다. 여기서, SCAN_RSP PDU의 PAYLOAD는 광고자의 공용(public) 또는 임의의(random) 주소를 포함하는 AdvA 필드, 광고자의 호스트에서의 데이터를 포함하는 ScanRspData 필드를 포함할 수 있다.

이에 따라, 스캔 요청한 스캐너는, 광고자에서 생성된 더 많은 정보를 광고 채널을 통하여 수신할 수 있다.

도 13는 본 발명의 일실시예에 따른 광고자와 개시자의 근거리 무선 통신 방법을 나타내는 도면이다. 도 13을 참조하면, 광고자는 3개까지의 광고 채널(채널 37-39)들을 이용하여 광고 채널 패킷(ADV_INV)을 브로드캐스트할 수 있다. 이 경우, 개시자는 광고자로부터 송신된 광고 채널 패킷(ADV_INV)을 수신하고, 접속 요청을 광고 채널 패킷(CONNECT_REQ)으로 광고자에 송신할 수 있다. 여기서, CONNECT_REQ PDU의 PAYLOAD는 개시자의 공용(public) 또는 임의의(random) 주소를 포함하는 initA 필드, 광고자의 공용(public) 또는 임의(random)의 주소를 포함하는 AdvA 필드를 포함할 수 있다.

한편, 접속이 설립되면, 개시자는 마스터의 역할을 수행하고, 광고자는 슬레이브의 역할을 수행할 수 있고, 데이터 채널(data channel)을 통하여 데이터 채널 패킷을 송수신할 수 있다.

한편, 상술한 주소는, 복수의 장치 각각의 식별시키기 위한 주소일 수 있고, 공용(public) 주소 및 임의의(random) 주소 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 여기서, 공용 주소는 company_assigned 필드 및 company_id 필드를 포함하는 MAC address일 수 있고, 임의의 주소는 hash 필드 및 random 필드를 포함하는 랜덤하게 형성된 주소일 수 있다.

상기한 바와 같이, 사용자의 단말기(100)는 광고자로 동작하고, 패드(300) 상에 배치된 로봇(200)이 개시자로 동작하여, 단말기(100)와 로봇(200)이 직접 신호를 송수신하여 좌표 정보 또는 로봇(200)의 이동을 제어하기 위한 제어 신호 등이 송수신되도록 할 수 있다.

도 13을 참조하면, 상기한 바와 같이 마스터인 로봇(200)은 슬레이브인 단말기(100)로부터 제어 신호를 수신하고, 상기 수신된 제어 신호에 따라 현재 위치로부터 목적 지점으로 이동할 수 있다.

한편, 하나의 마스터 장치에 2 이상의 슬레이브 장치들이 접속될 수 있으며, 그에 따라 도 14에 도시된 바와 같이 로봇(200)이 블루투스 로우 에너지(BLE) 통신 방식을 이용해 복수의 단말기들(100, 110)과 연결될 수 있다.

이 경우, 로봇(200)은 상기 복수의 단말기들(100, 110)로부터 어 신호를 수신하여, 복수의 사용자들에 의해 이동이 제어될 수도 있다.

한편, 상술한 본 발명의 다양한 실시예들에 따른 로봇 이동 제어 방법은 프로그램 코드로 구현되어 다양한 비일시적 판독 가능 매체(non-transitory computer readable medium)에 저장된 상태로 각 서버 또는 기기들에 제공될 수 있다.

비일시적 판독 가능 매체란 레지스터, 캐쉬, 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로는, 상술한 다양한 어플리케이션 또는 프로그램들은 CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리카드, ROM 등과 같은 비일시적 판독 가능 매체에 저장되어 제공될 수 있다.

또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.

Claims (20)

1. 2 이상의 위치인식용 비콘들과, 목적 지점에 위치하는 목적지유도용 비콘이 배치된 패드;
   상기 위치인식용 비콘들 각각으로부터 브로드캐스팅되는 신호의 수신 신호 세기 및 그에 포함된 식별 정보를 이용하여 로봇의 현재 위치를 계산하고, 상기 목적지유도용 비콘으로부터 브로드캐스팅되는 신호의 수신 신호 세기 및 그에 포함된 식별 정보를 이용하여 상기 계산된 현재 위치를 보정해 인식하는 로봇; 및
   상기 인식된 로봇의 현재 위치에 대한 정보를 상기 로봇으로부터 수신하고, 상기 로봇의 현재 위치 및 상기 목적 지점의 위치를 이용하여 상기 로봇을 이동시키기 위한 제어 신호를 생성해 상기 로봇으로 전송하는 단말기를 포함하는 목적지 탐색 주행 시스템.
2. 제1항에 있어서,
   상기 패드의 모서리 부분들 각각에 인접하도록 배치된 4개의 상기 위치인식용 비콘들이 상기 패드 상에 배치되는 이동 로봇 주행 시스템.
3. 제1항에 있어서, 상기 로봇은
   상기 위치인식용 비콘으로부터 브로드캐스팅되는 신호의 수신 신호 세기를 이용해 상기 위치인식용 비콘과의 거리를 계산하고, 상기 위치인식용 비콘들 각각에 대해 계산된 거리들을 이용해 상기 로봇의 현재 위치를 예측하는 이동 로봇 주행 시스템.
4. 제1항에 있어서, 상기 로봇은
   상기 목적지유도용 비콘으로부터 브로드캐스팅되는 신호의 수신 신호 세기를 이용해 상기 목적지유도용 비콘과의 거리를 계산하고, 상기 계산된 목적지유도용 비콘과의 거리에 기초하여 상기 로봇의 현재 위치를 보정하는 이동 로봇 주행 시스템.
5. 제1항에 있어서, 상기 비콘은
   블루투스 로우 에너지(BLE, Bluetooth Low Energy) 통신 방식에 따른 복수의 통신 채널들 중 하나 이상의 광고 채널들(advertising channels)을 이용해 상기 신호를 브로드캐스팅하며,
   상기 브로드 캐스팅되는 신호는 상기 비콘 또는 상기 비콘이 배치된 위치에 대한 식별 정보를 포함하는 이동 로봇 주행 시스템.
6. 제1항에 있어서, 상기 단말기는
   블루투스 로우 에너지 통신 방식에 따른 복수의 통신 채널들 중 하나 이상의 광고 채널들을 이용해 신호를 브로드캐스팅하며,
   상기 단말기로부터 브로드 캐스팅되는 신호는 상기 단말기에 대한 식별 정보와 주소 정보를 포함하는 이동 로봇 주행 시스템.
7. 제6항에 있어서, 상기 로봇은
   상기 단말기로부터 브로드 캐스팅되는 신호에 포함된 주소 정보를 이용하여 상기 단말기에 접속하는 이동 로봇 주행 시스템.
8. 제7항에 있어서,
   상기 로봇은 마스터(mater) 기기로, 상기 단말기는 슬레이브(slave) 기기로 하여 서로 연결되는 이동 로봇 주행 시스템.
9. 제8항에 있어서,
   상기 마스터 기기인 로봇은 상기 슬레이브 기기인 복수의 단말기들과 연결되어, 상기 복수의 단말기들로부터 상기 로봇을 이동시키기 위한 제어 신호를 수신 가능한 이동 로봇 주행 시스템.
10. 제1항에 있어서, 상기 로봇은
    상기 단말기로부터 수신되는 제어 신호에 따라 모터를 구동시켜, 상기 목적지유도용 비콘이 위치한 목적지까지 이동하는 이동 로봇 주행 시스템.
11. 패드 상에서 자율 주행하여 목적지까지 이동하는 로봇에 있어서,
    상기 패드 상에 위치한 2 이상의 위치인식용 비콘들 각각으로부터 브로드캐스팅되는 신호의 수신 신호 세기 및 그에 포함된 식별 정보를 이용하여 현재 위치를 계산하는 위치 계산부;
    상기 패드 상의 목적 지점에 위치한 목적지유도용 비콘으로부터 브로드캐스팅되는 신호의 수신 신호 세기 및 그에 포함된 식별 정보를 이용하여 상기 계산된 현재 위치를 보정하는 위치 보정부;
    상기 보정된 현재 위치에 대한 정보를 단말기로 전송하고, 상기 단말기로부터 제어 신호를 수신하는 통신부; 및
    상기 단말기로부터 수신된 제어 신호에 따라 상기 로봇을 이동시키기 위한 구동부를 포함하는 자율 주행 로봇.
12. 제11항에 있어서, 상기 위치 계산부는
    상기 위치인식용 비콘으로부터 브로드캐스팅되는 신호의 수신 신호 세기를 이용해 상기 위치인식용 비콘과의 거리를 계산하고, 상기 위치인식용 비콘들 각각에 대해 계산된 거리들을 이용해 상기 로봇의 현재 위치를 예측하는 자율 주행 로봇.
13. 제11항에 있어서, 상기 위치 보정부는
    상기 목적지유도용 비콘으로부터 브로드캐스팅되는 신호의 수신 신호 세기를 이용해 상기 목적지유도용 비콘과의 거리를 계산하고, 상기 계산된 목적지유도용 비콘과의 거리에 기초하여 상기 로봇의 현재 위치를 보정하는 자율 주행 로봇.
14. 제11항에 있어서, 상기 비콘은
    블루투스 로우 에너지 통신 방식에 따른 복수의 통신 채널들 중 하나 이상의 광고 채널들을 이용해 상기 신호를 브로드캐스팅하며,
    상기 브로드 캐스팅되는 신호는 상기 비콘 또는 상기 비콘이 배치된 위치에 대한 식별 정보를 포함하는 자율 주행 로봇.
15. 제11항에 있어서, 상기 단말기는
    블루투스 로우 에너지 통신 방식에 따른 복수의 통신 채널들 중 하나 이상의 광고 채널들을 이용해 주소 정보를 포함하는 신호를 브로드캐스팅하며,
    상기 로봇은 상기 단말기로부터 브로드 캐스팅되는 신호에 포함된 주소 정보를 이용하여 상기 단말기에 마스터 기기로서 접속하는 이동 로봇 주행 시스템.
16. 패드 상에서 자율 주행하는 로봇의 이동을 제어하는 방법에 있어서,
    상기 패드 상에 위치한 2 이상의 위치인식용 비콘들 각각으로부터 브로드캐스팅되는 신호의 수신 신호 세기 및 그에 포함된 식별 정보를 이용하여 현재 위치를 계산하는 단계;
    상기 패드 상의 목적 지점에 위치한 목적지유도용 비콘으로부터 브로드캐스팅되는 신호의 수신 신호 세기 및 그에 포함된 식별 정보를 이용하여 상기 계산된 현재 위치를 보정하는 단계;
    상기 보정된 현재 위치에 대한 정보를 단말기로 전송하는 단계;
    상기 단말기로부터 제어 신호를 수신하는 단계; 및
    상기 단말기로부터 수신된 제어 신호에 따라 상기 로봇을 이동시키는 단계를 포함하는 로봇 이동 제어 방법.
17. 제16항에 있어서, 상기 현재 위치 계산 단계는
    상기 위치인식용 비콘으로부터 브로드캐스팅되는 신호의 수신 신호 세기를 이용해 상기 위치인식용 비콘과의 거리를 계산하고, 상기 위치인식용 비콘들 각각에 대해 계산된 거리들을 이용해 상기 로봇의 현재 위치를 예측하는 로봇 이동 제어 방법.
18. 제16항에 있어서, 상기 현재 위치를 보정하는 단계는
    상기 목적지유도용 비콘으로부터 브로드캐스팅되는 신호의 수신 신호 세기를 이용해 상기 목적지유도용 비콘과의 거리를 계산하고, 상기 계산된 목적지유도용 비콘과의 거리에 기초하여 상기 로봇의 현재 위치를 보정하는 로봇 이동 제어 방법.
19. 제16항에 있어서,
    상기 단말기는 블루투스 로우 에너지 통신 방식에 따른 복수의 통신 채널들 중 하나 이상의 광고 채널들을 이용해 주소 정보를 포함하는 신호를 브로드캐스팅하며,
    상기 단말기로부터 브로드 캐스팅되는 신호에 포함된 주소 정보를 이용하여 상기 단말기에 마스터 기기로서 접속하는 단계를 더 포함하는 로봇 이동 제어 방법.
20. 제16항 내지 제19항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 기록 매체.

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