KR101029217B1 - 표적의 회전 이동을 보상하는 역합성 개구면 레이더 영상을 생성하는 방법 및 장치 - Google Patents

표적의 회전 이동을 보상하는 역합성 개구면 레이더 영상을 생성하는 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 표적의 회전 이동을 보상하는 역합성 개구면 레이더 영상을 생성하는 방법 및 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 표적의 회전 이동을 보상하는 역합성 개구면 레이더 영상 생성 방법은, 이동 중인 표적으로부터 산란되어 반사되는 반사파를 수신하고, 반사파로부터 거리측면도를 생성하는 단계, 거리측면도를 거리 정렬하고, 표적의 병진 이동에 따른 위상 오차를 보상하여 제1 역합성 개구면 레이더 영상을 생성하는 단계, 제1 역합성 개구면 레이더 영상을 거리 방향으로 일정 영역으로 분할하고, 엔트로피가 최대인 영역을 검출하는 단계, 엔트로피가 최대인 영역에 포함된 거리 성분들 중에서 최대 에너지를 가지는 거리 성분을 추출하고, 최대 에너지를 가지는 거리 성분에 대응하는 산란점의 위상 계수를 추정하는 단계, 그리고 추정된 위상 계수가 임계 값보다 큰 경우 추정된 위상에 대하여 선형 보간하여 제2 역합성 개구면 레이더 영상을 생성하는 단계를 포함한다. 이와 같이 본 발명에 의하면, 최대 에너지를 가지는 거리 성분에 대해 위상 계수를 추정하고, 회전 이동 보상된 역합성 개구면 레이더 영상과 병진 이동 보상된 역합성 개구면 레이더 영상의 엔트로피를 비교함으로써, 표적의 회전 이동에 의한 위상 오차 보상을 정확하고 효과적으로 수행할 수 있다.
ISAR, 레이더, 거리측면도, 거리성분, 병진 이동, 회전 이동, PSO, 산란원

Description

표적의 회전 이동을 보상하는 역합성 개구면 레이더 영상을 생성하는 방법 및 장치{ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＧＥＮＥＲＡＴＩＮＧ ＩＮＶＥＲＳＥ ＳＹＮＴＨＥＴＩＣ ＡＰＥＲＴＵＲＥ ＲＡＤＡＲ ＩＭＡＧＥ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＲＯＴＡＴＩＯＮＡＬ ＭＯＴＩＯＮ ＯＦ ＴＡＲＧＥＴ ＡＮＤ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＴＨＥＲＥＯＦ}
본 발명은 역합성 개구면 레이더 영상을 생성하는 방법 및 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 표적의 회전 이동을 보상할 수 있는 역합성 개구면 레이더 영상을 생성하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
최근 들어 이동하는 표적의 2차원 고해상도 영상을 획득하는 역합성 개구면 레이더(Inverse synthetic aperture radar, 이하 "ISAR"라고 함) 영상 시스템에 대한 기술이 널리 사용되고 있다. ISAR 영상의 거리방향(down-range) 해상도는 레이더 신호의 대역폭(bandwidth)에 의해서 결정되며, 수직방향(cross-range) 해상도는 표적과 레이더의 상대적인 회전 이동에 의해서 결정된다. 이러한 ISAR 영상의 2차원적인 특성으로 인하여, 많은 군사적인 목적으로 적용되고 있다.
레이더 영상을 이용하여 먼 거리에 있는 표적을 식별할 수 있으며, 이와 같 은 기술을 NCTR(non-cooperative target recognition) 또는 ATR(automatic target recognition)이라 한다. 이러한 NCTR 또는 ATR을 위해서는 고해상도의 ISAR 영상을 획득하여야 하지만, 표적이 이동하면 이로 인한 위상 오차가 발생하여 레이더 영상이 흐려지는 문제점이 발생한다. 일반적으로 표적의 이동으로 인하여 발생하는 레이더 영상의 흐려짐을 개선하기 위해서는 병진 이동 보상(translational motion compensation)을 사용한다. 하지만 표적이 짧은 시간 애에 고기동을 하는 경우에는 병진 이동 보상을 실시한 후 회전 이동 보상(rotational motion compensation)을 추가적으로 실시해야 한다.
회전 이동에 의한 위상오차를 제거하기 위하여 종래 기술에 따르면 AJTF(adaptive joint time-frequency) 방법이 적용되었다. AJTF 방법을 효율적으로 적용하기 위해서는 표적의 회전 이동에 의한 위상오차를 효율적으로 보상할 수 있는 거리성분(이하 "range bin"라고 함)을 선택하는 것이 매우 중요하다. 그러나 종래 기술에 따른 AJTF 방법에 따르면 표적의 회전 이동 보상에 적합한 최적의 range bin 선택 방법은 제시되지 않고 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 표적의 회전 이동에 의한 위상 오차 보상을 효과적으로 수행할 수 있는 역합성 개구면 레이더 영상을 생성하는 방법 및 장치를 제공하는 것이다.
이러한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 한 실시예에 따른 표적의 회전 이동을 보상하는 역합성 개구면 레이더 영상 생성 방법은, 이동 중인 표적으로부터 산란되어 반사되는 반사파를 수신하고, 상기 반사파로부터 거리측면도를 생성하는 단계, 상기 거리측면도를 거리 정렬하고, 상기 표적의 병진 이동에 따른 위상 오차를 보상하여 제1 역합성 개구면 레이더 영상을 생성하는 단계, 상기 제1 역합성 개구면 레이더 영상을 거리 방향으로 일정 영역으로 분할하고, 엔트로피가 최대인 영역을 검출하는 단계, 상기 엔트로피가 최대인 영역에 포함된 거리 성분들 중에서 최대 에너지를 가지는 거리 성분을 추출하고, 상기 최대 에너지를 가지는 거리 성분에 대응하는 산란점의 위상 계수를 추정하는 단계, 그리고 상기 추정된 위상 계수가 임계 값보다 큰 경우 상기 추정된 위상에 대하여 선형 보간하여 제2 역합성 개구면 레이더 영상을 생성하는 단계를 포함한다.
상기 제1 역합성 개구면 레이더 영상에서 거리 수직 방향으로 초점이 맞춰진 산란점의 주파수가 원점에 위치하도록 상기 제1 역합성 개구면 레이더 영상을 재배열하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 제2 역합성 개구면 레이더 영상의 엔트로피가 상기 제1 역합성 개구면 레이더 영상의 엔트로피보다 큰 경우, 다음 번째로 큰 에너지를 가지는 거리 성분을 추출할 수 있다.
상기 추정된 위상 계수가 임계 값보다 작은 경우 다음 번째로 큰 에너지를 가지는 거리 성분을 추출할 수 있다.
상기 엔트로피가 최대인 영역을 검출하는 단계는, 다음의 수학식을 통하여 상기 엔트로피를 계산할 수 있다.
Figure 112009060732753-pat00001
여기서, I(m,n)은 거리 성분(range bin)에 따른 역합성 개구면 레이더 영상의 에너지를 나타내며, H(I)는 I(m,n)의 엔트로피를 나타낸다.
상기 산란점의 위상 계수를 추정하는 단계는, PSO(particle swarm optimization) 알고리즘를 통하여 상기 산란점의 위상 계수를 추정할 수 있다.
선형 보간된 상기 제2 역합성 개구면 레이더 영상 신호는 다음의 수학식으로 표현될 수 있다.
Figure 112009060732753-pat00002
여기서, s'(x,t)는 선형 보간된 상기 제2 역합성 개구면 레이더 영상 신호를 나타내며, x는 range bin, t는 레이더 펄스의 시간 지표, N k 는 range bin x에서의 산란점의 총 개수, A k 는 k번째 산란점(x k , y k )에서의 RCS 크기, f 0 는 반송 주파수, θ'(t)는 선형 보간된 표적의 회전 이동 성분을 나타낸다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 표적의 회전 이동을 보상하는 역합성 개구면 레이더 영상 생성 장치는, 이동 중인 표적으로부터 산란되어 반사되는 반사파를 수신하고, 상기 반사파로부터 거리측면도를 생성하는 거리측면도 생성부, 상기 거리 측면도를 거리 정렬하고, 상기 표적의 병진 이동에 따른 위상 오차를 보상하는 병진 이동 보상부, 상기 표적의 회전 이동에 따른 위상 오차를 보상하는 회전 이동 보상부, 그리고 상기 표적의 병진 이동이 보상된 제1 역합성 개구면 레이더 영상 및 상기 표적의 회전 이동이 보상된 제2 역합성 개구면 레이더 영상을 생성하는 영상 생성부를 포함하며, 상기 회전 이동 보상부는, 상기 제1 역합성 개구면 레이더 영상을 재배열 하는 재배열부, 재배열된 상기 제1 역합성 개구면 레이더 영상을 거리 방향으로 일정 영역으로 분할하고, 엔트로피가 최대인 영역을 검출하는 엔트로피 검출부, 상기 엔트로피가 최대인 영역에 포함된 거리 성분들 중에서 최대 에너지를 가지는 거리 성분을 추출하고, 상기 최대 에너지를 가지는 거리 성분에 대응하는 산란점의 위상 계수를 추정하는 위상 계수 추정부, 그리고 상기 추정된 위상 계수가 임계 값보다 큰 경우 상기 추정된 위상에 대하여 선형 보간하는 보간부를 포함한다.
상기 회전 이동 보상부는, 상기 제1 역합성 개구면 레이더 영상에서 거리 수직 방향으로 초점이 맞춰진 산란점의 주파수가 원점에 위치하도록 상기 제1 역합성 개구면 레이더 영상을 재배열하는 재배열부를 더 포함할 수 있다.
이와 같이 본 발명에 따르면 종래 기술에 따른 AJTF 방법을 개량하여, 최대 에너지를 가지는 거리 성분에 대해 위상 계수를 추정하고, 회전 이동 보상된 역합성 개구면 레이더 영상과 병진 이동 보상된 역합성 개구면 레이더 영상의 엔트로피를 비교함으로써, 표적의 회전 이동에 의한 위상 오차 보상을 정확하고 효과적으로 수행할 수 있다.
첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.
먼저, 도 1을 참고하여 ISAR 영상에 대하여 설명한다. 도 1은 ISAR 영상 생성을 위한 표적의 이동을 도시한 예시도이고, 도 2는 표적으로부터 발생하는 산란원을 나타낸 도면이다.
도 1에서 보는 바와 같이, 레이더(200)로부터 떨어져 있는 표적(100)의 상대적인 이동에 의하여 발생되는 관측각도의 변화가 ISAR 영상의 형성에 사용된다. 즉, 레이더(200)와 표적(100) 사이의 관측각도 변화에 따른 레이더 신호는 영상 생성 장치(300)로 송신되고, 영상 생성 장치(300)는 수신된 레이더 신호를 기반으로 ISAR 영상을 생성한다. 여기서, 레이더(200)가 표적(100)을 향해 레이더 빔(beam)을 발사하면 레이더 빔에 의해 포착된 표적(100)은 레이더 신호를 복수의 반사파로 산란시키게 된다. 이때 레이더 빔에 의해 포착된 표적(100)은 도 2와 같이 3차원 좌표 측 상에 등방성(isotropic) 점 산란원(scatterer)으로 표현된다.
ISAR 영상은 표적에 대한 RCS(radar cross section)의 분포를 거리(down range) 방향과 거리 수직(cross range) 방향의 평면에서 2차원적으로 보여준다. 도 2와 같이 표적의 산란점(scatterer)을 2차원 평면으로 보여주므로, ISAR 영상은 표적의 특징을 추출하고, 구분하는데 더 용이하다. 이러한 ISAR 영상은 표적의 각 산란점 간의 도플러 주파수 천이가 서로 다르다는 원리를 이용하여 얻어진다. ISAR 영상의 거리 방향의 해상도(down range resolution)는 레이더 신호의 대역폭(bandwidth)에 의해 결정되고, 거리 수직 방향의 해상도(cross range resolution)는 영상이 형성 되는 동안 보유되는 관찰 각도(aspect angle)로 결정된다.
도 3은 ISAR 영상을 생성하기 위한 도플러 알고리즘에 대한 순서도이다. 도플러(Range-Doppler) 알고리즘은 표적과 레이더 사이의 상대적인 회전 각도가 작고, 작은 회전각에 대해 산란원(scatter)들이 인접하는 range bin으로 이동하지 않는다고 가정한다. 회전 각도가 큰 경우에는 극사상(polar format)을 이용하여 주파수, 각도 영역에서 균일하게 내삽(interpolation)을 하며, 고해상도의 영상을 얻기 위해서는 2차원의 다중신호구분(multiple signal classification: MUSIC) 기법 등이 이용될 수 있다.
도 3에서 보는 바와 같이 도플러 알고리즘은 거리압축(range compression) 단계(S310), 병진 이동보상(translational motion compensation, TMC) 단계(S320), 회전 이동보상(rotational motion compensation, RMC) 단계(S350) 및 수직압축(azimuth compression) 단계(S360)의 4단계로 이루어 진다.
거리압축 단계(S310)는 각각의 관측각에서 산란원들의 분포를 나타내는 거리측면도를 형성하는 과정이다. 이 단계에서는 광대역의 처프신호를 이용한 정합 필터링(matched filtering)이나, stepped 주파수 신호를 이용한 역푸리에변환 (inverse discrete Fourier transform: IDFT)이 이용된다. 거리방향의 해상도는 레이더 신호의 대역폭에 의해서 결정되는데, 식으로 표현하면 c/2B 이다. 여기서 c는 빛의 속도, B는 대역폭이다. 도 3의 우측 단에 도시된 거리측면도는 특정 관측각에서 산란원들로부터 반사되는 반사파를 복수의 range bin로 표현될 수 있다.
병진 이동보상 단계(S320)는 처프 레이더(chirp radar)의 경우 펄스 사이, stepped 레이더의 경우 burst 사이의 운동을 보상하는 과정으로서, 거리 정렬 단계(S330)와 위상 조정 단계(S340)로 구분된다.
회전 이동보상 단계(S350)는 표적의 회전 이동 성분으로 생기는 오차를 보상하는 단계이다. 표적이 일정한 속도로 움직이고 있다면, 즉, 일정한 회전 이동을 한다면, 레이더와 표적간의 가시선 방향의 병진 이동보상 단계(S320)를 수행한 후, 간단하게 푸리에 변환을 이용하여 ISAR 영상을 얻을 수 있다. 하지만, 실제의 비행 환경에서는, 표적의 회전이나 가속 등의 움직임으로 인하여 도플러 주파수 천이가 시간에 따라 변하게 되고, 이에 따라 회전 이동에 의한 위상 오차가 발생하여 도플러 주파수 영역 방향으로 ISAR 영상이 흐려지게 되므로, 고해상도의 ISAR 영상을 얻기 위해서는 회전 이동의 성분으로 생기는 오차를 보상하는 회전 이동보상 단계(S350)가 추가적으로 필요하다.
마지막으로 수직방향압축(S360) 단계는 각각의 산란원의 도플러 주파수들의 차이를 이용하여 수직 방향으로 산란원들을 배치시키는 과정이다. 수직방향 해상도는 관측각에 영향을 받으며, λ/2△θ로 표현된다. 여기서 △θ는 관측각이고, λ는 파장이다. 병진 이동 보상이 없을 경우, ISAR 영상은 단지 2차원의 푸리에변환일 뿐이며, 표적의 운동으로 인한 거리측면도들의 움직임이 보상되지 않을 경우, ISAR 영상은 심각하게 흐려지게 되므로 이하에서는 병진 이동보상 과정에 대하여 더욱 상세하게 설명한다.
이하에서는 도 4a 내지 도 4c를 통하여 본 발명의 실시예에 따른 ISAR 영상 생성 장치에 대하여 설명한다.
도 4a는 본 발명의 실시예에 따른 ISAR 영상 생성 장치의 구성을 나타낸 것이고, 도 4b는 본 발명의 실시예에 따른 병진 이동 보상부의 구성을 나타낸 것이며, 도 4c는 본 발명의 실시예에 따른 회전 이동 보상부의 구성을 나타낸 것이다.
도 4a에 나타낸 것처럼, 본 발명의 실시예에 따른 ISAR 영상 생성 장치(300)는 거리측면도 생성부(310), 병진 이동 보상부(320), 회전 이동 보상부(330) 및 영상 생성부(340)를 포함한다.
거리측면도 생성부(310)는 표적으로부터 산란되어 반사되는 반사파를 수신하고, 산란원들의 분포를 나타내는 거리측면도를 생성한다. 거리측면도는 레이더의 관측 각도에 따른 표적에 대한 거리성분(range bin)을 포함한다.
도 4b에 나타낸 것처럼, 병진 이동 보상부(320)는 표적의 병진 이동을 보상하는 것으로, 거리 정렬부(322)와 위상 조정부(324)를 포함한다. 거리 정렬부(322)는 거리측면도를 동일한 위치 선상으로 거리 정렬하고, 위상 조정부(324)는 표적의 병진 이동에 따른 위상 오차를 보상한다.
도 4c에 나타낸 것처럼, 회전 이동 보상부(330)는 재배열부(331), 엔트로피 검출부(333), 위상 계수 추정부(335), 보간부(337) 및 엔트로피 비교부(339)를 포함한다.
재배열부(331)는 표적의 병진 이동이 보상된 ISAR 영상에서 거리 수직 방향으로 초점이 맞춰진 산란점의 주파수가 원점에 위치하도록 재배열을 수행한다. 엔트로피 검출부(333)는 재배열된 ISAR 영상을 거리 방향으로 일정 영역으로 분할하고, 엔트로피가 최대인 영역을 검출한다. 위상 계수 추정부(335)는 엔트로피가 최대인 영역에 포함된 거리 성분(rangebin)들 중에서 최대 에너지를 가지는 거리 성분을 추출하고, 최대 에너지를 가지는 거리 성분에 대응하는 산란점의 위상 계수를 추정한다.
보간부(337)는 추정된 위상 계수가 임계 값보다 큰 경우 추정된 위상에 대하여 선형 보간을 수행한다. 엔트로피 비교부(339)는 회전 이동 보상된 ISAR 영상과 병진 이동 보상된 ISAR 영상의 엔트로피를 비교하며, 회전 이동 보상된 ISAR 영상의 엔트로피가 병진 이동 보상된 ISAR 영상의 엔트로피보다 큰 경우, 다음 번째로 큰 에너지를 가지는 거리 성분을 추출하도록 한다.
영상 생성부(340)는 수직 방향으로 산란원들을 배치시키며, 거리측면도를 이용하여 ISAR 영상을 생성한다. 여기서 영상 생성부(340)는 병진 이동 보상부(320)에 의해 위상 오차가 보상된 ISAR 영상을 이용하여 회전 이동 보상부(330)에 의해 위상 오차가 보상된 ISAR 영상을 생성한다.
이하에서는 ISAR 영상의 회전 이동 보상을 설명하기에 앞서, AJTF(adaptive joint time-frequency) 방법에 대하여 상세하게 설명한다.
ISAR 영상을 생성하기 위한 신호의 수학적인 모델은 2차원 고주파 기하학적 산란 이론(GTD: geometrical theory of diffraction)을 따른다. GTD로부터, 표적 으로부터 반사된 레이더 신호는 표적의 절대적인 산란점으로부터 반사되는 전자기파의 총합으로 나타낼 수가 있다.
표적의 산란점으로부터 반사되는 ISAR 신호는 다음의 수학식 1과 같이 나타낼 수 있다.
Figure 112009060732753-pat00003
여기서, s(x,t)는 표적의 산란점으로부터 반사되는 ISAR 신호, x는 range bin, t는 레이더 펄스의 시간 지표, N k 는 range bin x에서의 산란점의 총 개수, A k 는 k번째 산란점 (x k , y k )에서의 RCS 크기, f 0 는 반송 주파수, R 0 는 표적의 초기 위치, v는 표적의 속도, Ω는 표적의 회전율이다.
수학식 1에서 레이더 신호의 위상 부분만을 다시 표현하면, 다음의 수학식 2와 같이 나타낼 수 있다.
Figure 112009060732753-pat00004
여기서, Φ(t)는 레이더 신호의 위상을 나타내고, 상수항인 α0는 표적의 산 란점의 가시선 방향으로의 위치이다. 1차항인 α1는 표적의 레이더와 표적간의 가시선 방향 이동 성분과 일정한 회전 이동 성분을 포함한다. ISAR 신호에서 상수항과 1차항만 있을 경우, 위상은 시간에 선형 함수가 된다. 즉 이상적인 경우일 경우, R(t)= R0, θ(t)= Ωt 가 되고, 이때는 간단히 푸리에 변환을 이용하면 고해상도의 ISAR 영상을 얻을 수 있다. 하지만 위상 함수의 2차항인 α2에는 ISAR 영상을 흐리게 하는 요소인 레이더와 표적간의 가시선 방향의 이동 오차(v')와 회전 이동 오차(Ω'yk)를 포함한다. 여기서 Ω2항은 일반적으로 매우 작은 값이므로 무시한다. 또한, 2차항 이상의 고차항에서도 ISAR 영상을 흐리게 하는 표적의 이동 성분이 포함되어 있다.
이러한 위상 함수의 고차성분들로 인해서 산란점의 도플러 주파수가 시간에 따라 변하게 되며, 이를 시간-주파수 영역으로 표현하면 기울기를 가지는 함수로 나타나게 된다. 여기서, 시간-주파수 영역 해석법인 AJTF 기법을 사용하여 ISAR 신호에서 표적의 산란점의 위상 함수를 알아낼 수 있다. AJTF를 이용하여 위상 함수를 추정하기 위해서, 우선 ISAR 신호의 기저 함수를 다음의 수학식 3과 같이 나타낼 수 있다.
Figure 112009060732753-pat00005
여기서 h(t)는 기저 함수를 나타내며, 기저 함수는 위상 부분의 계수에 따라 임의의 모든 함수를 표현할 수 있다. 이를 이용하여, 기저 함수 h(t)를 어느 range bin x에서의 ISAR 신호 s(x,t)에 정사영 시켰을 때, 최대값을 가지게 되는 그 때의 기저 함수가 ISAR 신호에서 주요 산란점의 위상을 나타낸다. 즉, 위상의 계수는 수학식 4와 같이 ISAR 신호와 기저 함수의 최대 내적을 가지게 하는 방법으로 찾을 수 있다.
Figure 112009060732753-pat00006
수학식 4를 이용하여 주요 산란점의 위상의 계수{f1, f2,…}는 추정할 수 있다. 여기서, 어느 range bin에서의 여러 산란점중에서 회전 이동을 보상하는데 있어서 필요가 없거나, 오히려 오차가 더 생기는 경우를 피하기 위해서 본 발명의 실시예에서는 하나의 range bin안에서 유일한 주요 산란점만을 가지고 위상의 계수 {f1, f2, …}를 추정한다.
이하에서는 도 5 내지 도 7를 통하여 표적의 회전 이동을 보상하는 방법에 대하여 설명한다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 회전 이동 보상 방법을 나타내는 순서도이다. 먼저 재배열부(332)는 회전 이동 보상 알고리즘을 적용하기 전에, ISAR 영상에서 거리 수직 방향으로 초점이 맞춰진 산란점의 주파수가 원점에 위치하도록 재배열을 수행한다(S510). 즉, 레이더와 표적간의 가시선 방향으로의 이동 성분을 보상한 후 초점이 맞는 산란점을 주파수 축의 원점에 위치시킨다. 이와 같이, 회 전 이동 보상 알고리즘을 수행할 경우 초점이 맞추어진 산란점의 위상이 바뀌는 것을 방지하기 위해서, 초점이 맞는 산란점의 도플러 주파수가 거리 수직 축에서 원점에 위치하도록 재배열시킨다.
도 6a는 재배열을 수행하기 전의 ISAR 영상을 나타낸 것이고, 도 6b는 재배열을 수행한 후의 ISAR 영상을 나타낸 것이다. 도 6a 및 도 6b에서와 같이 초점이 맞는 수직 range bin 부분을 도플러 주파수가 ‘0’이 되는 위치로 이동시키는 것이 재배열 과정이다. 이때, 초점이 맞는 수직 range bin의 위치는 ISAR 영상에서 최대 에너지를 가지는 수직 range bin으로 찾을 수 있다. 즉, 수학식 5에서 f(m)이 최대가 되도록 하는 m이 초점이 맞는 수직 range bin의 위치이다.
Figure 112009060732753-pat00007
그리고, ISAR 영상에서 모든 range bin에서 본 알고리즘을 수행하기에는 시간이 너무 많이 걸리고 ISAR 영상의 크기 또한 경우에 따라 달라지게 되므로, ISAR 영상에서 흐려짐(blurring)이 많은 부분만을 추출하여 이 부분에 포함되는 range bin을 가지고 회전 이동 보상을 수행하는 것이 효과적이다.
따라서, 엔트로피 측정부(334)는 거리 방향으로 일정하게 분할하고, 분할된 ISAR 영상에서 2차원 엔트로피가 최대인 영역을 검출한다(S520). 즉, 엔트로피 측정부(334)는 ISAR 영상에서 2차원 엔트로피를 이용하여 흐려짐(blurring)이 많은 영역을 찾기 위해서, ISAR 영상을 거리 방향으로 일정하게 구간을 나눈다.
도 7은 최대 엔트로피를 가지는 영역을 검색하는 과정을 설명하기 위한 도면이다. 도 7과 같이 ISAR 영상을 거리 방향으로 나누는 이유는 표적의 산란점은 주파수 방향으로 흐려지기 때문이다. 그리고 나누어진 구간에서의 2차원 엔트로피를 구하여 이 값이 최대가 되는 부분을 검출한다.
여기서, ISAR 영상에서 흐려짐(blurring)이 많은 영역을 검출하기 위해서 다음의 수학식 6과 같은 2차원 엔트로피 기법을 사용한다.
Figure 112009060732753-pat00008
여기서, I(m,n)은 거리 성분(range bin)에 따른 역합성 개구면 레이더 영상의 에너지를 나타내며, H(I)는 I(m,n)의 2차원 엔트로피를 나타낸다. 2차원 엔트로피는 ISAR 영상의 흐려짐의 정도를 표현하고, 영상이 흐려질수록 그 값은 커지게 된다.
2차원 엔트로피가 최대인 영역을 찾은 경우, 이 영역에 포함됨 모든 range bin중 에너지 값이 큰 순서대로 정렬을 시키는데(S530), 일반적으로 신호 대 잡음비(SNR)이 큰 range bin이 에너지 값이 크다. 그리고, 크기대로 정렬된 range bin중 에너지 값이 가장 큰 range bin을 선택한다(S535).
우선, 최대 에너지를 갖는 range bin에서의 주요 산란점의 위상 함수를 PSO 알고리즘을 이용하여 추정한다(S540). 진화연산 기법 중에 하나인 PSO 알고리즘을 사용하는 이유는 수학식 4에서 다항식의 위상 함수의 계수인 {f1, f2,…}를 효율적으로 알아낼 수 있기 때문이며, 당업자라면 용이하게 PSO 알고리즘을 실시할 수 있으므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다. 산란점의 기울기는 영상의 흐려짐의 정도를 나타내므로, 본 발명의 실시예에서는 산란점의 기울기를 나타내는 위상 함수의 2차항 계수인 f2를 이용한 것으로 설명한다.
그리고, 추정된 위상 함수의 계수를 임계 값(TH)와 비교한다(S550). 즉, 추정된 위상 함수의 계수(f2)를 최소 기울기에 해당하는 임계 값(TH)과 비교하여, 추정된 위상 함수의 계수(f2)가 임계 값(TH)보다 크면 다음 단계(S560)로 진행하고, 임계 값(TH)보다 작으면 단계(S540)로 돌아가서, 다음 번째로 에너지 값이 큰 range bin를 선택하도록 한다. 그리고, 선택된 range bin에 대하여 단계(S540 ~ S550)를 반복 수행하도록 한다.
그 다음, 추정된 위상을 선형 보간 시킴으로써, 회전 이동이 보상된 ISAR 영상을 생성한다(S560). 즉, 회전 이동의 오차를 제거하기 위해 수신된 레이더 신호의 주요 산란점의 비선형적인 위상을 선형으로 만든다. 수학식 1에서 표적의 이동으로 생기는 오차 성분인, 2차항 이상의 고차항의 위상 성분을 제거함으로써 흐려진 ISAR 영상을 개선(refocusing)시킨다.
앞에서 설명하였던 방식을 적용하여, 비선형적인 위상 성분을 포함한 레이더 신호의 기저 함수를 시간-주파수 영역으로 표현하면 기울기를 갖는 선으로 표현이 된다. 여기서 추정된 기저 함수의 위상 함수를 알고 있으므로, 시간에 따른 비선형적인 위상 변화에서 최소값과 최대값의 차이를 기준으로 등간격으로 위상을 수학식 7과 같이 선형으로 보간한다.
Figure 112009060732753-pat00009
수학식 3의 기저 함수 h(t)의 위상 함수를 수학식 7과 같이 θ(t)로 나타낼 수 있다. 이 위상 함수를 선형으로 만들기 위하여 우선 시간에 따른 위상의 균일한 간격 Δθ'를 수학식 7과 같이 계산한다. 그런 다음, Δθ'의 간격으로 새로운 위상 함수 θ'(t)를 생성할 수 있다. 여기서, θ'(t)는 시간에 따라 동일한 간격으로 값이 변하므로, 선형 함수라는 것을 알 수 있다.
기저 함수의 새로운 위상 함수인 θ'(t)를 이용하여, 주요 산란점의 위상도 θ'(t)와 동일하게 선형으로 보간시킨다. 또한, 수신된 레이더 신호의 다른 모든 range bin에 대하여 동일하게 θ'(t)로 보간한다.
이와 같은 과정을 통하여 수학식 8과 같이 최종적으로 위상이 균일하게 샘플링된 ISAR 신호를 얻을 수 있다.
Figure 112009060732753-pat00010
여기서, s'(x,t)는 회전 이동 보상 알고리즘을 수행한 후의 최종적인 초점이 맞춰진 ISAR 신호를 나타내며, θ'(t)는 선형 보간으로 새롭게 정의된 일정하게 샘플링된 표적의 회전 이동 성분을 나타낸다.
그러나, 단계 S550에서, 추정된 위상 함수의 계수(f2)가 임계 값(TH)보다 큰 조건을 만족하더라도, 이전 과정에서 산란점의 기울기가 잘못 선택이 될 경우 최종 영상의 엔트로피는 이전보다 더 커지게 된다.
따라서, 회전 이동 보상(RMC)된 ISAR 영상의 엔트로피를 이전 과정인 병진 이동 보상(TMC)된 ISAR 영상의 엔트로피를 비교하여(S570), 만일 회전 이동 보상(RMC)된 ISAR 영상의 엔트로피가 병진 이동 보상(TMC)된 ISAR 영상의 엔트로피보다 클 경우에는 다시 단계(S540)로 돌아가서, 다음 번째로 에너지 값이 큰 range bin를 선택하도록 한다. 그리고, 선택된 range bin에 대하여 단계(S540 ~ S560)를 반복 수행하도록 한다.
만일 회전 이동 보상(RMC)된 ISAR 영상의 엔트로피가 병진 이동 보상(TMC)된 ISAR 영상의 엔트로피보다 작을 경우에는 단계 S560을 통해 생성된 회전 이동 보상(RMC)된 ISAR 영상이 최종적인 영상이 된다.
즉, 본 발명의 실시예에 따르면, 단계(S550)와 단계(S570)을 만족시킬 때까지 반복적으로 회전 이동 보상 알고리즘이 수행되고, 최종적으로 선택된 최적의 range bin을 통해 회전 이동 보상(RMC)된 최종적인 ISAR 영상이 생성된다.
이와 같이 본 발명의 실시예에 따르면 종래 기술에 따른 AJTF 방법을 개량하여, 최대 에너지를 가지는 거리 성분에 대해 위상 계수를 추정하고, 회전 이동 보상된 역합성 개구면 레이더 영상과 병진 이동 보상된 역합성 개구면 레이더 영상의 엔트로피를 비교함으로써, 표적의 회전 이동에 의한 위상 오차 보상을 정확하고 효과적으로 수행할 수 있다.
이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
도 1은 ISAR 영상 생성을 위한 표적의 이동을 도시한 예시도이다.
도 2는 표적으로부터 발생하는 산란원을 나타낸 도면이다.
도 3은 ISAR 영상을 생성하기 위한 도플러 알고리즘에 대한 순서도이다.
도 4a는 본 발명의 실시예에 따른 ISAR 영상 생성 장치의 구성을 나타낸 것이다.
도 4b는 본 발명의 실시예에 따른 병진 이동 보상부의 구성을 나타낸 것이다.
도 4c는 본 발명의 실시예에 따른 회전 이동 보상부의 구성을 나타낸 것이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 회전 이동 보상 방법을 나타내는 순서도이다.
도 6a는 재배열을 수행하기 전의 ISAR 영상을 나타낸 것이다.
도 6b는 재배열을 수행한 후의 ISAR 영상을 나타낸 것이다.
도 7은 최대 엔트로피를 가지는 영역을 검색하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.

Claims (14)

  1. 이동 중인 표적으로부터 산란되어 반사되는 반사파를 수신하고, 상기 반사파로부터 거리측면도를 생성하는 단계,
    상기 거리측면도를 거리 정렬하고, 상기 표적의 병진 이동에 따른 위상 오차를 보상하여 제1 역합성 개구면 레이더 영상을 생성하는 단계,
    상기 제1 역합성 개구면 레이더 영상을 거리 방향으로 일정 영역으로 분할하고, 엔트로피가 최대인 영역을 검출하는 단계,
    상기 엔트로피가 최대인 영역에 포함된 거리 성분들 중에서 최대 에너지를 가지는 거리 성분을 추출하고, 상기 최대 에너지를 가지는 거리 성분에 대응하는 산란점의 위상 계수를 추정하는 단계, 그리고
    상기 추정된 위상 계수가 임계 값보다 큰 경우 상기 추정된 위상에 대하여 선형 보간하여 제2 역합성 개구면 레이더 영상을 생성하는 단계를 포함하는 표적의 회전 이동을 보상하는 역합성 개구면 레이더 영상 생성 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 역합성 개구면 레이더 영상에서 거리 수직 방향으로 초점이 맞춰진 산란점의 주파수가 원점에 위치하도록 상기 제1 역합성 개구면 레이더 영상을 재배열하는 단계를 더 포함하는 표적의 회전 이동을 보상하는 역합성 개구면 레이더 영상 생성 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제2 역합성 개구면 레이더 영상의 엔트로피가 상기 제1 역합성 개구면 레이더 영상의 엔트로피보다 큰 경우, 다음 번째로 큰 에너지를 가지는 거리 성분을 추출하는 표적의 회전 이동을 보상하는 역합성 개구면 레이더 영상 생성 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 추정된 위상 계수가 임계 값보다 작은 경우 다음 번째로 큰 에너지를 가지는 거리 성분을 추출하는 표적의 회전 이동을 보상하는 역합성 개구면 레이더 영상 생성 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 엔트로피가 최대인 영역을 검출하는 단계는,
    다음의 수학식을 통하여 상기 엔트로피를 계산하는 표적의 회전 이동을 보상하는 역합성 개구면 레이더 영상 생성 방법:
    Figure 112009060732753-pat00011
    여기서, I(m,n)은 거리 성분(range bin)에 따른 역합성 개구면 레이더 영상 의 에너지를 나타내며, H(I)는 I(m,n)의 엔트로피를 나타낸다.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 산란점의 위상 계수를 추정하는 단계는,
    PSO(particle swarm optimization) 알고리즘를 통하여 상기 산란점의 위상 계수를 추정하는 표적의 회전 이동을 보상하는 역합성 개구면 레이더 영상 생성 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    선형 보간된 상기 제2 역합성 개구면 레이더 영상 신호는 다음의 수학식으로 표현되는 표적의 회전 이동을 보상하는 역합성 개구면 레이더 영상 생성 방법:
    Figure 112009060732753-pat00012
    여기서, s'(x,t)는 선형 보간된 상기 제2 역합성 개구면 레이더 영상 신호를 나타내며, x는 range bin, t는 레이더 펄스의 시간 지표, N k 는 range bin x에서의 산란점의 총 개수, A k 는 k번째 산란점(x k , y k )에서의 RCS 크기, f 0 는 반송 주파수, θ'(t)는 선형 보간된 표적의 회전 이동 성분을 나타낸다.
  8. 이동 중인 표적으로부터 산란되어 반사되는 반사파를 수신하고, 상기 반사파 로부터 거리측면도를 생성하는 거리측면도 생성부,
    상기 거리측면도를 거리 정렬하고, 상기 표적의 병진 이동에 따른 위상 오차를 보상하는 병진 이동 보상부,
    상기 표적의 회전 이동에 따른 위상 오차를 보상하는 회전 이동 보상부, 그리고
    상기 표적의 병진 이동이 보상된 제1 역합성 개구면 레이더 영상 및 상기 표적의 회전 이동이 보상된 제2 역합성 개구면 레이더 영상을 생성하는 영상 생성부를 포함하며,
    상기 회전 이동 보상부는,
    상기 제1 역합성 개구면 레이더 영상을 재배열 하는 재배열부,
    재배열된 상기 제1 역합성 개구면 레이더 영상을 거리 방향으로 일정 영역으로 분할하고, 엔트로피가 최대인 영역을 검출하는 엔트로피 검출부,
    상기 엔트로피가 최대인 영역에 포함된 거리 성분들 중에서 최대 에너지를 가지는 거리 성분을 추출하고, 상기 최대 에너지를 가지는 거리 성분에 대응하는 산란점의 위상 계수를 추정하는 위상 계수 추정부, 그리고
    상기 추정된 위상 계수가 임계 값보다 큰 경우 상기 추정된 위상에 대하여 선형 보간하는 보간부를 포함하는 역합성 개구면 레이더 영상 생성 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 회전 이동 보상부는,
    상기 제1 역합성 개구면 레이더 영상에서 거리 수직 방향으로 초점이 맞춰진 산란점의 주파수가 원점에 위치하도록 상기 제1 역합성 개구면 레이더 영상을 재배열하는 재배열부를 더 포함하는 역합성 개구면 레이더 영상 생성 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 회전 이동 보상부는,
    상기 제2 역합성 개구면 레이더 영상의 엔트로피가 상기 제1 역합성 개구면 레이더 영상의 엔트로피보다 큰 경우, 다음 번째로 큰 에너지를 가지는 거리 성분을 추출하는 엔트로피 비교부를 더 포함하는 역합성 개구면 레이더 영상 생성 장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 회전 이동 보상부는,
    상기 추정된 위상 계수가 임계 값보다 작은 경우 다음 번째로 큰 에너지를 가지는 거리 성분을 추출하는 역합성 개구면 레이더 영상 생성 장치.
  12. 제8항에 있어서,
    상기 엔트로피 검출부는,
    다음의 수학식을 통하여 상기 엔트로피를 계산하는 역합성 개구면 레이더 영상 생성 장치:
    Figure 112009060732753-pat00013
    여기서, I(m,n)은 거리 성분(range bin)에 따른 역합성 개구면 레이더 영상의 에너지를 나타내며, H(I)는 I(m,n)의 엔트로피를 나타낸다.
  13. 제8항에 있어서,
    위상 계수 추정부는,
    PSO(particle swarm optimization) 알고리즘를 통하여 상기 산란점의 위상 계수를 추정하는 역합성 개구면 레이더 영상 생성 장치.
  14. 제8항에 있어서,
    상기 보간부는,
    선형 보간된 상기 제2 역합성 개구면 레이더 영상 신호를 다음의 수학식으로 나타내는 역합성 개구면 레이더 영상 생성 장치:
    Figure 112009060732753-pat00014
    여기서, s'(x,t)는 선형 보간된 상기 제2 역합성 개구면 레이더 영상 신호를 나타내며, x는 range bin, t는 레이더 펄스의 시간 지표, N k 는 range bin x에서의 산란점의 총 개수, A k 는 k번째 산란점(x k , y k )에서의 RCS 크기, f 0 는 반송 주파수, θ'(t)는 선형 보간된 표적의 회전 이동 성분을 나타낸다.
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