KR101013968B1 - Glass mounting device - Google Patents

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Abstract

본 발명의 예시적인 실시예에 따른 차량의 글라스 장착장치는, ⅰ)로봇 아암에 장착되는 프레임과, ⅱ)상기 프레임의 중심 가장자리 측에 구성되어 차량의 글라스를 흡착하는 복수의 진공컵들과, ⅲ)상기 프레임의 가장자리부에 구성되어 상기 진공컵들을 통한 상기 글라스의 흡착시, 상기 글라스를 그 표면 곡률에 따라 가변적으로 바이어스시키는 복수의 어탯치유닛들을 포함하여 이루어진다.The glass mounting apparatus of the vehicle according to the exemplary embodiment of the present invention includes: (i) a frame mounted to the robot arm, ii) a plurality of vacuum cups configured to adsorb the glass of the vehicle, which is configured on the center edge side of the frame, Iii) comprising a plurality of attaching units configured at the edge of the frame to bias the glass variably according to its surface curvature when the glass is adsorbed through the vacuum cups.

글라스, 장착, 진공컵, 어탯치유닛 Glass, Mounted, Vacuum Cup, Attachment Unit

Description

차량의 글라스 장착장치 {GLASS MOUNTING DEVICE}Vehicle Glass Mounting Device {GLASS MOUNTING DEVICE}

본 발명의 예시적인 실시예는 차량의 글라스 장착장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 로봇 거동시 글라스의 유동을 방지하고, 별도의 헤밍 공정 없이 글라스를 차체에 가압하여 장착할 수 있도록 하는 차량의 글라스 장착장치에 관한 것이다.An exemplary embodiment of the present invention relates to a glass mounting apparatus of a vehicle, and more particularly, a glass of a vehicle to prevent the flow of the glass during robot movement and to press the glass onto the vehicle body without a separate hemming process. It relates to a mounting apparatus.

일반적으로 차량의 글라스 장착장치(200)는, 도 6에 도시한 바와 같이 로봇(101)의 아암(103) 선단에 장착되며, 다수개의 진공컵(105)을 구성하여 차체(107)에 장착할 글라스(109)를 흡착하게 된다.In general, the glass mounting apparatus 200 of the vehicle is mounted on the tip of the arm 103 of the robot 101 as shown in FIG. 6, and forms a plurality of vacuum cups 105 to be mounted on the vehicle body 107. The glass 109 is adsorbed.

상기 글라스 장착장치(200)에는 필요에 따라 글라스(109)를 감지하는 센서(미도시)가 구성될 수 있다.The glass mounting apparatus 200 may be configured with a sensor (not shown) for detecting the glass 109 as needed.

이러한 글라스 장착장치(100)의 운용은, 다수개의 진공컵(105)을 통하여 글라스(109)를 흡착한 상태로, 로봇(101)이 거동하여 글라스(109)를 실러 도포건(111)으로 이동시켜 글라스(109)의 가장자리를 따라 실러를 도포하게 된다.In operation of the glass mounting apparatus 100, the glass 101 is moved while the glass 109 is adsorbed through the plurality of vacuum cups 105, and the glass 109 is moved to the coating gun 111. The sealer is applied along the edge of the glass 109.

이와 같이, 실러가 도포된 글라스(109)는 다시 로봇(101)의 거동에 의해 차체(107)의 장착부로 이동하여 장착된다.In this way, the glass 109 to which the sealer is applied is moved and mounted to the mounting portion of the vehicle body 107 again by the behavior of the robot 101.

그런데, 종래 기술에 따른 글라스 장착장치(200)는 진공컵(105)의 흡착으로서 글라스(109) 전체를 지지하기 때문에, 로봇(101)의 거동으로서 글라스(109)를 차체(107) 쪽으로 이동시키는 경우, 그 글라스(109)가 흔들리게 되어 차체(107)의 장착부로 글라스(109)를 정확하게 장착할 수 없게 된다는 문제점을 내포하고 있다.However, since the glass mounting apparatus 200 according to the related art supports the entire glass 109 by the suction of the vacuum cup 105, the glass mounting apparatus 200 moves the glass 109 toward the vehicle body 107 as the behavior of the robot 101. In this case, the glass 109 is shaken, so that the glass 109 cannot be correctly mounted to the mounting portion of the vehicle body 107.

또한, 종래 기술에서는 진공컵(105)에 흡착된 글라스(109)를 로봇의 거동으로서 차체(107)의 장착부에 장착하는 경우, 로봇이 가압을 하더라도 진공컵(105) 자체의 쿠션에 의해 차체(107)의 장착부에 대한 글라스(109)의 가압이 제대로 이루어지지 않기 때문에, 후 공정에서 작업자가 글라스(109)의 위치를 조정하면서 별도의 가압(햄머링) 작업을 진행해야 하는 불편함이 있다.In addition, in the prior art, when the glass 109 adsorbed to the vacuum cup 105 is mounted on the mounting portion of the vehicle body 107 as the robot's behavior, the vehicle body (by the cushion of the vacuum cup 105 itself is pressed even if the robot is pressurized). Since the pressing of the glass 109 to the mounting portion of the 107 is not properly performed, there is an inconvenience in that a worker must perform a separate pressing (hammering) operation while adjusting the position of the glass 109 in a later step.

본 발명의 예시적인 실시예는 상기에서와 같은 문제점을 개선하기 위하여 창출된 것으로서, 로봇 거동시 글라스의 유동을 방지하고, 별도의 헤밍 공정 없이 글라스를 차체에 가압하여 장착할 수 있으며, 다차종의 글라스 장착에 적용 가능한 차량의 글라스 장착장치를 제공하는데 그 목적이 있다.Exemplary embodiments of the present invention have been created to improve the problems as described above, to prevent the flow of the glass when the robot moves, can be mounted by pressing the glass to the vehicle body without a separate hemming process, It is an object of the present invention to provide a glass mounting apparatus of a vehicle applicable to glass mounting.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 차량의 글라스 장착장치는, ⅰ)로봇 아암에 장착되는 프레임과, ⅱ)상기 프레임의 중심 가장자리 측에 구성되어 차량의 글라스를 흡착하는 복수의 진공컵들과, ⅲ)상기 프레임의 가장자리부에 구성되어 상기 진공컵들을 통한 상기 글라스의 흡착시, 상기 글라스를 그 표면 곡률에 따라 가변적으로 바이어스시키는 복수의 어탯치유닛들을 포함하여 이루어진다.Glass mounting apparatus of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention for achieving the above object, i) a frame mounted to the robot arm, and ii) is configured on the center edge side of the frame to adsorb the glass of the vehicle And a plurality of attaching units configured to have a plurality of vacuum cups, and iii) configured to edge the frame to bias the glass according to its surface curvature when the glass is adsorbed through the vacuum cups. .

상기 차량의 글라스 장착장치는, 상기 프레임에 장착되어 상기 진공컵에 흡착된 상기 글라스를 감지하는 적어도 하나의 감지부재를 더욱 포함할 수 있다.The glass mounting apparatus of the vehicle may further include at least one sensing member mounted to the frame to sense the glass adsorbed to the vacuum cup.

상기 차량의 글라스 장착장치에 있어서, 상기 각 어탯치유닛은 상기 프레임에 장착 브라켓을 통하여 고정되게 설치되는 실린더부재와, 상기 실린더부재의 내부에 상하 방향으로 왕복 이동 가능하게 설치되는 어탯치 로드와, 상기 실린더부재의 내부에 장착되어 상기 어탯치 로드로 탄발력을 발휘하는 스프링과, 상기 실린더부재에 구성되어 상기 어탯치 로드의 이동을 선택적으로 단속하는 단속수단을 포함 하여 이루어질 수 있다.In the vehicle glass mounting apparatus, each attachment unit is a cylinder member fixed to the frame through a mounting bracket, and the attachment rod is installed to be reciprocated in the vertical direction inside the cylinder member; And a spring mounted on the cylinder member to exert elasticity with the attach rod, and an intermittent means configured to selectively control the movement of the attach rod formed on the cylinder member.

상기 차량의 글라스 장착장치에 있어서, 상기 실린더부재의 하단부에는 상기 어탯치 로드의 상하 이동을 가이드 하기 위한 가이드 캡이 설치될 수 있다.In the vehicle glass mounting apparatus, a guide cap may be installed at the lower end of the cylinder member to guide the vertical movement of the attach rod.

이 경우 상기 어탯치 로드의 상단부에는 상기 가이드 캡과의 걸림이 이루어지는 걸림돌기가 돌출되게 형성될 수 있다.In this case, the upper end of the attach rod may be formed to protrude a locking projection which is engaged with the guide cap.

상기 차량의 글라스 장착장치에 있어서, 상기 단속수단은 상기 실린더부재의 외표면에 장착되며 작동 로드가 상기 실린더부재의 내부로 전후진 가능하게 설치되는 작동 실린더와, 상기 작동 로드에 대응하여 상기 실린더부재의 내부에 설치되고 상기 작동 로드에 의해 상기 어탯치 로드와 선택적으로 마찰 접촉이 이루어지는 마찰 패드를 포함하여 이루어질 수 있다.In the glass mounting apparatus of the vehicle, the control means is mounted to an outer surface of the cylinder member, the operation cylinder is installed so that the operating rod is moved forward and backward into the cylinder member, the cylinder member corresponding to the operating rod It may be made of a friction pad which is installed in the interior of the friction rod and selectively contact with the attachment rod by the operating rod.

상기 차량의 글라스 장착장치에 있어서, 상기 작동 실린더는 공압 실린더로 이루어지는 것이 바람직하다.In the glass mounting apparatus of the vehicle, the working cylinder is preferably made of a pneumatic cylinder.

상기 차량의 글라스 장착장치에 있어서, 상기 어탯치유닛은 상기 어탯치 로드의 선단에 장착되어 상기 글라스의 표면에 밀착되는 푸셔를 더욱 포함할 수 있다.In the vehicle glass mounting apparatus, the attach unit may further include a pusher mounted on the tip of the attach rod to be in close contact with the surface of the glass.

상기 차량의 글라스 장착장치에 있어서, 상기 푸셔는 우레탄 소재로서 이루어지는 것이 바람직하다.In the glass mounting apparatus of the vehicle, the pusher is preferably made of a urethane material.

상기 차량의 글라스 장착장치에 있어서, 상기 프레임의 상부면에는 상기 로봇 아암을 장착하기 위한 장착 블록이 구성될 수 있다.In the glass mounting apparatus of the vehicle, a mounting block for mounting the robot arm may be configured on an upper surface of the frame.

상기 차량의 글라스 장착장치에 있어서, 상기 프레임에는 복수 개의 보강 브 라켓이 격자 및 크로스 방향으로 구성될 수 있다.In the vehicle glass mounting apparatus, a plurality of reinforcement brackets may be configured in the lattice and cross directions in the frame.

상술한 바와 같이, 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 차량의 글라스 장착장치에 의하면, 단속수단을 가진 어탯치유닛들을 통해 로봇 거동시 글라스의 유동을 방지함은 물론, 로봇의 거동으로서 글라스를 차체에 정확하게 장착할 수 있다.As described above, according to the glass mounting apparatus of the vehicle according to the exemplary embodiment of the present invention, the glass body as the behavior of the robot, as well as preventing the flow of the glass during the robot behavior through the attachment units having the control means. Can be mounted exactly on

따라서 본 실시예에서는 종래 기술과 달리, 별도의 글라스 가압 공정을 필요로 하지 않으므로, 공수를 절감할 수 있으며, 작업 인원을 효율적으로 활용할 수 있다.Therefore, in the present embodiment, unlike the prior art, it does not require a separate glass pressurization process, it is possible to reduce the man-hours, and can efficiently utilize the workforce.

또한, 본 실시예에서는 글라스의 표면 곡률에 따라 어탯치유닛들의 가압 길이가 가변되므로, 다차종의 글라스 장착 공정에 적용이 가능하다는 효과가 있다.In addition, in the present embodiment, since the pressing length of the attachment units is variable according to the surface curvature of the glass, there is an effect that it is applicable to the glass mounting process of the multi-vehicle type.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein.

도 1은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 차량의 글라스 장착장치를 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 차량의 글라스 장착장치의 글라스 픽업 상태를 도시한 정면 구성도이다.1 is a perspective view showing a glass mounting apparatus of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention, Figure 2 is a front configuration diagram showing a glass pickup state of the glass mounting apparatus of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention to be.

도면을 참조하면, 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 차량의 글라스 장착장치(100)는 글라스(G)를 픽업하고, 글라스(G)에 실러를 도포한 상태로 그 글라스(G) 를 차체에 장착하는 차량용 글라스 장착 공정에 적용된다.Referring to the drawings, the glass mounting apparatus 100 of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention picks up the glass G, and applies the glass G to the vehicle body with the sealer applied to the glass G. Applied to the vehicle glass mounting process to be mounted.

여기서, 상기 글라스 장착 공정에서는 본 실시예에 의한 글라스 장착장치(100)를 통해 글라스(G)를 픽업한 상태로 로봇을 통해 글라스(G)를 이동시키고, 그 글라스(G)를 가압하면서 차체에 장착하는 과정을 거치게 된다.Here, in the glass mounting step, the glass G is moved through the robot in a state where the glass G is picked up through the glass mounting apparatus 100 according to the present embodiment, and the glass G is pressed to the vehicle body while pressing the glass G. It goes through the process of mounting.

본 실시예에 의한 상기 글라스 장착장치(100)는 로봇의 아암(A)에 장착되는 것으로서, 로봇을 통한 글라스(G)의 이동시 그 글라스(G)의 흔들림(유동)을 방지하고, 다차종의 글라스(G) 장착에 유리한 구조로서 이루어진다.The glass mounting apparatus 100 according to the present embodiment is mounted on the arm A of the robot, and prevents the shaking (flow) of the glass G when the glass G is moved through the robot. It is made as a structure advantageous for glass G mounting.

이를 위해 상기 글라스 장착장치(100)는 기본적으로, 프레임(10)과, 진공컵들(30)과, 감지부재(50)와, 어탯치유닛들(70)을 포함하여 구성되며, 이를 구성별로 설명하면 다음과 같다.To this end, the glass mounting apparatus 100 basically includes the frame 10, the vacuum cups 30, the sensing member 50, and the attachment units 70. The explanation is as follows.

본 실시예에서, 상기 프레임(10)은 로봇 아암(A)의 선단에 장착되는 사각 틀 형태로서 이루어진다.In the present embodiment, the frame 10 is formed in the form of a rectangular frame mounted to the tip of the robot arm (A).

이 경우 상기 프레임(10)에는 복수 개의 보강 브라켓(11)이 격자 및 크로스 방향으로 장착된다.In this case, a plurality of reinforcing brackets 11 are mounted to the frame 10 in the lattice and cross directions.

그리고 상기 프레임(10)의 중앙 부분에는 로봇 아암(A)을 장착하기 위한 장착 블록(13)이 설치된다.In addition, a mounting block 13 for mounting the robot arm A is installed at the center portion of the frame 10.

본 실시예에서, 상기 진공컵들(30)은 진공으로서 글라스(G)를 흡착하기 위한 것으로, 그 글라스(G)에 대응하여 프레임(10)의 중심 가장자리 측에 장착된다.In the present embodiment, the vacuum cups 30 are for absorbing the glass G as a vacuum, and are mounted on the center edge side of the frame 10 corresponding to the glass G.

상기 각 진공컵(30)은 프레임(10)에 고정되는 고정봉(31)에 스프링(33)을 통하여 탄성 지지되게 설치된다.Each vacuum cup 30 is installed to be elastically supported through a spring 33 to a fixed rod 31 fixed to the frame 10.

이러한 진공컵(30)은 당 업계에서 널리 사용되는 공지 기술의 진공컵으로서 이루어지므로, 본 명세서에서 그 구성의 더욱 자세한 설명은 생략하기로 한다.Since the vacuum cup 30 is made of a vacuum cup of a known technique widely used in the art, a more detailed description of the configuration will be omitted herein.

본 실시예에서, 상기 감지부재(50)는 진공컵들(30)로 흡착된 글라스(G)를 감지하기 위한 것으로, 프레임(10)에 복수 개로서 설치된다.In the present embodiment, the sensing member 50 is for sensing the glass G adsorbed by the vacuum cups 30 and is installed as a plurality in the frame 10.

상기 감지부재(50)는 진공컵들(30)에 흡착된 글라스(G)를 감지하고 그 감지 신호를 제어기(미도시)로 출력할 수 있는 통상적인 구조의 근접 센서로서 이루어지는 것이 바람직하다.The sensing member 50 is preferably formed as a proximity sensor having a conventional structure capable of sensing the glass G adsorbed to the vacuum cups 30 and outputting the sensing signal to a controller (not shown).

본 실시예에서, 상기 어탯치유닛들(70)은 진공컵들(30)을 통한 글라스(G)의 흡착시, 상기 글라스(G)를 그 표면 곡률에 따라 가변적으로 바이어스시키기 위한 것이다.In the present embodiment, the attachment units 70 are for biasing the glass G variably according to its surface curvature when the glass G is adsorbed through the vacuum cups 30.

이러한 상기 어탯치유닛들(70)은 진공컵들(30)을 통한 글라스(G)의 흡착시, 그 글라스(G)를 가압하여 글라스(G)의 유동을 방지하고, 글라스(G)의 표면 곡률에 따라서 글라스(G)의 가압 길이를 가변시킬 수 있는 구조로서 이루어진다.When the attachment units 70 adsorb the glass G through the vacuum cups 30, the attach units 70 pressurize the glass G to prevent the glass G from flowing and the surface of the glass G. It consists of a structure which can vary the pressing length of glass G according to curvature.

구체적으로, 상기 어탯치유닛들(70)은 프레임(10)의 가장자리부에 구성되는 바, 각각의 어탯치유닛(70)은 도 3에서와 같이 실린더부재(71)와, 어탯치로드(74)와, 스프링(77)과, 단속수단(81)을 포함하여 이루어진다.Specifically, the attach units 70 are configured at the edge of the frame 10, each attach unit 70 is the cylinder member 71 and the attach rod 74 as shown in FIG. ), A spring (77), and an intermittent means (81).

상기 실린더부재(71)는 양단부가 개방된 원통형 구조로서 이루어지며, 장착 브라켓(72)을 통하여 이의 상단 부분이 프레임(10)에 고정되게 설치된다.The cylinder member 71 is formed as a cylindrical structure with both ends open, and the upper end portion thereof is fixed to the frame 10 through a mounting bracket 72.

여기서, 상기 실린더부재(71)의 하단부에는 그 실린더부재(71)의 내부 공간과 상호 연결되는 구멍을 지닌 가이드 캡(73)이 장착된다.Here, a guide cap 73 having a hole interconnected with the inner space of the cylinder member 71 is mounted at the lower end of the cylinder member 71.

상기 어탯치 로드(74)는 글라스(G)의 표면을 실질적으로 가압하기 위한 것으로, 가이드 캡(73)의 구멍을 통해 실린더부재(71)의 내부 공간으로 끼워져 그 가이드 캡(73)에 의해 안내되면서 상하 방향으로 왕복 이동 가능하게 설치된다.The attach rod 74 is for substantially pressing the surface of the glass G, and is inserted into the inner space of the cylinder member 71 through the hole of the guide cap 73 and guided by the guide cap 73. While being installed to reciprocate in the vertical direction.

이 경우 상기 어탯치 로드(74)의 상단부에는 실린더부재(71)의 내부에서 가이드 캡(73)과의 걸림이 이루어지는 걸림 돌기(75)를 일체로 형성하고 있다.In this case, the upper end of the attachment rod 74 is integrally formed with a locking projection 75 which is engaged with the guide cap 73 inside the cylinder member 71.

그리고 상기 어탯치 로드(74)의 하단부에는 글라스(G)의 표면으로 밀착되는 푸셔(76)가 장착되는데, 이 푸셔(76)는 우레탄 소재로 이루어지는 것이 바람직하다.And the lower end of the attachment rod 74 is mounted with a pusher 76 in close contact with the surface of the glass (G), the pusher 76 is preferably made of a urethane material.

또한, 상기 스프링(77)은 실린더부재(71)의 내부 공간에 장착되어 어탯치 로드(74)로 탄발력을 발휘하는 기능을 하게 된다.In addition, the spring 77 is mounted in the inner space of the cylinder member 71 to function to exert elastic force to the attachment rod 74.

상기 스프링(77)은 실린더부재(71)의 내부 공간에서 일측 단부가 장착 브라켓(72)으로 지지되고, 다른 일측 단부가 어탯치 로드(74)의 걸림 돌기(75)로 지지되는 압축 스프링으로서 이루어진다.The spring 77 is formed as a compression spring in which one end is supported by the mounting bracket 72 in the inner space of the cylinder member 71, and the other end is supported by the locking protrusion 75 of the attach rod 74. .

본 실시예에서, 상기 단속수단(81)은 실린더부재(71)에 구성되어 어탯치 로드(74)의 상하 이동을 선택적으로 단속하는 기능을 하게 된다.In the present embodiment, the control means 81 is configured in the cylinder member 71 to function to selectively control the vertical movement of the attach rod 74.

이러한 단속수단(81)은 작동 실린더(82)와, 마찰 패드(85)를 포함하여 이루어진다.This intermittent means 81 comprises a working cylinder 82 and a friction pad 85.

상기 작동 실린더(82)는 실린더부재(71)의 외표면에 장착되며, 이의 작동 로드(83)가 실린더부재(71)의 내부로 전후진 가능하게 설치된다.The working cylinder 82 is mounted on the outer surface of the cylinder member 71, the working rod 83 thereof is installed to be able to move forward and backward into the cylinder member 71.

여기서, 상기 작동 실린더(82)는 그 작동압을 공압으로 하는 공압 실린더로 이루어지는 것이 바람직하다.Here, the working cylinder 82 is preferably made of a pneumatic cylinder whose working pressure is pneumatic.

상기 마찰 패드(85)는 작동 실린더(82)의 작동 로드(83)에 대응하여 실린더부재(71)의 내부에 설치되고, 그 작동 로드(83)에 의해 어탯치 로드(74)와 선택적으로 마찰 접촉이 이루어진다.The friction pad 85 is installed inside the cylinder member 71 corresponding to the actuating rod 83 of the actuating cylinder 82, and selectively frictions with the attach rod 74 by the actuating rod 83. Contact is made.

바람직하게, 상기 마찰 패드(85)는 우레탄 소재로서 이루어지며, 어탯치 로드(74)의 걸림 돌기(75)와 선택적으로 접촉된다.Preferably, the friction pad 85 is made of a urethane material, and selectively contacts the catching protrusion 75 of the attach rod 74.

따라서 상기와 같이 구성되는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 차량의 글라스 장착장치(100)에 의하면, 먼저 도 3 및 4에서와 같이 상기 글라스 장착장치(100)가 로봇의 거동에 따라 글라스(G)의 상부면 측으로 이동하게 된다.Therefore, according to the glass mounting apparatus 100 of the vehicle according to the exemplary embodiment of the present invention configured as described above, as shown in FIGS. ) Will move to the upper surface side.

그러면, 글라스(G)는 진공컵들(30)에 작용하는 진공으로서 그 진공컵들(30)에 흡착되고, 감지부재(50)는 글라스(G)를 감지하고 그 감지 신호를 제어기(미도시)로 출력하게 된다.Then, the glass G is adsorbed to the vacuum cups 30 as a vacuum acting on the vacuum cups 30, and the sensing member 50 detects the glass G and transmits the detection signal to a controller (not shown). Will be printed.

이렇게 진공컵들(30)이 글라스(G)를 흡착하는 과정에서, 단속수단(81)의 작동 실린더(82)는 이의 작동 로드(83)가 후진된 상태에 있으며, 이에 따라 마찰 패드(85)는 어탯치 로드(74)의 걸림 돌기(75)와 떨어져 있는 상태에 있다.In the process in which the vacuum cups 30 adsorb the glass G, the actuating cylinder 82 of the intermittent means 81 is in a state in which the actuating rod 83 is reversed, and thus the friction pad 85 is used. Is in a state away from the engaging projection 75 of the attachment rod 74.

따라서 상기 진공컵들(30)이 글라스(G)를 흡착하는 과정에 각 어탯치유닛(70)의 어탯치 로드(74)는 푸셔(76)가 글라스(G)의 표면에 밀착(가압)됨으로 스프링(77)의 탄성력을 극복하며 상측 방향으로 이동하게 된다.Therefore, as the vacuum cups 30 adsorb the glass G, the attach rod 74 of each attach unit 70 has a pusher 76 in close contact with the surface of the glass G (pressurization). Overcoming the elastic force of the spring 77 is to move in the upward direction.

여기서, 상기 어탯치 로드(74)는 글라스(G)의 표면 곡률에 따라 서로 다른 길이로서 글라스(G)의 표면을 가압하게 된다.Here, the attachment rod 74 is to press the surface of the glass (G) by different lengths according to the surface curvature of the glass (G).

이와 같은 상태에서, 제어기(미도시)는 언급한 바 있는 감지부재(50)의 감지 신호에 따라 진공컵들(30)이 글라스(G)에 흡착된 상태로 판단하여 단속수단(81)의 작동 실린더(82)로 공압을 공급한다.In this state, the controller (not shown) determines that the vacuum cups 30 are adsorbed on the glass G according to the sensing signal of the sensing member 50 mentioned above to operate the interruption means 81. Pneumatic pressure is supplied to the cylinder 82.

그러면, 작동 실린더(82)의 작동 로드(83)는 공압에 의해 전진하게 되고, 이에 따라 마찰 패드(85)는 작동 로드(83)의 가압으로서 어탯치 로드(74)의 걸림 돌기(75)에 밀착된다.Then, the actuating rod 83 of the actuating cylinder 82 is advanced by pneumatic pressure, so that the friction pad 85 is applied to the catching protrusion 75 of the attach rod 74 as the pressurization of the actuating rod 83. Close contact.

이로써 상기 어탯치 로드(74)는 마찰 패드(85)의 밀착으로 그 위치가 고정되고, 이에 따라 진공컵들(30)에 흡착된 글라스(G)를 푸셔(76)를 통해 가압하게 된다.As a result, the attachment rod 74 is fixed to the friction pad 85 in position, thereby pressing the glass G adsorbed to the vacuum cups 30 through the pusher 76.

이 후, 상기 글라스(G)의 가장자리에 실러가 도포된 상태로 그 글라스(G)는 도 5에서와 같이, 로봇의 거동에 의해 차체(B) 측으로 이동하게 되는데, 앞서 설명한 바와 같이 진공컵들(30)에 진공 흡착된 상태로 어탯치유닛(70)들의 어탯치 로드(74)가 가압하고 있기 때문에 로봇의 거동시 유동되지 않게 된다.Subsequently, in the state where the sealer is applied to the edge of the glass G, the glass G moves to the vehicle body B side by the robot's behavior, as shown in FIG. 5, as described above. Since the attach rod 74 of the attach unit 70 is pressurized in a vacuum-adsorbed state to the 30, it does not flow when the robot moves.

그리고, 상기 글라스(G)는 로봇의 거동에 의해 차체(B)에 장착되는데, 상기에서와 같이 어탯치 로드(74)가 글라스(G)를 가압하고 있으므로, 그 글라스(G)는 로봇을 통해 차체(B)와의 고른 압착이 이루어지게 된다.And, the glass (G) is mounted on the vehicle body (B) by the behavior of the robot, as the attachment rod 74 is pressing the glass (G) as described above, the glass (G) through the robot Even compression with the vehicle body B is achieved.

또한, 본 실시예에서는 글라스(G)의 표면 곡률과 상관 없이 어태칫 로드(74)의 푸셔(76)가 글라스(G)와 접촉된 상태로 그 어탯치 로드(74)가 단속수단(81)을 통해 고정되므로, 다차종의 글라스(G) 장착 공정에 적용 가능하다.In addition, in the present embodiment, the attach rod 74 is interrupted by the pusher 76 in a state in which the pusher 76 of the attachable rod 74 is in contact with the glass G regardless of the surface curvature of the glass G. Since it is fixed through, it is applicable to the multi-glass glass (G) mounting process.

이상을 통해 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited thereto, and various modifications and changes can be made within the scope of the claims and the detailed description of the invention and the accompanying drawings. Naturally, it belongs to the scope of the invention.

이 도면들은 본 발명의 예시적인 실시예를 설명하는데 참조하기 위함이므로, 본 발명의 기술적 사상을 첨부한 도면에 한정해서 해석하여서는 아니된다.Since these drawings are for reference in describing exemplary embodiments of the present invention, the technical idea of the present invention should not be construed as being limited to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 차량의 글라스 장착장치를 도시한 사시도이다.1 is a perspective view showing a glass mounting apparatus of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 차량의 글라스 장착장치의 글라스 픽업 상태를 도시한 정면 구성도이다.2 is a front configuration diagram showing a glass pickup state of a glass mounting apparatus of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 차량의 글라스 장착장치에 적용되는 어탯치유닛을 도시한 단면 구성도이다.3 is a cross-sectional view illustrating an attach unit applied to a glass mounting apparatus of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 4 및 도 5는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 차량의 글라스 장착장치의 작동 상태를 도시한 사시도이다.4 and 5 are perspective views showing an operating state of the glass mounting apparatus of the vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 6은 종래 기술에 따른 차량의 글라스 장착장치가 적용된 공정의 구성도이다. 6 is a block diagram of a process to which the glass mounting apparatus of the vehicle according to the prior art is applied.

Claims (10)

차량의 글라스 장착장치에 있어서,In the vehicle glass mounting apparatus, 로봇 아암에 장착되는 프레임;A frame mounted to the robot arm; 상기 프레임의 중심 가장자리 측에 구성되어 차량의 글라스를 흡착하는 복수의 진공컵들; 및A plurality of vacuum cups configured on a side of the center edge of the frame to adsorb the glass of the vehicle; And 상기 프레임의 가장자리부에 구성되어 상기 진공컵들을 통한 상기 글라스의 흡착시, 상기 글라스를 그 표면 곡률에 따라 가변적으로 바이어스시키는 복수의 어탯치유닛들A plurality of attach units configured at an edge of the frame to bias the glass in accordance with its surface curvature when the glass is adsorbed through the vacuum cups; 을 포함하되,≪ / RTI > 상기 각 어탯치유닛은 상기 프레임에 장착 브라켓을 통하여 고정되게 설치되는 실린더부재와, 상기 실린더부재의 내부에 상하 방향으로 왕복 이동 가능하게 설치되는 어탯치 로드와, 상기 실린더부재의 내부에 장착되어 상기 어탯치 로드로 탄발력을 발휘하는 스프링과, 상기 실린더부재에 구성되어 상기 어탯치 로드의 이동을 선택적으로 단속하는 단속수단을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량의 글라스 장착장치.Each of the attachment unit is a cylinder member which is fixed to the frame through a mounting bracket, the attachment rod is installed to be reciprocating in the vertical direction in the interior of the cylinder member, and is mounted inside the cylinder member A spring mounting apparatus for exerting elasticity with an attach rod, and a clamping means configured for the cylinder member to selectively control the movement of the attach rod. 제1 항에 있어서,According to claim 1, 상기 프레임에 장착되어 상기 진공컵에 흡착된 상기 글라스를 감지하는 적어도 하나의 감지부재를 더욱 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 글라스 장착장치.And at least one sensing member mounted on the frame to sense the glass adsorbed on the vacuum cup. 삭제delete 제1 항에 있어서,According to claim 1, 상기 실린더부재의 하단부에는 상기 어탯치 로드의 상하 이동을 가이드 하기 위한 가이드 캡이 설치되며,A guide cap is installed at the lower end of the cylinder member to guide the vertical movement of the attach rod. 상기 어탯치 로드의 상단부에는 상기 가이드 캡과의 걸림이 이루어지는 걸림돌기가 돌출되게 형성되는 것을 특징으로 하는 차량의 글라스 장착장치.The upper end of the attachment rod is a glass mounting apparatus of the vehicle, characterized in that the locking projection is formed to be protruding with the guide cap. 제1 항에 있어서,According to claim 1, 상기 단속수단은,The control means, 상기 실린더부재의 외표면에 장착되며, 작동 로드가 상기 실린더부재의 내부로 전후진 가능하게 설치되는 작동 실린더와,An operation cylinder mounted on an outer surface of the cylinder member, the operation rod being installed to be able to move back and forth into the cylinder member; 상기 작동 로드에 대응하여 상기 실린더부재의 내부에 설치되고, 상기 작동 로드에 의해 상기 어탯치 로드와 선택적으로 마찰 접촉이 이루어지는 마찰 패드A friction pad installed in the cylinder member in response to the actuating rod, wherein the actuating rod is in friction contact with the attachment rod selectively; 를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량의 글라스 장착장치.Glass mounting apparatus of the vehicle, characterized in that comprises a. 제5 항에 있어서,6. The method of claim 5, 상기 작동 실린더가 공압 실린더로서 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량의 글라스 장착장치.A glass mounting apparatus for a vehicle, wherein the working cylinder is configured as a pneumatic cylinder. 제1 항에 있어서,According to claim 1, 상기 어탯치유닛은,The attach unit, 상기 어탯치 로드의 선단에 장착되어 상기 글라스의 표면에 밀착되는 푸셔를 더욱 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 글라스 장착장치.And a pusher mounted to the end of the attach rod and in close contact with the surface of the glass. 제7 항에 있어서,8. The method of claim 7, 상기 푸셔는 우레탄 소재로서 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량의 글라스 장착장치.The pusher is a glass mounting apparatus of the vehicle, characterized in that made of a urethane material. 제1 항에 있어서,According to claim 1, 상기 프레임의 상부면에는 상기 로봇 아암을 장착하기 위한 장착 블록이 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 글라스 장착장치.And a mounting block for mounting the robot arm on an upper surface of the frame. 제1 항에 있어서,According to claim 1, 상기 프레임에는 복수 개의 보강 브라켓이 격자 및 크로스 방향으로 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 글라스 장착장치.The frame is a glass mounting apparatus of the vehicle, characterized in that the plurality of reinforcement brackets are configured in the grid and cross direction.
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