KR100828694B1 - Glass grip device of vehicles - Google Patents

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KR100828694B1
KR100828694B1 KR1020070068136A KR20070068136A KR100828694B1 KR 100828694 B1 KR100828694 B1 KR 100828694B1 KR 1020070068136 A KR1020070068136 A KR 1020070068136A KR 20070068136 A KR20070068136 A KR 20070068136A KR 100828694 B1 KR100828694 B1 KR 100828694B1
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vacuum cup
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sensor
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KR1020070068136A
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정문규
최종범
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현대자동차주식회사
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Abstract

A device for placing a glass of a vehicle is provided to place the glass to the vehicle at once by adsorbing and attaching the glass to the vehicle successively using an attach cylinder. A device for placing a glass of a vehicle comprises a placing plate(1), a sensing unit(10), a vacuum cup unit(20), and a hammering unit(30). A square placing plate has a placing block(3) at a center. The placing block is installed at a robot arm. The placing plate has a plurality of reinforcing brackets(5) on an upper surface with lattice form. The sensing unit is formed at two sides of a longitudinal center line of the placing plate, and senses the glass and outputs a signal to a controller. The vacuum cup unit adsorbs the glass using a vacuum cup(22), and sets height of the glass by controlling an attach cylinder(21) using the controller. The hammering unit neighbors to each of vacuum cup units, and being fixed at an outer part of each corner of the placing plate. The hammering unit performs a hammering process to the glass of the vehicle by vibrating a pusher with a vibration cylinder under control of the controller.

Description

차량의 글라스 장착장치{GLASS GRIP DEVICE OF VEHICLES}Glass mounting device for vehicle {GLASS GRIP DEVICE OF VEHICLES}

본 발명은 차량의 글라스 장착장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량용 글라스의 장착공정에서, 글라스에 실러 도포 시, 그 높이를 고정하는 어태치먼트의 기능과 함께, 차체에 글라스를 장착한 후에 실러와 프라이머간의 압착을 위해 이루어지는 햄머링 기능을 동시에 갖는 차량의 글라스 장착장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a glass mounting apparatus of a vehicle, and more particularly, to a vehicle glass mounting process, the sealer and the primer after mounting the glass on the vehicle body together with the attachment function for fixing the height when the sealer is applied to the glass. It relates to a glass mounting apparatus of a vehicle having a hammering function made for pressing the liver at the same time.

일반적으로 차량의 글라스 장착장치(100)는, 도 1에서 도시한 바와 같이, 로봇(101)의 아암(103) 선단에 장착되며, 다수개의 진공컵(105)을 구성하여 차체(107)에 장착할 글라스(109)를 흡착하게 된다.In general, the glass mounting apparatus 100 of the vehicle is mounted on the tip of the arm 103 of the robot 101, as shown in FIG. 1, and constitutes a plurality of vacuum cups 105 to be mounted on the vehicle body 107. The glass 109 to be adsorbed.

상기 글라스 장착장치(100)에는 필요에 따라 글라스(109)를 감지하는 센서(미도시)가 구성될 수 있으며, 차체(107)에 장착하기 전에 글라스(109)와 차체(107)의 접착을 위한 실러를 글라스(109)의 가장자리를 따라 도포하는 과정에서, 글라스(109)의 높이를 고정하여주는 어태치먼트(미도시) 등이 구비될 수 있다.The glass mounting apparatus 100 may be configured with a sensor (not shown) for detecting the glass 109, if necessary, for the adhesion of the glass 109 and the vehicle body 107 before mounting on the vehicle body 107. In the process of applying the sealer along the edge of the glass 109, an attachment (not shown) for fixing the height of the glass 109 may be provided.

여기서, 상기 글라스(109)에 실러를 도포하는 이유는 상기 차체(107)와 글라스(109)의 장착공정에서 상호 접착위치에 대하여 차체(107)에 도포되는 프라이머의 접착 보조작용과 함께, 차체(107)에 원활한 접착이 이루어질 수 있도록 하기 위함 이다. Here, the reason for applying the sealer to the glass 109 is the vehicle body (107) together with the adhesion assist action of the primer applied to the vehicle body 107 with respect to the mutual bonding position in the mounting process of the vehicle body 107 and the glass 109. 107) to allow a smooth adhesion.

이러한 글라스 장착장치(100)의 운용은, 다수개의 진공컵(105)을 통하여 글라스(109)를 흡착한 상태로, 로봇(101)이 거동하여 글라스(109)를 실러 도포건(111)으로 이동시켜 글라스(109)의 가장자리를 따라 실러를 도포하게 된다.In operation of the glass mounting apparatus 100, the glass 101 is moved while the glass 109 is adsorbed through the plurality of vacuum cups 105, and the glass 109 is moved to the coating gun 111. The sealer is applied along the edge of the glass 109.

이와 같이, 실러가 도포된 글라스(109)는 다시 로봇(101)의 거동에 의해 차체의 장착부로 이동하여 장착되며, 상기 실러와 차체(107)에 도포된 프라이머간의 압착을 위하여 작업자에 의해 고무망치를 이용한 햄머링 작업이 진행된다.As such, the glass 109 coated with the sealer is moved to the mounting part of the vehicle body by the motion of the robot 101 and mounted thereon, and the rubber hammer is operated by the worker for the compression between the sealer and the primer applied to the vehicle body 107. Hammering operation is performed using.

그러나 상기한 바와 같은 종래의 차량의 글라스 장착장치(100)는 실러를 글라스(109)의 가장자리를 따라 도포하는 과정에서, 글라스(109)의 높이를 고정하여주는 어태치먼트의 기능을 구현하기 위해서는 장착 플레이트(113) 상에 별도의 어탯치먼트를 구성하여야 함으로 구조가 복잡해지는 단점이 있다.However, the glass mounting apparatus 100 of the conventional vehicle as described above, in the process of applying the sealer along the edge of the glass 109, in order to implement the function of the attachment to fix the height of the glass 109 mounting plate There is a disadvantage that the structure is complicated by having to configure a separate attachment on the (113).

또한, 종래의 차량의 글라스 장착장치(100)는 글라스(109)에 실러 도포 및 차체 장착을 위한 이송의 기능에 국한되어 있어 상기 실러와 차체(107)에 도포된 프라이머간의 압착을 위한 종전의 햄머링 작업은 작업자가 진행해야 하는 불편함이 있으며 특히, 작업자에 의해 햄머링 작업이 진행되는 과정에서, 햄머링 위치가 일정하지 않은 경우에는 일정한 실러 분포 형상을 유지할 수 없는 단점도 내포하고 있다.In addition, the conventional glass mounting apparatus 100 of the vehicle is limited to the function of applying the sealer to the glass 109 and transporting the vehicle body, so that the conventional hammer for crimping between the sealer and the primer applied to the vehicle body 107. The ring operation is inconvenient that the operator must proceed, in particular, in the process of the hammering operation by the operator, when the hammering position is not constant also includes a disadvantage that can not maintain a constant sealer distribution shape.

따라서 본 발명은 상기한 바와 같은 단점을 해소하기 위하여 발명된 것으로 써, 본 발명의 목적은 별도의 어탯치 실린더를 이용하여 진공컵유닛이 흡착기능과 함께 어탯치먼트의 기능을 동시에 갖도록 하며, 장착 플레이트의 각 모서리부에는 햄머링유닛을 통하여 햄머링 기능을 구현할 수 있도록 하는 차량의 글라스 장착장치를 제공하는 것이다.Therefore, the present invention has been invented to solve the above disadvantages, the object of the present invention is to use a separate attachment cylinder to have a vacuum cup unit with the adsorption function and the attachment function at the same time, mounting Each corner of the plate is to provide a glass mounting apparatus of the vehicle to implement a hammering function through a hammering unit.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 차량의 글라스 장착장치는 사각의 판재로 형성되며, 일면 중앙에는 로봇 아암에 장착하기 위한 장착블럭을 구성하는 장착 플레이트; 상기 장착 플레이트의 길이방향 중앙선 양측에 구성되어 글라스와의 접촉에 의해 글라스를 감지하여 그 신호를 제어기로 출력하는 센싱유닛; 상기 장착 플레이트의 각 모서리부에 어탯치 실린더를 통하여 장착되는 진공컵을 이용하여 글라스를 흡착함과 동시에, 상기 제어기에 의한 상기 어탯치 실린더의 제어를 통하여 글라스의 높이를 설정하는 진공컵유닛; 상기 각 진공컵유닛에 이웃하여 상기 장착 플레이트의 각 모서리부 외측에 고정 설치되며, 상기 제어기에 의한 제어로 진동 실린더가 푸셔를 진동시켜 차체에 대하여 글라스에 햄머링 작업을 이루는 햄머링유닛을 포함한다.Glass mounting apparatus of the vehicle of the present invention for achieving the above object is formed of a square plate, the center of one surface mounting plate constituting a mounting block for mounting on the robot arm; Sensing units configured on both sides of the longitudinal center line of the mounting plate to sense the glass by contact with the glass and output a signal thereof to a controller; A vacuum cup unit which adsorbs the glass by using a vacuum cup mounted to each corner of the mounting plate at the same time, and sets the height of the glass by controlling the attach cylinder by the controller; It is adjacent to each of the vacuum cup unit is installed fixed to the outside of each corner of the mounting plate, the control by the controller includes a hammering unit for vibrating the pusher vibrating the pusher to make a hammering operation on the glass to the vehicle body .

먼저, 상기 센싱유닛은 상기 장착 플레이트의 하면에 브라켓을 통하여 장착되는 센서봉 하우징; 상기 센서봉 하우징에 삽입되며, 상단에는 감지도그를 일체로 형성하고, 하단에는 접촉캡을 장착한 센서봉; 상기 센서봉에 설치되어 센서봉에 복원력을 제공하는 탄성부재; 상기 센서봉의 감지도그에 대응하여 상기 브라켓에 장착되며, 상기 감지도그를 감지하여 그 신호를 제어기로 출력하는 감지센서로 이루 어진다.First, the sensing unit includes a sensor rod housing mounted on the lower surface of the mounting plate through a bracket; A sensor rod inserted into the sensor rod housing and having a sensing dog integrally formed at an upper end thereof and a contact cap mounted at a lower end thereof; An elastic member installed on the sensor rod to provide a restoring force to the sensor rod; It is mounted to the bracket corresponding to the sensing dog of the sensor rod, it consists of a sensing sensor for detecting the sensing dog and outputs the signal to the controller.

그리고 상기 진공컵유닛은 상기 장착 플레이트의 각 모서리부 상면에 장착되어 제어기의 공압제어 따라 2가지 패턴으로 작동되는 어탯치 실린더; 상기 장착 플레이트의 하부에서 상기 어탯치 실린더의 작동로드 선단에 연결관을 통하여 장착되는 진공컵으로 이루어진다.And the vacuum cup unit is attached to the upper surface of each corner of the mounting plate is attached to the at least two cylinder cylinder to operate in accordance with the pneumatic control of the controller; The lower portion of the mounting plate is made of a vacuum cup which is mounted through the connecting pipe to the front end of the working rod of the attach cylinder.

또한, 상기 햄머링유닛은 상기 장착 플레이트의 각 모서리부 외측에 고정 체결되는 체결봉; 상기 체결봉의 하단에 장착되어 진동 실린더; 상기 진동 실린더의 작동로드 선단에 장착되는 푸셔로 이루어지는 것을 특징으로 한다.In addition, the hammering unit is a fastening rod fixed to the outside of each corner of the mounting plate; A vibration cylinder mounted to a lower end of the fastening rod; Characterized in that it consists of a pusher mounted on the tip of the operating rod of the vibrating cylinder.

상술한 바와 같이 본 발명에 따른 차량의 글라스 장착장치에 의하면, 별도의 어탯치 실린더를 이용하여 진공컵유닛이 흡착기능과 함께 어탯치먼트의 기능을 동시에 갖도록 하며, 장착 플레이트의 각 모서리부에는 햄머링유닛을 통하여 햄머링 기능을 구현할 수 있도록 함으로써 단순한 구조를 가지면서도 한번의 공정으로 글라스의 장착작업을 완료할 수 있는 효과가 있다.According to the glass mounting apparatus of the vehicle according to the present invention as described above, by using a separate attach cylinder, the vacuum cup unit to have the function of the attachment with the adsorption function at the same time, each corner of the mounting plate hammer By implementing the hammering function through the ring unit, it has the effect of completing the mounting work of the glass in a single process while having a simple structure.

또한, 작업자에 의해 이루어지던 종전의 햄머링 작업의 불편함을 해소하며, 작업자에 의한 햄머링 작업보다 양호한 품질의 실러 분포형상을 얻을 수 있는 효과도 있다.In addition, the inconvenience of the previous hammering work performed by the worker is eliminated, and the sealer distribution shape of better quality than the hammering work by the worker can be obtained.

이하, 본 발명의 바람직한 구성 및 작용을 첨부한 도면에 의거하여 보다 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the preferred configuration and operation of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 글라스 장착장치의 사시도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 글라스 장착장치의 저면 사시도이다.2 is a perspective view of a glass mounting apparatus of a vehicle according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is a bottom perspective view of the glass mounting apparatus of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

본 실시예에 따른 글라스 장착장치의 구성은, 도면에서와 같이, 먼저, 장착 플레이트(1)가 구비된다. In the configuration of the glass mounting apparatus according to the present embodiment, as shown in the drawing, first, the mounting plate 1 is provided.

상기 장착 플레이트(1)는 사각의 판재로 형성되며, 일면 중앙에는 로봇 아암에 장착하기 위한 장착블럭(3)을 구성한다. 또한, 상기 장착 플레이트(1)의 상면에는 종방향과 횡방향으로 보강 브라켓(5)을 격자형상으로 구성하여 보강구조를 갖는다.The mounting plate 1 is formed of a square plate and has a mounting block 3 for mounting on a robot arm at the center of one surface thereof. In addition, the upper surface of the mounting plate 1 has a reinforcing structure by forming the reinforcing bracket 5 in a lattice shape in the longitudinal direction and the transverse direction.

그리고 상기 장착 플레이트(1)의 길이방향 중앙선 양측에는 센싱유닛(10)이 구성되어 글라스(7; 도 7참조)와의 접촉에 의해 글라스(7)를 감지하여 그 신호를 제어기(미도시)로 출력하게 되며, 상기 장착 플레이트(1)의 각 모서리부에는 어탯치 실린더(21)를 통하여 장착되는 진공컵(22)을 이용하여 글라스(7)를 흡착함과 동시에, 상기 제어기(미도시)에 의한 상기 어탯치 실린더(21)의 제어를 통하여 글라스(7)의 높이를 설정하는 진공컵유닛(20)이 구성된다. In addition, sensing units 10 are formed at both sides of the center line in the longitudinal direction of the mounting plate 1 to detect the glass 7 by contact with the glass 7 (see FIG. 7) and output the signal to a controller (not shown). At each corner of the mounting plate 1, the glass 7 is adsorbed using the vacuum cup 22 mounted through the attach cylinder 21, and the controller (not shown) The vacuum cup unit 20 is configured to set the height of the glass 7 through the control of the attach cylinder 21.

또한, 상기 각 진공컵유닛(20)에 이웃하여 상기 장착 플레이트(1)의 각 모서리부 외측에는 햄머링유닛(30)이 고정 설치되어 상기 제어기에 의한 제어로 진동 실린더(31)가 푸셔(32)를 진동시켜 차체에 대하여 글라스(7)에 햄머링 작업을 이루 게 된다. In addition, a hammering unit 30 is fixedly installed outside each corner of the mounting plate 1 adjacent to each vacuum cup unit 20 so that the vibration cylinder 31 is pushed by the controller. By vibrating) to achieve a hammering operation on the glass (7) with respect to the vehicle body.

먼저, 상기 센싱유닛(10)의 구체적인 구성은, 도 4에서 도시한 바와 같이, 상기 장착 플레이트(1)의 하면에 브라켓(11)을 통하여 센서봉 하우징(12)이 장착된다. First, in the specific configuration of the sensing unit 10, as shown in FIG. 4, the sensor rod housing 12 is mounted on the lower surface of the mounting plate 1 through the bracket 11.

상기 센서봉 하우징(12)에는 센서봉(13)이 삽입되는데, 상기 센서봉(13)의 상단에는 감지도그(14)를 일체로 형성하고, 센서봉(13)의 하단에는 접촉캡(15)이 장착된다. 또한, 상기 센서봉(13)에는 탄성부재(16)가 끼워져 설치되는데, 이 탄성부재(16)는 상기 센서봉(13)에 복원력을 제공하게 된다. The sensor rod 13 is inserted into the sensor rod housing 12. The sensing rod 14 is integrally formed at the upper end of the sensor rod 13, and the contact cap 15 is disposed at the lower end of the sensor rod 13. Is fitted. In addition, the sensor rod 13 is provided with an elastic member 16 is fitted, this elastic member 16 is to provide a restoring force to the sensor rod (13).

그리고 상기 센서봉(13)의 감지도그(14)에 대응하여 상기 브라켓(11) 상에는 감지센서(17)가 장착되는데, 이 감지센서(17)는 상기 감지도그(14)를 감지하여 그 신호를 제어기로 출력하도록 구성된다. In addition, a detection sensor 17 is mounted on the bracket 11 in response to the detection dog 14 of the sensor rod 13, and the detection sensor 17 detects the detection dog 14 to detect the signal. Configured to output to a controller.

여기서, 상기한 탄성부재(16)는 그 일단이 접촉캡(15)에 지지되고, 그 타단은 센서봉 하우징(12)에 지지되는 코일 스프링으로 이루어지는 것이 바람직하다. Here, it is preferable that the elastic member 16 is formed of a coil spring whose one end is supported by the contact cap 15 and the other end is supported by the sensor rod housing 12.

또한, 상기 감지센서(17)는 감지도그(14)가 근접하면, 이를 감지하여 감지신호를 제어기로 출력하는 근접센서로 이루어지는 것이 바람직하다.In addition, the detection sensor 17 is preferably made of a proximity sensor for detecting when the detection dog 14 is close, and outputs a detection signal to the controller.

그리고 상기 진공컵유닛(20)의 구체적인 구성은, 도 5에서 도시한 바와 같이, 상기 장착 플레이트(1)의 각 모서리부 상면에 어탯치 실린더(21)가 장착되어 제어기의 공압제어 따라 2가지 패턴으로 작동하도록 구성된다. And, as shown in Figure 5, the vacuum cup unit 20, the specific structure of the attachment cylinder 21 is mounted on the upper surface of each corner of the mounting plate 1, two patterns according to the pneumatic control of the controller It is configured to work as.

상기 어탯치 실린더(21)의 작동로드(23) 선단에는 상기 장착 플레이트(1)의 하부에서 연결관(24)을 통하여 진공컵(22)이 장착된다. At the tip of the actuating rod 23 of the attach cylinder 21, a vacuum cup 22 is mounted through a connecting pipe 24 at a lower portion of the mounting plate 1.

또한, 상기 진공컵유닛(20)은 상기 어탯치 실린더(21)의 상부에서 어탯치 실린더(21)의 작동로드(23) 상단에 구성되는 도그(25)를 감지하여 진공컵(22)의 위치신호를 제어기로 출력하는 위치감지센서(26)가 구성된다. In addition, the vacuum cup unit 20 detects the dog 25 formed on the top of the operating rod 23 of the attach cylinder 21 from the upper portion of the attach cylinder 21 to position the vacuum cup 22. The position detection sensor 26 which outputs a signal to a controller is comprised.

여기서, 상기 위치감지센서(26)는 상기 도그(25)가 근접하면, 이를 감지하여 그 감지신호를 제어기로 출력하는 근접센서로 이루어지는 것이 바람직하다.Here, the position sensor 26 is preferably made of a proximity sensor that detects when the dog 25 is close, and outputs the detection signal to the controller.

그리고 상기 어탯치 실린더(21)는 그 작동압을 공압으로 하는 공압 실린더로 이루어지는 것이 바람직하며, 이 어탯치 실린더(21)의 제어는 상기 제어기에 의해 진공컵(22)이 유동 가능하도록 저압의 유동압에 의한 공압제어와, 상기 진공컵(22)이 일정높이로 고정되도록 고압의 고정압에 의한 공압제어로 이루어진다. The attach cylinder 21 is preferably made of a pneumatic cylinder whose operating pressure is pneumatic, and the control of the attach cylinder 21 is performed at low pressure so that the vacuum cup 22 can flow by the controller. Pneumatic control by pressure, and pneumatic control by a high pressure fixed pressure so that the vacuum cup 22 is fixed to a certain height.

한편, 상기 햄머링유닛(30)의 구성은, 도 6에서 도시한 바와 같이, 상기 장착 플레이트(1)의 각 모서리부 외측에 체결봉(33)이 고정 체결되고, 상기 체결봉(33)의 하단에 공압에 의해 작동하는 진동 실린더(31)가 장착된다.On the other hand, the configuration of the hammering unit 30, as shown in Figure 6, the fastening rods 33 are fixedly fastened to the outside of each corner portion of the mounting plate (1), At the lower end, a vibration cylinder 31 which is operated by pneumatic pressure is mounted.

그리고 상기 진동 실린더(31)의 작동로드(34) 선단에는 글라스(7)에 대응하여 상하진동을 가하는 푸셔(32)가 장착되어 이루어진다.In addition, a pusher 32 is applied to the tip of the operating rod 34 of the vibrating cylinder 31 to apply vertical vibration to the glass 7.

여기서, 상기 푸셔(32)는 우레탄 소재로 이루어지는 것이 바람직하다.Here, the pusher 32 is preferably made of a urethane material.

따라서 상기한 바와 같은 구성을 갖는 차량의 글라스 장착장치의 작동은, 도 7과 도 8에서 도시한 바와 같이, 먼저, 상기 글라스 장착장치가 로봇의 거동에 따라 글라스(7)를 흡착하기 위하여 글라스(7)의 상부에 위치되면, 센서봉(13)의 접촉캡(15)이 글라스(7)에 접촉되어 센서봉(13)이 밀려 올라가게 되고, 이에 따라 감지센서(17)가 감지도그(14)를 감지하여 그 감지신호를 제어기로 출력하게 된다.(S1) Therefore, the operation of the glass mounting apparatus of the vehicle having the configuration as described above, as shown in Figures 7 and 8, first, the glass mounting apparatus in order to adsorb the glass (7) in accordance with the behavior of the robot (glass) 7, the contact cap 15 of the sensor rod 13 contacts the glass 7 so that the sensor rod 13 is pushed up, so that the sensor 17 moves to the detection dog 14. ) Is detected and the detection signal is output to the controller. (S1)

이때, 제어기는 상기 진공컵(22)이 글라스(7)에 접착된 상태로 판단하여 진공컵(22)에 진공을 형성하여 진공컵(22)이 글라스(7)를 흡착하도록 제어하며, 동시에 상기 어탯치 실린더(21)에는 저압의 유동압(약 1Bar)을 공급제어하여 연결관(24)을 통하여 어탯치 실린더(21)의 작동로드(23)에 연결된 진공컵(22)이 상하유동 가능한 상태로 유지시키게 된다.(S2)At this time, the controller determines that the vacuum cup 22 is adhered to the glass 7 and forms a vacuum in the vacuum cup 22 to control the vacuum cup 22 to adsorb the glass 7. The attaching cylinder 21 is supplied with a low pressure flow pressure (about 1 Bar) to supply and control the vacuum cup 22 connected to the operating rod 23 of the attaching cylinder 21 through the connecting pipe 24 so that the up and down flow is possible. It is maintained at (S2).

이와 같이, 상기 글라스 장착장치는 진공컵(22)을 통하여 글라스(7)를 흡착한 상태로, 로봇의 거동에 의해 글라스(7)가 상부로 위치하도록 뒤집어 실러 도포건(미도시)으로 이동시켜(S3) 글라스(7)의 가장자리를 따라 실러를 도포하게 된다.(S4)As such, the glass mounting apparatus is in a state in which the glass 7 is absorbed through the vacuum cup 22, and the glass mounting apparatus is turned upside down so that the glass 7 is positioned upward by the robot's behavior to move the sealer to an application gun (not shown). (S3) A sealer is applied along the edge of the glass 7. (S4)

이때, 상기 제어기는 실러 도포건이 글라스(7)에 실러를 도포하는 과정에서, 실러의 도포오차를 없애기 위해 상기 어탯치 실린더(21)에 고압의 고정압(약 5Bar)을 공급제어하여 연결관(24)을 통하여 어탯치 실린더(21)의 작동로드(23)에 연결된 진공컵(22)이 상하유동 불가한 상태로 고정시키게 된다. At this time, in the process of applying the sealer to the glass 7 by the sealer coating gun, the controller supplies a high pressure fixed pressure (about 5Bar) to the attach cylinder 21 to eliminate the application error of the sealer. 24, the vacuum cup 22 connected to the operating rod 23 of the attach cylinder 21 is fixed in a state in which up and down flow is impossible.

상기와 같이, 글라스(7) 상에 실러가 도포 완료된 후에는 제어기가 상기 어탯치 실린더(21)를 저압의 유동압(약 1Bar)으로 공급제어하여 상기 진공컵(22)이 다시 상하유동 가능한 상태로 유지시키게 된다.As described above, after the sealer is applied on the glass 7, the controller supplies and controls the attach cylinder 21 to a low pressure flow pressure (about 1 Bar) so that the vacuum cup 22 can be vertically flowed again. Will be maintained.

이러한 상태로, 로봇은 진공컵(22)에 장착된 글라스(7)를 장착할 차체의 장착부로 이동시켜(S5), 장착한 후, 제어기는 진공컵(22)에 진공을 해제하여 진공컵(22)을 글라스(7)로부터 분리시키게 된다.(S6) In this state, the robot moves to the mounting portion of the vehicle body on which the glass 7 mounted on the vacuum cup 22 is to be mounted (S5), and after mounting, the controller releases the vacuum to the vacuum cup 22 to release the vacuum cup ( 22 is separated from the glass 7 (S6).

이어서, 상기 제어기는 진동 실린더(31)에 공압제어를 통하여 각 푸셔(32)가 상하진동하도록 함으로써 상기 글라스(7) 상의 실러와 차체에 도포된 프라이머간의 고른 압착이 이루어지도록 햄머링 작업을 진행한 후,(S7) 로봇을 거동제어하여 글라스 장착장치를 원위치시키게 된다.(S8)Subsequently, the controller performs a hammering operation to evenly compress the sealer on the glass 7 and the primer applied to the vehicle body by causing each pusher 32 to vibrate up and down through pneumatic control to the vibration cylinder 31. After that, (S7) the behavior of the robot to return the glass mounting apparatus. (S8)

도 1은 종래 기술에 따른 차량의 글라스 장착장치가 적용된 공정의 구성도이다. 1 is a block diagram of a process to which a glass mounting apparatus of a vehicle according to the prior art is applied.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 글라스 장착장치의 사시도이다.2 is a perspective view of a glass mounting apparatus of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 글라스 장착장치의 저면 사시도이다.3 is a bottom perspective view of the glass mounting apparatus of the vehicle according to the embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 글라스 장착장치에 적용되는 센싱유닛의 사시도이다.4 is a perspective view of a sensing unit applied to a glass mounting apparatus of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 글라스 장착장치에 적용되는 진공컵유닛의 사시도이다.5 is a perspective view of a vacuum cup unit applied to a glass mounting apparatus of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 글라스 장착장치에 적용되는 햄머링유닛의 사시도이다.6 is a perspective view of a hammering unit applied to the glass mounting apparatus of the vehicle according to the embodiment of the present invention.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 글라스 장착장치의 사용 상태도이다. 7 is a state diagram of use of the glass mounting apparatus of the vehicle according to the embodiment of the present invention.

도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 글라스 장착장치의 작동 순서를 도시한 블럭도이다.8 is a block diagram showing an operation sequence of the glass mounting apparatus of the vehicle according to the embodiment of the present invention.

Claims (11)

차량의 글라스 장착장치에 있어서, In the vehicle glass mounting apparatus, 사각의 판재로 형성되며, 일면 중앙에는 로봇 아암에 장착하기 위한 장착블럭을 구성하는 장착 플레이트;It is formed of a square plate, the center of one surface mounting plate constituting a mounting block for mounting on the robot arm; 상기 장착 플레이트의 길이방향 중앙선 양측에 구성되어 글라스와의 접촉에 의해 글라스를 감지하여 그 신호를 제어기로 출력하는 센싱유닛;Sensing units configured on both sides of the longitudinal center line of the mounting plate to sense the glass by contact with the glass and output a signal thereof to a controller; 상기 장착 플레이트의 각 모서리부에 어탯치 실린더를 통하여 장착되는 진공컵을 이용하여 글라스를 흡착함과 동시에, 상기 제어기에 의한 상기 어탯치 실린더의 제어를 통하여 글라스의 높이를 설정하는 진공컵유닛;A vacuum cup unit which adsorbs the glass by using a vacuum cup mounted to each corner of the mounting plate at the same time, and sets the height of the glass by controlling the attach cylinder by the controller; 상기 각 진공컵유닛에 이웃하여 상기 장착 플레이트의 각 모서리부 외측에 고정 설치되며, 상기 제어기에 의한 제어로 진동 실린더가 푸셔를 진동시켜 차체에 대하여 글라스에 햄머링 작업을 이루는 햄머링유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 글라스 장착장치.It is adjacent to each of the vacuum cup unit is installed fixed to the outside of each corner of the mounting plate, the control by the controller includes a hammering unit vibrating the pusher to make a hammering operation on the glass to the vehicle body Glass mounting apparatus of the vehicle, characterized in that. 제1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 장착 플레이트는 The mounting plate is 그 상면에 다수개의 보강 브라켓을 격자형상으로 구성하는 것을 특징으로 하는 차량의 글라스 장착장치.A glass mounting apparatus for a vehicle, comprising a plurality of reinforcing brackets formed in a lattice shape on an upper surface thereof. 제1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 센싱유닛은 The sensing unit 상기 장착 플레이트의 하면에 브라켓을 통하여 장착되는 센서봉 하우징;A sensor rod housing mounted on a bottom surface of the mounting plate through a bracket; 상기 센서봉 하우징에 삽입되며, 상단에는 감지도그를 일체로 형성하고, 하단에는 접촉캡을 장착한 센서봉;A sensor rod inserted into the sensor rod housing and having a sensing dog integrally formed at an upper end thereof and a contact cap mounted at a lower end thereof; 상기 센서봉에 설치되어 센서봉에 복원력을 제공하는 탄성부재;An elastic member installed on the sensor rod to provide a restoring force to the sensor rod; 상기 센서봉의 감지도그에 대응하여 상기 브라켓에 장착되며, 상기 감지도그를 감지하여 그 신호를 제어기로 출력하는 감지센서로 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량의 글라스 장착장치.And a sensing sensor mounted on the bracket corresponding to the sensing dog of the sensor rod and configured to sense the sensing dog and output a signal to a controller. 제3항에 있어서,The method of claim 3, 상기 탄성부재는 일단이 접촉캡에 지지되고, 타단은 센서봉 하우징에 지지되는 코일 스프링으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량의 글라스 장착장치.One end of the elastic member is supported by the contact cap, the other end is a glass mounting apparatus of the vehicle, characterized in that the coil spring is supported by the sensor rod housing. 제3항에 있어서, The method of claim 3, 상기 감지센서는 근접센서로 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량의 글라스 장착장치.The sensor mounting glass of the vehicle, characterized in that consisting of a proximity sensor. 제1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 진공컵유닛은 The vacuum cup unit is 상기 장착 플레이트의 각 모서리부 상면에 장착되어 제어기의 공압제어 따라 2가지 패턴으로 작동되는 어탯치 실린더;An attach cylinder mounted on an upper surface of each corner of the mounting plate and operated in two patterns according to pneumatic control of the controller; 상기 장착 플레이트의 하부에서 상기 어탯치 실린더의 작동로드 선단에 연결관을 통하여 장착되는 진공컵으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량의 글라스 장착장치.The glass mounting apparatus of the vehicle, characterized in that consisting of a vacuum cup which is mounted through a connecting pipe at the lower end of the mounting plate to the working rod end of the attach cylinder. 제6항에 있어서,The method of claim 6, 상기 진공컵유닛은 The vacuum cup unit is 상기 어탯치 실린더의 상부에서 어탯치 실린더의 작동로드 상단에 구성되는 도그를 감지하여 진공컵의 위치신호를 제어기로 출력하는 위치감지센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 글라스 장착장치.And a position detecting sensor for detecting a dog configured at an upper end of the attaching rod of the attaching cylinder from the upper portion of the attaching cylinder and outputting a position signal of the vacuum cup to the controller. 제7항에 있어서,The method of claim 7, wherein 상기 위치감지센서는 The position sensor 근접센서로 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량의 글라스 장착장치.Glass mounting apparatus of the vehicle, characterized in that consisting of a proximity sensor. 제1항 또는 제6항에 있어서,The method according to claim 1 or 6, 상기 어탯치 실린더는 The attach cylinder 그 작동압을 공압으로 하며, 제어기에 의해 진공컵이 유동 가능하도록 저압의 유동압과, 상기 진공컵이 일정높이로 고정되도록 고압의 고정압으로 공압제어되 는 공압 실린더로 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량의 글라스 장착장치.The operating pressure is pneumatic, and a vehicle comprising a low pressure flow pressure to enable the vacuum cup to flow by a controller, and a pneumatic cylinder that is pneumatically controlled at a high pressure fixed pressure so that the vacuum cup is fixed at a certain height. Glass mounting device. 제1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 햄머링유닛은 The hammering unit 상기 장착 플레이트의 각 모서리부 외측에 고정 체결되는 체결봉;A fastening rod fixed to an outer side of each corner of the mounting plate; 상기 체결봉의 하단에 장착되어 진동 실린더;A vibration cylinder mounted to a lower end of the fastening rod; 상기 진동 실린더의 작동로드 선단에 장착되는 푸셔로 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량의 글라스 장착장치.Glass mounting apparatus of the vehicle, characterized in that consisting of a pusher mounted on the tip of the operating rod of the vibration cylinder. 제10항에 있어서,The method of claim 10, 상기 푸셔는 우레탄 소재로 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량의 글라스 장착장치.The pusher is a glass mounting apparatus of the vehicle, characterized in that made of urethane material.
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