KR100996408B1 - 컨테이너 이송 차량 시스템의 4륜 구동 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 컨테이너 이송 차량 시스템, 그의 4륜 구동 장치 및 4륜 조향 장치에 관한 것이다. 본 발명에서는, 컨테이너 이송차량의 위치를 계산하는 GPS & INS 위치 정보 시스템; 현재 위치에서 목적지까지 가는 경로를 생성하며, 설정된 전체 경로를 직선 구간과 곡선 구간으로 나누어 웨이포인트(Waypoint)로 지정하여 저장하는 주행 경로 생성 시스템; 상기 GPS & INS 위치 정보 시스템으로부터 현재 위치를 참조하여 웨이포인트에 대응하여 구동 및 조향을 하도록 제어하는 자동 제어 장치; 상기 자동 제어 장치의 제어신호에 대응하여 구동을 하는 4륜 구동 장치; 상기 자동 제어 장치의 제어신호에 대응하여 조향을 하는 4륜 조향 장치를 포함하고, 차동기어 및 랙 앤 피니언(Rack & Pinion)을 사용한 기계적 방식과 달리 주행상황에 따라 각 바퀴에 능동적으로 속도와 조향각을 부여할 수 있고, 각 바퀴마다 따로 정밀한 속도 및 조향각의 제어가 가능하므로 컨테이너 이송차량의 미세한 정밀제어가 가능하고, 간단한 메카니즘으로 구성되어 있어 추 후 유지보수가 매우 용이하다.
4륜구동, 조향, 컨테이너, 전기모터

Description

컨테이너 이송 차량 시스템의 4륜 구동 장치{, 4 wheel driving device of the container transfer vehicles system}
본 발명은 컨테이너 이송 차량에 관한 것으로 특히, 컨테이너 터미널이나 대규모 물류센터에서 사용되는 컨테이너 이송차량의 정밀한 위치제어를 위한 컨테이너 이송 차량 시스템의 4륜 구동 장치에 관한 것이다.
일반적으로 컨테이너 터미널의 생산성 및 경제성을 향상시키기 위해서는 터미널에서 사용하는 장비들의 자동화가 필수불가결하다. 컨테이너 터미널에서 사용 중인 장비중에서도 컨테이너 이송차량은 다른 장비들이 정해진 레일이나 주행레인만을 이동하는 것에 비하여 컨테이너 터미널 내에서 자유롭게 이동하기 때문에 더욱 정밀하고 안정적인 제어가 필요하다.
종래에 컨테이너 이송차량에 사용되고 있는 구동방식은 야드 트랙터(Yard Tractor, Y/T)와 리치 스태커(Reach Stacker)에 적용된 내연기관을 구동축과 직접 연결하여 전방이나 후방의 바퀴만을 이용하여 구동을 하는 엔진 직결 2륜 구동 방식과 AGV와 스트래들 캐리어(Straddle Carrier)에 적용된 유압모터를 이용하여 전 방과 후방의 바퀴 모두를 구동하는 유압모터 4륜 구동 방식이 있다.
종래에 사용 중인 조향 방식은 운전자의 핸들(Handle)을 통한 입력을 랙 앤 피니언(Rack & Pinion) 구조를 이용하여 전방이나 후방의 바퀴에 직접 전달하여 조향하는 기계식 2륜 조향과 운전자의 핸들(Handle)을 통한 입력을 전기적신호로 변환하여 이 전기적 신호에 맞게 유압모터를 이용하여 전방과 후방의 바퀴 모두를 조향하는 유압식 4륜 조향이 있다.
전자는 Y/T나 리치 스태커(Reach Stacker)에 적용되어 있고 후자는 스트래들 캐리어(Straddle Carrier)와 AGV에 적용되어 있다. 종래에 사용 중인 구동/조향방식은 전방이나 후방에 위치한 바퀴만을 구동/조향하거나 4륜 모두를 구동/조향하더라도 유압을 사용하므로 그 정밀도가 낮아 자동화된 컨테이너 이송차량의 구동/조향 방식으로는 적당하지 않다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 종래의 문제점을 해결하고자 하는 것으로, 전기 모터를 이용하여 높은 정밀도를 가지고 4륜이 개별적으로 구동/조향되는 컨테이너 이송 차량 시스템, 그의 4륜 구동 장치 및 4륜 조향 장치를 제공하기 위한 것이다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 특징에 따른 컨테이너 이송 차량 시스템은,
외부의 컨테이너 터미널 운영 시스템으로부터 목적지 정보를 입력받는 목적지 정보 저장부;
컨테이너 이송차량의 위치를 계산하는 GPS & INS 위치 정보 시스템;
상기 GPS & INS 위치 정보 시스템으로부터 현재 컨테이너 이송 차량의 현재 위치를 입력받고, 상기 목적지 정보 저장부의 목적지 정보를 입력받아 현재 위치에서 목적지까지 가는 경로를 생성하며, 설정된 전체 경로를 직선 구간과 곡선 구간으로 나누어 웨이포인트(Waypoint)로 지정하여 저장하는 주행 경로 생성 시스템;
상기 웨이포인트를 저장하는 웨이 포인트 저장부;
상기 GPS & INS 위치 정보 시스템으로부터 현재 위치를 참조하여 웨이포인트에 대응하여 구동 및 조향을 하도록 제어하는 자동 제어 장치;
상기 자동 제어 장치의 제어신호에 대응하여 구동을 하는 4륜 구동 장치;
상기 자동 제어 장치의 제어신호에 대응하여 조향을 하는 4륜 조향 장치를 포함한다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 특징에 따른 4륜 구동 장치는,
외부의 자동제어장치의 제어신호에 대응되는 각 바퀴의 전기모터속도를 연산하여 출력하는 컨테이너 이송차량 주행제어부,
상기 컨테이너 이송차량 주행제어부에서 입력받은 속도에 대응하여 전력을 공급하는 주행용 전기모터 제어부,
상기 주행용 전기모터 제어부에서 입력받은 전력을 컨테이너 이송차량의 구동에 필요한 구동력으로 전환해 주는 주행용 전기모터,
상기 주행용 전기모터에서 발생한 구동력을 감속기로 전달하여 주는 구동축,
유성감속기를 이용하여 상기 구동축으로부터 입력받은 고속도, 저토크의 구동력을 컨테이너 이송차량의 구동을 위한 저속도, 고토크의 구동력으로 변환하여 주는 감속기,
상기 감속기의 출력축에 연결되어 실제 컨테이너 이송차량을 구동하는 림앤 타이어를 포함한다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 특징에 따른 4륜 조향 장치는,
외부의 자동제어장치의 제어신호에 대응되는 각 바퀴의 조향각을 연산하는 컨테이너 이송차량 조향제어부,
상기 이송차량 조향제어부에서 연산된 조향각에 대응하는 스트로크값을 출력하는 조향 실린더 모터 제어부,
상기 조향 실린더 모터 제어부에서 입력받은 스트로크값에 따라 실제 바퀴를 조향시키는 조향 실린더 모터를 포함한다.
본 발명의 실시 예에서는 다음과 같은 이점이 있다.
첫째로, 차동기어 및 랙 앤 피니언(Rack & Pinion)을 사용한 기계적 방식과 달리 주행상황에 따라 각 바퀴에 능동적으로 속도와 조향각을 부여할 수 있다. 예를 들어 선회 시에는 전방의 조향각과 후방의 조향각을 반대로 하여 선회반경을 감소시킬 수 있고 차선변경 시에는 전방의 조향각과 후방의 조향각을 같은 방향으로 하여 차체의 회전 없이 차선변경을 할 수 있다. 또한, 차동기어를 사용한 방식은 선회 시 안쪽에 위치한 바퀴의 속도와 바깥쪽에 위치한 바퀴의 속도가 차동기어를 통해 자동으로 보상되지만 전기를 이용한 4륜 구동장치는 이 속도의 차이 이상으로 바깥쪽에 있는 바퀴의 속도를 빠르게 하여 선회반경을 줄일 수 있다. 이로 인해 컨테이너 터미널 부지를 보다 효율적으로 사용할 수 있고 갑작스런 돌출물 같은 충돌위험이 있는 물체가 나타났을 때 보다 효율적으로 회피가 가능하다.
둘째로, 각 바퀴마다 따로 정밀한 속도 및 조향각의 제어가 가능하므로 컨테이너 이송차량의 미세한 정밀제어가 가능하다. 주행용 전기모터의 경우 컨테이너 이송차량 주행제어부에서 연산한 기준속도와의 오차가 1%이내이고 조향용 실린더 모터의 경우 컨테이너 이송차량 조향제어부에서 연산한 기준조향각과의 오차가 0.1 도 이내이다. 이런 고정밀도는 컨테이너 이송차량의 자동화를 용이하게 하여준다.
셋째로, 간단한 메카니즘으로 구성되어 있어 추 후 유지보수가 매우 용이한 점이다. 기계적 방식이나 유압을 사용한 방식이나 모두 유지보수 절차가 복잡하고 고장 시 고장부위의 진단이 육안에 의해 이루어져야 하므로 고장부위를 찾기가 어렵고 고장부품 교체에 많은 시간과 노력이 필요하다. 이에 반해 전기적 방식의 경우 고장부위의 진단이 전기적 방식에 의해 이루어져 고장부위의 진단이 쉽고 그 교체가 용이한 장점이 있다.
이와 같이 본 발명의 실시예는 능동적이고 정밀한 제어가 가능하고 유지보수가 쉬운 장점이 있어 자동화된 컨테이너 이송차량에 알맞다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 이송 차량 시스템을 상부에서 내 려다본 배면도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 이송 차량 시스템의 측면도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 이송 차량 시스템의 블럭 구성도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 이송 차량 시스템은, 목적지 정보 저장부(310), GPS & INS 위치 정보 시스템(320), 주행 경로 생성 시스템(330), 웨이 포인트 저장부(350), 자동 제어 장치(360), 4륜 구동 장치(100), 4륜 조향 장치(200)를 포함한다.
목적지 정보 저장부(310)는 외부의 컨테이너 터미널 운영 시스템으로부터 목적지 정보를 입력받는다.
GPS & INS 위치 정보 시스템(320)은 컨테이너 이송차량의 위치를 계산한다.
주행 경로 생성 시스템(330)은 GPS & INS 위치 정보 시스템(320)으로부터 현재 컨테이너 이송 차량의 현재 위치를 입력받고 목적지 정보 저장부(310)의 목적지 정보를 입력받아 현재 위치에서 목적지까지 가는 경로를 생성한다. 이때 설정된 전체 경로를 직선 구간과 곡선 구간 등으로 나누어 웨이포인트(Waypoint)로 지정하여 저장한다.
웨이 포인트 저장부(350)는 전체 경로를 직선 구간과 곡선 구간 등으로 나누어 웨이포인트로서 저장한다.
자동 제어 장치(360)는 현재 위치를 참조하여 웨이포인트에 대응하여 구동 및 조향을 하도록 제어한다.
4륜 구동 장치(100)는 자동 제어 장치(360)의 제어신호에 대응하여 4륜 구동을 한다.
4륜 조향 장치(200)는 자동 제어 장치(360)의 제어신호에 대응하여 4륜 조향을 한다.
이러한 구성을 가진 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 이송 차량 시스템의 동작은 다음과 같다.
본 발명의 실시예는 목적지 위치를 향해 주행하거나 가상의 주행 경로를 설정하여 주행하는 기능을 수행하며, 위치 정보 시스템을 기반으로 동작하게 되어 현재 위치가 지정된 경로상에서 주행 중인지 판단하게 된다.
정차상태에서 차량의 주행 방향은 GPS & INS 시스템(320)의 INS로부터 알 수 있을 것이며, 이동 중에는 GPS상의 이동방향과 INS의 방향으로 차량의 주행 방향을 알 수 있을 것이다.
목적지가 정해지면 주행경로시스템(330)은 경로를 설정하여 주행을 시작한다. 주행경로시스템(330)이 설정된 전체 경로를 직선 구간과 곡선 구간 등으로 나누어 웨이포인트로 지정한다.
자동 제어 장치(360)는 구분된 웨이포인트를 차례로 입력받으며 차량이 경로를 따라 주행하도록 제어한다.
자동 제어 장치(360)는 직선 구간 주행시 지정된 경로에서 벗어나게 되면 벗어난 각도에 따라 좌측과 우측 모터 속도에 차이를 두어 세밀한 조향으로 경로를 유지한다. 곡선구간에서는 회전 반경 및 회전각에 따라 조향 장치를 제어하여 선 회하도록 한다. 4륜 모두 조향이 가능하므로 평행(Parallel) 주행이 가능하여 차선 변경이나 컨테이너의 라인이동은 평행(Parallel) 주행으로 평행 이동이 가능하다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 이송 차량 시스템의 주행 방식에 따른 차량의 이동을 나타낸 예이다.
도 4를 참조하면, 각각 직선 주행(P301), 선회 주행(P302), 평행 주행(P303)으로 구분되어 각 상황에 맞는 주행을 하게 된다.
직선 주행(P301)은 직선으로 주행을 하는 것이고, 선회 주행(P302)은 앞바퀴만 조향하여 방향을 전환하는 것이고, 평행 주행(P303)은 4바퀴를 모두 조향하여 방향을 전환하는 것이다.
이러한 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 이송 차량 시스템의 4륜 구동장치 및 4륜 조향 장치에 관하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 이송 차량 시스템의 4륜 구동장치의 상세도이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 4륜 구동 장치는,
자동제어장치(360)의 제어신호에 대응되는 각 바퀴의 전기모터속도를 연산하여 전기모터제어부(102)에 보내주는 컨테이너 이송차량 주행제어부(101),
컨테이너 이송차량 주행제어부(101)에서 입력받은 속도에 대응하여 주행용 전기모터에 전력을 공급하는 주행용 전기모터 제어부(102),
주행용 전기모터 제어부(102)에서 입력받은 전력을 컨테이너 이송차량의 구 동에 필요한 구동력으로 전환해 주는 주행용 전기모터(103),
주행용 전기모터(103)에서 발생한 구동력을 감속기로 전달하여 주는 구동축(104),
유성감속기를 이용하여 구동축(104)으로부터 입력받은 고속도, 저토크의 구동력을 컨테이너 이송차량의 구동을 위한 저속도, 고토크의 구동력으로 변환하여 주는 감속기(105),
감속기(105)의 출력축에 연결되어 실제 컨테이너 이송차량을 구동하는 림앤 타이어(Rim & Tyre, 106)로 구성된다.
상기 구성을 가진 이 발명의 실시 예에 따른 전기 모터를 이용한 4륜 구동 장치의 동작을 설명하면 다음과 같다.
먼저 컨테이너 이송차량 주행제어부(101)는 현재 운전자나 컨테이너 이송차량 자동제어장치(360)의 입력에 따라 현재 상황에 알맞은 각 주행용 전기모터의 속도를 계산하여 준다.
다음, 주행용 전기모터 제어부(102)는 컨테이너 이송차량 주행제어부에서 입력받은 값과 주행용 전기모터에서 받은 현재 속도를 비교하여 주행용 전기모터(103)의 속도가 컨테이너 이송차량 주행제어부(101)에서 입력받은 속도가 되도록 주행용 전기모터(103)에 공급되는 전압과 전류의 크기 및 주파수를 제어한다.
다음, 주행용 전기모터(103)는 주행용 전기모터 제어부(102)에서 공급받은 전압과 전류의 크기 및 주파수에 따른 속도와 토크를 가진 구동력을 생성한다. 또 한, 내부의 절대 엔코더(도면 미도시)를 이용하여 현재 주행용 전기모터의 속도를 주행용 전기모터 제어부(102)에 알려준다.
다음, 구동축(104)은 주행용 전기모터(103)에서 발생한 구동력을 실제 컨테이너 이송차량의 구동에 알맞은 구동력으로 변환하여 주는 감속기(105)까지 전달하여 준다.
이후, 감속기(105)는 유성기어를 이용하여 구동축(104)으로부터 전달받은 높은 RPM, 낮은 토크(Torque)의 구동력을 실제 컨테이너 이송차량의 구동에 알맞은 낮은 RPM, 높은 토크의 구동력으로 바꾸어 준다. 본 발명의 유성기어를 사용하는 감속기는 기존 감속기에 비하여 감속기의 크기를 대폭적으로 줄여준다. 이로 인해 감속기(105)와 림앤타이어(Rim & Tyre, 106)의 일체화가 가능해져서 림앤타이어(Rim & Tyre, 106) 바로 앞에서 구동축(104)으로부터 전달받은 구동력을 실제 구동에 필요한 구동력으로 변환하기 때문에 구동축(104)에 작용하는 토크가 작아 구동축(104)의 굵기도 줄일 수 있다.
다음, 림앤타이어(Rim & Tyre, 106)는 감속기의 출력축에 연결되어 감속기에서 변환된 구동력을 받아 실제 컨테이너 이송차량을 구동한다.
이하에서는 4륜 조향장치에 대해 설명한다.
도 6은 4륜 조향 장치의 상세도이다.
도 6을 참조하면, 4륜 조향 장치는,
자동제어장치의 제어신호에 대응되는 각 바퀴의 조향각을 연산하는 컨테이너 이송차량 조향제어부(201),
상기 이송차량 조향제어부(201)에서 연산된 조향각에 대응하여 각 조향 실린더 모터의 스트로크(Stroke)를 제어하는 조향 실린더 모터 제어부(202),
조향 실린더 모터 제어부(202)에서 입력받은 스트로크값에 따라 실제 바퀴를 조향시키는 조향 실린더 모터(203),
조향장치가 연결되지 않은 휠도 조향 실린더 모터(203)의 스트로크에 따라 조향되도록 하는 연결막대(204)를 포함한다.
이러한 구성을 가진 4륜 조향 장치의 동작은 다음과 같다.
먼저, 컨테이너 이송차량 조향제어부(201)는 현재 운전자나 컨테이너 이송차량 자동제어장치(360)의 제어신호에 따라 현재 상황에 대응되는 각 바퀴의 조향각을 계산한다.
다음, 조향실린더 모터제어부(202)는 컨테이너 이송차량제어부(201)에서 계산된 조향각에 맞는 조향 실린더 모터의 스트로크값을 연산하고 현재 조향 실린더 모터의 스트로크값과 연산된 스트로크값을 비교하여 조향 실린더 모터의 스트로크가 연산된 스트로크가 되도록 제어한다.
그러면, 조향 실린더 모터(203)는 볼 스크류 메카니즘(Ball Screw Mechanism)을 사용하여 모터의 회전운동을 실린더의 스트로크로 변환하여 실제 바퀴를 조향시킨다. 또한 조향 실린더 모터(203)는 내부의 포텐시오미터(Potentiometer)를 이용하여 현재 스트로크값을 조향실린더 모터제어부(202)에 알려준다. 본 발명의 실시예에서는 볼 스크류 메카니즘(Ball Screw Mechanism)을 사용하여 실린더의 스트로크를 조절하므로 유압을 사용하여 실린더의 스트로크를 조절하는 방식보다 높은 정밀도를 가진다.
일반적으로 컨테이너 이송차량의 경우 운반하는 컨테이너의 무게 및 이송차량 자체의 중량이 4개의 바퀴(205)만으로 지탱하기에는 무겁기 때문에 구동축 이외에도 바퀴에 걸리는 하중분산을 위하여 구동은 하지 않고 하중만 받아주는 아이들 휠(Idle Wheel, 206)을 설치하는 경우가 많다. 연결막대(204)는 이처럼 아이들 휠(Idle Wheel, 206)이 설치된 경우 조향장치가 연결된 구동 휠(205)의 조향각에 따라 아이들 휠(206)도 같이 조향되도록 구동 휠(205)과 아이들 휠(206)을 연결시켜주는 역할을 한다.
본 발명의 실시예에서는 이러한 정밀제어가 가능한 4륜 구동장치와 4륜 조향장치가 사용되므로 정밀한 자동 주행을 원활하게 구현할 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명의 실시예는 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하기 위한 프로그램, 그 프로그램이 기록된 기록 매체 등을 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.
이상 설명한 내용을 통해 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 기술 사상을 일탈하지 않는 범위에서 다양한 변경과 수정 실시가 가능함을 알 수 있을 것이다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 이송 차량 시스템을 상부에서 내려다본 배면도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 이송 차량 시스템의 측면도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 이송 차량 시스템의 블럭 구성도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 이송 차량 시스템의 주행 방법을 나타낸 도면이다.
도 5은 이 발명의 실시 예에 따른 전기 모터를 이용한 4륜 구동 장치 상세도이다.
도 6은 이 발명의 실시 예에 따른 전기 모터를 이용한 4륜 조향 장치 상세도이다.

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  8. 외부의 컨테이너 이송차량의 자동제어장치의 제어신호에 대응되는 각 바퀴의 전기모터속도를 연산하여 출력하는 컨테이너 이송차량 주행제어부,
    상기 컨테이너 이송차량 주행제어부에서 입력받은 속도에 대응하여 전력을 공급하는 주행용 전기모터 제어부,
    상기 주행용 전기모터 제어부에서 입력받은 전력을 컨테이너 이송차량의 구동에 필요한 구동력으로 전환해 주는 주행용 전기모터,
    상기 주행용 전기모터에서 발생한 구동력을 감속기로 전달하여 주는 구동축,
    유성감속기를 이용하여 상기 구동축으로부터 입력받은 고속도, 저토크의 구동력을 컨테이너 이송차량의 구동을 위한 저속도, 고토크의 구동력으로 변환하여 주는 감속기,
    상기 감속기의 출력축에 연결되어 실제 컨테이너 이송차량을 구동하는 림앤 타이어를 포함하고,
    상기 주행용 전기모터는 상기 주행용 전기모터 제어부에서 공급받은 전압과 전류의 크기 및 주파수에 따른 속도와 토크를 가진 구동력을 생성하며, 내부의 절대 엔코더를 이용하여 자신의 속도를 상기 주행용 전기모터 제어부에 알려주며,
    상기 주행용 전기모터 제어부는 상기 컨테이너 이송차량 주행제어부에서 입력받은 값과 상기 주행용 전기모터에서 받은 현재 속도를 비교하여 상기 주행용 전기모터의 속도가 상기 컨테이너 이송차량 주행제어부에서 입력받은 속도가 되도록 상기 주행용 전기모터에 공급되는 전압과 전류의 크기 및 주파수를 제어하고,
    상기 감속기는 림앤타이어(Rim & Tyre, 106)와 일체화되는 것을 특징으로 하는 4륜 구동 장치.
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