KR100995650B1 - 구동축의 회전방향에 따라 가변하는 바퀴 - Google Patents

구동축의 회전방향에 따라 가변하는 바퀴 Download PDF

Info

Publication number
KR100995650B1
KR100995650B1 KR1020090007366A KR20090007366A KR100995650B1 KR 100995650 B1 KR100995650 B1 KR 100995650B1 KR 1020090007366 A KR1020090007366 A KR 1020090007366A KR 20090007366 A KR20090007366 A KR 20090007366A KR 100995650 B1 KR100995650 B1 KR 100995650B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
wheel
drive shaft
shaft
driven
arc
Prior art date
Application number
KR1020090007366A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20100088262A (ko
Inventor
조자연
김경석
Original Assignee
(주)아이엠테크놀로지
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)아이엠테크놀로지 filed Critical (주)아이엠테크놀로지
Priority to KR1020090007366A priority Critical patent/KR100995650B1/ko
Priority to PCT/KR2009/001204 priority patent/WO2010087542A1/ko
Publication of KR20100088262A publication Critical patent/KR20100088262A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100995650B1 publication Critical patent/KR100995650B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B19/00—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
    • B60B19/04—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group expansible
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B2900/00—Purpose of invention
    • B60B2900/50—Improvement of
    • B60B2900/551—Handling of obstacles or difficult terrains

Abstract

본 발명은 구동축의 회전방향에 따라 가변하는 바퀴에 관한 것으로, 더욱 바람직하게는 지표면이 평탄한 지역에서는 구동축이 정방향으로 구동하면 구동축에 맞물린 다수개의 종동축과 일체로 형성된 원호형 휠이 내측으로 모여 겹쳐지면서 원형의 회전체를 이루어 회전하고, 지표면이 경사면이나 계단 등과 같이 험난한 지역에서는 구동축이 역방향으로 구동하면 구동축에 맞물린 다수개의 종동축에 일체로 형성된 원호형 휠이 외측으로 펼쳐지면서 세워진 회전개비로 회전할 수 있도록 하기 위한 것이다.
그 구성은 모터의 구동에 의해 구동하는 회전축(10)과 연결되어 정, 역회전하는 구동축(20)과,
상기 구동축(20)의 외주면으로 다수개가 맞물려 구동축(20)의 회전방향에 따라 정, 역회전하면서 가변할 수 있도록 원호형 휠(32)을 일체로 형성한 종동축(30)을 포함하여 구성한 것을 특징을 하는 회전방향에 따라 가변하는 바퀴를 제공한다.
구동축, 회전체, 회전개비

Description

구동축의 회전방향에 따라 가변하는 바퀴{ADJUSTABLE DRIVING WHEEL}
본 발명은 구동축의 회전방향에 따라 가변하는 바퀴에 관한 것으로, 더욱 바람직하게는 지표면이 평탄한 지역에서는 구동축이 정방향으로 구동하면 구동축에 맞물린 다수개의 종동축과 일체로 형성된 원호형 휠이 내측으로 모여 겹쳐지면서 원형의 회전체를 이루어 회전하고, 지표면이 경사면이나 계단 등과 같이 험난한 지역에서는 구동축이 역방향으로 구동하면 구동축에 맞물린 다수개의 종동축에 일체로 형성된 원호형 휠이 외측으로 펼쳐지면서 세워진 회전개비로 회전할 수 있도록 하기 위한 것이다.
일반적으로 구동장치에 의해 구동하는 회전체는 빠른 구동 속도가 장점인 원형 바퀴를 많이 사용하고 있으나, 원형 바퀴의 회전체는 험로나 계단을 이동할 때 미끄러지는 어려움이 존재하기 때문에, 경사면이나 계단 등의 험로를 이동하는 구동 장치에 의해 구동하는 회전체로는 무한궤도(Caterpillar) 방식이 많이 사용되고 있다.
상기 무한궤도는 경사면이나 계단 등의 험로를 이동하는데에는 큰 어려움이 없지만 평지에서 회전할 때에는 원형 바퀴와 같은 회전체가 회전하는 방식보다 이 동속도가 느리며 제작이 어렵다는 단점이 있다.
그리하여 평지에서도 빠르게 회전할 수 있도록 회전체의 모양이 가변되도록 개발된 종래의 기술로 한국 등록 특허 제677,278호, 한국 등록 실용신안 제439,015호 및 미국 등록 특허 제5,839,795호가 있다.
상기와 같이 구동하는 회전체는 일체로 이루어진 원형으로 구성되어 구동바퀴의 모드를 변경하거나 회전체의 직경이 가변된다. 그러나 회전체의 표면이 일체형이어서 표면에는 변화가 생기지 않고 원형을 유지하면서 구동하게 된다. 따라서 평지를 진행할 때는 아무런 문제가 없지만, 계단과 같은 경사면을 진행할 때 회전체의 표면이 미끄러워서 앞으로 진행하는데 어려움이 많았던 것이다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출한 것으로, 모터 등의 동력을 전달받아 구동하는 이송수단에 적용되는 바퀴로서, 평탄한 지면에서는 고속으로 주행이 가능하고, 경사면이나 계단 등과 같은 험로나 물속 등에서도 구동하면서 주행할 수 있도록 함을 목적으로 한다.
즉, 구동축이 역방향으로 회전하면 구동축에 맞물린 종동축과 일체로 형성된 원호형 휠이 내측으로 모여 회전체를 이루면서 정방향으로 회전하고, 구동축이 정방향으로 이동하면 구동축에 맞물린 종동축과 일체인 원호형 휠이 외측으로 펼쳐지면서 세워진 회전개비로 역회전하는 것이다.
본 발명은 상기와 같이 지형에 따라 바퀴가 구동모터의 동력을 전달받아 정, 역방향으로 가변하면서 주행할 수 있도록 함을 목적으로 한다.
상기와 같은 목적을 갖는 본 발명의 구성을 첨부된 도면에 의거하여 설명하면 다음과 같다.
본 발명은 도면에 나타내는 바와 같이, 모터의 구동에 의해 구동하는 회전축(10)과 연결되어 정, 역회전하는 구동축(20)과,
상기 구동축(20)의 외주면으로 다수개가 맞물려 구동축(20)의 회전방향에 따라 정, 역회전하면서 가변할 수 있도록 원호형 휠(32)을 일체로 형성한 종동축(30) 을 포함하여 구성한 것을 특징을 하는 회전방향에 따라 가변하는 바퀴를 제공한다.
또한, 본 발명은 상기 구동축(20)과 종동축(30)은 회전기어(21)(31)로 맞물려 회전하도록 구성한 것을 특징으로 하는 회전방향에 따라 가변하는 바퀴를 제공한다.
또한, 본 발명은 상기 구동축(20)이 역회전할 때 맞물린 종동축(30)의 원호형 휠(32)들이 내측으로 모여 겹쳐지면서 원형의 회전체(34)를 형성하여 정회전하고, 구동축(20)이 정회전할 때 맞물린 종동축(30)의 원호형 휠(32)들이 외측으로 펼쳐지면서 세워져 회전개비(35)를 형성하여 역회전하도록 구성한 것을 특징으로 하는 회전방향에 따라 가변하는 바퀴를 제공한다.
또한, 본 발명은 상기 종동축(30)의 원호형 휠(32)들이 외측으로 펼쳐질 때 원호형 휠(32)의 후방 기어턱(33)이 구동축(20)의 회전기어 골(22)에 걸려 더 이상 회전할 수 없도록 구성한 것을 특징으로 하는 회전방향에 따라 가변하는 바퀴를 제공한다.
또한, 본 발명은 상기 구동축(20)과 종동축(30)의 양측면에는 체결구(50)에 의해 내측덮개(40) 및 외측덮개(41)가 체결되도록 구성한 것을 특징으로 하는 회전방향에 따라 가변하는 바퀴를 제공한다.
또한, 본 발명은 회전축(10)과 일체로 결합된 구동축(20)에 원호형으로 이루어진 다수개의 회전날개(60)를 형성하고, 상기 회전날개(60)의 단부에 밀착되어 있고, 또 고정축(71)에 고정되어 회전하는 원호형 휠(70)을 형성하여, 상기 회전날개(60)가 정회전할 때 회전날개(60)의 단부에 밀착된 원호형 휠(70)들이 내측으로 겹쳐지면서 접혀져 원형의 회전체(80)를 형성하고, 상기 회전날개(60)가 역회전할 때, 회전날개(60)의 단부에 밀착된 원호형 휠(70)들이 외측으로 펼쳐지면서 세워져 회전개비(90)를 형성하여 정, 역회전할 수 있도록 구성한 것을 특징으로 하는 회전방향에 따라 가변하는 바퀴.
상기와 같은 구성에 의한 본 발명은 모터의 구동에 의해 회전하는 회전축과 일체로 구동하는 구동축에 다수개 맞물려 회전하는 종동축의 원호형 휠들이 지형의 변화에 따라 정, 역방향으로 가변할 수 있도록 구성된 것으로, 평지를 이동할 때에는 원호형 휠들이 내부로 모여 원형의 회전체를 이루면서 고속으로 회전할 수 있고, 또 경사나 계단 등과 같은 험로나 물속과 같은 곳을 이동할 때에는 제어부에서 제어되어 모터가 역방향으로 구동하면서 회전축과 일체인 구동축을 역회전시킬 때 구동축에 다수개 맞물린 종동축의 원호형 휠들이 외측으로 펼쳐지면서 이루어진 회전개비로 이동할 수 있기 때문에, 평탄한 도로나 험로 또는 물속을 자유로이 이동할 수 있는 효과가 있다.
그뿐만 아니라 최근에는 건물이나 산악 화재 현장의 상황 파악이나 전장의 원격 감시 및 지뢰 제거, 그리고 건물 내부의 무인 감시 및 원자로나 위험물이 존재하는 위험 지역의 탐사 및 자료 수집 등에 원격 구동 장치가 많이 이용되고 있다. 따라서 본 발명의 가변하여 구동하는 바퀴는 상기와 같은 용도에서 안정적이고 고속의 이동 속도뿐만 아니라, 험로나 계단 등에서도 뛰어난 이동이 가능하다.
이하, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 설명하기 위하여, 본 발명의 가장 바람직한 실시 예를 첨부된 도면을 참고하여 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 가변하는 바퀴를 분리하여 나타낸 사시도이고, 도 2a, 도 2b는 본 발명의 회전축에 장착된 바퀴가 원형의 회전체로 가변한 상태를 나타낸 사시도 및 측면도이고, 도 3a, 도 3b는 본 발명의 회전축에 장착된 바퀴가 회전개비로 가변한 상태를 나타낸 사시도 및 측면도이고, 도 4는 본 발명의 가변하는 바퀴가 원형의 회전체를 형성하여 본체에 장착된 실시예이고, 도 5는 본 발명의 가변하는 바퀴가 회전개비를 형성하여 본체에 장착된 실시예이다.
상기 도면에 의거하여 본 발명의 구성을 상세하게 설명하면, 도 1에 나타내 는 바와 같이, 모터(도면에 미도시)의 가동에 의한 동력을 전달받아 회전하는 회전축(10)에는 구동축(20)이 일체로 장착되어 구동하고, 또 상기 구동축(20)에는 다수개의 종동축(30)이 맞물려서 구동한다.
이때 상기 구동축(20)에 맞물린 다수개의 종동축(30)은 미끄러짐 없이 맞물려 회전할 수 있도록 회전기어(21)(31)로 연결된다. 그뿐만 아니라 상기 구동축(20)에 맞물린 다수개의 종동축(30) 양측면에는 내측덮개(40)와 외측덮개(41)가 체결구(50)에 의해 체결된다.
그리고 도 2a, 도 2b 및 도 3a, 도 3b에 나타내는 바와 같이, 상기 구동축(20)에 맞물려 구동하는 다수개의 종동축(30)은 구동축(20)의 정, 역회전방향에 따라 회전체(34) 및 회전개비(35)로 가변하여 회전할 수 있도록 각 종동축(30)의 일측에는 원호형 휠(32)이 형성되어 있다.
즉, 회전축(10)과 일체로 결합된 구동축(20)이 역방향(시계반대방향)으로 회전할 때, 구동축(20)의 회전기어(21)에 맞물린 종동축(30)의 회전기어(31)는 정방향(시계방향)으로 회전하면서 원호형 휠(32)이 내측으로 겹쳐지게 접히면서 원형의 회전체(34)를 형성하여 정방향으로 회전하고, 또 상기와 반대로 회전축(10)과 일체로 결합된 구동축(20)이 정방향(시계방향)으로 회전할 때, 구동축(20)의 회전기어(21)에 맞물린 종동축(30)의 회전기어(31)는 역방향으로 회전하면서 원호형 휠(32)이 외측으로 펼쳐짐과 동시에 휠(32)의 후방 기어턱(33)이 구동축(20)의 기어골(22)에 걸려서 더 이상 역회전할 수 없도록 세워져서 이루어진 회전개비(35)로 역회전하는 구성이다.
이하 평지나 험로 등을 이동할 때 가변하는 바퀴에 대한 본 발명의 실시 예를 도 4 및 도 5에 의거하여 설명하고자 한다.
본 발명은 모터 등의 회전 동력으로 구동되는 이송수단에 적용되는 바퀴로서 평지나 험로 등의 주행 환경에 따라 바퀴 모양이 가변하는 것이다.
상기 가변하는 바퀴를 장착한 본체(100)를 전방 및 후방으로 이동하게 하기 위해서는 먼저 가변하는 바퀴에 동력을 전달하는 모터(미도시)를 구동시킨다. 상기 모터가 구동되면서 모터의 동력을 전달받아 회전체(10)가 회전하게 되고, 회전체(10)와 일체인 구동체(20)가 회전하면서 바퀴에 동력을 전달하게 되는 것이다.
이때 구동체(20)의 회전방향에 따라 본체(100)에 장착되어 가변하는 바퀴에 형성된 원호형 휠(32)이 바퀴의 중심인 내측으로 겹쳐지면서 접히거나, 반대로 외측으로 펼쳐져서 회전하게 된다.
즉, 평탄한 길을 이동할 때는 가변하는 바퀴의 종동축(30)에 형성된 원호형 휠(32)이 내측으로 겹쳐지게 접히면서 이루어진 원형의 회전체(34)로 구동하거나, 험로나 계단 등을 이동할 때에는 가변하는 바퀴의 종동축(30)에 형성된 원호형 휠(32)이 외측으로 벌어짐과 동시에 세워져 이루어진 회전개비(35)로 구동하게 되는 것이다.
이를 구체적으로 설명하면, 도 4에 나타내는 바와 같이, 본체(100)를 안정적이면서 좁은 공간에도 쉽게 전방으로 이동하기 위해서는 먼저 모터가 구동되면서 회전축(10)을 회전시키면, 상기 회전축(10)과 일체로 결합된 구동축(20)이 회전한다. 이때 가변하는 바퀴를 정회전시켜 본체(100)를 전방으로 전진하기 위해서는 구동축(20)을 역회전으로 구동시킨다. 즉, 모터의 동력을 역회전 시켜서 회전축(10)을 역회전 시키면 구동축(20)도 역회전하게 된다.
따라서 구동축(20)의 회전기어(21)에 다수개 맞물려 회전하는 회전기어(31)와 일체인 종동축(30)들이 정회전하게 됨과 동시에 종동축(30)의 일측에 형성된 원호형 휠(32)이 내측으로 겹쳐지게 접히면서 이루어진 원형의 회전체(34)로 평탄한 길을 고속으로 이동하는 것이다.
또한, 도 5에 나타내는 바와 같이, 본체(100)가 경사진 언덕이나 계단 등의 험로를 이동하기 위해서는 모터에 동력을 전달받아 구동하는 회전축(10)이 전술한 방향과 반대의 방향으로 회전하게 하여 회전축(10)과 일체인 구동축(20)을 정방향으로 회전시킨다.
상기 구동축(20)이 정방향으로 회전하게 되면 구동축(20)에 회전기어(21)(31)에 의해 맞물려진 다수개의 종동축(30)은 역방향으로 회전하면서 접혀져 있던 종동축(30)의 원호형 휠(32)이 외측으로 펼쳐지면서 세워져 이루어진 회전개비(35)로 역회전하면서 험로를 이동하는 것이다.
이때 회전개비(35)를 전방으로 전진하기 위해서는 본체(100)를 180도 회전시켜서 전진하면 된다. 이때 본체(100)를 회전시키는 기술은 본 발명의 요지가 아니므로 일반적으로 알려진 공지된 기술을 적용하면 된다.
그리고 도 6a 및 도 6b는 본 발명의 또 다른 실시예를 나타낸 바퀴의 사시도이다.
도 6 및 도 7의 구성을 살펴보면, 모터의 동역을 전달받아 회전하는 회전축(10)에는 구동축(20)이 일체로 연결되어 함께 구동하도록 구성되어 있고, 또 상기 구동축(20)의 단부에는 다수개의 원호형 회전날개(60)가 형성되어 있고, 상기 회전날개(60)의 단부에 밀착하여 회전할 수 있도록 원호형 휠(70)이 고정축(71)에 지지되어 있다. 상기 고정축(71)은 내측덮개(72)와 외측덮개(73)에 고정된다.
상기와 같은 구성에 의한 본 발명은 도 6에 나타내는 바와 같이, 모터(미도시)가 구동하여 회전축(10)을 역회전시키면, 회전축(10)과 일체로 결합된 구동축(20)이 일체로 역회전하면서 회전날개(60)도 역회전한다. 이때 회전날개(60)의 단부 각각에 밀착된 원호형 휠(70)들은 내측으로 겹쳐지게 접히면서 원형의 회전체(80)로 정방향으로 회전하여 전진한다. 즉, 회전날개(60)가 역회전하면 회전날개(60)의 후면단부가 고정축(71)에 고정되어 회전하는 원호형 휠(70)의 내측면과 접촉되면서 원호형 휠(70)들을 내측으로 겹쳐지게 접혀서 원형의 회전체(80)를 이루는 것이다.
또한, 도 7에 나타내는 바와 같이, 모터(미도시)가 구동하여 회전축(10)을 정회전시키면, 회전축(10)과 일체로 결합된 구동축(20)이 일체로 정회전하면서 회전날개(60)도 정회전한다. 이때 회전날개(60)의 단부 각각에 밀착된 원호형 휠(70)들은 외측으로 펼쳐지면서 세워져 이루어진 회전개비(90)가 역방향으로 회전 하여 구동한다. 즉, 회전날개(60)가 정회전하면 회전날개(60)의 전면 단부가 고정축(71)에 고정되어 회전하는 원호형 휠(70)의 외측면과 접촉되면서 원호형 휠(70)들을 외측으로 펼쳐지게 세워서 회전개비(80)를 이루는 것이다.
도 1은 본 발명의 가변하는 바퀴를 분리하여 나타낸 사시도이고,
도 2a, 도 2b는 본 발명의 회전축에 장착된 바퀴가 원형의 회전체로 가변한 상태를 나타낸 사시도 및 측면도이고,
도 3a, 도 3b는 본 발명의 회전축에 장착된 바퀴가 회전개비로 가변한 상태를 나타낸 사시도 및 측면도이고,
도 4는 본 발명의 가변하는 바퀴가 원형의 회전체를 형성하여 본체에 장착된 실시예이고,
도 5는 본 발명의 가변하는 바퀴가 회전개비를 형성하여 본체에 장착된 실시예이고,
도 6a는 본 발명의 또 다른 실시예의 회전체를 나타낸 사시도이고,
도 6b는 본 발명의 또 다른 실시예의 회전개비를 나타낸 사시도이다.
* 부호설명
10. 회전축 20. 구동축
21. 회전기어 22. 골
30. 종동축 31. 회전기어
32. 휠 33. 기억턱
34. 회전체 35. 회전개비
40. 내측덮개 41. 외측덮개
50. 체결구 60. 회전날개
70. 휠 71. 고정축
72. 내측덮개 73. 외측덮개
80. 회전체 90. 회전개비
100. 본체

Claims (6)

  1. 모터의 구동에 의해 구동하는 회전축(10)과 연결되어 정, 역회전하는 구동축(20)과,
    상기 구동축(20)의 외주면으로 다수개가 맞물려 구동축(20)의 회전방향에 따라 정, 역회전하면서 가변할 수 있도록 원호형 휠(32)을 일체로 형성한 종동축(30)을 포함하여 구성한 것을 특징을 하는 회전방향에 따라 가변하는 바퀴.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 구동축(20)과 종동축(30)은 회전기어(21)(31)로 맞물려 회전하도록 구성한 것을 특징으로 하는 회전방향에 따라 가변하는 바퀴.
  3. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
    상기 구동축(20)이 역회전할 때 맞물린 종동축(30)의 원호형 휠(32)들이 내측으로 모여 겹쳐지면서 원형의 회전체(34)를 형성하여 정회전하고, 구동축(20)이 정회전할 때 맞물린 종동축(30)의 원호형 휠(32)들이 외측으로 펼쳐지면서 세워져 회전개비(35)를 형성하여 역회전하도록 구성한 것을 특징으로 하는 회전방향에 따라 가변하는 바퀴.
  4. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
    상기 종동축(30)의 원호형 휠(32)들이 외측으로 펼쳐질 때 원호형 휠(32)의 후방 기어턱(33)이 구동축(20)의 회전기어 골(22)에 걸려 더 이상 회전할 수 없도록 구성한 것을 특징으로 하는 회전방향에 따라 가변하는 바퀴.
  5. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
    상기 구동축(20)과 종동축(30)의 양측면에는 체결구(50)에 의해 내측덮개(40) 및 외측덮개(41)가 체결되도록 구성한 것을 특징으로 하는 회전방향에 따라 가변하는 바퀴.
  6. 회전축(10)과 일체로 결합된 구동축(20)에 원호형으로 이루어진 다수개의 회전날개(60)를 형성하고, 상기 회전날개(60)의 단부에 밀착되어 있고, 또 고정축(71)에 고정되어 회전하는 원호형 휠(70)을 형성하여, 상기 회전날개(60)가 정회전할 때 회전날개(60)의 단부에 밀착된 원호형 휠(70)들이 내측으로 겹쳐지면서 접혀져 원형의 회전체(80)를 형성하고, 상기 회전날개(60)가 역회전할 때, 회전날개(60)의 단부에 밀착된 원호형 휠(70)들이 외측으로 펼쳐지면서 세워져 회전개비(90)를 형성하여 정, 역회전할 수 있도록 구성한 것을 특징으로 하는 회전방향에 따라 가변하는 바퀴.
KR1020090007366A 2009-01-30 2009-01-30 구동축의 회전방향에 따라 가변하는 바퀴 KR100995650B1 (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090007366A KR100995650B1 (ko) 2009-01-30 2009-01-30 구동축의 회전방향에 따라 가변하는 바퀴
PCT/KR2009/001204 WO2010087542A1 (ko) 2009-01-30 2009-03-11 구동축의 회전방향에 따라 가변하는 바퀴

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090007366A KR100995650B1 (ko) 2009-01-30 2009-01-30 구동축의 회전방향에 따라 가변하는 바퀴

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20100088262A KR20100088262A (ko) 2010-08-09
KR100995650B1 true KR100995650B1 (ko) 2010-11-19

Family

ID=42395779

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020090007366A KR100995650B1 (ko) 2009-01-30 2009-01-30 구동축의 회전방향에 따라 가변하는 바퀴

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR100995650B1 (ko)
WO (1) WO2010087542A1 (ko)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101299668B1 (ko) * 2011-05-31 2013-08-27 (주)아이엠테크놀로지 노면 순응형 가변구동바퀴 및 이를 포함하는 가변구동조립체
KR101782580B1 (ko) 2016-01-22 2017-09-28 한국기술교육대학교 산학협력단 에어리스 타이어 적용 가변형 바퀴
CN108928184A (zh) * 2018-07-11 2018-12-04 胡俊 一种模块化车轮
US20210323346A1 (en) * 2020-04-17 2021-10-21 Case Western Reserve University Transformable wheel and leg assembly

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IT1402804B1 (it) * 2010-10-20 2013-09-18 Oto Melara Spa Ruota a diametro variabile.
KR101287593B1 (ko) * 2010-11-05 2013-07-18 재단법인대구경북과학기술원 피치 밸런싱 다리형 로봇
KR101299667B1 (ko) * 2010-12-28 2013-08-27 (주)아이엠테크놀로지 이물질 차단 가변구동바퀴
KR101304642B1 (ko) * 2012-04-05 2013-09-05 주식회사 포스코 주행장치
FR2997651A3 (fr) * 2012-11-05 2014-05-09 Janick Simeray Roue a diametre variable
WO2014068202A1 (fr) * 2012-11-05 2014-05-08 Brevets G5 Sarl Roue a diametre variable, engrenage variable en continu et transmission comportant cette roue
KR101386011B1 (ko) * 2012-12-07 2014-04-16 서울대학교산학협력단 수동 변신 바퀴 및 그 바퀴를 갖는 로봇
KR101512102B1 (ko) * 2013-11-25 2015-04-17 한국기술교육대학교 산학협력단 험지극복을 위한 가변형 바퀴
KR101642367B1 (ko) * 2014-12-30 2016-07-25 한국기술교육대학교 산학협력단 수륙양용 가변형 바퀴
CN104691260A (zh) * 2015-01-09 2015-06-10 广西大学 一种三叶轮桨的三栖机器人
CN106143552B (zh) * 2016-08-19 2018-03-20 邢君 一种建筑施工用推车
CN108001115B (zh) * 2017-12-27 2023-08-18 福建农林大学 一种沙滩车轮及其使用方法
CN109109559B (zh) * 2018-08-01 2023-12-22 吉林大学 一种轮式辅助越障装置
CN110228540B (zh) * 2019-05-17 2021-07-20 西安理工大学 一种基于变位齿轮的履带式三角形/圆形变形轮机构
CN115038593A (zh) * 2020-02-14 2022-09-09 日本精工株式会社 车轮以及车辆
EP4114672A4 (en) 2020-08-18 2024-04-03 Nikko Toys Ltd EXTENDABLE WHEEL
KR102535017B1 (ko) * 2021-05-27 2023-05-26 성균관대학교산학협력단 가변형 바퀴를 구비한 주행 장치

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005335681A (ja) 2004-04-27 2005-12-08 Sunao Ishimine 走行装置
WO2007024200A1 (en) 2005-08-22 2007-03-01 Ian Peter Ceronio A deformable wheel

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2431070C (en) * 1995-02-03 2008-09-16 Deka Products Limited Partnership Transportation vehicles and methods
KR100326842B1 (ko) * 1999-05-26 2002-03-04 유재원 소화물 운반 손수레의 바퀴 높낮이 조절장치
AT412777B (de) * 2003-03-04 2005-07-25 Bierma Jochum Treppengängiger handwagen
JP2007145305A (ja) * 2005-11-24 2007-06-14 Yoshio Komatsu 階段昇降車

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005335681A (ja) 2004-04-27 2005-12-08 Sunao Ishimine 走行装置
WO2007024200A1 (en) 2005-08-22 2007-03-01 Ian Peter Ceronio A deformable wheel

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101299668B1 (ko) * 2011-05-31 2013-08-27 (주)아이엠테크놀로지 노면 순응형 가변구동바퀴 및 이를 포함하는 가변구동조립체
KR101782580B1 (ko) 2016-01-22 2017-09-28 한국기술교육대학교 산학협력단 에어리스 타이어 적용 가변형 바퀴
CN108928184A (zh) * 2018-07-11 2018-12-04 胡俊 一种模块化车轮
US20210323346A1 (en) * 2020-04-17 2021-10-21 Case Western Reserve University Transformable wheel and leg assembly

Also Published As

Publication number Publication date
KR20100088262A (ko) 2010-08-09
WO2010087542A1 (ko) 2010-08-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100995650B1 (ko) 구동축의 회전방향에 따라 가변하는 바퀴
KR20110117489A (ko) 노면 순응형 가변구동바퀴
KR101299668B1 (ko) 노면 순응형 가변구동바퀴 및 이를 포함하는 가변구동조립체
KR101211786B1 (ko) 평지 및 계단 주행이 가능한 변형 바퀴, 바퀴조립체 및 이를 구비한 이동 로봇
AU2011279710B2 (en) Automatic pool cleaners and components thereof
KR101299667B1 (ko) 이물질 차단 가변구동바퀴
CA2870291C (en) Three-stage snow thrower
US20140057505A1 (en) Wheel with folding segments
CN204221748U (zh) 行星架、动力旋转手工工具及手持式动力棘轮驱动工具
CN103465779B (zh) 双引擎全向四驱行进机构
KR101642367B1 (ko) 수륙양용 가변형 바퀴
CN204488926U (zh) 对角差速转向四轮车
CN104669255A (zh) 螺旋推进易形蛇形机器人
US20130291412A1 (en) Two-stage snow thrower
CN204844167U (zh) 螺旋推进蛇形机器人
CN203793466U (zh) 可变换叶轮式爬楼机器人
CN104382706B (zh) 爬楼梯轮椅的变形轮
CN104691611A (zh) 对角差速转向四轮车及控制方法
CN101574033A (zh) 自走式割草车动力传输系统
WO2013031566A1 (ja) 足付き車いす
CN201422266Y (zh) 自走式割草车动力传输系统
CN102587436A (zh) 仿飞蛇骨骼空间扩展掘进器
CN201362516Y (zh) 齿形轨道式清仓装置
CN107898381A (zh) 吸尘器的滚刷组件和具有其的吸尘器
JP3776780B2 (ja) 差動装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20131212

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20141117

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20151113

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20161114

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20171113

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20181113

Year of fee payment: 9

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20191113

Year of fee payment: 10