KR100988563B1 - 팬 틸터와 팬 틸트 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은, 팬 틸터와 팬 틸트 제어 방법에 관한 것으로, 예를 들어, 줌 카메라(Zoom Camera)의 촬영 각도를 수평 및 수직 방향으로 이동시키기 위한 팬 틸트 동작을 수행하는 팬 틸터(Pan Tilter)에서, 상기 줌 카메라와의 인터페이스를 수행하여, 줌 동작에 의해 틀어지는 피사체 영상의 이동 량(Offset_x, Offset_y)을 계산하고, 이후 상기 이동 량에 상응하는 팬 틸트 보정 량(Move_x, Move_y)을 계산하여, 팬 틸트 동작을 수행함으로써, 줌 카메라의 광축 틀어짐 에러를 팬 틸트 동작을 통해 자동으로 보상할 수 있게 되므로, 예를 들어, 줌 텔레(Zoom Tele) 동작 수행시, 피사체 영상이 화면의 중앙에서 점차 벗어나게 되는 것을 미연에 예방할 수 있게 된다.

줌 카메라, 팬 틸터, 광축 틀어짐 에러, 피사체 영상의 이동 량, 팬 틸트 보정 량

Description

팬 틸터와 팬 틸트 제어 방법 {Pan tilter and pan tilt control method}

본 발명은, 줌 카메라(Zoom Camera)의 촬영 각도를 수평 및 수직 방향으로 이동시키기 위한 팬 틸트 동작을 수행하는 팬 틸터(Pan Tilter)와 팬 틸트 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로 감시용 카메라에는, 줌 기능이 구비된 줌 카메라가 널리 사용되는 데, 예를 들어, 도 1에 도시한 바와 같이, 상기 줌 카메라(100)는, 특정 장소의 천장 등에 설치된 팬 틸터(200)에 탑재되고, 상기 팬 틸터(200)는, 상기 줌 카메라(100)에 의해 촬영되는 카메라 영상을 디지털 비디오 레코더(DVR: Digital Video Recorder)(300) 등으로 전송하게 된다.

한편, 상기 디지털 비디오 레코더(300)에서는, 상기 카메라 영상을 수신하여 하드디스크(HDD)와 같은 스토리지에 녹화하거나, 또는 모니터(400) 화면에 표시하게 되며, 상기 줌 카메라(100)의 줌(Zoom) 동작과, 상기 팬 틸터(200)의 팬 틸트(Pan Tilt) 동작을 원격으로 제어하게 된다.

그리고, 상기 팬 틸터(200)는, 상기 줌 카메라의 촬영 각도를 수평 방향으로 이동시키기 위한 팬 동작과, 수직 방향으로 이동시키기 위한 틸트 동작을 수행하게 되고, 상기 줌 카메라(100)는, 줌 텔레(Tele) 동작을 수행하여, 피사체 영상을 확대 촬영하거나, 또는 줌 와이드(Wide) 동작을 수행하여, 피사체 영상을 축소 촬영하게 된다.

한편, 상기 줌 카메라를 제조하는 과정에서, 줌 카메라 내에 구성된 줌 렌즈(Zoom Lens)와 포커스 렌즈(Focus Lens), 그리고 아이리스(IRIS)를 통과한 광이, 씨씨디(CCD: Charge Coupled Device)와 같은 촬상 소자에 초점을 형성하게 되는 광축(Optical Axis)의 일부가 틀어지게 되면, 예를 들어, 도 2에 도시한 바와 같이, 줌 와이드 상태에서는, 화면 중앙에 표시되던 피사체 영상의 중심이, 줌 텔레 상태로 변경되면서, 화면 외곽으로 이동하게 되는 오류가 발생하게 된다.

본 발명은, 줌 카메라가 탑재된 팬 틸터에서, 줌 카메라의 광축 틀어짐 에러를 보상하기 위한 팬 틸트 동작을 자동으로 수행하여, 줌 동작 수행시, 피사체 영상이 화면의 중앙에서 벗어나게 되는 것을 방지할 수 있도록 하기 위한 팬 틸터와 팬 틸트 제어 방법을 제공하기 위한 것이다.

본 발명에 따른 팬 틸트 제어 방법은, 줌 카메라와 연결 접속된 팬 틸터에서, 줌 동작에 의해 틀어지는 피사체 영상의 이동 량을 계산하는 1단계; 및 상기 이동 량에 상응하는 팬 틸트 보정 량을 계산하여, 팬 틸트 동작을 수행하는 2단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하며,

또한, 상기 1단계는, 줌 동작에 의해 틀어지는 피사체 영상의 이동 량으로서 (Offset_x, Offset_y)를 계산하되, 상기 Offset_x는, 현재 줌 배율과 시작 줌 배율 간의 절대 차 값에, 광축 중심 X 좌표 값(Ox)과 영상 중심 X 좌표 값(Ix) 간의 차 값을 곱한 후, 그 값을 현재 줌 배율로 나눈 값이고, 상기 Offset_y는, 현재 줌 배율과 시작 줌 배율 간의 절대 차 값에, 광축 중심 Y 좌표 값(Oy)과 영상 중심 Y 좌표 값(Iy) 간의 차 값을 곱한 후, 그 값을 현재 줌 배율로 나눈 값인 것을 특징으로 하며,

또한, 상기 광축 중심 좌표 값(Ox,Oy)과 영상 중심 좌표 값(Ix,Iy), 그리고 현재 줌 배율과 시작 줌 배율은, 줌 카메라와의 인터페이스를 통해 획득되는 것을 특징으로 하며,

또한, 상기 2단계는, 상기 이동 량에 상응하는 팬 틸트 보정 량으로서 (Move_x, Move_y)를 계산하되, 상기 Move_x는, 줌 1 배율에서 피사체 영상을 1 화소만큼 이동시키기 위한 팬 조정 값(dx)과, 현재 줌 배율, 그리고 Offset_x 값을 차례로 곱한 값이고, 상기 Move_y는, 줌 1 배율에서 피사체 영상을 1 화소만큼 이동시키기 위한 틸트 조정 값(dy)과, 현재 줌 배율, 그리고 Offset_y 값을 차례로 곱한 값인 것을 특징으로 하며,

또한, 상기 dx는, Move_x를 Offset_x로 나눈 후, 그 값을 현재 줌 배율로 나눈 값이고, 상기 dy는, Move_y를 Offset_y로 나눈 후, 그 값을 현재 줌 배율로 나눈 값인 것을 특징으로 하며,

또한, 상기 dx와 dy는, 사전에 실시된 실험 결과 값으로서, 팬 틸터 내의 비휘발성 메모리에 미리 저장되어 있는 것을 특징으로 하며,

또한, 본 발명에 따른 팬 틸터는, 줌 카메라와의 인터페이스를 위한 인터페이스수단; 줌 1 배율에서 피사체 영상을 1 화소만큼 이동시키기 위한 팬 조정 값(dx)과 틸트 조정 값(dy)을 저장하기 위한 저장수단; 및 줌 동작에 의해 틀어지는 피사체 영상의 이동 량을 계산함과 아울러, 상기 이동 량에 상응하는 팬 틸트 보정 량을 계산하여, 팬 틸트 동작을 제어하기 위한 제어수단을 포함하여 구성되는 특징으로 하며,

또한, 상기 제어수단은, 줌 동작에 의해 틀어지는 피사체 영상의 이동 량으로서 (Offset_x, Offset_y)를 계산하되, 상기 Offset_x는, 현재 줌 배율과 시작 줌 배율 간의 절대 차 값에, 광축 중심 X 좌표 값(Ox)과 영상 중심 X 좌표 값(Ix) 간의 차 값을 곱한 후, 그 값을 현재 줌 배율로 나눈 값이고, 상기 Offset_y는, 현재 줌 배율과 시작 줌 배율 간의 절대 차 값에, 광축 중심 Y 좌표 값(Oy)과 영상 중심 Y 좌표 값(Iy) 간의 차 값을 곱한 후, 그 값을 현재 줌 배율로 나눈 값인 것을 특징으로 하며,

또한, 상기 광축 중심 좌표 값(Ox,Oy)과 영상 중심 좌표 값(Ix,Iy), 그리고 현재 줌 배율과 시작 줌 배율은, 줌 카메라와의 인터페이스를 통해 획득되는 것을 특징으로 하며,

또한, 상기 제어수단은, 상기 이동 량에 상응하는 팬 틸트 보정 량으로서 (Move_x, Move_y)를 계산하되, 상기 Move_x는, 줌 1 배율에서 피사체 영상을 1 화소만큼 이동시키기 위한 팬 조정 값(dx)과, 현재 줌 배율, 그리고 Offset_x 값을 차례로 곱한 값이고, 상기 Move_y는, 줌 1 배율에서 피사체 영상을 1 화소만큼 이동시키기 위한 틸트 조정 값(dy)과, 현재 줌 배율, 그리고 Offset_y 값을 차례로 곱한 값인 것을 특징으로 하며,

또한, 상기 dx는, Move_x를 Offset_x로 나눈 후, 그 값을 현재 줌 배율로 나눈 값이고, 상기 dy는, Move_y를 Offset_y로 나눈 후, 그 값을 현재 줌 배율로 나눈 값인 것을 특징으로 하며,

또한, 상기 dx와 dy는, 사전에 실시된 실험 결과 값으로서, 상기 저장수단에 미리 저장되어 있는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 팬 틸터와 팬 틸트 제어 방법은, 예를 들어, 줌 카메라(Zoom Camera)의 촬영 각도를 수평 및 수직 방향으로 이동시키기 위한 팬 틸트 동작을 수행하는 팬 틸터(Pan Tilter)에서, 상기 줌 카메라와의 인터페이스를 수행하여, 줌 동작에 의해 틀어지는 피사체 영상의 이동 량(Offset_x, Offset_y)을 계산하고, 이후 상기 이동 량에 상응하는 팬 틸트 보정 량(Move_x, Move_y)을 계산하여, 팬 틸트 동작을 수행함으로써, 줌 카메라의 광축 틀어짐 에러를 팬 틸트 동작을 통해 자 동으로 보상할 수 있게 되므로, 예를 들어, 줌 텔레(Zoom Tele) 동작 수행시, 피사체 영상이 화면의 중앙에서 점차 벗어나게 되는 것을 미연에 예방할 수 있게 된다.

이하, 본 발명에 따른 팬 틸터와 팬 틸트 제어 방법에 대한 바람직한 실시예에 대해, 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

본 발명은, 도 1을 참조로 전술한 바와 같이, 줌 카메라의 촬영 각도를 수평 및 수직 방향으로 이동시키기 위한 팬 틸트 동작을 수행하는 팬 털터에 적용된다.

한편, 도 3에 도시한 바와 같이, 본 발명이 적용되는 팬 틸터(200)에는, 모터 드라이버(20), 마이컴(21), 메모리(22), 그리고 인터페이스부(23,24)가 포함 구성되는 데, 상기 인터페이스부(23,24)는, 줌 카메라(Zoom Camera)와 연결 접속되는 인터페이스부(23)와, 디지털 비디오 레코더(DVR)와 연결 접속되는 인터페이스부(24)로 각각 구성되거나, 또는 하나의 구성으로 일체화될 수도 있다.

또한, 상기 메모리(22)는, 이이피롬(EEPROM) 또는 플래시(Flash) 메모리 등과 같은 비휘발성 메모리가 사용되며, 상기 메모리(22)에는, 줌 1 배율에서 피사체 영상을 1 화소(Pixel)만큼 이동시키기 위한 팬 조정 값(dx)과 틸트 조정 값(dy)이, 사전에 실시된 실험 결과 값으로서 미리 저장 관리된다.

그리고, 상기 마이컴(21)에서는, 상기 모터 드라이버(20)를 동작 제어하여, 팬 모터(PM: Pan Motor)와 틸트 모터(TM: Tilt Motor)를 회전시키게 되며, 또한, 상기 인터페이스부(23)를 통해 연결 접속된 줌 카메라(200)와의 인터페이스 동작을 수행하게 된다.

한편, 상기 줌 카메라(200)에는, 도 3에 도시한 바와 같이, 줌 렌즈(10), 포커스 렌즈(11), 아이리스(12), 씨씨디(13), 디지털 신호 처리부(14), 모터 드라이버(15), 마스크 생성부(16), 마이컴(17), 메모리(18), 그리고 인터페이스부(19) 등이 포함 구성된다.

또한, 상기 씨씨디(13)는, 씨모스(CMOS) 등과 같은 다양한 유형의 촬상 소자가 사용될 수 있으며, 상기 메모리(18)는, 이이피롬(EEPROM) 또는 플래시(Flash) 메모리 등과 같은 비휘발성 메모리가 사용된다.

그리고, 상기 메모리(18)에는, 광축 중심 좌표 값(Ox,Oy)과 영상 중심 좌표 값(Ix,Iy)이 저장 관리되는 데, 상기 광축 중심 좌표 값(Ox,Oy)과 영상 중심 좌표 값(Ix,Iy)은, 줌 카메라를 제조하는 과정에서 실시된 실험 결과 값으로서, 상기 메모리(18) 내에 미리 저장 관리된다.

예를 들어, 줌 카메라를 제조하는 과정 중 프라이버시 마스크(Privacy Mask)의 표시 위치를 조정하는 공정에서는, 줌 텔레(Tele) 상태에서 카메라 영상의 중앙에 위치한 특정 피사체가 보이지 않도록, 소정 크기의 마스크를 중첩 표시하게 된다.

그리고, 줌 텔레 상태를 줌 와이드(Wide) 상태로 변경한 후, 상기 중첩 표시된 마스크가 틀어져 있는 만큼 마스크의 표시 위치를 조정하게 되는 데, 이 과정을 통해 광축 중심 좌표 값(Ox,Oy)과 영상 중심 좌표 값(Ix,Iy)을 획득하여, 상기 메모리(18)에 저장하게 된다.

한편, 상기 팬 틸터의 마이컴(21)에서는, 상기 줌 카메라의 마이컴(17)과의 인터페이스 동작을 수행하여, 상기 광축 중심 좌표 값(Ox,Oy)과 영상 중심 좌표 값(Ix,Iy)을 수신하고, 이후 줌 동작 수행시, 시작 줌 배율과 현재 줌 배율을 수신하게 된다.

또한, 상기 수신된 광축 중심 좌표 값(Ox,Oy)과 영상 중심 좌표 값(Ix,Iy), 그리고 시작 줌 배율과 현재 줌 배율을 이용하여, 줌 동작에 의해 틀어지는 피사체 영상의 이동 량으로서 (Offset_x, Offset_y)를 계산하게 된다.

그리고, 상기 메모리(22)에 저장된 팬 조정 값(dx)과 틸트 조정 값(dy)을 이용하여, 상기 이동 량에 상응하는 팬 틸트 보정 량으로서 (Move_x, Move_y)를 계산한 후, 팬 틸트 동작을 자동으로 수행함으로써, 줌 동작 수행시, 피사체 영상이 화면의 중앙에서 벗어나게 되는 것을 방지하게 되는 데, 이에 대해 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 4는, 본 발명에 따른 팬 틸트 제어 방법에 대한 실시예의 동작 흐름도를 도시한 것으로, 예를 들어, 도 3을 참조로 전술한 바와 같이, 줌 카메라(100)와 팬 틸터(200)가 연결 접속됨과 아울러, 상기 팬 틸터의 메모리(22)에는, 사전에 실시된 실험 결과 값으로서, 줌 1 배율 상태에서 피사체 영상을 1 화소만큼 이동시키기 위한 팬 조정 값(dx)과 틸트 조정 값(dy)이 미리 저장 관리된다(S10).

한편, 상기 팬 틸터의 마이컴(21)에서는, 예를 들어, 시스템 부팅 동작이 수행되고 나면(S11), 상기 줌 카메라의 마이컴(17)과 인터페이스 동작을 수행하게 된 다(S12).

또한, 상기 인터페이스 동작을 통해, 상기 줌 카메라의 메모리(18)에 저장 관리되는 광축 중심 좌표 값(Ox,Oy)과 영상 중심 좌표 값(Ix,Iy)을 요구 및 획득한 후, 상기 팬 틸터의 메모리(22)에 저장하게 된다(S13).

그리고, 상기 인터페이스 동작을 통해, 줌 카메라에서 줌 동작을 시작하게 되는 경우(S14), 그 시점의 시작 줌 배율을 요구 및 획득함과 아울러, 점차적으로 변경되는 현재 줌 배율을 요구 및 획득하게 된다(S14).

한편, 상기와 같은 과정을 거쳐, 줌 카메라로부터 광축 중심 좌표 값(Ox,Oy)과 영상 중심 좌표 값(Ix,Iy), 그리고 시작 줌 배율과 현재 줌 배율이 획득되면, 상기 팬 틸터의 마이컴(21)에서는, 예를 들어, 줌 카메라의 광축 틀어짐 에러로 인해, 피사체 영상이 화면의 중심에서 외곽으로 틀어지게 되는 피사체 이동 량을 계산하게 된다(S16).

예를 들어, 상기 팬 틸터의 마이컴(21)에서는, 상기 줌 동작에 의해 틀어지는 피사체 영상의 이동 량인 (Offset_x, Offset_y)을 계산하게 되는 데, X 축 방향의 이동 량인 Offset_x는, Offset_x = (│Current Zoom Rate - Start Zoom Rate│) × (Ox-Ix) ÷ Current Zoom Rate로서, 현재 줌 배율과 시작 줌 배율 간의 절대 차 값에, 광축 중심 X 좌표 값(Ox)과 영상 중심 X 좌표 값(Ix) 간의 차 값을 곱한 후, 그 값을 현재 줌 배율로 나눈 값이 된다.

그리고, Y 축 방향의 이동 량인 Offset_y는, Offset_y = (│Current Zoom Rate - Start Zoom Rate│) × (Oy-Iy) ÷ Current Zoom Rate로서, 현재 줌 배율과 시작 줌 배율 간의 절대 차 값에, 광축 중심 Y 좌표 값(Oy)과 영상 중심 Y 좌표 값(Iy) 간의 차 값을 곱한 후, 그 값을 현재 줌 배율로 나눈 값이 된다.

한편, 상기 팬 틸터의 마이컴(21)에서는, 상기와 같이 줌 동작에 의해 틀어지는 피사체 영상의 이동 량인 (Offset_x, Offset_y)이 계산되고 나면, 상기 피사체 영상의 이동 량을 보상하기 위한 팬 틸트 보정 량인 (Move_x, Move_y)을 계산하게 된다(S17).

예를 들어, X 축 방향의 팬 보정 량인 Move_x는, Move_x = dx × Current Zoom Rate × Offset_x 로서, 줌 1 배율에서 피사체 영상을 1 화소만큼 이동시키기 위한 팬 조정 값(dx)과, 현재 줌 배율, 그리고 Offset_x 값을 차례로 곱한 값이 된다.

그리고, Y 축 방향의 틸트 보정 량 Move_y는, Move_y = dy × Current Zoom Rate × Offset_y 로서, 줌 1 배율에서 피사체 영상을 1 화소만큼 이동시키기 위한 틸트 조정 값(dy)과, 현재 줌 배율, 그리고 Offset_y 값을 차례로 곱한 값이 된다.

한편, 상기 dx는, dx = (Move_x ÷ Offset_x) ÷ Current Zoom Rate 로서, Move_x를 Offset_x로 나눈 후, 그 값을 현재 줌 배율로 나눈 값이고, 상기 dy는, dy = (Move_y ÷ Offset_y) ÷ Current Zoom Rate 로서, Move_y를 Offset_y로 나눈 후, 그 값을 현재 줌 배율로 나눈 값이 된다.

그리고, 상기 팬 틸터의 마이컴(21)에서는, 상기와 같이 계산된 팬 틸트 보정 량인 (Move_x, Move_y)에 따라, 상기 모터 드라이버(20)를 동작 제어하여, 팬 틸트 동작을 자동으로 수행하게 되며(S18), 이후 줌 동작이 끝날 때까지(S19), 상 기와 같은 동작을 반복 수행하게 된다.

이에 따라, 도 5에 도시한 바와 같이, 줌 카메라의 광축 좌표 값(Ox,Oy)과 영상 중심 좌표 값(Ix,Iy)이 서로 일치하지 않아, 줌 동작 수행시, 줌 카메라의 광축 틀어짐 에러가 발생하더라도, 팬 틸트 동작을 통해 자동으로 보상할 수 있게 되므로, 예를 들어, 줌 텔레(Zoom Tele) 동작 수행시, 피사체 영상이 화면의 중앙에서 점차 벗어나게 되는 것을 미연에 예방할 수 있게 된다.

이상, 전술한 본 발명의 바람직한 실시예는, 예시의 목적을 위해 개시된 것으로, 당업자라면, 이하 첨부된 특허청구범위에 개시된 본 발명의 기술적 사상과 그 기술적 범위 내에서, 또 다른 다양한 실시예들을 개량, 변경, 대체 또는 부가 등이 가능할 것이다.

도 1은 일반적인 줌 카메라가 팬 틸터에 탑재된 실시예를 도시한 것이고,

도 2는 일반적인 줌 카메라의 광축 틀어짐 에러에 대한 실시예의 화면을 도시한 것이고,

도 3은 본 발명이 적용되는 줌 카메라와 팬 틸터에 대한 실시예의 구성을 도시한 것이고,

도 4는 본 발명에 따른 팬 틸트 제어 방법에 대한 실시예의 동작 흐름도를 도시한 것이고,

도 5는 본 발명에 따른 팬 틸트 제어 동작에 의해 광축 틀어짐 에러가 보상되는 실시예의 화면을 도시한 것이다.

※ 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

10 : 줌 렌즈 11 : 포커스 렌즈

12 : 아이리스 13 : 씨씨디

14 : 디지털 신호처리부 15 : 모터 드라이버

16 : 마스크 생성부 17 : 마이컴

18 : 메모리 19 : 인터페이스

20 : 모터 드라이버 21 : 마이컴

22 : 메모리 23,24 : 인터페이스

100： 줌 카메라 200 : 팬 틸터

Claims (12)

1. 삭제
2. 줌 카메라와 연결 접속된 팬 틸터에서, 줌 동작에 의해 틀어지는 피사체 영상의 이동 량을 계산하는 1단계; 및

   상기 이동 량에 상응하는 팬 틸트 보정 량을 계산하여, 팬 틸트 동작을 수행하는 2단계를 포함하여 이루어지며,

   상기 1단계는, 줌 동작에 의해 틀어지는 피사체 영상의 이동 량으로서 (Offset_x, Offset_y)를 계산하되,

   상기 Offset_x는, 현재 줌 배율과 시작 줌 배율 간의 절대 차 값에, 광축 중심 X 좌표 값(Ox)과 영상 중심 X 좌표 값(Ix) 간의 차 값을 곱한 후, 그 값을 현재 줌 배율로 나눈 값이고,

   상기 Offset_y는, 현재 줌 배율과 시작 줌 배율 간의 절대 차 값에, 광축 중심 Y 좌표 값(Oy)과 영상 중심 Y 좌표 값(Iy) 간의 차 값을 곱한 후, 그 값을 현재 줌 배율로 나눈 값인 것을 특징으로 하는 팬 틸트 제어 방법.
3. 제 2항에 있어서,

   상기 광축 중심 좌표 값(Ox,Oy)과 영상 중심 좌표 값(Ix,Iy), 그리고 현재 줌 배율과 시작 줌 배율은, 줌 카메라와의 인터페이스를 통해 획득되는 것을 특징 으로 하는 팬 틸트 제어 방법.
4. 제 2항에 있어서,

   상기 2단계는, 상기 이동 량에 상응하는 팬 틸트 보정 량으로서 (Move_x, Move_y)를 계산하되,

   상기 Move_x는, 줌 1 배율에서 피사체 영상을 1 화소만큼 이동시키기 위한 팬 조정 값(dx)과, 현재 줌 배율, 그리고 Offset_x 값을 차례로 곱한 값이고,

   상기 Move_y는, 줌 1 배율에서 피사체 영상을 1 화소만큼 이동시키기 위한 틸트 조정 값(dy)과, 현재 줌 배율, 그리고 Offset_y 값을 차례로 곱한 값인 것을 특징으로 하는 팬 틸트 제어 방법.
5. 제 4항에 있어서,

   상기 dx는, Move_x를 Offset_x로 나눈 후, 그 값을 현재 줌 배율로 나눈 값이고, 상기 dy는, Move_y를 Offset_y로 나눈 후, 그 값을 현재 줌 배율로 나눈 값인 것을 특징으로 하는 팬 틸트 제어 방법.
6. 제 5항에 있어서,

   상기 dx와 dy는, 사전에 실시된 실험 결과 값으로서, 팬 틸터 내의 비휘발성 메모리에 미리 저장되어 있는 것을 특징으로 하는 팬 틸트 제어 방법.
7. 삭제
8. 줌 카메라와의 인터페이스를 위한 인터페이스수단;

   줌 1 배율에서 피사체 영상을 1 화소만큼 이동시키기 위한 팬 조정 값(dx)과 틸트 조정 값(dy)을 저장하기 위한 저장수단; 및

   줌 동작에 의해 틀어지는 피사체 영상의 이동 량을 계산함과 아울러, 상기 이동 량에 상응하는 팬 틸트 보정 량을 계산하여, 팬 틸트 동작을 제어하기 위한 제어수단을 포함하여 구성되며,

   상기 제어수단은, 줌 동작에 의해 틀어지는 피사체 영상의 이동 량으로서 (Offset_x, Offset_y)를 계산하되,

   상기 Offset_x는, 현재 줌 배율과 시작 줌 배율 간의 절대 차 값에, 광축 중심 X 좌표 값(Ox)과 영상 중심 X 좌표 값(Ix) 간의 차 값을 곱한 후, 그 값을 현재 줌 배율로 나눈 값이고,

   상기 Offset_y는, 현재 줌 배율과 시작 줌 배율 간의 절대 차 값에, 광축 중심 Y 좌표 값(Oy)과 영상 중심 Y 좌표 값(Iy) 간의 차 값을 곱한 후, 그 값을 현재 줌 배율로 나눈 값인 것을 특징으로 하는 팬 틸터.
9. 제 8항에 있어서,

   상기 광축 중심 좌표 값(Ox,Oy)과 영상 중심 좌표 값(Ix,Iy), 그리고 현재 줌 배율과 시작 줌 배율은, 줌 카메라와의 인터페이스를 통해 획득되는 것을 특징 으로 하는 팬 틸터.
10. 제 8항에 있어서,

    상기 제어수단은, 상기 이동 량에 상응하는 팬 틸트 보정 량으로서 (Move_x, Move_y)를 계산하되,

    상기 Move_x는, 줌 1 배율에서 피사체 영상을 1 화소만큼 이동시키기 위한 팬 조정 값(dx)과, 현재 줌 배율, 그리고 Offset_x 값을 차례로 곱한 값이고,

    상기 Move_y는, 줌 1 배율에서 피사체 영상을 1 화소만큼 이동시키기 위한 틸트 조정 값(dy)과, 현재 줌 배율, 그리고 Offset_y 값을 차례로 곱한 값인 것을 특징으로 하는 팬 틸터.
11. 제 10항에 있어서,

    상기 dx는, Move_x를 Offset_x로 나눈 후, 그 값을 현재 줌 배율로 나눈 값이고, 상기 dy는, Move_y를 Offset_y로 나눈 후, 그 값을 현재 줌 배율로 나눈 값인 것을 특징으로 하는 팬 틸터.
12. 제 11항에 있어서,

    상기 dx와 dy는, 사전에 실시된 실험 결과 값으로서, 상기 저장수단에 미리 저장되어 있는 것을 특징으로 하는 팬 틸터.

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