KR100977594B1

KR100977594B1 - Absorber unit

Info

Publication number: KR100977594B1
Application number: KR1020070138576A
Authority: KR
Inventors: 김종원; 서근찬; 장도영; 이경훈; 김황; 이규희; 남우철
Original assignee: 재단법인서울대학교산학협력재단
Priority date: 2007-12-27
Filing date: 2007-12-27
Publication date: 2010-08-23
Also published as: KR20090070540A

Abstract

본 발명은 굴곡이 있는 표면에도 흡착할 수 있는 흡착 유닛을 제공하는 것을 목적으로 한다. 이를 위하여 본 발명에서는, 내부에 중공부가 형성된 러버 콘; 및 상기 러버 콘에 접하고 방사형으로 배치된 복수 개의 변형 리브들을 구비하는 변형 리브체를 포함하는 흡착 유닛을 제공한다. An object of the present invention is to provide an adsorption unit that can adsorb on curved surfaces. To this end, in the present invention, a rubber cone having a hollow portion formed therein; And a deformation rib body having a plurality of deformation ribs contacting the rubber cone and disposed radially.

흡착 유닛, 진공 흡착, 표면 굴곡 Adsorption unit, vacuum adsorption, surface bending

Description

Absorber unit

본 발명은 흡착 유닛에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 유닛 내부 공간을 진공으로 유지하여 임의의 표면에 부착될 수 있는 흡착 유닛에 관한 것이다. The present invention relates to an adsorption unit, and more particularly, to an adsorption unit that can be attached to any surface by maintaining the unit internal space in a vacuum.

본 발명은 서울시정개발연구원 및 재단법인 서울대학교 산학협력재단의 신기술 연구 개발 지원 사업의 일환으로 수행한 연구로부터 도출된 것이다.[과제관리번호: 119-82-03684, 과제명: 고층 건물 청소용 자율 주행 로봇 플랫폼 개발]The present invention is derived from the research conducted as part of the new technology R & D support project of the Seoul National University Development Institute and the Seoul National University Industry-University Cooperation Foundation. Robot platform development]

진공을 이용하여 특정 표면에 부착하는 장치는 여러 가지 용도로 활용되고 있다. 예를 들어, 철판을 진공 흡착하여 인양하는 장치, 진공 흡착 유닛을 다수 구비한 무한 궤도륜을 이용하여 벽면을 등반하는 로봇 등에 활용된 예가 있다. A device that attaches to a specific surface using a vacuum has been used for various purposes. For example, there is an example utilized in a device that lifts a steel plate by vacuum suction, and a robot climbing a wall using an endless wheel having a plurality of vacuum suction units.

그러나, 이러한 여러 가지 진공 흡착 유닛들은 모두 공통적으로 표면에 굴곡이 없거나 거의 무시할 수 있는 수준인 표면에만 흡착하는 것들이었다. 이러한 굴곡이 거의 없는 표면에 흡착하는 유닛들은 그만큼 활용될 수 있는 분야가 제한될 수밖에 없다. However, all of these various vacuum adsorption units were those that adsorbed only on surfaces that were commonly uncurved or almost negligible. The units adsorbed on the surface having little such curvature have a limited field of application.

따라서, 다양한 굴곡을 가지는 표면에 흡착할 수 있는 흡착 유닛을 개발한다면, 지금까지 진공 흡착 유닛이 활용되어온 분야를 크게 확장시킬 수 있을 것으로 기대된다. Therefore, it is expected that the development of an adsorption unit capable of adsorption on a surface having various bends can greatly expand the field in which vacuum adsorption units have been utilized.

본 발명은 굴곡이 있는 표면에도 흡착할 수 있는 흡착 유닛을 제공하는 것을 목적으로 한다. An object of the present invention is to provide an adsorption unit that can adsorb on curved surfaces.

상기와 같은 본 발명의 목적은, The object of the present invention as described above,

내부에 중공부가 형성된 러버 콘; 및 A rubber cone having a hollow portion formed therein; And

상기 러버 콘에 접하고 방사형으로 배치된 복수 개의 변형 리브들을 구비하는 변형 리브체를 포함하는 흡착 유닛을 제공함으로써 달성된다. It is achieved by providing an adsorption unit comprising a deformation rib body having a plurality of deformation ribs in contact with the rubber cone and disposed radially.

여기서, 상기 러버 콘과 상기 변형 리브체를 지지하며, 내부에 중공부가 형성된 프레임; 및 Here, the frame to support the rubber cone and the deformed rib body, the hollow portion formed therein; And

일단부는 상기 프레임의 중공부를 따라 이동이 가능하도록 설치되고, 타단부는 상기 변형 리브체의 내측에서 이동이 가능하도록 배치된 리브 지지체를 더 포함할 수 있다. One end may be installed to be movable along the hollow part of the frame, and the other end may further include a rib support disposed to be movable inside the deformation rib body.

여기서, 상기 리브 지지체의 일단부에는 상기 리브 지지체가 흡착 표면 방향으로 하강하도록 힘을 가하는 탄성부재가 더 배치될 수 있다. Here, an elastic member for applying a force to lower the rib support in the adsorption surface direction may be further disposed at one end of the rib support.

여기서, 상기 변형 리브체는 상기 러버 콘의 내측에 밀착되도록 배치되고, 상기 러버 콘의 내측 하단부에는 상기 변형 리브체를 고정하는 돌기가 형성될 수 있다. The deformed rib body may be disposed to be in close contact with the inside of the rubber cone, and a protrusion may be formed at an inner lower end of the rubber cone to fix the deformed rib body.

여기서, 상기 돌기는 상기 러버 콘의 내측에서 원주방향을 따라 연결되도록 형성될 수 있다. Here, the protrusion may be formed to be connected in the circumferential direction from the inside of the rubber cone.

여기서, 상기 러버 콘과 상기 변형 리브체의 재질은 양자 모두 고무 계열의 소재이고, 상기 러버 콘에 비해 상기 변형 리브체의 재질을 이루는 고무의 탄성 계수가 더 클 수 있다. Here, the rubber cone and the material of the deformed rib body are both rubber-based material, the elastic modulus of the rubber constituting the material of the deformed rib body may be larger than the rubber cone.

여기서, 상기 러버 콘의 하단에는 외측으로 향하여 돌출된 스커트가 형성된 것이 바람직하다. Here, it is preferable that a skirt protruding outward is formed at the lower end of the rubber cone.

여기서, 상기 러버 콘의 주변을 따라 배치되고, 흡착 표면 측의 단부가 상기 러버 콘의 외측으로 변형이 가능한 복수 개의 빗살을 포함할 수 있다. Here, the rubber cone may be disposed along the periphery, and the end of the suction surface may include a plurality of combs that are deformable to the outside of the rubber cone.

또한, 상기와 같은 본 발명의 목적은, In addition, the object of the present invention as described above,

내부에 중공부가 형성되고, 표면의 저주파 굴곡에 따라 변형이 가능한 저주파 변형부; 및 A hollow portion is formed inside, the low-frequency deformation portion capable of deformation in accordance with the low frequency bending of the surface; And

흡착 표면과 상기 저주파 변형부 사이에 씰링되지 않는 부분으로 공기가 출입하는 것을 차단하도록 상기 저주파 변형부의 외측 둘레에 배치되는 복수의 빗살들을 포함하는 흡착 유닛을 제공함으로써 달성된다. It is achieved by providing an adsorption unit comprising a plurality of combs arranged around the outside of the low frequency deformation portion to block air from entering and exiting the unsealed portion between the absorption surface and the low frequency deformation portion.

여기서, 상기 빗살은 상기 프레임의 상측에 착탈 가능하게 고정되는 빗살 지지용 프레임에 고정된 것일 수 있다. Here, the comb teeth may be fixed to the comb support frame that is detachably fixed to the upper side of the frame.

여기서, 상기 빗살은 상기 러버 콘의 외측 둘레를 따라 여러 겹으로 배치된 것일 수 있다. Here, the comb teeth may be arranged in several layers along the outer circumference of the rubber cone.

본 발명에 의하면, 굴곡이 있는 표면에도 흡착할 수 있는 흡착 유닛이 제공 된다. 특히, 표면의 굴곡에 대응하여 변형되면서 흡착 표면을 씰링하고, 표면의 고주파 요철에 의해 씰링이 안되는 부분은 다수의 빗살을 외주에 설치하여 씰링 효과를 높임으로써, 내부 공간의 진공도를 향상시켜 다양한 굴곡의 표면에 흡착이 가능한 흡착 유닛을 제공할 수 있다. 또한, 진공압이 가해지는 내부로 흡착 유닛의 단부가 빨려 들어가는 것이 방지되어 지속적인 흡착 및 탈착이 용이한 구조를 가진 흡착 유닛을 제공할 수 있다. According to this invention, the adsorption unit which can adsorb | suck to the curved surface is provided. In particular, the adsorption surface is sealed while being deformed to correspond to the curvature of the surface, and the part which is not sealed by the high frequency irregularities of the surface is provided with a plurality of comb teeth on the outer periphery to increase the sealing effect, thereby improving the degree of vacuum in the interior space and various bending. The adsorption unit which can adsorb | suck to the surface of the can be provided. Further, the end of the adsorption unit is prevented from being sucked into the inside to which the vacuum pressure is applied, thereby providing an adsorption unit having a structure in which continuous adsorption and desorption are easy.

본 발명에서는 이전의 단순한 형태의 흡착 유닛만으로는 달성할 수 없는 굴곡이 큰 표면에 대한 흡착을 가능하게 하는 획기적인 흡착 유닛을 제공한다. 본 발명의 흡착 유닛은 기본적으로 진공 흡착이 가능하도록 하기 위해 흡착 유닛의 내부에는 중공부가 형성되고 이 중공부가 필요에 따라 진공으로 유지되거나 진공이 해제될 수 있다. 본 발명의 흡착 유닛은 흡착 표면의 굴곡에 대응하여 변형이 가능하고, 또한 내부의 진공압에 의해 흡착유닛의 단부가 내측으로 빨려드는 현상이 예방되는 것을 특징으로 한다. 또한, 본 발명에 따른 흡착 유닛은 고주파 변형부와 저주파 변형부를 포함한다. 저주파 변형부는 표면의 저주파 굴곡에 대응하여 변형이 가능한 부재이고, 고주파 변형부는 저주파 변형부와 흡착 표면 사이에 고주파 굴곡에 의해 씰링이 확보되지 못하는 부분으로의 공기 유입을 차단하는 기능을 한다. The present invention provides a breakthrough adsorption unit that allows adsorption on large curved surfaces that cannot be achieved with the simpler form of adsorption previously. In the adsorption unit of the present invention, in order to enable vacuum adsorption basically, a hollow part is formed inside the adsorption unit, and the hollow part may be maintained in vacuum or the vacuum may be released as necessary. The adsorption unit of the present invention is characterized in that deformation can be made corresponding to the bending of the adsorption surface, and the phenomenon that the end of the adsorption unit is sucked inward by the vacuum pressure therein is prevented. In addition, the adsorption unit according to the present invention includes a high frequency strain portion and a low frequency strain portion. The low frequency deformation portion is a member that can be deformed in response to low frequency bending of the surface, and the high frequency deformation portion functions to block the inflow of air to a portion where sealing is not secured by high frequency bending between the low frequency deformation portion and the adsorption surface.

이하에서는, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세히 설명한다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail a preferred embodiment of the present invention.

도 1에는 본 발명의 실시예에 따른 흡착 유닛의 구성을 개략적으로 보여주는 사시도가 도시되어 있고, 도 2에는 도 1에 도시된 흡착 유닛에서 빗살을 제거한 모습을 보여주는 사시도가 도시되어 있으며, 도 3에는 도 1에 도시된 흡착 유닛의 조립도가 도시되어 있고, 도 4에는 도 1에 도시된 흡착 유닛의 단면도가 도시되어 있으며, 도 5에는 도 1의 흡착 유닛이 변형된 상태의 단면도가 도시되어 있다. 1 is a perspective view schematically showing the configuration of the adsorption unit according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a perspective view showing the appearance of removing the comb teeth from the adsorption unit shown in Figure 1, Figure 3 An assembly view of the adsorption unit shown in FIG. 1 is shown, a cross-sectional view of the adsorption unit shown in FIG. 1 is shown in FIG. 1, and a cross-sectional view of the adsorption unit of FIG. 1 is shown in FIG. 5. .

도면 도시된 것과 같이, 본 발명에 따른 흡착 유닛(100)은 내부에 중공부(190)(도 4)가 형성된 러버 콘(110) 및 상기 러버 콘(110)에 내접하고 방사형으로 배치된 복수 개의 변형 리브(120a)들을 구비하는 변형 리브체(120)를 포함할 수 있다. As shown in the drawing, the adsorption unit 100 according to the present invention includes a plurality of rubber cones 110 having a hollow portion 190 (FIG. 4) formed therein and inscribed radially to the rubber cones 110. It may include a deformed rib body 120 having a deformed rib (120a).

상기 러버 콘(110)은 비교적 얇은 두께를 가지며, 고무 재질로 만들어져서 변형이 용이하다. 상기 러버 콘(110)의 상측 중앙부에는 내부의 중공부와 연통되는 홀(110a)이 형성되어 진공압이 가해질 수 있다. 상기 변형 리브체(120)는 도 4의 단면도에서 잘 보이는 것과 같이 상기 러버 콘(110)의 내측에 밀착되도록 배치되고, 상기 러버 콘(110)의 내측 하단부에는 상기 변형 리브체(120)를 고정하는 돌기(110b)가 형성된다. 상기 돌기(110b)는 원주 방향으로 연결된 것일 수 있고, 원주 방향으로 연결된 형태일 경우에는 상기 러버 콘(110)의 하단부가 진공압에 의해 쉽게 중공부 측으로 변형되어 흡착 표면에 고르게 접하지 못하게 되는 것을 방지할 수 있다. 물론 이러한 변형은 상기 변형 리브체(120)의 변형 리브(120a)들의 간격이 충분히 조밀한 경우에도 예방될 수 있다. 상기 러버 콘(110)의 하단부에는 외 측으로 돌출된 스커트(110c)가 형성되는 것이 바람직하다. The rubber cone 110 has a relatively thin thickness and is made of rubber to facilitate deformation. In the upper central portion of the rubber cone 110 is formed a hole (110a) in communication with the hollow portion therein may be applied a vacuum pressure. The deformed rib body 120 is disposed to be in close contact with the inside of the rubber cone 110, as shown in the cross-sectional view of FIG. 4, the fixed rib body 120 is fixed to the inner lower end of the rubber cone 110. The projection 110b is formed. The protrusion 110b may be connected in the circumferential direction, and when the shape is connected in the circumferential direction, the lower end of the rubber cone 110 is easily deformed toward the hollow part by vacuum pressure so that it is not evenly contacted with the adsorption surface. You can prevent it. Of course, such deformation can be prevented even when the spacing of the deformation ribs 120a of the deformation rib body 120 is sufficiently dense. It is preferable that the skirt 110c protruding outward is formed at the lower end of the rubber cone 110.

상기 변형 리브체(120)에서 방사상으로 배치되는 복수의 변형 리브(120a)들은 변형 리브체(120)의 중앙 상부에서 서로 연결될 수 있다. 상기 각각의 변형 리브(120a)들은 굽은 형상으로 만들어지고, 재질은 변형이 가능한 고무 재질이다. 상기 변형 리브(120a)들은 상기 러버 콘(110)의 두께에 비해 굵게 만들어지는 것이 바람직하고, 상기 러버 콘(110)에 비해 상기 변형 리브체(120)를 이루는 고무 재질 소재의 탄성 계수가 더 큰 것이 바람직하다. The plurality of deformation ribs 120a radially disposed in the deformation rib body 120 may be connected to each other at the center of the deformation rib body 120. Each of the deformed ribs 120a is formed in a curved shape, and the material is a rubber material that can be deformed. Preferably, the deformation ribs 120a are made thicker than the thickness of the rubber cone 110, and the elastic modulus of the rubber material forming the deformation rib body 120 is larger than that of the rubber cone 110. It is preferable.

본 발명에 따른 흡착 유닛은, 상기 러버 콘(110)과 상기 변형 리브체(120)를 지지하며, 내부에 중공부(130a)가 형성된 프레임(130, 150)과, 상기 프레임(130, 150)에 대해 상대 운동이 가능하게 배치되는 리브 지지체(160)를 더 포함할 수 있다. The adsorption unit according to the present invention supports the rubber cone 110 and the deformed rib body 120, and the frames 130 and 150 in which the hollow portion 130a is formed therein, and the frames 130 and 150. It may further include a rib support 160 which is disposed relative to the relative movement.

상기 프레임(130, 150)은 도면에서는 상부 프레임(130)과 하부 프레임(150)으로 나누어져 있으나 반드시 나누어질 필요는 없다. 상기 프레임(130, 150)을 통해 러버 콘(110) 내부의 중공부(190)에 진공압이 가해질 수 있도록 구성된다. The frames 130 and 150 are divided into the upper frame 130 and the lower frame 150 in the drawing, but are not necessarily divided. A vacuum pressure may be applied to the hollow part 190 inside the rubber cone 110 through the frames 130 and 150.

상기 리브 지지체(160)의 일단부(160b)는 상기 프레임(130, 150)의 중공부(130a)를 따라 이동이 가능하도록 설치되고, 타단부(160a)는 상기 변형 리브체(120)의 상기 변형 리브체(120)의 내측에서 상기 변형 리브(120a)들이 러버 콘(110)의 중공부(190) 내측으로 접히는 것을 방지하면서 상하로 이동 가능하도록 배치된다. 상기 리브 지지체(160)의 타단부(160a)의 외경은 상기 변형 리브체(120)의 내경에 대응하도록 만들어지는 것이 바람직하다. 상기 리브 지지체(160) 의 일단부(160b)에는 상기 리브 지지체(160)가 흡착 표면 방향으로 하강하도록 힘을 가하는 탄성부재(도시하지 않음)가 더 배치될 수 있다. One end portion 160b of the rib support 160 is installed to be movable along the hollow portion 130a of the frames 130 and 150, and the other end portion 160a is disposed on the deformable rib body 120. The deformation ribs 120a are disposed inside the deformation rib body 120 to move upward and downward while preventing the deformation ribs 120a from being folded into the hollow part 190 of the rubber cone 110. The outer diameter of the other end portion 160a of the rib support 160 is preferably made to correspond to the inner diameter of the deformed rib body 120. One end portion 160b of the rib support 160 may further include an elastic member (not shown) that applies a force to lower the rib support 160 toward the adsorption surface.

본 발명에 따른 흡착 유닛(100)은, 상기 러버 콘(110)의 하단 둘레를 따라 배치되는 씰링 필름(105)을 더 구비할 수 있다. 상기 러버 콘(110)의 하단에 외측으로 돌출된 스커트(110c)가 형성된 경우에는, 도면에 도시된 것과 같이 씰링 필름(105)은 스커트(110c)보다 더 외측으로 연장되도록 부착된다. 상기 씰링 필름(105)은 상기 러버 콘(110) 및 변형 리브체(120)가 흡착 표면의 저주파 굴곡에 대응하여 변형될 때, 흡착 표면과 흡착 유닛 사이에 씰링이 이루어지지 않는 부분이 있으면 이를 효과적으로 씰링하여 흡착 유닛 내부의 진공압을 유지하는데 기여하도록 하는 기능을 한다. The adsorption unit 100 according to the present invention may further include a sealing film 105 disposed along a lower circumference of the rubber cone 110. When the skirt 110c protruding outward is formed at the bottom of the rubber cone 110, the sealing film 105 is attached to extend further outward than the skirt 110c as shown in the drawing. When the rubber cone 110 and the deformed rib body 120 are deformed in response to the low frequency bending of the adsorption surface, the sealing film 105 effectively prevents the sealing film from being formed between the adsorption surface and the adsorption unit. Sealing to contribute to maintaining the vacuum pressure inside the adsorption unit.

본 발명에 따른 흡착 유닛(100)은, 상기 러버 콘(110)의 주변을 따라 배치되고, 상기 러버 콘(110)의 외측으로 변형이 가능한 복수 개의 빗살(181)들을 더 포함할 수 있다. 상기 빗살의 일단은 흡착 유닛의 상측에 고정되고, 타단은 흡착 유닛과 흡착 표면이 마주하는 부분을 향해 길게 배치된다. The adsorption unit 100 according to the present invention may further include a plurality of comb teeth 181 arranged along the periphery of the rubber cone 110 and deformable to the outside of the rubber cone 110. One end of the comb teeth is fixed to the upper side of the adsorption unit, and the other end thereof is elongated toward the portion where the adsorption unit and the adsorption surface face.

상기 빗살(181)은 변형이 가능한 재질로 만들어져서 흡착 유닛(100)의 외부 둘레를 따라 촘촘히 배치된다. 이러한 빗살(181)들은 흡착 표면의 굴곡의 형상에 따라 휘어질 수 있다. 러버 콘(110)과 변형 리브체(120)도 흡착 표면의 굴곡을 따라 변형될 수 있다. 러버 콘(110)과 변형 리브체(120)의 변형은 흡착 표면의 굴곡을 따라 이루어지기는 하지만, 비교적 크기가 작거나 급격하게 변화하는 흡착 표면의 고주파 요철에 대해서는 완벽한 씰링을 제공하지 못할 수 있다. 이러한 경우에 도 상기 빗살(181)들은 러버 콘(110)의 내부 중공부(190)에 진공압이 가해질 때, 러버 콘(110)의 중공부(190)의 진공압의 급격한 저하를 막도록 씰링되지 않은 부분에서의 공기 유입을 차단하는 기능을 한다. 이에 따라, 중공부의 진공압이 급격히 감소되는 것을 막을 수 있고, 흡착 유닛(100)이 일정 수준이상의 흡착력을 유지할 수 있도록 할 수 있다. 이러한 관점에서만 본다면 상기 빗살(181)들은 상기 흡착 유닛의 주변에 매우 촘촘히 배치되는 것이 바람직하다. The comb teeth 181 are made of a material that can be deformed and are closely arranged along the outer circumference of the adsorption unit 100. These combs 181 may be curved according to the shape of the curve of the adsorption surface. The rubber cone 110 and the deformable rib body 120 may also be deformed along the curvature of the adsorption surface. Although the deformation of the rubber cone 110 and the deformed rib body 120 is made along the curvature of the adsorption surface, the rubber cone 110 and the deformed rib body 120 may not provide a perfect sealing against the high frequency unevenness of the adsorption surface which is relatively small or changes rapidly. . Even in this case, the comb teeth 181 are sealed to prevent a sudden drop in the vacuum pressure of the hollow portion 190 of the rubber cone 110 when a vacuum pressure is applied to the inner hollow portion 190 of the rubber cone 110. It blocks the inflow of air from the unheated part. As a result, the vacuum pressure of the hollow part can be prevented from being rapidly reduced, and the adsorption unit 100 can maintain the adsorption force of a predetermined level or more. From this point of view only, the comb teeth 181 are preferably arranged very closely around the adsorption unit.

상기 빗살(181)의 재질은 탄성 변형이 가능한 고분자 재료나 뻣뻣한 털과 같은 생체 재료도 사용될 수 있고, 이와 유사한 여러 재료들이 사용될 수 있다. 그리고, 상기 빗살(181)은 상기 프레임(130, 150)의 상측에 착탈 가능하게 고정되는 빗살 지지용 프레임(180)에 고정될 수 있다. 도면에서 상기 빗살(181)은 상기 러버 콘(110)의 외측 둘레를 따라 일렬로 배치된 형태로 도시되어 있으나 필요에 따라 여러 겹으로 배치될 수 있다. 또한, 도면에는 빗살(181)의 형태가 폭이 좁은 판상의 부재의 형상을 가지고 러버 콘(110)의 외주면에 수직한 방향으로 배열된 것으로 도시되어 있으나, 이에 한정되지 않는다. 즉, 형태적으로 단면의 형상이 원통형, 타원형, 부채꼴형, 원호형 등으로 다양하게 만들어질 수 있고, 배열되는 방향도 러버 콘(110)의 외주면에 접하는 방향(접선 방향)으로 소정 폭을 가지도록 배치될 수도 있다. 오히려, 도면에 도시된 것보다는 접선 방향에 나란하게 소정 폭을 가지도록 배치되는 것이 공기 유입 차단을 위해서는 더욱 효과적일 수 있다. 또한, 빗살들은 빗자루의 솔과 같은 소재로 빗자루의 경우와 유사하게 촘촘히 배치된 형태일 수 있다. The material of the comb teeth 181 may be a biomaterial such as a polymer material or a stiff hair that can be elastically deformed, and various similar materials may be used. The comb teeth 181 may be fixed to the comb support frame 180 which is detachably fixed to the upper sides of the frames 130 and 150. In the drawing, the comb teeth 181 are shown arranged in a line along the outer circumference of the rubber cone 110, but may be arranged in multiple layers as necessary. In addition, although the shape of the comb teeth 181 has a shape of a narrow plate-like member and is arranged in a direction perpendicular to the outer circumferential surface of the rubber cone 110, it is not limited thereto. That is, the shape of the cross-section can be made in various shapes such as cylindrical, oval, fan-shaped, arc-shaped, etc., the arrangement direction also has a predetermined width in the direction (tangential direction) in contact with the outer peripheral surface of the rubber cone 110. It may be arranged so that. Rather, it may be more effective for the air inflow blocking to be arranged to have a predetermined width parallel to the tangential direction than shown in the drawings. In addition, the comb teeth may be of a material such as a broom brush, which is closely disposed similar to the case of the broom.

한편, 상기 빗살과 상기 씰링 필름을 모두 구비하는 경우에는 둘 중 한 가지만을 구비하는 경우에 비해 현저한 씰링 효과를 얻을 수 있다. 즉, 도 4에 도시된 것과 같이 상기 씰링 필름을 상기 빗살이 어느 정도 예압을 주는 상태로 배치하면 흡착 유닛이 흡착 표면에 닿을 때 씰링 필름이 흡착 표면과 고르게 맞닿을 수 있도록 빗살들이 눌러주게 된다. 이에 따라, 흡착 표면의 고주파 굴곡에 대해서도 더욱 효과적인 씰링이 가능하다. On the other hand, when provided with both the comb teeth and the sealing film can be obtained a remarkable sealing effect compared to the case of having only one of the two. That is, as shown in FIG. 4, when the sealing film is disposed in a state in which the comb teeth give a preload to some extent, the comb teeth are pressed so that the sealing film may evenly contact the adsorption surface when the adsorption unit contacts the adsorption surface. As a result, even more effective sealing is possible for high frequency bending of the adsorption surface.

한편, 본 발명의 흡착 유닛에는 상기 러버 콘(110)의 중공부(190)에 진공 압력을 제공하는 진공 펌프(도시하지 않음)가 연결되어 사용되고, 진공 펌프 및 그 연결 구조는 여러 가지 상용화된 구성이 활용될 수 있다. On the other hand, in the adsorption unit of the present invention, a vacuum pump (not shown) for providing a vacuum pressure to the hollow portion 190 of the rubber cone 110 is connected and used, and the vacuum pump and its connection structure have various commercialized configurations. This can be utilized.

도 5에는 본 발명의 흡착 유닛이 표면 굴곡이 형성된 흡착 표면에 흡착하는 모습을 보여주는 단면도가 도시되어 있다. FIG. 5 is a cross-sectional view showing the adsorption unit of the present invention adsorbing onto an adsorption surface having surface curvatures.

도 5에 도시된 것과 같이 표면에 굴곡이 심한 경우라도 흡착 유닛이 진공 흡착할 수 있으며, 본 발명의 흡착 유닛을 여러 개 구비하는 기구를 구성할 경우 굴곡이 심한 경우라도 충분히 흡착력을 유지할 수 있다. As shown in FIG. 5, the adsorption unit may be vacuum adsorbed even when the surface is severely curved, and when the mechanism including the multiple adsorption units of the present invention is configured, the adsorption force may be sufficiently maintained even when the bending is severe.

한편, 본 명세서의 발명의 상세한 설명 중, "발명의 실시를 위한 구체적인 내용"의 초입에서 언급한 저주파 변형부는 도 2에 도시된 빗살을 제외한 부분으로 볼 수 있으며, 고주파 변형부는 빗살들과 씰링 필름이 해당될 수 있다. On the other hand, in the detailed description of the present invention, the low-frequency deformation portion mentioned at the beginning of "details for the implementation of the invention" can be seen as a portion except the comb teeth shown in Figure 2, the high-frequency deformation portion comb teeth and the sealing film This may be the case.

지금까지 본 발명을 설명함에 있어, 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명하였으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다. In the following description of the present invention, the embodiments illustrated in the drawings have been described with reference to the embodiments, which are merely exemplary, and various modifications and equivalent other embodiments of the present invention may be made by those skilled in the art. I will understand the point. Therefore, the true technical protection scope of the present invention will be defined by the technical spirit of the appended claims.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 흡착 유닛의 구성을 개략적으로 보여주는 사시도.1 is a perspective view schematically showing the configuration of an adsorption unit according to an embodiment of the present invention.

도 2는 도 1에 도시된 흡착 유닛에서 빗살을 제거한 모습을 보여주는 사시도.2 is a perspective view showing a state in which the comb teeth removed from the adsorption unit shown in FIG.

도 3은 도 1에 도시된 흡착 유닛의 조립도.3 is an assembly view of the adsorption unit shown in FIG.

도 4는 도 1에 도시된 흡착 유닛의 단면도.4 is a cross-sectional view of the adsorption unit shown in FIG. 1.

도 5는 도 1의 흡착 유닛이 변형된 상태의 단면도.5 is a cross-sectional view of a state in which the adsorption unit of FIG. 1 is deformed.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

100: 흡착 유닛 101: 고주파 변형부100: adsorption unit 101: high frequency deformation portion

102: 저주파 변형부 105: 씰링 필름102: low frequency deformation portion 105: sealing film

110: 러버 콘 110a: 관통 홀110: rubber cone 110a: through hole

110b: 돌기 110c: 스커트110b: projection 110c: skirt

120: 변형 리브체 130: 상부 프레임120: deformed rib body 130: upper frame

140: 체결 부재 150: 하부 프레임140: fastening member 150: lower frame

160: 리브 지지체 170: 체결 부재160: rib support 170: fastening member

180: 빗살 지지용 프레임 190: 러버 콘의 중공부180: frame for supporting the comb teeth 190: hollow portion of the rubber cone

Claims

A rubber cone having a hollow portion formed therein;

A deformed rib body having a plurality of deformed ribs disposed radially in contact with the rubber cone;

A frame supporting the rubber cone and the deformed rib body and having a hollow portion formed therein; And

One end portion is installed to be movable along the hollow portion of the frame, the other end is arranged to be movable inside the deformation rib body includes a rib support to prevent the deformation ribs to be folded into the hollow portion,

And the respective deformed ribs are formed in a curved shape having a portion parallel to the moving direction of the rib support and a portion extending in the central direction of the hollow portion.

delete

The method of claim 1,

And an elastic member disposed at one end of the rib support to force the rib support to descend toward the adsorption surface.

The method of claim 1,

The deformed rib body is disposed so as to be in close contact with the inside of the rubber cone, adsorption unit, characterized in that a projection for fixing the deformed rib body formed on the inner lower end of the rubber cone.

The method of claim 4, wherein

And the protrusion is formed so as to be connected in the circumferential direction inside the rubber cone.

The method of claim 1,

Both the rubber cone and the deformed rib body are made of a rubber-based material, and the elastic modulus of rubber forming the material of the deformed rib body is larger than that of the rubber cone.

The method of claim 1,

Adsorption unit characterized in that a skirt protruding outward is formed at the bottom of the rubber cone.

The method of claim 1,

And a sealing film attached along a lower circumference of the rubber cone and extending outward from a lower end of the rubber cone.

The method of claim 1,

Adsorption unit is disposed along the periphery of the rubber cone, characterized in that it further comprises a plurality of comb teeth capable of deformation and elastic recovery.

delete

The method of claim 1,

Is disposed along the periphery of the rubber cone, and further comprising a plurality of comb teeth capable of deformation and elastic recovery,

The comb teeth are adsorption unit, characterized in that fixed to the comb support frame is detachably fixed to the upper side of the frame.

10. The method of claim 9,

The comb teeth are arranged in multiple layers along the outer circumference of the rubber cone.

The method of claim 1,

A sealing film attached along a lower circumference of the rubber cone and extending outward from a lower end of the rubber cone,

And a plurality of comb teeth arranged along the periphery of the rubber cone so as to preload the sealing film from the outside to the surface of the rubber cone, and capable of deformation and elastic recovery.