KR100975330B1 - 초음파 탐상 장치 시스템 및 그 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 초음파 탐상 장치 시스템이 제1검사영역에 대한 탐상 작업을 종료한 후, 이어서 제2검사영역에 대한 탐상 작업을 재개하고자 할 때, 제2검사영역의 시작점을 제1검사영역의 최종검사위치의 뒤쪽에서 시작되도록 주행기체를 소정구간 후진시켜 중복검사구간이 발생 되도록 함으로써, 경계지점에서의 기계적 작동오차로 인해 탐상지연 및 탐상공백이 발생되는 것을 방지하고, 탐상검사결과에 대한 정확성과 신뢰성을 향상시키는 효과를 갖는다.

또한, 본 발명은 탐상 작업의 오류가 적어 재검수 작업 등의 시간을 절약할 수 있어, 생산 효율이 높아 매우 경제적인 효과를 갖는다.

초음파탐상, 구동부, 후진, 중복검사구간

Description

초음파 탐상 장치 시스템 및 그 제어 방법{Multi Channel Ultrasonic Welding Inspection System and Control Method}

본 발명은 초음파 탐상 장치 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 탐상 작업 재개시 직전 탐상 영역과 중복검사구간을 갖도록 함으로써, 경계지점에서의 기계적 작동오차로 인해 탐상지연 및 탐상공백이 발생되는 것을 방지하는 초음파 탐상 장치 시스템 및 이의 제어 방법에 관한 것이다.

초음파란 보통 인간이 들을 수 있는 가청음파의 범위(20~20000Hz)를 넘는 높은 주파수를 일컬으며 초음파탐상검사는 고주파수의 음파를 검사할 재질 내로 보내어 표면 및 내부 결함을 검출하는 비파괴검사법의 하나이다.

초음파를 이용하여 시험체에 초음파를 전달하면 에너지의 손실과 더불어 시험체 내부를 진행하게 되며 내부에 존재하는 불연속으로부터 반사한 초음파의 에너지량, 초음파의 진행시간 등을 분석하여 불연속의 위치 및 크기를 정확히 알아낼 수가 있다.

초음파탐상 검사는 시험체의 내부에 존재하는 불연속부를 확인할 수 있는 방 법으로 방사선투과검사와 더불어 가장 널리 사용되지만 이에 비해 시험체의 두께가 두꺼워도 쉽게 검사가 가능하며, 면상결함에 대한 검출 능력이 뛰어난 장점이 있다.

초음파탐상 검사시 얻어질 수 있는 정보는 초음파의 성질에 의해 반사, 굴절, 회절 및 간섭을 통해 이루어지며 시험체내 불연속으로부터의 반사, 고체와 기체의 계면에서의 반사, 고체와 액체의 계면에서의 반사등을 통한 펄스-반사법이 주로 이용되고 있다.

산업분야에 쓰이는 초음파탐상검사는 모재의 불연속부에 포함되어 있는 라미네이션, 균열, 개재물의 탐상 뿐만 아니라 가공시(용접, 주조등)나 사용 중에 발생할 수 있는 기공, 균열, 개재물, 피로균열의 검출에 사용된다. 또한 강재뿐만 아니라 비강재의 재질로 이루어진 교량, 철재 구조물, 조선, 압력용기, 일반 기계부품에 이르기까지 많은 분야에 걸쳐 있으며 사용될 수 있다.

지금까지의 초음파탐상기 및 탐촉자는 여러 종류가 제작되었다. 예를 들자면, 듀얼탐촉자는 하나의 탐촉자케이스 안에 2개의 진동자를 배치하여 한쪽의 진동자에서는 초음파를 보내고 다른 한쪽의 진동자에서는 반사된 초음파를 수신하는 역할을 수행하였다.

또한, 템덤 주사용 탐촉자는 2개의 탐촉자가 1개조로 구성되어 있으며, 상기 듀얼탐촉자와 같이 1개는 송신역할을 하고, 나머지 1개는 수신역할을 수행하고 있다.

그리고, Phased array 탐촉자는 탐촉자가 한 세트로 되어 있어 탐촉자 수만큼의 초음파탐상기가 내재되어있다고 할 수 있다. 즉, 각각의 진동자에 수신된 초음파신호를 특정 소프트웨어가 내장된 연산장치로 분석하고 종합하기 때문에 장비의 가격이 상당히 비싼 편에 속한다.

한편, 초음파탐상검사는 다른 비파괴검사보다 결함 검출능력이 우수하고 검사시간도 적게 소요되어 적용범위가 계속적으로 증가되는 추세이다.

이렇게 유용한 초음파탐상검사이지만 이 방법 또한 내재적인 문제점이 있다.

첫째로는 초음파탐상검사는 다른 검사방법과는 달리 고도의 숙련된 기술이 요하기 때문에 압력용기 및 기타 구조물의 취약부위에 대한 가장 적합한 검사방법이 초음파탐사검사이지만 고도의 숙련된 기술을 요하기 때문에 이에 대하여 생각해 볼 여지가 있다.

둘째로는 초음파탐상검사라는 것은 용접 비드에 대하여 지그재그로 주사하여 탐상을 한다. 그러나 검사부위가 많아지면 검사시간이 상당히 길어지므로 검사자의 집중력이 저하되어 합부(合不)판정에 악영향을 줄 수 있다.

셋째로는 초음파 탐상 검사 기 법중 지그재그 주사로 인한 시간적 손실을 해결하기 위해서 현재 다(多)채널 다(多)탐촉자 탐상 장치 및 기법이 사용되고 있지만 특수한 프로그램이 초음파 탐상기 내에 설치되기 때문에 일반 초음파탐상기의 십여 배가 넘는 2 ~ 3억대의 높은 가격으로 시중에 판매되고 있어 실용성에도 많은 문제점이 부각되고 있는 실정이다.

이와 같은 문제점을 해결하기 위한 종래기술로서 대한민국 등록특허 제 10- 0441757호의 용접부에 대한 초음파 다중 스캐닝 탐상 장치가 제안된 바 있다.

이에 대해 보다 자세히 설명하면, 상기 종래기술의 초음파 다중 스캐닝 탐상 장치는 3개의 사각탐촉자(이하, 탐촉자라 함)를 각각 계산된 적정거리로 이격시켜 배치하고 용접부의 두께방향에 대해 전체적으로 초음파를 주사할 수 있도록 형성된 탐촉자조합케이스를 구비하고 있다.

그리고, 상기 각각의 탐촉자 일측에 접속되어 초음파신호에 관련된 정보를 전송할 수 있도록 양측에 어댑터가 구비된 탐촉자 케이블과 상기 탐촉자 케이블을 일체형으로 하여 탐상검사시 작업효율을 높일 수 있도록 각 탐촉자 케이블의 외측을 감싸는 보호케이블로 구성된 서브케이블이 구비되어 있고, 상기 각각의 탐촉자 케이블의 일측에 구비된 어댑터와 접속되어 원하는 탐촉자를 선택하여 초음파신호를 전달시킬 수 있도록 탐촉자 선택 스위치가 형성된다.

그리고, 상기 탐촉자 선택 스위치의 일측에 접속되어 서로 간섭이 되지 않은 초음파신호를 전송시킬 수 있도록 양측에 어댑터가 구비된 메인케이블과, 상기 메인케이블의 일측에 구비된 어댑터에 접속되어 상기 각각의 탐촉자에 의해 탐상된 초음파신호를 서로 간섭이 되지 않은 초음파신호를 각각 독립적으로 분석하여 전체적으로 디스플레이 할 수 있도록 형성된 초음파탐상기로 형성되어있다.

그러나, 상기한 종래기술은 용접부의 일편에 설치되어 피검사체의 용접부의 결함을 검사하도록 된 것으로서, 용접부 반대쪽의 결함부위를 검사하는데, 어려움이 있었다.

또한, 종래기술은 별도의 구동장치를 갖추고 있지 않아 자동화 검사수행이 불가능한 문제가 있었고, 탐상 범위를 확장하거나 조절하는데 한계가 있어, 적용범위에 한계를 갖는 문제가 있었다.

이로 인한, 종래기술의 탐상 장치는 측정자의 숙련도가 매우 중요한 인자로 작용하기 때문에 검사자에 따라 결과에 편차가 크게 발생할 수 있고, 검사결과가 일정치 않아 검사결과를 신뢰하기 어려운 문제가 있었다.

또한, 종래기술의 탐상 장치는 탐상 영역 간의 경계지점에서 검사공백이 발생되는 문제가 있었다.

즉, 특정영역에 대한 검사종료 후 이어서, 다른 영역에 대한 탐상 작업을 재개하는 경우, 기계적인 작동오차로 인한 탐상지연 및 탐상공백이 발생되는 문제가 있었다. 이는, 검사결과에 대한 신뢰성을 떨어뜨리는 문제가 되었다.

종래기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 본 발명의 목적은 초음파 탐상 장치 시스템이 제1검사영역에 대한 탐상 작업을 종료한 후, 이어서 제2검사영역에 대한 탐상 작업을 재개하고자 할 때, 제2검사영역의 시작점을 제1검사영역의 최종검사위치의 뒤쪽에서 시작되도록 주행기체를 소정구간 후진시켜 중복검사구간이 발생되도록 함으로써, 경계지점에서의 기계적 작동오차로 인해 탐상지연 및 탐상공백이 발생되는 것을 방지하는 초음파 탐상 장치 시스템 및 이의 제어 방법을 제공함에 있다.

본 발명의 또 다른 목적은 검사오류를 최소화하고 정확도를 높여, 재검수 작업 없이 측정이 가능하도록 하는데 있다.

본 발명의 목적을 달성하기 위한 초음파 탐상 장치 시스템은 초음파 탐촉자를 탑재한 주행기체를 피검사체의 용접부를 따라 주행시켜, 용접부의 결함을 자동 검사하고, 결함정보를 PC제어부를 통해 영상신호로 출력하여 실시간 모니터링 하도록 된 주행용 초음파 탐상 장치 시스템에 있어서,

상기 주행기체가 피검사체의 제1검사영역의 탐상 작업을 종료한 후, 이어서 제2검사영역의 탐상 작업을 시작하는 경우, 상기 PC제어부는 주행기체가 최종 검사위치를 기준 위치점으로 하여 소정거리 후진한 후, 후진한 위치를 시작점으로 하여 제2검사영역에 대한 초음파 탐상이 진행되도록 하는 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 주행기체는, 4각틀 형상으로 제작된 베이스 프레임; 상기 베이스 프레임의 하부에 설치되는 구동부; 상기 베이스 프레임의 내부 횡방향으로 설치되는 주사라인; 및 상기 주사라인에 위치 가변이 가능한 상태로 설치되는 탐촉자;를 포함한다.

그리고, 상기 구동부는, 베이스 프레임의 하부 전 후방에 각각 2개씩이 독립 설치되는 모터; 상기 모터 각각에 축 결합되어 동력을 전달받는 자성체바퀴; 상기 베이스 프레임의 후단에 설치되어 모터의 구동을 제어하는 모션 제어부; 상기 베이스 프레임 전단에 설치되어 탐촉자의 주사신호를 입력받아 처리하도록 된 스캐너; 및 상기 베이스 프레임의 후단 근처에 설치되어 주행기체의 위치값을 검출하도록 된 로타리 인코더;를 포함한다.

또한, 상기 주사라인은 한 쌍의 탐촉자가 용접부를 중심으로 상호 마주 하도록 설치되는 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 주사라인을 일정간격 이격시켜 다수의 주사라인을 설치하고, 각각의 주사라인은 서로 다른 탐상 영역을 검사하도록 설정하여 다채널 탐상을 수행할 수도 있다.

이때, 상기 주사라인을 2~6개로 설치할 수 있다.

본 발명의 목적을 달성하기 위한 초음파 탐상 장치 시스템의 제어 방법은 주행기체에 탑재된 탐촉자가 제1검사영역에 대한 초음파 탐상을 실시하는 단계; 상기 탐촉자에 수신된 반사파신호를 스캐너에 전송하여 탐상정보를 획득하는 단계; 상기 주행기체에 탑재된 로타리 인코더에서 측정된 회전신호를 모션 제어부에 전송하여 위치정보를 획득하는 단계; 상기 탐상정보와 위치정보를 PC제어부에 전송하여 결함부에 대한 좌표값과 형상을 영상신호로 출력하여 모니터에 실시간 디스플레이하는 단계; 상기 주행기체의 제1검사영역에 대한 초음파 탐상 종료시, PC제어부가 최종 검사위치를 판독하여 기준위치점을 초기설정하는 단계; 및 상기 주행기체의 제2검사영역에 대한 초음파 탐상 시작시, 초기설정된 기준위치점으로부터 소정거리 후진하고, 후진 위치를 시작점으로 하여 제2검사영역에 대한 초음파 탐상을 진행하는 단계;를 포함한다.

여기서, 상기 주행기체는 상호 일정간격 떨어져 설치되는 다수의 주사라인을 설치하고, 각각의 주사라인이 서로 다른 탐상 영역을 검사하도록 설정하여 다채널 탐상을 수행하는 것을 특징으로 한다.

이때, 상기 주사라인을 2~6개로 설치할 수 있다.

그리고, 상기 각 주사라인에서 측정된 검사결과를 각 채널 별로 데이터를 저장하되, 이 데이터를 개별 출력하거나, 한 개의 통합 이미지로 출력하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제1, 2검사영역에 대한 초음파 탐상을 실시하는 단계는 주행기체의 예정된 탐상경로를 안내하기 위한 가이드 라인을 피검사물 표면에 마킹하는 단계와, 상기 가이드 라인을 센싱하여 주행기체가 탐상경로를 벗어나는지를 판단하고, 판단결과 탐상경로를 벗어난 경우에 주행기체의 주행방향이 재설정되도록 하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 초음파 탐상 장치 시스템이 제1검사영역에 대한 탐상 작업을 종료한 후, 이어서 제2검사영역에 대한 탐상 작업을 재개하고자 할 때, 제2검사영역의 시작점을 제1검사영역의 최종검사위치의 뒤쪽에서 시작되도록 주행기체를 소정구간 후진시켜 중복검사구간이 발생되도록 함으로써, 경계지점에서의 기계적 작동오차로 인해 탐상지연 및 탐상공백이 발생되는 것을 방지하고, 탐상검사결과에 대한 정확성과 신뢰성을 향상시키는 효과를 갖는다.

또한, 본 발명은 탐상 작업의 오류가 적어 재검수 작업 등의 시간을 절약할 수 있어, 생산 효율이 높아 매우 경제적인 효과를 갖는다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예에 대해 첨부된 도면을 참조하여 자세히 설명하면 다음과 같다.

도 1은 본 발명의 전체구조를 도시한 개략도로서, 동 도면에서 보는 바와 같은 본 발명은 초음파 탐촉자(140)를 탑재한 주행기체(100)를 피검사체(150)의 용접부(151)를 따라 주행시켜, 용접부(151)의 결함을 자동 검사하고, 결함정보를 PC제어부(200)를 통해 영상신호로 출력하여 실시간 모니터링 하도록 된 주행용 초음파 탐상 장치 시스템이다. 본 발명의 초음파 탐상 장치 시스템은 주행기체(100), PC제어부(200) 및 상기 주행기체(100)과 상기 PC제어부(200)을 연결하는 유무선 네트워 크(미도시)를 포함하는 구성을 가진다. 상기 PC제어부(200)는 물리적으로는 개인용 컴퓨터 또는 휴대형 컴퓨터 또는 기타 특수 제작한 컴퓨터나 모바일 디바이스와 디스플레이 장치 내에 구현되는 것일 수 있을 것이다. 물론, 이들 장치 자체에 상기 주행기체(100)을 제어할 수 있는 소프트웨어가 설치되거나 가동될 수 있으며, 상기 PC제어부(200)는 상기 소프트웨어 자체를 포함하는 개념으로, 상기 주행기체(100)의 제어와 초음파 탐상을 수행하는 역할을 하는 장치부를 말한다.

상기한 바와 같은 초음파 탐상 장치 시스템은 초대형 선박과 같이 피검사체(150)의 검사영역이 방대한 경우, 전체영역을 한번에 탐상 작업할 수 없기 때문에 도 2와 같은 방법을 이용해 탐상 작업을 수행하게 된다.

도 2는 본 발명의 초음파탐상 개념도로서, 동 도면에서 보는 바와같은 본 발명은 주행기체(100)가 피검사체의 제1검사영역(10)의 탐상 작업을 종료한 후, 이어서 제2검사영역(20)의 탐상 작업을 시작하는 경우, 상기 PC제어부(200)는 주행기체(100)가 최종 검사위치를 기준 위치점(P1)으로 하여 소정거리 후진한 후, 후진한 위치를 시작점(P2)으로 하여 제2검사영역(20)에 대한 초음파 탐상이 진행되도록 한다. 이렇게 하여야만 기계 작동의 오차 또는 기계 운동 상의 오차로 인한 미탐상 영역이 구조적으로 제거될 수 있게 된다.

도 3은 본 발명의 주행기체를 도시한 평면도이고, 도 4는 본 발명의 주행기체를 도시한 정면도이다.

동 도면에서 보는 바와 같은 주행기체(100)는 탐상 장치 시스템을 구성하기 위한 각 부품이 장착되는 구조물로서, 베이스 프레임(110)을 제공한다.

상기 베이스 프레임(110)은 대략 4각틀 형상으로 제작하여 사용하게 되는데, 대체로 프로파일(pro file)이라고 알려져 있는 구조물을 이용해 제작할 수 있다.

이와 같은 프로파일은 길이방향으로 다양한 형태의 레일구조를 형성하게 되는데, 이와 같은 레일구조는 볼트와 같은 체결부재를 이용해 구조물 간의 조립작업 및 구조물 부착을 용이하게 수행할 수 있도록 하고, 또한, 레일을 따라서 설치구조물의 결합위치를 용이하게 변경할 수 있는 이점을 갖는다.

상기한 바와 같은 베이스 프레임(110)의 하부에는 탐상 장치를 구동시키기 위한 구동부(120)를 설치한다.

상기 구동부(120)는 크게, 모터(121), 자성체바퀴(122), 모션제어부(123), 스캐너(124), 로타리 인코더(125)로 구성된다.

상기 각 구성요소에 대해 보다 자세히 설명하면, 구동부(120)에 주행동력을 제공하는 모터(121)가 베이스 프레임(110)의 하부 전, 후방에 각각 2개씩이 독립되어 설치된다.

이때, 상기 모터(121)는 정밀제어가 가능한 스텝핑 모터를 사용하는 것이 바람직하다.

그리고, 상기 모터(121)의 회전축에는 각각 자성체바퀴(122)를 장착하게 되는데, 상기 자성체바퀴(122)는 강력한 자력을 제공함에 따라 본 발명의 탐상 장치 를 피검사체의 수직벽 또는 저면에 거꾸로 매달린 상태로 주행할 수 있도록 한다.

이때, 상기 모터(121)는 베이스 프레임(110)의 후단에 설치된 모션 제어부(123)에 의해 구동 제어된다.

또한, 상기 모션 제어부(123)는 모터(121)의 구동을 제어하는 외에도 상기 베이스 프레임(110)의 후단 근처에 설치되어 주행기체(100)의 현재 위치값을 검출하도록 된 로타리 인코더(125)를 함께 제어하게 된다.

여기서, 상기 로타리 인코더(125)는 회전수를 측정하여 탐상 장치의 이동거리 즉, 현재 위치값을 측정하게 되는데, 이와 같은 측정 데이터는 피검사체(150)에 대한 결함부위의 위치 데이터를 제공하게 되며, 탐상 장치의 이동거리 및 속도 조절을 위한 모터(121) 제어에 사용된다.

또한, 상기 베이스 프레임(110) 전단에는 스캐너(124)가 설치되어 탐촉자(140)의 초음파 주사신호를 입력받아 처리하게 된다.

이때, 도 3, 4에서와 같이 주사라인(130)은 한 쌍의 탐촉자(140)가 용접부(151)를 중심으로 상호 마주 하도록 설치할 수 있다.

물론 상기 주사라인(130)에는 경우에 따라 다수의 탐촉자(140) 쌍이 동시에 탑재되도록 하는 구성도 가능하다.

또한, 각각의 탐촉자(140)들은 주사라인(130) 상에서 자유롭게 위치를 가변 할 수도 있다.

이때, 상기 주사라인(130)을 일정간격 이격시켜 다수의 주사라인(130)을 설치할 수 있는데, 각각의 주사라인(130)은 서로 다른 탐상 영역을 검사하도록 설정하는 다채널 탐상을 수행할 수 있게 된다.

상기 다채널 탐상에는 주사라인(130)을 2~6개로 설치할 수 있다.

이때, 상기 각각의 탐촉자(140)는 자동 상하 높낮이 및 각도 조절이 가능한 상태로 설치될 수 있다. 이와 같은 자동 높낮이 구조는 피검사체의 굴곡이나 단차 발생으로 인해 탐촉자의 위치나 탐상 각도를 변경해야할 경우, 매우 유용하게 이용될 수 있다.

이하, 도 5를 참조하여 본 발명의 초음파 탐상 장치 시스템의 제어 방법에 대해 설명한다.

도 5는 본 발명의 초음파탐상 제어 방법을 설명하는 흐름도로서, 먼저, 주행기체(100)에 탑재된 탐촉자(140)가 제1검사영역에 대한 초음파 탐상을 실시하는 단계를 수행한다.(S10)

이때, PC제어부(200)에서는 스캐너(124)를 제어하며, 약 500V 이상의 고전압의 펄스를 발생시켜 탐촉자(140)에 전송시켜 초음파를 발생한다.

이때, 탐촉자(140)는 미도시된 접촉매질을 통하여 접하고 있는 피검사체(150)의 내부로 초음파를 전달하며, 피검사체(150) 내부에 결함이 있을 경우에 해당 결함위치에서 반사된 초음파는 스캐너(124)의 수신부에서 수신되어 증폭된 후, PC제어부(200)로 송신된다.

이때, 상기 스캐너(124)는 탐촉자(140)에서 출력되는 수신 동기신호를 유입하여 신호처리를 위한 타이밍 신호를 제공하는 타이밍신호 발생기, 탐촉자(140)의 아나로그 탐상신호를 디지털 신호로 변환하는 아날로그/디지털변환부, 디지털 신호를 일시적으로 저장하는 메모리, 상기 초음파신호와 위치정보를 PC에 전송하기 위한 인터페이스부를 구비할 수 있다.

다음은, 상기 주행기체(100)에 탑재된 로타리 인코더(125)에서 측정된 회전신호를 모션제어부(123)에 전송하여 위치정보를 획득하는 단계를 수행한다.(S20)

다음, 상기 탐상정보와 위치정보를 PC제어부(200)에 전송하여 결함부에 대한 좌표값과 형상을 영상신호로 출력하여 모니터에 실시간 디스플레이하는 단계를 수행한다.(S30)

도 6은 본 발명의 초음파 탐상 장치를 이용해 모니터에 출력된 결함부 화면이다.

다음, 상기 주행기체(100)의 제1검사영역(10)에 대한 초음파 탐상 종료시, PC제어부(200)가 최종 검사위치를 판독하여 기준위치점(P1)을 초기설정하는 단계를 수행한다.(S40) 탐상 판독 결과 용접 부위에 결함이 없는 경우, 이어서 제2검사영역(20)에 대한 탐상을 시작한다. 상기 제1검사용역(10)과 제2검사영역(20)은 하나의 연속된 용접 부위로서 물리적으로 연속되어 있는 경우가 많다.

다음, 상기 제1검사용역(10)과 제2검사영역(20)은 하나의 연속된 용접 부위 로서 물리적으로 연속되어 있는 경우, 상기 주행기체(100)의 제2검사영역(20)에 대한 초음파 탐상 시작시, 초기설정된 기준위치점(P1)으로부터 소정거리 후진하고, 후진 위치를 시작점(P2)으로 하여 제2검사영역(20)에 대한 초음파 탐상을 진행하는 단계를 수행한다.(S50)

여기서, 상기 주행기체(100)는 상호 일정간격 떨어져 설치되는 다수의 주사라인(130)을 설치하고, 각각의 주사라인(130)이 서로 다른 탐상 영역을 검사하도록 설정하여 다채널 탐상을 수행할 수 있다.

이와 같은 다채널 탐상을 위한 상기 주사라인(130)은 2~6개로 설치하는 것이 바람직하다.

그리고, 상기 각 주사라인(130)에서 측정된 검사결과를 각 채널 별로 데이터를 저장하되, 이 데이터를 개별 출력하거나, 한 개의 통합 이미지로 출력하는 것이 가능하다.

또한, 상기 제1, 2검사영역에 대한 초음파 탐상을 실시하는 단계는 주행기체(100)의 예정된 탐상경로를 안내하기 위한 가이드 라인을 피검사물 표면에 마킹하는 단계와, 상기 가이드 라인을 센싱하여 주행기체(100)가 탐상경로를 벗어나는지를 판단하고, 판단결과 탐상경로를 벗어난 경우에 주행기체(100)의 주행방향이 재설정되도록 하는 단계를 더 포함할 수 있다. 이러한 피검사물 표면에 마킹하는 것은 피검사물이 굴곡이 심하거나, 곡률이 크거나 변동이 심한 경우에 더욱 유용하다.

상기한 바와 같은 다채널 탐상 장치를 통해 측정된 검사결과는 각 채널 별로 데이터를 저장하게 되며, 이 데이터는 개별 출력되도록 하거나, 한 개의 통합 이미지로 출력되도록 하여 입체적인 분석이 가능하도록 할 수 있다. 용접부에 여러 개의 용접 결함이 발견된 경우, 그러한 용접 결합들은 용접 결함마다 1개의 리포트를 생성하기 보다는 하나의 리포트로 모두 출력되는 것이 바람직할 것이다. 리포트될 정보는 용접 결함에 관한 정보는 위치 정보, 크기 정보 및 기타 탐상을 통해서 발견 가능한 용접 결함 관련 정보 중 어느 하나 이상을 포함하는 것이 바람직하다.

상기 리포트로의 출력은, 프린터 출력, 모니터 출력, 파일 저장, 전자 우편 전송, 용접 결함 정보를 기설정된 서버나 컴퓨터로 유무선 전송하는 것 중 어느 하나 이상을 포함하는 것을 말한다.

도 1은 본 발명의 전체구조를 도시한 개략도.

도 2는 본 발명의 초음파 탐상 개념도.

도 3은 본 발명의 주행기체를 도시한 평면도.

도 4는 본 발명의 주행기체를 도시한 정면도.

도 5는 본 발명의 초음파탐상 제어 방법을 설명하는 흐름도.

도 6은 본 발명의 초음파 탐상 장치 시스템을 이용해 모니터에 출력된 결함부 화면.

<도면 중 주요부분에 대한 부호의 설명>

100: 주행기체 110: 베이스 프레임

120: 구동부 121: 모터

122: 자성체바퀴 123: 모션제어부

124: 스캐너 125: 로타리 인코더

130: 주사라인 140: 탐촉자

150: 피검사체 151: 용접부

200: PC제어부

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11. 주행기체(100)에 탑재된 탐촉자(140)가 제1검사영역에 대한 초음파 탐상을 실시하는 단계; 상기 탐촉자(140)에 수신된 반사파신호를 스캐너(124)에 전송하여 탐상정보를 획득하는 단계; 상기 주행기체(100)에 탑재된 로타리 인코더(125)에서 측정된 회전신호를 모션제어부(123)에 전송하여 위치정보를 획득하는 단계; 상기 탐상정보와 위치정보를 PC제어부(200)에 전송하여 결함부에 대한 좌표값과 형상을 영상신호로 출력하여 모니터에 실시간 디스플레이하는 단계; 상기 주행기체(100)의 제1검사영역(10)에 대한 초음파 탐상 종료시, PC제어부(200)가 최종 검사위치를 판독하여 기준위치점(P1)을 초기설정하는 단계; 및 상기 주행기체(100)의 제2검사영역(20)에 대한 초음파 탐상 시작시, 초기설정된 기준위치점(P1)으로부터 소정거리 후진하고, 후진 위치를 시작점(P2)으로 하여 제2검사영역(20)에 대한 초음파 탐상을 진행하는 단계;를 포함하는 초음파 탐상 장치 시스템의 제어 방법에 있어서,

    상기 제1, 2검사영역에 대한 초음파 탐상을 실시하는 단계는 주행기체(100)의 예정된 탐상경로를 안내하기 위한 가이드 라인을 피검사물 표면에 마킹하는 단계와, 상기 가이드 라인을 센싱하여 주행기체(100)가 탐상경로를 벗어나는지를 판단하고, 판단결과 탐상경로를 벗어난 경우에 주행기체(100)의 주행방향이 재설정되도록 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 초음파 탐상 장치 시스템의 제어 방법.
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