KR100946340B1 - Movable robot binding apparatus for coil packaging - Google Patents
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Abstract
로봇을 이용한 코일포장용 이동형 로봇 결속장치가 개시된다. 이동형 로봇 결속장치는 코일의 포장에 사용되는 밴드를 잡는 그립유닛;상기 그립유닛을 지지하며, 상기 밴드를 잡은 상기 그립유닛을 상기 코일의 주변부에서 선회시켜 상기 코일에 상기 밴드가 감기도록 하고, 상기 밴드를 체결위치로 이동시키는 그립로봇;상기 밴드를 상기 그립유닛으로 제공하며, 상기 밴드의 체결위치에서 상기 밴드를 체결하는 헤드유닛;상기 헤드유닛을 지지하며, 상기 헤드유닛을 상기 밴드의 체결위치로 이동시키는 헤드로봇; 및 상기 헤드로봇 및 상기 그립로봇 중 적어도 어느 하나를 지지하고, 지지되는 로봇의 위치를 이동시키는 로봇이송기를 포함한다.Disclosed is a mobile robot binding device for coil packaging using a robot. A mobile robot binding apparatus includes: a grip unit for holding a band used to wrap a coil; supporting the grip unit; turning the grip unit holding the band around the coil to wind the band around the coil; A grip robot for moving a band to a fastening position; a head unit providing the band to the grip unit and fastening the band at a fastening position of the band; supporting the head unit, and fastening the head unit to the fastening position of the band Head robot to move to; And a robot transporter supporting at least one of the head robot and the grip robot, and moving a position of the supported robot.
Description
본 발명은 이동형 코일포장용 로봇 결속장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 코일에 포장용 자재를 고정하는 이동형 코일포장용 로봇 결속장치에 관한 것이다. The present invention relates to a mobile coil packaging robot binding device, and more particularly to a mobile coil packaging robot binding device for fixing the packaging material to the coil.
제철공정은 각종 철광석 등을 주원료를 이용하여 쇳물을 생산하는 제선공정, 쇳물에서 불순물을 제거하여 용강을 만드는 제강공정, 액체상태의 용강을 고체상태로 만드는 연주공정, 고체상태의 철을 강판이나 선재로 만드는 압연공정 등으로 이루어진다. The steelmaking process is a steelmaking process that produces iron from various iron ores using main raw materials, a steelmaking process that removes impurities from the molten steel to make molten steel, a casting process to make liquid molten steel into a solid state, and a steel sheet or wire of solid iron It is made of a rolling process, etc.
연주공정은 액체상태인 용강을 주형(mold)에 주입하여 연속 주조기를 통과시켜 냉각 및 응고시켜 연속적인 슬래프(slab), 블룸(bloom), 빌릿(billet) 등의 중간소재로 만든다. 이 중 슬래브는 압연공정에서 회전하는 복수 개의 롤(Roll) 사이를 통과하면서 얇은 강판의 형태의 제품으로 생산된다. 이와 같이 생산되는 강판은 유통의 편의를 위해 코일 형태로 감겨져 제공된다. The casting process injects liquid molten steel into a mold, passes through a continuous casting machine, cools and solidifies it, and then forms an intermediate material such as continuous slab, bloom, billet, and the like. Among them, the slab is produced in the form of a thin steel sheet while passing between a plurality of rolls (Roll) to rotate in the rolling process. The steel sheet produced in this way is provided in a coil form for convenience of distribution.
도 1은 코일과 코일의 포장용 자재의 결합관계를 나타낸 분해사시도이다. 도 1을 참조하면, 코일 형태로 감긴 강판(이하, 코일)(10)은 방습을 위해 코일(10)의 내, 외주에 권취되는 방청지(11), 코일(10)의 외주면을 보호하는 외주보호판(12), 코일의 내주면을 보호하는 내주보호판(13), 코일(10)의 양측면을 보호하는 단면측판(14), 코일(10)의 내주면에 내주보호판(11)을 고정시키는 내주링(15) 및 코일(10)의 외주면에 외주보호판(12)을 고정시키는 외주링(16)를 포함하는 포장용 자재로 코일(10)의 내, 외주면을 포장한다. 1 is an exploded perspective view showing the coupling relationship between the coil and the packaging material of the coil. Referring to FIG. 1, a steel sheet (hereinafter, referred to as a coil) 10 wound in a coil shape may have an outer circumference protecting the outer circumferential surface of the
이러한 포장용 자재들로 코일(10)의 내, 외주면을 포장한 이후에는 코일(10)의 풀림 방지 및 포장용 자재들의 결속을 위해 밴드로 코일(10)의 내, 외주면을 감싸는 결속 공정을 실시한다. After wrapping the inner and outer circumferential surfaces of the
하지만 종래의 코일 결속장치는 코일(10)을 이송시키는 장치, 코일(10)을 들어올리는 장치 및 코일(10)에 밴드가 감기는 방향에 따라 각각 배치되는 장치들을 별도로 배치하여 운영하고 있다. However, the conventional coil binding device operates by separately arranging the devices for transferring the
이에 따라 종래의 코일 결속장치는 코일 결속공정을 위한 공간의 운영이 비효율적이며, 초기 설비투자 비용의 증가로 이어지는 문제점이 있다. Accordingly, the conventional coil binding device is inefficient in operating the space for the coil binding process, and there is a problem that leads to an increase in the initial facility investment cost.
또한, 코일포장에 사용되는 장치 및 구조물이 차지하는 면적으로 인해 작업자의 이동통로 및 작업공간의 확보가 곤란하여 작업자가 안전사고에 노출되는 문제점이 있다. In addition, due to the area occupied by the device and the structure used in the coil packaging it is difficult to secure the worker's movement path and work space, there is a problem that the worker is exposed to safety accidents.
본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위한 것으로, 로봇을 이용한 이동형 코일 포장용 로봇 결속장치를 제공함에 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above problems, and an object thereof is to provide a mobile coil wrapping robot binding apparatus using a robot.
코일포장용 로봇 결속장치는 코일의 포장에 사용되는 밴드를 잡는 그립유닛;상기 그립유닛을 지지하며, 상기 밴드를 잡은 상기 그립유닛을 상기 코일의 주변부에서 선회시켜 상기 코일에 상기 밴드가 감기도록 하고, 상기 밴드를 체결위치로 이동시키는 그립로봇;상기 밴드를 상기 그립유닛으로 제공하며, 상기 밴드의 체결위치에서 상기 밴드를 체결하는 헤드유닛;상기 헤드유닛을 지지하며, 상기 헤드유닛을 상기 밴드의 체결위치로 이동시키는 헤드로봇; 및 상기 헤드로봇 및 상기 그립로봇 중 적어도 어느 하나를 지지하고, 지지되는 로봇의 위치를 이동시키는 로봇이송기를 포함한다.The robot binding apparatus for coil packaging includes: a grip unit for holding a band used to wrap a coil; supporting the grip unit; turning the grip unit holding the band around the coil to wind the band around the coil; A grip robot for moving the band to a fastening position; a head unit providing the band to the grip unit and fastening the band at a fastening position of the band; supporting the head unit and fastening the head unit to the band A head robot moving to a position; And a robot transporter supporting at least one of the head robot and the grip robot, and moving a position of the supported robot.
상기 로봇이송기는 상기 헤드유닛을 지지하며, 상기 헤드로봇을 이송하는 제1 로봇이송기; 및 상기 그립유닛을 지지하며, 상기 헤드로봇을 이송하는 제2 로봇이송기를 포함할 수 있다.The robot transporter supports the head unit, the first robot transporter for transporting the head robot; And a second robot transporter which supports the grip unit and transports the head robot.
상기 로봇이송기는 지지되는 로봇을 직선이송시킬 수 있다.The robot transporter may linearly transport the supported robot.
상기 로봇이송기는 동력모터와 랙-피니언을 포함하는 리니어 액추에이터, 엘엠모터와 엘엠가이드를 포함하는 리니어 액추에이터, 동력모터과 이송레일 및 볼스크류를 포함하는 리니어 액추에이터 중 어느 하나로 이루어질 수 있다.The robot transfer machine may be made of any one of a linear actuator including a power motor and a rack-pinion, a linear actuator including an L motor and an L guide, a linear motor including a power motor and a transfer rail and a ball screw.
상기 헤드유닛 및 상기 그립로봇은 6축 자유도를 갖는 관절구동형 로봇일 수 있다.The head unit and the grip robot may be an articulated robot having six axes of freedom.
상기 코일포장용 로봇 결속장치는 상기 헤드유닛으로 상기 밴드를 공급하는 밴드공급기를 더 포함할 수 있다.The coil wrapping robot binding device may further include a band supply for supplying the band to the head unit.
상기 밴드공급기는 상기 밴드를 감고 있는 밴드저장부; 및 상기 밴드저장부로부터 상기 헤드유닛으로 공급되는 상기 밴드의 경로에 배치되며, 상기 밴드저장부로부터 상기 밴드를 인출하여 상기 밴드의 장력을 감소시키는 밴드보조인출부를 포함할 수 있다.The band supplier includes a band storage unit wound around the band; And a band auxiliary extracting part disposed in a path of the band supplied from the band storing part to the head unit, and extracting the band from the band storing part to reduce the tension of the band.
상기 헤드유닛은 상기 밴드의 종류에 따라 복수로 마련될 수 있다.The head unit may be provided in plurality according to the type of the band.
상기 헤드유닛은 상기 헤드로봇에 회동가능하도록 체결되는 브라켓;상기 브라켓에 지지되어 상기 밴드를 내부로 통과시켜 상기 밴드의 선단을 외부로 토출하며, 상기 코일에 감긴 상기 밴드를 내부로 이송하여 상기 밴드가 서로 겹쳐지도록 하는 밴드이송부; 및 상기 밴드이송부에 의해 서로 겹쳐진 상기 밴드를 체결하는 밴드체결부를 포함할 수 있다.The head unit is a bracket fastened to the head robot to be rotatable; is supported by the bracket to pass the band inside to discharge the front end of the band to the outside, the band wound on the coil to the inside to transfer the band Band transfer unit to overlap each other; And a band fastening part fastening the bands overlapped with each other by the band transfer part.
상기 밴드이송부는 상기 코일에 감긴 상기 밴드를 되감을 수 있다.The band transfer unit may rewind the band wound around the coil.
상기 헤드유닛은 상기 밴드의 체결부위 이후를 절단하는 밴드절단부를 더 포함할 수 있다.The head unit may further include a band cutting portion for cutting after the fastening portion of the band.
상기 그립유닛은 상기 그립로봇에 회전가능하도록 체결되며, 전장이 신축되는 신축부; 및 상기 신축부에 지지되며, 상기 밴드를 폭 방향으로 가압하여 상기 밴드를 잡는 그립부;를 포함할 수 있다.The grip unit is fastened to the grip robot to be rotatable, and stretched stretch the entire length; And a grip part supported by the stretchable part and holding the band by pressing the band in the width direction.
상기 코일포장용 로봇 결속장치는 상기 코일의 중심축이 지면에 대해 수평되도록 상기 코일을 지지하는 코일지지대를 더 포함할 수 있다.The coil wrapping robot binding device may further include a coil support for supporting the coil so that the central axis of the coil is horizontal to the ground.
상기 코일포장용 로봇 결속장치는 상기 코일의 중심축이 지면에 대해 수직되 도록 상기 코일을 지지하는 코일지지대를 더 포함할 수 있다.The coil wrapping robot binding device may further include a coil support for supporting the coil so that the central axis of the coil is perpendicular to the ground.
코일포장을 위한 결속공정에 사용되는 장치의 규모를 줄일 수 있어 공정공간을 효율적으로 활용할 수 있으며, 초기 설비투자 비용을 줄일 수 있는 효과가 있다. It is possible to reduce the size of the device used in the binding process for coil packaging, thereby effectively utilizing the process space and reducing the initial facility investment cost.
또한, 코일포장에 사용되는 구조물이 차지하는 면적을 줄여, 작업자의 이동통로 및 작업공간이 확보하여 안전사고를 방지하는 효과가 있다. In addition, by reducing the area occupied by the structure used for the coil packaging, there is an effect of preventing the safety accident by securing the moving passage and the working space of the worker.
이하, 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치에 대해 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하도록 한다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings for the coil packaging robot binding apparatus according to this embodiment will be described in detail.
도 2는 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치를 나타낸 사시도이다. 도 2를 참조하면, 로봇 결속장치는 밴득공급기(100), 헤드유닛(300), 헤드로봇(301), 그립유닛(400), 그립로봇(401) 및 제1, 제2 로봇이송기(302, 402)를 포함한다. Figure 2 is a perspective view showing a coil wrapping robot binding apparatus according to the embodiment. Referring to FIG. 2, the robot binding device includes a
밴드공급기(100)는 코일(50)의 포장에 사용되는 밴드(B)를 감고있는 밴드저장부(110)와, 밴드저장부(110)로부터 밴드(B)를 인출하는 밴드보조인출부(120)를 포함한다. The
밴드보조인출부(120)는 밴드저장부(110)의 밴드(B)를 인출하는 인출모터(121)와, 인출모터(121)로부터 인출되어 장력이 감소된 밴드(B)를 감고있는 복수 의 인출롤러(122)를 포함한다. 밴드보조인출부(120)는 밴드저장부(110)에 감겨있는 밴드(B)를 미리 인출하여 밴드(B)의 장력을 감소시키므로, 밴드(B)의 공급을 원활하게 한다. The band subsidiary extractor 120 includes a plurality of winding motors that draw out the band B of the
헤드유닛(300)은 밴드공급기(100)로부터 밴드(B)를 공급받아 밴드(B)의 선단를 토출한다. 그립유닛(400)은 헤드유닛(300)으로부터 토출되는 밴드(B)의 선단를 잡는다. 헤드로봇(301) 및 그립로봇(401)은 6축 자유도를 갖는 관절형 로봇으로 마련된다.The
제1, 2 로봇이송기(302, 402)는 헤드유닛(300)과 그립유닛(400)을 각각 지지한다. 제1, 2 로봇이송기(302, 402)는 헤드로봇(301)과 그립로봇(401)을 직선이송시킨다. 제1, 제2 로봇이송기(302, 402)는 동력모터와 랙-피니언을 포함하는 리니어 액추에이터, 엘엠모터와 엘엠가이드를 포함하는 리니어 액추에이터, 동력모터과 이송레일 및 볼스크류를 포함하는 리니어 액추에이터 중 어느 하나로 구현할 수 있다.The first and
헤드로봇(301)과 그립로봇(401)은 제1, 제2 로봇이송기(302, 402)에 의해 직선이송되어 7축 자유도가 구현된다. The
헤드로봇(301)과 그립로봇(401)의 사이에는 코일지지대(60)가 배치된다. 코일지지대(60)는 방청지(미도시), 단면측판(51), 내주보호판(52), 외주보호판(53), 내주링(54) 및 외주링(55)에 의해 포장된 코일(50)을 지지한다. 코일지지대(60)는 코일(50)을 지면으로부터 이격지지한다.The
한편, 헤드유닛(300)과 헤드로봇(301)에는 밴드공급기(100)로부터 헤드유 닛(300)으로 공급되는 밴드(B)를 지지하는 공급가이드(Ba)가 결합된다. 공급가이드(Ba)는 헤드로봇(301)의 자세 변화에 따라 변형될 수 있는 탄성체로 마련되는 것이 바람직하다. 이러한 공급가이드(Ba)는 헤드유닛(300)으로 공급되는 밴드(B)가 헤드로봇(301) 및 헤드유닛(300)에 감겨 엉키는 것을 방지한다. On the other hand, the
이하, 본 실시예에 따른 로봇 결속장치의 작동에 대해 간략하게 설명하도록 한다. Hereinafter, the operation of the robot binding apparatus according to the present embodiment will be briefly described.
밴드저장부(110)에 감겨있는 밴드(B)는 밴드보조인출부(120)에 의해 밴드저장부(110)로부터 인출된다. 밴드(B)는 장력이 감소된 상태로 복수의 인출롤러(122)에 감겨 있다. 복수의 인출롤러(122)에 감겨있는 밴드(B)는 헤드유닛(300)으로 공급된다. The band B wound around the
헤드유닛(300)은 밴드(B)의 선단을 내부로 통과시켜 외부로 토출한다. 그립유닛(400)은 헤드유닛(300)의 외부로 토출된 밴드(B)의 선단을 잡는다. 그립로봇(401)은 코일지지대(60)에 의해 지지되는 코일(50) 주변부에서 그립유닛(400)을 선회시킨다. 이때, 헤드로봇(301)은 헤드유닛(300)을 밴드(B)의 체결위치로 이동시킨다. 그립로봇(401)에 의해 밴드(B)는 헤드유닛(300)을 통해 인출되며, 코일지지대(60)에 지지되는 코일(50)의 내, 외주면에 감긴다. The
밴드(B)가 코일(50)에 감기면, 그립로봇(401)은 밴드(B)의 선단을 체결위치로 이동시킨다. 헤드유닛(300)은 내부로 밴드(B)를 이송하여 헤드유닛(300)의 내부에서 밴드(B)가 서로 겹쳐지도록 한다. 헤드유닛(300)은 코일(50)에 감긴 밴드(B)를 견고하게 권취하기 위해 밴드(B)의 선단을 고정하고, 밴드(B)를 되감는다. 헤드 유닛(300)은 서로 겹쳐진 밴드(B)를 체결하고, 밴드(B)의 체결부위 이후를 절단한다. When the band B is wound around the
이와 같이 로봇결속장치는 코일(50)의 내, 외주변에 밴드(B)를 감고, 밴드(B)를 체결하여 코일(50)에 포장용 자재들(51, 52, 53, 54, 55)을 결속한다.As described above, the robot binding apparatus winds the band B around the inner and outer circumferences of the
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 실시예에 따른 로봇 결속장치의 구성 및 작용에 대해 좀 더 상세하게 설명하도록 한다. Hereinafter, the configuration and operation of the robot binding apparatus according to the present embodiment will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.
도 3은 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 헤드유닛을 나타낸 사시도이고, 도 4는 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 헤드유닛을 나타낸 분해사시도이다. 도 3 및 도 4를 참조하면, 헤드유닛(300)은 밴드이송부(310), 밴드체결부(320), 패드공급부(330) 및 밴드절단부(340)를 포함한다. 3 is a perspective view showing the head unit of the coil packaging robot binding apparatus according to the present embodiment, Figure 4 is an exploded perspective view showing the head unit of the coil packaging robot binding apparatus according to the present embodiment. 3 and 4, the
그리고 헤드유닛(300)는 밴드이송부(310), 밴드체결부(320), 패드공급부(330) 및 밴드절단부(340)를 지지하는 브라켓(350)을 포함한다. 브라켓(350)과 헤드로봇(301) 회동단부의 사이에는 회동부(360)가 배치되어, 브라켓(350)이 헤드로봇(301)의 회동단부로부터 회동가능하도록 한다. The
밴드이송부(310)는 밴드공급기(100)로부터 공급되는 밴드(B)를 이송하여 밴드(B)의 선단을 헤드유닛(300)의 외부로 토출한다. 또한, 밴드이송부(310)는 코일(50)에 감긴후 헤드유닛(300)으로 재삽입되는 밴드(B)의 선단을 밴드체결부(320)로 이송한다. 또한, 밴드이송부(310)는 코일(50)에 감긴 밴드(B)를 견고하게 권취하기 위해 밴드(B)를 되감는다. The
패드공급부(330)는 헤드로봇(301)에 의해 헤드유닛(300)이 체결위치로 이동되면, 밴드체결부(320)로 패드를 공급한다. The
밴드체결부(320)는 밴드(B)의 체결전 코일(50)의 외주면에 패드를 부착시킨다. 또한, 밴드체결부(320)는 서로 겹쳐진 밴드(B)를 용융시켜 밴드(B)를 체결한다.The
밴드절단부(340)는 헤드유닛(300)으로 재삽입된 밴드(B)의 선단을 고정하여, 밴드(B)의 되감기를 수행할 수 있도록 한다. 또한, 밴드절단부(340)는 밴드(B)의 체결후 밴드(B)의 체결부위 이후를 절단한다. The
도 5는 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 헤드유닛 중 밴드이송부를 나타낸 분해사시도이다. 도 3 내지 도 5를 참조하면, 밴드이송부(310)는 회전력을 제공하는 구동모터(311)와, 구동모터(311)의 회전축에 결합되는 가감속기(312)와, 가감속기(312)의 회전축에 결합되는 이송롤러(313)를 포함한다. 5 is an exploded perspective view showing the band transfer unit of the head unit of the coil packaging robot binding apparatus according to the present embodiment. 3 to 5, the
또한, 밴드이송부(310)는 밴드공급기(100)로부터 공급되는 밴드(B)의 경로에 배치되는 복수의 가이드롤러(314a)와, 복수의 가이드롤러(314a)의 하방에 배치되어 밴드절단부(340)로 연장되는 제1 밴드가이드(314b)와, 제1 밴드가이드(314b)의 외측에 배치되어 밴드절단부(340)로 연장되는 제2 밴드가이드(314c)와, 밴드체결부(320)의 하측에 배치되는 밴드스톱퍼(314d)를 포함한다. In addition, the
또한, 밴드이송부(310)는 이송롤러(313)의 상측에 배치되는 백업롤러(315)와, 백업롤러(315)의 회전축에 결합되는 백업링크(315a)와, 백업링크(315a)에 결합되는 백업실린더(316)를 포함한다. 밴드이송부(310)는 가감속기(312)의 회전축에 결합되는 제1 출력기어(313a)와, 백업롤러(315)의 회전축에 결합되는 제1 입력기어(315b)를 포함한다. In addition, the
백업링크(315a)는 백업실린더(316)에 의해 회동되며, 백업롤러(315)는 백업링크(315a)에 의해 이동되어 이송롤러(313)에 접촉된다. 이때 제1 입력기어(315b)는 제1 출력기어(313a)에 치합된다. The
이하, 헤드유닛(300)의 밴드(B) 이송 동작에 대해 설명하도록 한다.Hereinafter, the transfer operation of the band B of the
밴드공급기(100)로부터 공급되는 밴드(B)는 복수의 가이드롤러(314a)에 지지되며 이송롤러(313)로 향한다. 복수의 가이드롤러(314a)는 밴드(B)의 상, 하, 좌, 우를 함께 지지하여 밴드(B)가 꼬이는 것을 방지한다. 복수의 가이드롤러(314a)를 통과한 밴드(B)는 제1 밴드가이드(314b)를 따라 이송롤러(313)로 안내된다. The band B supplied from the
구동모터(311)는 밴드(B)를 이송하기 위해 정회전되며, 가감속기(312)는 구동모터(311)의 회전속도를 가감속하여 이송롤러(313)를 회전시킨다. 이때 백업롤러(315)는 이송롤러(313)에 접촉되고, 제1 입력기어(315b)는 제1 출력기어(313a)에 치합된 상태이다. 백업롤러(315)는 제1 출력기어(313a)로부터 제1 입력기어(315b)로 회전력을 전달받아, 이송롤러(313)의 회전방향에 대하여 역방향으로 회전된다. The
밴드(B)는 이송롤러(313)와 백업롤러(315)에 접촉되어 이송되며, 제1 밴드가이드(314b)와 제2 밴드가이드(314c)의 사이를 통과한다. 밴드(B)의 선단은 밴드절단부(340)와 밴드체결부(320)를 지나 밴드스톱퍼(314d)에 도달한다. 밴드스톱퍼(314d)는 밴드(B)의 진행을 차단하며, 밴드(B)의 선단은 밴드스톱퍼(314d) 상에 위치한다. The band B is brought into contact with the
여기서, 밴드스톱퍼(314d)는 밴드(B)의 선단이 접촉됨에 따라 회동되도록 마련된다. 밴드스톱퍼(314d)의 회동단부에는 밴드스톱퍼(314d)의 회동을 감지하는 위치감지기(314e)가 배치된다. 위치감지기(314e)는 밴드스톱퍼(314d)가 회동됨에 따라 밴드스톱퍼(314d)의 회동단부에 접촉되어 접촉신호를 발생시킨다.Here, the
밴드(B)의 선단이 밴드스톱퍼(314d)에 위치하면, 그립유닛(400)은 밴드(B)의 선단을 잡고, 그립로봇(401)은 그립유닛(400)을 코일(50)의 주변부에서 선회시킨다. 이때 백업실린더(316)는 백업링크(315a)를 회동시킨다. 백업링크(315a)의 회동에 따라 백업롤러(315)는 이송롤러(313)로부터 이격되며, 백업롤러(315)와 이송롤러(313)의 사이를 통과하는 밴드(B)는 원활하게 인출된다. When the tip of the band B is located at the
한편, 그립로봇(401)은 밴드(B)를 체결위치로 이동시킨다. 밴드(B)의 선단은 제2 밴드가이드(314c)의 외측으로 삽입된다. 밴드(B)의 선단은 제2 밴드가이드(314c)의 외측에 형성되는 제1 밴드수용홈(314ca)에 수용된다. 밴드(B)의 선단은 이후에 설명될 가압이송기(317)의 가압이송롤러(317h)(도 6 참조)에 의해 밴드스톱퍼(314d)까지 도달한다.On the other hand, the
밴드(B)의 선단이 밴드스톱퍼(314d)를 접촉함에 따라 밴드스톱퍼(314d)는 회동되어 접촉신호를 발생시키고, 구동모터(311)는 역회전된다. 또한, 접촉신호의 발생에 따라 백업실린더(316)는 백업링크(315a)를 회동시킨다. 백업링크(315a)의 회동에 따라 백업롤러(315)는 이송롤러(313) 측으로 이동되며, 제1 입력기어(315b)는 제1 출력기어(313a)에 치합된다. 이때 밴드절단부(340)는 밴드(B)의 선단을 고정하며, 백업롤러(315)와 이송롤러(313)의 사이에는 밴드공급기(100)로부터 공급되는 밴드(B)가 위치한다. As the tip of the band B contacts the
구동모터(311)의 역회전에 따라 가감속기(312)는 구동모터(311)의 회전속도를 가감속하여 이송롤러(313)를 역회전시킨다. 이때 백업롤러(315)는 제1 출력기어(313a)에 치합된 제1 입력기어(315b)에 의해 회전력을 전달받아, 이송롤러(313) 회전방향의 역방향으로 회전된다. In accordance with the reverse rotation of the driving
밴드(B)는 이송롤러(313)와 백업롤러(315)에 접촉되어 되감기며, 코일(50)에 감긴 밴드(B)의 장력은 증가된다. The band B is wound into contact with the
여기서, 백업롤러(315)의 측면에는 외경 중 일부에 돌출되는 단턱(315e)이 형성되며, 단턱(315e)이 형성된 백업롤러(315)의 측면부에는 백업롤러(315)의 회전에 따라 단턱(315e)의 회전을 감지하는 장력감지기(315f)가 배치된다. 백업롤러(315)의 회전속도는 밴드(B)의 장력과 반비례한다. 즉, 밴드(B)의 장력이 증가됨에 따라, 백업롤러(315)의 회전속도는 점차 감소한다. 이후 밴드(B)의 장력이 구동모터(311)의 회전력과 동일하게 형성되면, 백업롤러(315)는 더 이상 회전되지 않는다. 백업롤러(315)가 회전하지 않으면, 장력감지기(315f)에는 접촉신호가 유지되거나, 접촉신호가 발생되지 않는다. Here, a
이와 같이 장력감지기(315f)의 접촉신호가 일정 시간동안 유지되거나, 일정 시간동안 접촉신호가 발생되지 않으면, 구동모터(311)는 역회전이 정지되며 밴드(B)의 되감기가 종료된다. As such, if the contact signal of the
한편, 밴드이송부(310)는 백업롤러(315)의 회전축에 결합되는 기어링크(315c)와, 기어링크(315c)에 결합되는 제2 출력기어(315d)를 포함한다. 또한, 밴 드이송부(310)는 제2 밴드가이드(314c)의 일측방에 배치되며, 제1 밴드수용홈(314ca)의 전면에 출몰되어 제1 밴드수용홈(314ca)을 개폐시키는 가압이송기(317)를 더 포함한다. Meanwhile, the
도 6은 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 헤드유닛 중 가압이송기를 나타낸 분해사시도이다. 도 6을 참조하면, 가압이송기(317)는 제2 가압이송기(317)의 일측방에 배치되는 개폐바(317a)를 포함한다. 개폐바(317a)의 소정부에는 개폐링크(317b)가 결합되며, 개폐링크(317b)에는 개폐실린더(317c)가 결합된다. 6 is an exploded perspective view showing a pressure feeder among the head units of the robot packaging apparatus for coil packaging according to the present embodiment. Referring to FIG. 6, the
또한, 가압이송기(317)는 개폐링크(317b)의 양측면에 결합되는 복수의 개폐롤러(317d)와, 복수의 개폐롤러(317d)의 이동경로를 형성하는 개폐레일(317e)을 포함한다. 개폐레일(317e)은 내부에 복수의 개폐롤러(317d) 중 어느 하나를 구속하고, 개폐롤러(317d)의 이동거리를 제한하는 장공 형태의 개폐가이드홀(317f)이 형성된다. 또한, 개폐레일(317e)은 개폐가이드홀(317f)에 대응되는 직선구간과, 말단부에 개폐가이드홀(317f)과 동축을 이루는 곡선구간을 포함한다. In addition, the
또한, 가압이송기(317)는 개폐바(317a)에 결합되는 제2 입력기어(317g)와, 제2 입력기어(317g)의 회전축에 결합되는 가압이송롤러(317h)를 포함한다.In addition, the
이하, 헤드유닛(300)의 밴드(B) 개폐 동작에 대해 설명하도록 한다. Hereinafter, the opening and closing operation of the band B of the
상술한 바와 같이, 그립유닛(400) 및 그립로봇(401)에 의해 헤드유닛(300)으로 재삽입되는 밴드(B)의 선단은 제2 밴드가이드(314c)의 외측에 형성되는 제1 밴드수용홈(314ca)으로 삽입된다. 이때 개폐실린더(317c)는 제1 밴드수용홈(314ca)으로부터 밴드(B)가 이탈되는 것을 방지하기 위해 개폐링크(317b)를 전진시킨다. As described above, the tip of the band B, which is reinserted into the
개폐실린더(317c)가 개폐링크(317b)를 전진시키면, 복수의 개폐롤러(317d)는 개폐레일(317e)의 직선구간을 따라 이동된다. 개폐가이드홀(317f)에 구속되는 개폐롤러(317d)는 개폐가이드홀(317f)의 말단부에 이동이 정지되며, 나머지 개폐롤러(317d)들은 개폐레일(317e)의 곡선구간을 따라 더 이동된다. 따라서 개폐링크(317b)는 개폐가이드홀(317f)의 말단부에 이동이 제한되는 개폐롤러(317d)를 회동축으로 하여 제1 밴드수용홈(314ca) 측으로 회동된다. 개폐바(317a)는 개폐링크(317b)을 따라 회동되어 제1 밴드수용홈(314ca)을 닫는다. When the open /
이때, 가압이송롤러(317h)는 제1 밴드수용홈(314ca)에 수용된 밴드(B)를 가압하며, 제2 입력기어(317g)는 제2 출력기어(315d)에 치합된다. 가압이송롤러(317h)는 제2 출력기어(315d)를 통해 제2 입력기어(317g)로 회전력을 전달받아 회전하며, 밴드(B)를 밴드스톱퍼(314d)로 이송시킨다. At this time, the
도 7은 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 헤드유닛 중 밴드체결부를 나타낸 분해사시도이다. 도 7을 참조하면, 밴드체결부(320)는 서로 겹쳐진 밴드(B)를 용접하는데 필요한 전원을 공급하는 전원공급기(321)를 포함한다. 전원공급기(321)에는 제1, 2 전극바(321a, 321b)가 연결된다. 제1 전극바(321a)에는 용접팁(322a)이 장착된 용접건(322)이 결합되며, 제2 전극바(321b)에는 지지패널(324)이 연결된다. 용접건(322)은 용접실린더(323)에 의해 전, 후진이 가능하도록 마련된다. 7 is an exploded perspective view showing the band fastening portion of the head unit of the coil packaging robot binding apparatus according to the present embodiment. Referring to FIG. 7, the
이하, 헤드유닛(300)의 밴드(B) 체결 동작에 대해 설명하도록 한다. Hereinafter, the fastening operation of the band B of the
상술한 바와 같이, 헤드유닛(300)으로 밴드(B)의 선단이 재삽입되고 가압이 송롤러(317h)에 의해 밴드(B)의 선단이 밴드스톱퍼(314d)까지 이송되면, 밴드(B)는 밴드체결부(320)에서 서로 겹쳐진다. 이때 용접건(322)은 서로 겹쳐진 밴드(B)의 내측에 위치하고, 지지패널(324)은 서로 겹쳐진 밴드(B)의 외측에 위치한다. As described above, when the tip of the band B is reinserted into the
전원공급기(321)는 제1, 제2 전극바(321b)로 전원을 공급한다. 제1 전극바(321a)는 용접건(322)으로 전원을 전달하며, 제2 전극바(321b)는 지지패널(324)로 전원을 전달한다. 용접실린더(323)는 용접건(322)을 전진시킨다. 용접건(322)의 전진에 따라 용접팁(322a)은 서로 겹쳐진 밴드(B)의 내측을 가압하고, 지지패널(324)의 후면은 서로 겹쳐진 밴드(B)의 외측을 지지한다. 이에 따라 서로 겹쳐진 밴드(B)는 압착되며, 용접팁(322a)과 지지패널(324)은 통전된다. 용접팁(322a)과 지지패널(324)이 통전됨에 따라 서로 압착된 밴드(B)는 발열되고, 용융되어 체결된다. The
한편, 용접건(322)과 체결된 밴드(B)의 사이에는 분리대(322b)가 배치된다. 분리대(322b)는 밴드(B)의 체결후 밴드(B)에 압착된 용접팁(322a)의 분리가 용이하도록 용접건(322)이 후진하는 동안 밴드(B)를 지지하는 역할을 한다. Meanwhile, a
그리고 용접건(322)과 용접팁(322a)은 복수로 마련되는 것이 바람직하다. 복수의 용접건(322)과 복수의 용접팁(322a)은 서로 압착된 밴드(B)의 복수 개소에서 용접점을 동시에 형성할 수 있다. 이에 따라 밴드(B) 체결에 소비되는 공정시간을 단축할 수 있으며, 밴드(B)를 견고하게 체결할 수 있다.In addition, the
한편, 밴드체결부(320)는 지지패널(324)을 지지하는 패널바(325)와, 패널바(325)에 결합되는 패널실린더(326)와, 일단부가 패널바(325)에 힌지 결합되고 타 단부가 패널실린더(326)에 고정되는 패널링크(327)를 포함한다. Meanwhile, the
패널실린더(326)는 패널바(325)를 전진시키며, 패널바(325)는 패널링크(327)의 힌지축을 회동축으로 하여 회동된다. 패널바(325)의 회동에 따라 지지패널(324)은 밴드(B)의 체결위치로부터 패드공급부(330) 측으로 회동된다. The
이러한 지지패널(324)의 회동작동은 패드공급부(330)로부터 공급되는 패드를 코일(50)과 밴드(B)의 사이로 이송하기 위한 것이다. 따라서 지지패널(324)의 전면부에는 패드공급부(330)로부터 공급되는 패드가 수용되는 패드수용홈(324a)이 형성되며, 패드수용홈(324a)의 내측에는 패드를 탄성지지하는 패드그립(324b)이 마련된다.The rotation operation of the
도 8은 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치 중 헤드유닛의 패드공급부를 나타낸 분해사시도이다. 도 8을 참조하면, 패드(P)는 코일(50)에 부착이 용이하도록 내부에 마그네틱이 포함되어 제공된다. 8 is an exploded perspective view showing the pad supply unit of the head unit of the robot packaging apparatus for coil packaging according to the embodiment. Referring to FIG. 8, the pad P is provided with a magnetic inside to facilitate attachment to the
패드공급부(330)는 복수의 패드(P)의 저장공간을 형성하는 패드저장고(331)와, 패드저장고(331) 내부에 저장된 복수의 패드(P)를 탄성지지하는 탄성지지바(332)를 포함한다. 패드저장고(331)의 전면에는 패드(P)가 배출되는 배출구(331a)가 형성되며, 배출구(331a)의 외부에는 탄성지지바(332)에 의해 탄성지지되는 패드(P)의 이탈을 방지하며 패드(P)의 공급경로를 형성하는 패드가이드(333)가 배치된다. 패드가이드(333)의 내부에는 패드가압바(334)가 마련되며, 패드가압바(334)는 패드링크(335)에 결합되고, 패드링크(335)는 패드실린더(336)의 출력단에 힌지 결합된다. The
이하, 헤드유닛()의 패드(P) 공급 동작에 대해 설명하도록 한다.Hereinafter, the pad P supply operation of the head unit will be described.
패드실린더(336)는 패드(P)의 공급을 위해 패드링크(335)를 전진시킨다. 패드링크(335)는 힌지축을 회동축으로 하여 회동되며, 패드가압바(334)는 패드가이드(333)에 대기하고 있는 패드(P)를 가압한다. 패드(P)는 패드가이드(333)로부터 지지패널(324)로 공급된다. 지지패널(324)로 공급된 패드(P)는 패드수용홈(324a)에 수용되며, 패드그립(324b)에 의해 패드수용홈(324a)으로부터 이탈되는 것이 방지된다.The
패드수용홈(324a)에 패드(P)가 수용되면, 지지패널(324)은 밴드(B)의 체결위치로 회동된다. 이때 지지패널(324)의 전면부는 코일(50)의 외주면에 근접되고, 마그네틱을 포함하는 패드(P)는 코일(50)의 외주면에 부착된다. 이후 코일(50)에 감긴 밴드(B)가 되감기면서 패드(P)는 코일(50)과 밴드(B)의 사이에 고정된다. When the pad P is accommodated in the
코일(50)의 외주면에 부착된 패드(P)는 밴드(B)를 되감은 후 코일(50)의 외주면과 밴드(B)의 사이에 약간의 공간을 형성한다. 패드(P)에 의해 형성된 공간은 코일(50)의 수요자에게 밴드(B)의 해체공구를 삽입할 수 있는 편의를 제공한다. The pad P attached to the outer circumferential surface of the
도 9는 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 헤드유닛 중 밴드절단부를 나타낸 분해사시도이다. 도 9에 도시된 바와 같이 밴드절단부(340)는 제2 밴드가이드(314c)를 따라 이송되는 밴드(B)의 경로에 배치되는 가이드블록(341)을 포함한다. 가이드블록(341)은 전면에 형성되는 제2 밴드수용홈(341a)이 형성된다.9 is an exploded perspective view showing a band cut out of the head unit of the coil wrapping robot binding apparatus according to the present embodiment. As illustrated in FIG. 9, the
또한, 밴드절단부(340)는 밴드(B)의 선단을 고정하는데 필요한 동력을 제공하는 고정실린더(342)와, 고정실린더(342)로부터 제공되는 동력을 이용해 밴드(B) 를 고정하는 고정기(343)를 포함한다.In addition, the
또한, 밴드절단부(340)는 밴드(B)의 체결부위 이후를 절단하는데 필요한 동력을 제공하는 절단실린더(344)와, 절단실린더(344)로부터 제공되는 동력을 이용해 밴드를 절단하는 절단기(345)를 포함한다. In addition, the
또한, 밴드절단부(340)는 고정실린더(342)와 절단실린더(344)의 각 동력을 고정기(343)와 절단기(345)로 전달하는 동력전달기(346)를 포함한다. In addition, the
동력전달기(346)는 고정실린더(342)의 출력단에 결합되는 고정구동랙(346a), 절단실린더(344)의 출력단에 결합되는 절단구동랙(346b), 고정구동랙(346a)과 절단구동랙(346b)에 치합되는 피니언(346c), 피니언(346c)의 회전축에 결합되는 가동링크(346d) 및 가동링크(346d)에 하나의 힌지축에 결합되는 한쌍의 회동링크(346e)를 포함한다. 고정기(343)는 한쌍의 회동링크(346e)에 각각 힌지 결합되는 한쌍의 클램프(343a, 343b)를 포함한다. 절단기(345)는 가동링크(346d)의 힌지축에 결합되는 이송카타(345a)와, 가이드블록(341)의 하단에 고정되는 고정카타(345b)를 포함한다. 가이드블록(341)과 고정카타(345b)의 사이에는 절단기(345)를 향해 진행하는 밴드(B)를 지지하는 지지롤러(341b)를 포함한다. The
이하, 헤드유닛(300)의 밴드(B) 고정 동작 및 밴드(B) 절단 동작에 대해 설명하도록 한다.Hereinafter, the band B fixing operation and the band B cutting operation of the
그립로봇(401)에 의해 밴드(B)가 인출됨에 따라 밴드(B)의 소정부위는 제1 밴드가이드(314b)와 제2 밴드가이드(314c)의 사이를 통과해 가이드블록(341)의 전면을 통과하고, 코일(50)에 감긴 밴드(B)는 제2 밴드수용홈(341a)으로 삽입되어 밴 드(B)는 가이드블록(341)에서 밴드스톱퍼(314d)까지 서로 겹쳐진다. As the band B is drawn out by the
고정실린더(342)는 밴드(B)의 선단을 고정하기 위해 고정구동랙(346a)을 전진시킨다. 고정구동랙(346a)의 전진에 따라 피니언(346c)과 가동링크(346d)는 전진한다. 이때, 이송카타(345a)는 가동링크(346d)의 전진에 따라 전진되어 서로 겹쳐진 밴드(B)의 내측을 가압한다. 서로 겹쳐진 밴드(B)의 내측이 가압됨에 따라 서로 겹쳐진 밴드(B) 중 내측에 위치하는 밴드(B) 즉, 밴드(B)의 선단은 한쌍의 클램프(343a, 343b)의 회동범위 내에 위치하며, 겹쳐진 밴드(B) 중 외측에 위치하는 밴드(B)는 한쌍의 클램프(343a, 343b)의 회동범위 외부에 위치한다. The fixed
계속해서, 가동링크(346d)에 힌지결합되는 한쌍의 회동링크(346e)의 사이각은 넓어지며, 한쌍의 회동링크(346e)에 각각 힌지결합되는 한쌍의 클램프(343a, 343b)의 사이각은 좁혀진다. 한쌍의 클램프(343a, 343b)는 밴드(B)의 선단을 양측면에서 가압하며, 밴드(B)의 선단을 고정한다. 이와 같이 한쌍의 클램프(343a, 343b)에 의해 밴드(B)의 선단이 고정되면, 밴드(B)의 되감기를 시작할 수 있다. Subsequently, the angle between the pair of
이후, 절단실린더(344)는 밴드(B)의 체결부위 이후를 절단하기 위해 절단구동랙(346b)을 전진시킨다. 절단구동랙(346b)의 전진에 따라 피니언과 가동링크는 전진한다. 가동링크의 힌지축에 결합되는 이송가타는 전진하며, 고정카타와 연계되어 밴드의 체결부위 이후를 절단한다. Thereafter, the
도 10은 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 그립유닛을 나타낸 사시도이다. 도 10을 참조하면, 그립유닛(400)은 신축부(410), 그립부(420) 및 회전제어부(430)를 포함한다. 신축부(410)는 그립로봇(401)의 단부에 힌지결합되어 회동가능하도록 그립로봇(401)에 결합된다. 그립부(410)는 신축부(410)의 단부에 결합되며, 회전제어부(430)는 그립부(420)의 일측에 결합된다.10 is a perspective view showing the grip unit of the coil binding robot binding apparatus according to the present embodiment. Referring to FIG. 10, the
신축부(410)는 전장의 신축에 필요한 동력을 제공하는 신축실린더(411), 내부에 신축실린더(411)를 지지하는 외부프레임(412) 및 신축실린더(411)의 출력단에 결합는 내부프레임(413)을 포함한다. The expansion and
신축부(410)는 그립부(420)를 그립로봇(401)의 단부로부터 신장시켜 헤드유닛(300)으로부터 토출된 밴드(B)의 선단으로 접근이 용이하도록 한다. 또한, 신축부(410)는 헤드유닛(300)으로부터 토출된 밴드(B)의 선단을 잡고있는 그립부(420)를 그립로봇(401)의 단부 측으로 압축시켜 헤드유닛(300)으로부터 밴드(B)를 인출한다. The
도 11은 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 그립유닛 중 그립부의 분해사시도이다. 도 11을 참조하면, 그립부(420)는 내부프레임(413)의 단부에 결합되는 그립실린더(425)를 포함한다. 그립실린더(425)의 외측면에는 한쌍의 그립프레임(424)이 결합되며, 그립프레임(424)의 내측에는 그립실린더(425)의 출력단에 결합되는 로드블록(426)과, 로드블록(426)의 외측면에 결합되는 한쌍의 슬라이드바(427)가 배치된다. 한쌍의 슬라이드바(427)의 사이에는 한쌍의 그립퍼(421)가 배치된다. 한쌍의 그립퍼(421) 사이에는 탄성부재(421a)가 배치된다. 각 슬라이드바(427)와 각 그립퍼(421)의 사이에는 그립서포터(422)가 각각 배치된다. 11 is an exploded perspective view of the grip part of the grip unit of the coil wrapping robot binding apparatus according to the present embodiment. Referring to FIG. 11, the
한쌍의 그립서포터(422)는 한쌍의 그립퍼(421)의 외측면에 각각 삽입되어 고정되며, 한쌍의 그립퍼(421)는 그립프레임(424)에 회전가능하도록 지지되는 그립회 전축(423)에 축결합된다. The pair of
한쌍의 슬라이드바(427)는 그립서포터(422)를 향한 내측면에 형성되는 제1 요철부(427a)를 포함하며, 한쌍의 그립서포터(422)는 제1 요철부(427a)에 치합되도록 슬라이드바(427)를 향한 외측면에 형성되는 제2 요철부(422a)를 포함한다. 제1 요철부(427a)에는 슬라이드바(427)의 길이방향을 장축으로 하는 장공형태로 형성되며, 내부에 그립회전축(423)이 삽입되는 그립가이드홀(427b)이 형성된다. The pair of slide bars 427 includes a first
도 12 및 도 13는 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 밴드 그립동작을 나타낸 작동도이다. 도 12 및 도 13을 참조하면, 제1 요철부(427a)와 제2 요철부(422a)가 치합된 상태에서 그립실린더(425)는 로드블록(426)을 전진시켜 한쌍의 슬라이드바(427)를 전진시킨다. 이때 한쌍의 슬라이드바(427)는 그립가이드홀(427b)의 내부에 위치한 그립회전축(423)의 지지를 받으며 전진한다. 12 and 13 are operation diagrams showing the band grip operation of the coil wrapping robot binding apparatus according to the present embodiment. 12 and 13, in a state where the first
이때, 한쌍의 슬라이드바는 한쌍의 그립퍼(421)의 외주면에 접촉된다. 즉, 제2 요철부(422a)의 오목부에 치합되어 있던 제1 요철부(427a)의 볼록부는 제2 요철부(422a)의 볼록부로 슬라이딩된다. 이에 따라 제1 요철부(427a)는 한쌍의 그립서포터(422)를 가압하고, 한쌍의 그립서포터(422)가 가압됨에 따라 한쌍의 그립퍼(421)의 간격이 좁아지게 되고 한쌍의 그립퍼(421)는 밴드(B)를 폭방향으로 가압하여 밴드(B)의 선단을 잡는다.At this time, the pair of slide bars are in contact with the outer circumferential surface of the pair of
다시 도 10 및 도 11을 참조하면, 회전제어부(430)는 그립회전축(423)에 결합되는 구동캠(431), 구동캠(431)에 힌지 결합되는 캠링크(432), 캠링크(432)에 힌지 결합되는 제어링크(433)를 포함한다. 또한, 회전제어부(430)는 그립프레임(424)의 외측면에 고정되는 지지프레임(434)과, 지지프레임(434)에 힌지결합되고 제어링크(433)의 상부에 배치되는 걸림쇠(435)를 포함한다. Referring back to FIGS. 10 and 11, the
또한, 회전제어부(430)는 탄성체로 마련되어 일단이 걸림쇠(435)에 결합되고, 타단이 로드블록(426)에 결합되는 걸림유지부재(436)와, 탄성체로 마련되어 일단이 제어링크(433)에 결합되거 타단이 그립프레임(424)에 결합되는 복귀부재(437)를 포함한다. In addition, the
도 14는 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 그립유닛 중 회전제어기의 그립퍼 회전제어 동작을 나타낸 작동도이다. 도 14를 참조하면, 헤드유닛(300)의 외부로 토출된 밴드(B)의 선단을 그립퍼(421)가 잡을 때, 구동캠(431)의 위치를 0° 라고 가정하자. 구동캠(431)의 위치가 0°도 일 때 캠링크(432)는 수평상태를 유지한다. 이때 걸림쇠(435)는 제어링크(433)의 상면에 위치하여 제어링크(433)에 의해 지지된다.14 is an operation diagram showing a gripper rotation control operation of the rotation controller of the grip unit of the coil wrapping robot binding apparatus according to the present embodiment. Referring to FIG. 14, assume that the position of the
계속해서, 그립로봇(401)에 의한 그립유닛(400)의 자세 변화에 따라 그립퍼(421)는 회전된다. 이때 구동캠(431)의 위치가 270°에 도달하면 캠링크(432)는 하향 회동된다. 캠링크(432)가 하향 회동됨에 따라 제어링크(433)는 그립퍼(421) 측으로 직선 이동된다. 이때, 걸림쇠(435)는 제어링크(433)의 지지를 받지 못하고 회동된다. 걸림쇠(435)는 제어링크(433)의 단부에 걸리며, 걸림유지부재(436)는 걸림쇠(435)를 탄성지지하여 제어링크(433)가 그립퍼(421)의 반대 측으로 직선 이동되는 것을 제한한다. 또한, 복귀부재(437)는 제어링크(433)의 자세가 수평을 유지하도록 탄성지지하여, 캠링크(432)의 회전각도가 270°를 넘지 않도록 한다. Subsequently, the
만약, 구동캠(431)의 위치가 270°를 넘게 되면, 캠링크(432)는 다시 상승하게 되고, 제어링크(433)에 연결된 캠링크(432)는 제어링크(433)를 그립퍼(421)의 반대 측으로 이동시키게 된다. 하지만 걸림쇠(435)가 제어링크(433)의 단부에 걸려있으므로, 제어링크(433)와 캠링크(432)에 의해 구동캠(431)이 구속되는 그립퍼(421)는 더 이상 회전되지 않는다. If the position of the
이와 같이 회전제어부(430)는 그립퍼(421)의 회전각도를 270° 이내로 제한하여, 밴드(B)가 그립퍼(421)에 엉키는 것을 방지한다. As such, the
이상에서 설명된 로봇결속장치는 도 15에 도시된 바와 같이 코일지지대(60)에 지지되는 코일(50)에 밴드(B)의 세로결속을 수행한다. 밴드(B)의 세로결속은 밴드(B)를 코일(50)의 외주면을 따라 감고, 밴드(B)를 체결한다.The robot binding device described above performs vertical binding of the band B to the
또한, 로봇결속장치는 도 16에 도시된 바와 같이 코일지지대(60)에 지지되는 코일(50)에 밴드(B)의 가로결속을 수행한다. 가로결속은 밴드(B)를 코일(50)의 내주면으로 통과시켜 외주면에 감고, 밴드(B)를 체결하는 것이다. In addition, the robot binding apparatus performs the horizontal binding of the band B to the
이상에서, 로봇결속장치는 중심축이 지면에 대해 수평되도록 지지되는 코일(50)에 결속 공정을 수행하는 예를 들어 설명하고 있다. 하지만, 도 17에 도시된 바와 같이 로봇결속장치는 중심축이 지면에 대해 수직되도록 지지되는 코일(50)에 밴드(B)의 결속 공정을 수행할 수 있다. In the above, the robot binding apparatus has been described as an example of performing the binding process to the
또한, 도 1 내지 도 17에서는 판재로 생산되어 포장되는 코일(50)을 결속하는 로봇결속장치를 도시하고 있다. 하지만, 로봇결속장치는 도 18에 도시된 바와 같이 선재로 생산되어 포장되는 코일(70)을 결속하는 데 사용할 수 있다.In addition, Figure 1 to Figure 17 shows a robot binding device for binding the
한편, 로봇결속장치는 도 19에 도시된 바와 같이, 밴드(B)의 종류에 따라 코일(B)의 결속 공정을 수행할 수 있도록 복수의 헤드유닛(300a, 300b)과 복수의 헤드로봇(301a, 301b)을 포함할 수 있다. Meanwhile, as shown in FIG. 19, the robot binding device includes a plurality of
도 20은 다른 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 밴드체결부 중 일부를 나타낸 사시도이다. 도 20을 참조하면, 밴드(B)가 열가소성 합성수지재로 공급될 경우, 밴드체결부(520)는 서로 겹쳐진 밴드(B)의 일측방에 배치되는 히팅바(510)와, 히팅바(510)를 이송하는 히팅실린더(511), 서로 겹쳐진 밴드(B)의 내측에 배치되는 가압바(522) 및 가압바(522)를 서로 겹쳐진 밴드(B)의 외측으로 이송하는 가압실린더(523)를 포함한다. 20 is a perspective view showing a part of the band fastening portion of the robot packaging apparatus for coil packaging according to another embodiment. Referring to FIG. 20, when the band B is supplied to the thermoplastic synthetic resin material, the
히팅바(510)는 전원공급기(521)로부터 전원을 공급받아 발열된다. 히팅실린더(511)는 서로 겹쳐진 밴드(B)의 사이로 히팅바(510)를 이송한다. 발열된 히팅바(510)가 서로 겹쳐진 밴드(B)의 사이로 이송됨에 따라 서로 겹쳐진 밴드(B)는 용융되며, 가압바(522)는 가압실린더(523)에 의해 서로 겹쳐진 밴드(B)의 외측으로 이송된다. 이때 서로 겹쳐진 밴드(B)의 외측은 지지패널(324)의 후면이 지지하고 있으므로, 서로 겹쳐진 밴드(B)는 압착되어 체결된다.The
도 1은 코일과 코일의 포장용 자재의 결합관계를 나타낸 분해사시도이다.1 is an exploded perspective view showing the coupling relationship between the coil and the packaging material of the coil.
도 2는 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치를 나타낸 사시도이다. Figure 2 is a perspective view showing a coil wrapping robot binding apparatus according to the embodiment.
도 3은 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 헤드유닛을 나타낸 사시도이다. 3 is a perspective view showing the head unit of the coil wrapping robot binding apparatus according to the present embodiment.
도 4는 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 헤드유닛을 나타낸 분해사시도이다.Figure 4 is an exploded perspective view showing the head unit of the coil packaging robot binding apparatus according to the embodiment.
도 5는 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 헤드유닛 중 밴드이송부를 나타낸 분해사시도이다.5 is an exploded perspective view showing the band transfer unit of the head unit of the coil packaging robot binding apparatus according to the present embodiment.
도 6은 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 헤드유닛 중 가압이송기를 나타낸 분해사시도이다. 6 is an exploded perspective view showing a pressure feeder among the head units of the robot packaging apparatus for coil packaging according to the present embodiment.
도 7은 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 헤드유닛 중 밴드체결부를 나타낸 분해사시도이다. 7 is an exploded perspective view showing the band fastening portion of the head unit of the coil packaging robot binding apparatus according to the present embodiment.
도 8은 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치 중 헤드유닛의 패드공급부를 나타낸 분해사시도이다. 8 is an exploded perspective view showing the pad supply unit of the head unit of the robot packaging apparatus for coil packaging according to the present embodiment.
도 9는 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 헤드유닛 중 밴드절단부를 나타낸 분해사시도이다. 9 is an exploded perspective view showing a band cut out of the head unit of the coil wrapping robot binding apparatus according to the present embodiment.
도 10은 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 그립유닛을 나타낸 사시도이다. 10 is a perspective view showing the grip unit of the coil binding robot binding apparatus according to the present embodiment.
도 11은 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 그립유닛 중 그립부 를 나타낸 분해사시도이다. 11 is an exploded perspective view showing a grip part of the grip unit of the coil wrapping robot binding apparatus according to this embodiment.
도 12 및 도 13는 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 밴드 그립동작을 나타낸 작동도이다. 12 and 13 are operation diagrams showing the band grip operation of the coil wrapping robot binding apparatus according to the present embodiment.
도 14는 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 그립유닛 중 회전제어기의 그립퍼 회전제어 동작을 나타낸 작동도이다.14 is an operation diagram showing a gripper rotation control operation of the rotation controller of the grip unit of the coil wrapping robot binding apparatus according to the present embodiment.
도 15는 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 세로결속 밴딩 동작을 나타낸 작동도이다. 15 is an operation diagram showing the vertical binding banding operation of the coil wrapping robot binding apparatus according to the present embodiment.
도 16은 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 가로결속 밴딩 동작을 나타낸 작동도이다. 16 is an operation diagram showing a horizontal binding banding operation of the coil packaging robot binding apparatus according to the present embodiment.
도 17은 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치를 나타낸 사시도이다.17 is a perspective view showing the coil wrapping robot binding apparatus according to the present embodiment.
도 18은 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치를 이용하여 선재 코일을 결속하는 동작을 나타낸 사시도이다.18 is a perspective view illustrating an operation of binding the wire rod coil using the coil wrapping robot binding apparatus according to the present embodiment.
도 19는 다른 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치를 나타낸 사시도이다.19 is a perspective view of a coil wrapping robot binding apparatus according to another embodiment.
도 20은 다른 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 밴드체결부 중 일부를 나타낸 사시도이다. 20 is a perspective view showing a part of the band fastening portion of the robot packaging apparatus for coil packaging according to another embodiment.
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