KR100946340B1

KR100946340B1 - Movable robot binding apparatus for coil packaging

Info

Publication number: KR100946340B1
Application number: KR1020080131271A
Authority: KR
Inventors: 송승용
Original assignee: 주식회사 삼정피앤에이
Priority date: 2008-06-11
Filing date: 2008-12-22
Publication date: 2010-03-08
Also published as: KR20090129309A; KR20090129306A; KR100967445B1; KR100946339B1; KR20090129307A; KR20090129308A; KR100964967B1

Abstract

로봇을 이용한 코일포장용 이동형 로봇 결속장치가 개시된다. 이동형 로봇 결속장치는 코일의 포장에 사용되는 밴드를 잡는 그립유닛;상기 그립유닛을 지지하며, 상기 밴드를 잡은 상기 그립유닛을 상기 코일의 주변부에서 선회시켜 상기 코일에 상기 밴드가 감기도록 하고, 상기 밴드를 체결위치로 이동시키는 그립로봇;상기 밴드를 상기 그립유닛으로 제공하며, 상기 밴드의 체결위치에서 상기 밴드를 체결하는 헤드유닛;상기 헤드유닛을 지지하며, 상기 헤드유닛을 상기 밴드의 체결위치로 이동시키는 헤드로봇; 및 상기 헤드로봇 및 상기 그립로봇 중 적어도 어느 하나를 지지하고, 지지되는 로봇의 위치를 이동시키는 로봇이송기를 포함한다.Disclosed is a mobile robot binding device for coil packaging using a robot. A mobile robot binding apparatus includes: a grip unit for holding a band used to wrap a coil; supporting the grip unit; turning the grip unit holding the band around the coil to wind the band around the coil; A grip robot for moving a band to a fastening position; a head unit providing the band to the grip unit and fastening the band at a fastening position of the band; supporting the head unit, and fastening the head unit to the fastening position of the band Head robot to move to; And a robot transporter supporting at least one of the head robot and the grip robot, and moving a position of the supported robot.

Description

Movable robot binding apparatus for coil packaging

본 발명은 이동형 코일포장용 로봇 결속장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 코일에 포장용 자재를 고정하는 이동형 코일포장용 로봇 결속장치에 관한 것이다. The present invention relates to a mobile coil packaging robot binding device, and more particularly to a mobile coil packaging robot binding device for fixing the packaging material to the coil.

제철공정은 각종 철광석 등을 주원료를 이용하여 쇳물을 생산하는 제선공정, 쇳물에서 불순물을 제거하여 용강을 만드는 제강공정, 액체상태의 용강을 고체상태로 만드는 연주공정, 고체상태의 철을 강판이나 선재로 만드는 압연공정 등으로 이루어진다. The steelmaking process is a steelmaking process that produces iron from various iron ores using main raw materials, a steelmaking process that removes impurities from the molten steel to make molten steel, a casting process to make liquid molten steel into a solid state, and a steel sheet or wire of solid iron It is made of a rolling process, etc.

연주공정은 액체상태인 용강을 주형(mold)에 주입하여 연속 주조기를 통과시켜 냉각 및 응고시켜 연속적인 슬래프(slab), 블룸(bloom), 빌릿(billet) 등의 중간소재로 만든다. 이 중 슬래브는 압연공정에서 회전하는 복수 개의 롤(Roll) 사이를 통과하면서 얇은 강판의 형태의 제품으로 생산된다. 이와 같이 생산되는 강판은 유통의 편의를 위해 코일 형태로 감겨져 제공된다. The casting process injects liquid molten steel into a mold, passes through a continuous casting machine, cools and solidifies it, and then forms an intermediate material such as continuous slab, bloom, billet, and the like. Among them, the slab is produced in the form of a thin steel sheet while passing between a plurality of rolls (Roll) to rotate in the rolling process. The steel sheet produced in this way is provided in a coil form for convenience of distribution.

도 1은 코일과 코일의 포장용 자재의 결합관계를 나타낸 분해사시도이다. 도 1을 참조하면, 코일 형태로 감긴 강판(이하, 코일)(10)은 방습을 위해 코일(10)의 내, 외주에 권취되는 방청지(11), 코일(10)의 외주면을 보호하는 외주보호판(12), 코일의 내주면을 보호하는 내주보호판(13), 코일(10)의 양측면을 보호하는 단면측판(14), 코일(10)의 내주면에 내주보호판(11)을 고정시키는 내주링(15) 및 코일(10)의 외주면에 외주보호판(12)을 고정시키는 외주링(16)를 포함하는 포장용 자재로 코일(10)의 내, 외주면을 포장한다. 1 is an exploded perspective view showing the coupling relationship between the coil and the packaging material of the coil. Referring to FIG. 1, a steel sheet (hereinafter, referred to as a coil) 10 wound in a coil shape may have an outer circumference protecting the outer circumferential surface of the anticorrosive paper 11 and the coil 10 wound around the inner and outer circumferences of the coil 10 for moisture proofing. A protective plate 12, an inner circumferential protective plate 13 to protect the inner circumferential surface of the coil, a cross-sectional side plate 14 to protect both sides of the coil 10, and an inner circumferential ring to fix the inner circumferential protective plate 11 to the inner circumferential surface of the coil 10 ( 15) and the inner and outer circumferential surfaces of the coil 10 are wrapped with a packaging material including an outer circumferential ring 16 for fixing the outer circumferential protection plate 12 to the outer circumferential surface of the coil 10.

이러한 포장용 자재들로 코일(10)의 내, 외주면을 포장한 이후에는 코일(10)의 풀림 방지 및 포장용 자재들의 결속을 위해 밴드로 코일(10)의 내, 외주면을 감싸는 결속 공정을 실시한다. After wrapping the inner and outer circumferential surfaces of the coil 10 with such packaging materials, a binding process is performed to wrap the inner and outer circumferential surfaces of the coil 10 with a band to prevent loosening of the coil 10 and to bind the packaging materials.

하지만 종래의 코일 결속장치는 코일(10)을 이송시키는 장치, 코일(10)을 들어올리는 장치 및 코일(10)에 밴드가 감기는 방향에 따라 각각 배치되는 장치들을 별도로 배치하여 운영하고 있다. However, the conventional coil binding device operates by separately arranging the devices for transferring the coil 10, the device for lifting the coil 10, and the devices arranged according to the direction in which the band is wound on the coil 10.

이에 따라 종래의 코일 결속장치는 코일 결속공정을 위한 공간의 운영이 비효율적이며, 초기 설비투자 비용의 증가로 이어지는 문제점이 있다. Accordingly, the conventional coil binding device is inefficient in operating the space for the coil binding process, and there is a problem that leads to an increase in the initial facility investment cost.

또한, 코일포장에 사용되는 장치 및 구조물이 차지하는 면적으로 인해 작업자의 이동통로 및 작업공간의 확보가 곤란하여 작업자가 안전사고에 노출되는 문제점이 있다. In addition, due to the area occupied by the device and the structure used in the coil packaging it is difficult to secure the worker's movement path and work space, there is a problem that the worker is exposed to safety accidents.

본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위한 것으로, 로봇을 이용한 이동형 코일 포장용 로봇 결속장치를 제공함에 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above problems, and an object thereof is to provide a mobile coil wrapping robot binding apparatus using a robot.

코일포장용 로봇 결속장치는 코일의 포장에 사용되는 밴드를 잡는 그립유닛;상기 그립유닛을 지지하며, 상기 밴드를 잡은 상기 그립유닛을 상기 코일의 주변부에서 선회시켜 상기 코일에 상기 밴드가 감기도록 하고, 상기 밴드를 체결위치로 이동시키는 그립로봇;상기 밴드를 상기 그립유닛으로 제공하며, 상기 밴드의 체결위치에서 상기 밴드를 체결하는 헤드유닛;상기 헤드유닛을 지지하며, 상기 헤드유닛을 상기 밴드의 체결위치로 이동시키는 헤드로봇; 및 상기 헤드로봇 및 상기 그립로봇 중 적어도 어느 하나를 지지하고, 지지되는 로봇의 위치를 이동시키는 로봇이송기를 포함한다.The robot binding apparatus for coil packaging includes: a grip unit for holding a band used to wrap a coil; supporting the grip unit; turning the grip unit holding the band around the coil to wind the band around the coil; A grip robot for moving the band to a fastening position; a head unit providing the band to the grip unit and fastening the band at a fastening position of the band; supporting the head unit and fastening the head unit to the band A head robot moving to a position; And a robot transporter supporting at least one of the head robot and the grip robot, and moving a position of the supported robot.

상기 로봇이송기는 상기 헤드유닛을 지지하며, 상기 헤드로봇을 이송하는 제1 로봇이송기; 및 상기 그립유닛을 지지하며, 상기 헤드로봇을 이송하는 제2 로봇이송기를 포함할 수 있다.The robot transporter supports the head unit, the first robot transporter for transporting the head robot; And a second robot transporter which supports the grip unit and transports the head robot.

상기 로봇이송기는 지지되는 로봇을 직선이송시킬 수 있다.The robot transporter may linearly transport the supported robot.

상기 로봇이송기는 동력모터와 랙-피니언을 포함하는 리니어 액추에이터, 엘엠모터와 엘엠가이드를 포함하는 리니어 액추에이터, 동력모터과 이송레일 및 볼스크류를 포함하는 리니어 액추에이터 중 어느 하나로 이루어질 수 있다.The robot transfer machine may be made of any one of a linear actuator including a power motor and a rack-pinion, a linear actuator including an L motor and an L guide, a linear motor including a power motor and a transfer rail and a ball screw.

상기 헤드유닛 및 상기 그립로봇은 6축 자유도를 갖는 관절구동형 로봇일 수 있다.The head unit and the grip robot may be an articulated robot having six axes of freedom.

상기 코일포장용 로봇 결속장치는 상기 헤드유닛으로 상기 밴드를 공급하는 밴드공급기를 더 포함할 수 있다.The coil wrapping robot binding device may further include a band supply for supplying the band to the head unit.

상기 밴드공급기는 상기 밴드를 감고 있는 밴드저장부; 및 상기 밴드저장부로부터 상기 헤드유닛으로 공급되는 상기 밴드의 경로에 배치되며, 상기 밴드저장부로부터 상기 밴드를 인출하여 상기 밴드의 장력을 감소시키는 밴드보조인출부를 포함할 수 있다.The band supplier includes a band storage unit wound around the band; And a band auxiliary extracting part disposed in a path of the band supplied from the band storing part to the head unit, and extracting the band from the band storing part to reduce the tension of the band.

상기 헤드유닛은 상기 밴드의 종류에 따라 복수로 마련될 수 있다.The head unit may be provided in plurality according to the type of the band.

상기 헤드유닛은 상기 헤드로봇에 회동가능하도록 체결되는 브라켓;상기 브라켓에 지지되어 상기 밴드를 내부로 통과시켜 상기 밴드의 선단을 외부로 토출하며, 상기 코일에 감긴 상기 밴드를 내부로 이송하여 상기 밴드가 서로 겹쳐지도록 하는 밴드이송부; 및 상기 밴드이송부에 의해 서로 겹쳐진 상기 밴드를 체결하는 밴드체결부를 포함할 수 있다.The head unit is a bracket fastened to the head robot to be rotatable; is supported by the bracket to pass the band inside to discharge the front end of the band to the outside, the band wound on the coil to the inside to transfer the band Band transfer unit to overlap each other; And a band fastening part fastening the bands overlapped with each other by the band transfer part.

상기 밴드이송부는 상기 코일에 감긴 상기 밴드를 되감을 수 있다.The band transfer unit may rewind the band wound around the coil.

상기 헤드유닛은 상기 밴드의 체결부위 이후를 절단하는 밴드절단부를 더 포함할 수 있다.The head unit may further include a band cutting portion for cutting after the fastening portion of the band.

상기 그립유닛은 상기 그립로봇에 회전가능하도록 체결되며, 전장이 신축되는 신축부; 및 상기 신축부에 지지되며, 상기 밴드를 폭 방향으로 가압하여 상기 밴드를 잡는 그립부;를 포함할 수 있다.The grip unit is fastened to the grip robot to be rotatable, and stretched stretch the entire length; And a grip part supported by the stretchable part and holding the band by pressing the band in the width direction.

상기 코일포장용 로봇 결속장치는 상기 코일의 중심축이 지면에 대해 수평되도록 상기 코일을 지지하는 코일지지대를 더 포함할 수 있다.The coil wrapping robot binding device may further include a coil support for supporting the coil so that the central axis of the coil is horizontal to the ground.

상기 코일포장용 로봇 결속장치는 상기 코일의 중심축이 지면에 대해 수직되 도록 상기 코일을 지지하는 코일지지대를 더 포함할 수 있다.The coil wrapping robot binding device may further include a coil support for supporting the coil so that the central axis of the coil is perpendicular to the ground.

코일포장을 위한 결속공정에 사용되는 장치의 규모를 줄일 수 있어 공정공간을 효율적으로 활용할 수 있으며, 초기 설비투자 비용을 줄일 수 있는 효과가 있다. It is possible to reduce the size of the device used in the binding process for coil packaging, thereby effectively utilizing the process space and reducing the initial facility investment cost.

또한, 코일포장에 사용되는 구조물이 차지하는 면적을 줄여, 작업자의 이동통로 및 작업공간이 확보하여 안전사고를 방지하는 효과가 있다. In addition, by reducing the area occupied by the structure used for the coil packaging, there is an effect of preventing the safety accident by securing the moving passage and the working space of the worker.

이하, 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치에 대해 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하도록 한다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings for the coil packaging robot binding apparatus according to this embodiment will be described in detail.

도 2는 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치를 나타낸 사시도이다. 도 2를 참조하면, 로봇 결속장치는 밴득공급기(100), 헤드유닛(300), 헤드로봇(301), 그립유닛(400), 그립로봇(401) 및 제1, 제2 로봇이송기(302, 402)를 포함한다. Figure 2 is a perspective view showing a coil wrapping robot binding apparatus according to the embodiment. Referring to FIG. 2, the robot binding device includes a vane feeder 100, a head unit 300, a head robot 301, a grip unit 400, a grip robot 401, and first and second robot transfer machines 302. , 402).

밴드공급기(100)는 코일(50)의 포장에 사용되는 밴드(B)를 감고있는 밴드저장부(110)와, 밴드저장부(110)로부터 밴드(B)를 인출하는 밴드보조인출부(120)를 포함한다. The band supply unit 100 includes a band storage unit 110 wound around a band B used for packaging the coil 50, and a band auxiliary extracting unit 120 which pulls out the band B from the band storage unit 110. ).

밴드보조인출부(120)는 밴드저장부(110)의 밴드(B)를 인출하는 인출모터(121)와, 인출모터(121)로부터 인출되어 장력이 감소된 밴드(B)를 감고있는 복수 의 인출롤러(122)를 포함한다. 밴드보조인출부(120)는 밴드저장부(110)에 감겨있는 밴드(B)를 미리 인출하여 밴드(B)의 장력을 감소시키므로, 밴드(B)의 공급을 원활하게 한다. The band subsidiary extractor 120 includes a plurality of winding motors that draw out the band B of the band storage unit 110 and a band B that is pulled out of the draw motor 121 to reduce tension. The take-out roller 122 is included. The band subsidiary extraction unit 120 reduces the tension of the band B by drawing out the band B wound around the band storage unit 110 in advance, thereby facilitating the supply of the band B.

헤드유닛(300)은 밴드공급기(100)로부터 밴드(B)를 공급받아 밴드(B)의 선단를 토출한다. 그립유닛(400)은 헤드유닛(300)으로부터 토출되는 밴드(B)의 선단를 잡는다. 헤드로봇(301) 및 그립로봇(401)은 6축 자유도를 갖는 관절형 로봇으로 마련된다.The head unit 300 receives the band B from the band supplier 100 and discharges the tip of the band B. The grip unit 400 catches the tip of the band B discharged from the head unit 300. The head robot 301 and the grip robot 401 are provided as articulated robots having six axes of freedom.

제1, 2 로봇이송기(302, 402)는 헤드유닛(300)과 그립유닛(400)을 각각 지지한다. 제1, 2 로봇이송기(302, 402)는 헤드로봇(301)과 그립로봇(401)을 직선이송시킨다. 제1, 제2 로봇이송기(302, 402)는 동력모터와 랙-피니언을 포함하는 리니어 액추에이터, 엘엠모터와 엘엠가이드를 포함하는 리니어 액추에이터, 동력모터과 이송레일 및 볼스크류를 포함하는 리니어 액추에이터 중 어느 하나로 구현할 수 있다.The first and second robot transporters 302 and 402 support the head unit 300 and the grip unit 400, respectively. The first and second robot transporters 302 and 402 linearly move the head robot 301 and the grip robot 401. The first and second robot transporters 302 and 402 include a linear actuator including a power motor and a rack-pinion, a linear actuator including an L motor and an L guide, a linear motor including a power motor and a transfer rail and a ball screw. It can be implemented either.

헤드로봇(301)과 그립로봇(401)은 제1, 제2 로봇이송기(302, 402)에 의해 직선이송되어 7축 자유도가 구현된다. The head robot 301 and the grip robot 401 are linearly moved by the first and second robot transferers 302 and 402 to implement 7-axis degrees of freedom.

헤드로봇(301)과 그립로봇(401)의 사이에는 코일지지대(60)가 배치된다. 코일지지대(60)는 방청지(미도시), 단면측판(51), 내주보호판(52), 외주보호판(53), 내주링(54) 및 외주링(55)에 의해 포장된 코일(50)을 지지한다. 코일지지대(60)는 코일(50)을 지면으로부터 이격지지한다.The coil support 60 is disposed between the head robot 301 and the grip robot 401. The coil support 60 is a coil 50 wrapped by a rust preventive paper (not shown), a cross-sectional side plate 51, an inner circumferential protective plate 52, an outer circumferential protective plate 53, an inner circumferential ring 54, and an outer circumferential ring 55. Support. The coil support 60 supports the coil 50 spaced apart from the ground.

한편, 헤드유닛(300)과 헤드로봇(301)에는 밴드공급기(100)로부터 헤드유 닛(300)으로 공급되는 밴드(B)를 지지하는 공급가이드(Ba)가 결합된다. 공급가이드(Ba)는 헤드로봇(301)의 자세 변화에 따라 변형될 수 있는 탄성체로 마련되는 것이 바람직하다. 이러한 공급가이드(Ba)는 헤드유닛(300)으로 공급되는 밴드(B)가 헤드로봇(301) 및 헤드유닛(300)에 감겨 엉키는 것을 방지한다. On the other hand, the head unit 300 and the head robot 301 is coupled to the supply guide (Ba) for supporting the band (B) supplied from the band supplier 100 to the head unit 300. Supply guide (Ba) is preferably provided with an elastic body that can be deformed according to the change in posture of the head robot (301). The supply guide Ba prevents the band B supplied to the head unit 300 from being entangled by being wound around the head robot 301 and the head unit 300.

이하, 본 실시예에 따른 로봇 결속장치의 작동에 대해 간략하게 설명하도록 한다. Hereinafter, the operation of the robot binding apparatus according to the present embodiment will be briefly described.

밴드저장부(110)에 감겨있는 밴드(B)는 밴드보조인출부(120)에 의해 밴드저장부(110)로부터 인출된다. 밴드(B)는 장력이 감소된 상태로 복수의 인출롤러(122)에 감겨 있다. 복수의 인출롤러(122)에 감겨있는 밴드(B)는 헤드유닛(300)으로 공급된다. The band B wound around the band storage unit 110 is drawn out from the band storage unit 110 by the band auxiliary lead-out unit 120. The band B is wound around the plurality of pull-out rollers 122 in a state where the tension is reduced. The band B wound around the plurality of take-out rollers 122 is supplied to the head unit 300.

헤드유닛(300)은 밴드(B)의 선단을 내부로 통과시켜 외부로 토출한다. 그립유닛(400)은 헤드유닛(300)의 외부로 토출된 밴드(B)의 선단을 잡는다. 그립로봇(401)은 코일지지대(60)에 의해 지지되는 코일(50) 주변부에서 그립유닛(400)을 선회시킨다. 이때, 헤드로봇(301)은 헤드유닛(300)을 밴드(B)의 체결위치로 이동시킨다. 그립로봇(401)에 의해 밴드(B)는 헤드유닛(300)을 통해 인출되며, 코일지지대(60)에 지지되는 코일(50)의 내, 외주면에 감긴다. The head unit 300 passes through the tip of the band B to the inside and discharges it to the outside. The grip unit 400 catches the front end of the band B discharged to the outside of the head unit 300. The grip robot 401 pivots the grip unit 400 around the coil 50 supported by the coil support 60. At this time, the head robot 301 moves the head unit 300 to the fastening position of the band (B). The band B is drawn out through the head unit 300 by the grip robot 401 and wound around the inner and outer circumferential surfaces of the coil 50 supported by the coil support 60.

밴드(B)가 코일(50)에 감기면, 그립로봇(401)은 밴드(B)의 선단을 체결위치로 이동시킨다. 헤드유닛(300)은 내부로 밴드(B)를 이송하여 헤드유닛(300)의 내부에서 밴드(B)가 서로 겹쳐지도록 한다. 헤드유닛(300)은 코일(50)에 감긴 밴드(B)를 견고하게 권취하기 위해 밴드(B)의 선단을 고정하고, 밴드(B)를 되감는다. 헤드 유닛(300)은 서로 겹쳐진 밴드(B)를 체결하고, 밴드(B)의 체결부위 이후를 절단한다. When the band B is wound around the coil 50, the grip robot 401 moves the tip of the band B to the fastening position. The head unit 300 transfers the band B to the inside so that the bands B overlap each other in the head unit 300. The head unit 300 is fixed to the tip of the band (B) in order to securely wound the band (B) wound on the coil 50, and rewinds the band (B). The head unit 300 fastens the bands B overlapped with each other, and cuts after the fastening portions of the bands B. FIG.

이와 같이 로봇결속장치는 코일(50)의 내, 외주변에 밴드(B)를 감고, 밴드(B)를 체결하여 코일(50)에 포장용 자재들(51, 52, 53, 54, 55)을 결속한다.As described above, the robot binding apparatus winds the band B around the inner and outer circumferences of the coil 50 and fastens the band B to wrap the packing materials 51, 52, 53, 54, and 55 on the coil 50. Unite.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 실시예에 따른 로봇 결속장치의 구성 및 작용에 대해 좀 더 상세하게 설명하도록 한다. Hereinafter, the configuration and operation of the robot binding apparatus according to the present embodiment will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 3은 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 헤드유닛을 나타낸 사시도이고, 도 4는 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 헤드유닛을 나타낸 분해사시도이다. 도 3 및 도 4를 참조하면, 헤드유닛(300)은 밴드이송부(310), 밴드체결부(320), 패드공급부(330) 및 밴드절단부(340)를 포함한다. 3 is a perspective view showing the head unit of the coil packaging robot binding apparatus according to the present embodiment, Figure 4 is an exploded perspective view showing the head unit of the coil packaging robot binding apparatus according to the present embodiment. 3 and 4, the head unit 300 includes a band transfer part 310, a band fastening part 320, a pad supply part 330, and a band cutting part 340.

그리고 헤드유닛(300)는 밴드이송부(310), 밴드체결부(320), 패드공급부(330) 및 밴드절단부(340)를 지지하는 브라켓(350)을 포함한다. 브라켓(350)과 헤드로봇(301) 회동단부의 사이에는 회동부(360)가 배치되어, 브라켓(350)이 헤드로봇(301)의 회동단부로부터 회동가능하도록 한다. The head unit 300 includes a bracket 350 for supporting the band transfer part 310, the band fastening part 320, the pad supply part 330, and the band cut part 340. A rotating part 360 is disposed between the bracket 350 and the rotating end of the head robot 301, so that the bracket 350 can be rotated from the rotating end of the head robot 301.

밴드이송부(310)는 밴드공급기(100)로부터 공급되는 밴드(B)를 이송하여 밴드(B)의 선단을 헤드유닛(300)의 외부로 토출한다. 또한, 밴드이송부(310)는 코일(50)에 감긴후 헤드유닛(300)으로 재삽입되는 밴드(B)의 선단을 밴드체결부(320)로 이송한다. 또한, 밴드이송부(310)는 코일(50)에 감긴 밴드(B)를 견고하게 권취하기 위해 밴드(B)를 되감는다. The band transfer part 310 transfers the band B supplied from the band supplier 100 to discharge the tip of the band B to the outside of the head unit 300. In addition, the band transfer unit 310 is wound on the coil 50 and then transfers the tip of the band (B) to be inserted into the head unit 300 to the band fastening unit 320. In addition, the band transfer part 310 rewinds the band B in order to firmly wind the band B wound on the coil 50.

패드공급부(330)는 헤드로봇(301)에 의해 헤드유닛(300)이 체결위치로 이동되면, 밴드체결부(320)로 패드를 공급한다. The pad supply unit 330 supplies the pad to the band fastening unit 320 when the head unit 300 is moved to the fastening position by the head robot 301.

밴드체결부(320)는 밴드(B)의 체결전 코일(50)의 외주면에 패드를 부착시킨다. 또한, 밴드체결부(320)는 서로 겹쳐진 밴드(B)를 용융시켜 밴드(B)를 체결한다.The band fastening part 320 attaches the pad to the outer circumferential surface of the coil 50 before the band B is fastened. In addition, the band fastening part 320 melts the bands B overlapped with each other and fastens the bands B. FIG.

밴드절단부(340)는 헤드유닛(300)으로 재삽입된 밴드(B)의 선단을 고정하여, 밴드(B)의 되감기를 수행할 수 있도록 한다. 또한, 밴드절단부(340)는 밴드(B)의 체결후 밴드(B)의 체결부위 이후를 절단한다. The band cutting unit 340 fixes the tip of the band B reinserted into the head unit 300, so that the band B may be rewound. In addition, the band cutting unit 340 cuts after the fastening portion of the band (B) after the fastening of the band (B).

도 5는 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 헤드유닛 중 밴드이송부를 나타낸 분해사시도이다. 도 3 내지 도 5를 참조하면, 밴드이송부(310)는 회전력을 제공하는 구동모터(311)와, 구동모터(311)의 회전축에 결합되는 가감속기(312)와, 가감속기(312)의 회전축에 결합되는 이송롤러(313)를 포함한다. 5 is an exploded perspective view showing the band transfer unit of the head unit of the coil packaging robot binding apparatus according to the present embodiment. 3 to 5, the band transfer unit 310 includes a driving motor 311 providing a rotational force, an acceleration / deceleration unit 312 coupled to a rotation shaft of the driving motor 311, and a rotation shaft of the acceleration / deceleration unit 312. It includes a feed roller 313 coupled to.

또한, 밴드이송부(310)는 밴드공급기(100)로부터 공급되는 밴드(B)의 경로에 배치되는 복수의 가이드롤러(314a)와, 복수의 가이드롤러(314a)의 하방에 배치되어 밴드절단부(340)로 연장되는 제1 밴드가이드(314b)와, 제1 밴드가이드(314b)의 외측에 배치되어 밴드절단부(340)로 연장되는 제2 밴드가이드(314c)와, 밴드체결부(320)의 하측에 배치되는 밴드스톱퍼(314d)를 포함한다. In addition, the band transfer part 310 is disposed below the plurality of guide rollers 314a and the plurality of guide rollers 314a disposed in the path of the band B supplied from the band supplier 100, and the band cutting part 340. The first band guide 314b extending in the third direction, the second band guide 314c disposed outside the first band guide 314b and extending to the band cutting portion 340, and the lower side of the band fastening portion 320 And a band stopper 314d disposed in the.

또한, 밴드이송부(310)는 이송롤러(313)의 상측에 배치되는 백업롤러(315)와, 백업롤러(315)의 회전축에 결합되는 백업링크(315a)와, 백업링크(315a)에 결합되는 백업실린더(316)를 포함한다. 밴드이송부(310)는 가감속기(312)의 회전축에 결합되는 제1 출력기어(313a)와, 백업롤러(315)의 회전축에 결합되는 제1 입력기어(315b)를 포함한다. In addition, the band transfer unit 310 is coupled to the backup roller 315 disposed on the upper side of the feed roller 313, the backup link 315a coupled to the rotation axis of the backup roller 315, and the backup link 315a The backup cylinder 316 is included. The band transfer part 310 includes a first output gear 313a coupled to the rotation shaft of the acceleration / decelerator 312, and a first input gear 315b coupled to the rotation shaft of the backup roller 315.

백업링크(315a)는 백업실린더(316)에 의해 회동되며, 백업롤러(315)는 백업링크(315a)에 의해 이동되어 이송롤러(313)에 접촉된다. 이때 제1 입력기어(315b)는 제1 출력기어(313a)에 치합된다. The backup link 315a is rotated by the backup cylinder 316, and the backup roller 315 is moved by the backup link 315a to contact the feed roller 313. At this time, the first input gear 315b is meshed with the first output gear 313a.

이하, 헤드유닛(300)의 밴드(B) 이송 동작에 대해 설명하도록 한다.Hereinafter, the transfer operation of the band B of the head unit 300 will be described.

밴드공급기(100)로부터 공급되는 밴드(B)는 복수의 가이드롤러(314a)에 지지되며 이송롤러(313)로 향한다. 복수의 가이드롤러(314a)는 밴드(B)의 상, 하, 좌, 우를 함께 지지하여 밴드(B)가 꼬이는 것을 방지한다. 복수의 가이드롤러(314a)를 통과한 밴드(B)는 제1 밴드가이드(314b)를 따라 이송롤러(313)로 안내된다. The band B supplied from the band feeder 100 is supported by the plurality of guide rollers 314a and directed to the feed roller 313. The plurality of guide rollers 314a support the upper, lower, left, and right sides of the band B together to prevent the band B from being twisted. The band B passing through the plurality of guide rollers 314a is guided to the feed roller 313 along the first band guide 314b.

구동모터(311)는 밴드(B)를 이송하기 위해 정회전되며, 가감속기(312)는 구동모터(311)의 회전속도를 가감속하여 이송롤러(313)를 회전시킨다. 이때 백업롤러(315)는 이송롤러(313)에 접촉되고, 제1 입력기어(315b)는 제1 출력기어(313a)에 치합된 상태이다. 백업롤러(315)는 제1 출력기어(313a)로부터 제1 입력기어(315b)로 회전력을 전달받아, 이송롤러(313)의 회전방향에 대하여 역방향으로 회전된다. The drive motor 311 is rotated forward to transfer the band (B), the acceleration and reduction gear 312 rotates the feed roller 313 by accelerating and decelerating the rotational speed of the drive motor (311). At this time, the backup roller 315 is in contact with the feed roller 313, the first input gear 315b is engaged with the first output gear (313a). The backup roller 315 receives the rotational force from the first output gear 313a to the first input gear 315b and rotates in the reverse direction with respect to the rotation direction of the feed roller 313.

밴드(B)는 이송롤러(313)와 백업롤러(315)에 접촉되어 이송되며, 제1 밴드가이드(314b)와 제2 밴드가이드(314c)의 사이를 통과한다. 밴드(B)의 선단은 밴드절단부(340)와 밴드체결부(320)를 지나 밴드스톱퍼(314d)에 도달한다. 밴드스톱퍼(314d)는 밴드(B)의 진행을 차단하며, 밴드(B)의 선단은 밴드스톱퍼(314d) 상에 위치한다. The band B is brought into contact with the transfer roller 313 and the backup roller 315 and passes between the first band guide 314b and the second band guide 314c. The front end of the band B passes through the band cutting part 340 and the band fastening part 320 to reach the band stopper 314d. The band stopper 314d blocks the progress of the band B, and the tip of the band B is located on the band stopper 314d.

여기서, 밴드스톱퍼(314d)는 밴드(B)의 선단이 접촉됨에 따라 회동되도록 마련된다. 밴드스톱퍼(314d)의 회동단부에는 밴드스톱퍼(314d)의 회동을 감지하는 위치감지기(314e)가 배치된다. 위치감지기(314e)는 밴드스톱퍼(314d)가 회동됨에 따라 밴드스톱퍼(314d)의 회동단부에 접촉되어 접촉신호를 발생시킨다.Here, the band stopper 314d is provided to be rotated as the tip of the band B is in contact. At the rotating end of the band stopper 314d, a position sensor 314e for detecting the rotation of the band stopper 314d is disposed. The position sensor 314e contacts the rotating end of the band stopper 314d as the band stopper 314d is rotated to generate a contact signal.

밴드(B)의 선단이 밴드스톱퍼(314d)에 위치하면, 그립유닛(400)은 밴드(B)의 선단을 잡고, 그립로봇(401)은 그립유닛(400)을 코일(50)의 주변부에서 선회시킨다. 이때 백업실린더(316)는 백업링크(315a)를 회동시킨다. 백업링크(315a)의 회동에 따라 백업롤러(315)는 이송롤러(313)로부터 이격되며, 백업롤러(315)와 이송롤러(313)의 사이를 통과하는 밴드(B)는 원활하게 인출된다. When the tip of the band B is located at the band stopper 314d, the grip unit 400 holds the tip of the band B, and the grip robot 401 moves the grip unit 400 at the periphery of the coil 50. Make a turn. At this time, the backup cylinder 316 rotates the backup link (315a). As the backup link 315a rotates, the backup roller 315 is spaced apart from the transfer roller 313, and the band B passing between the backup roller 315 and the transfer roller 313 is smoothly drawn out.

한편, 그립로봇(401)은 밴드(B)를 체결위치로 이동시킨다. 밴드(B)의 선단은 제2 밴드가이드(314c)의 외측으로 삽입된다. 밴드(B)의 선단은 제2 밴드가이드(314c)의 외측에 형성되는 제1 밴드수용홈(314ca)에 수용된다. 밴드(B)의 선단은 이후에 설명될 가압이송기(317)의 가압이송롤러(317h)(도 6 참조)에 의해 밴드스톱퍼(314d)까지 도달한다.On the other hand, the grip robot 401 moves the band (B) to the fastening position. The tip of the band B is inserted outside the second band guide 314c. The front end of the band B is accommodated in the first band receiving groove 314ca formed on the outside of the second band guide 314c. The tip of the band B reaches the band stopper 314d by the pressure feed roller 317h (see Fig. 6) of the pressure feeder 317, which will be described later.

밴드(B)의 선단이 밴드스톱퍼(314d)를 접촉함에 따라 밴드스톱퍼(314d)는 회동되어 접촉신호를 발생시키고, 구동모터(311)는 역회전된다. 또한, 접촉신호의 발생에 따라 백업실린더(316)는 백업링크(315a)를 회동시킨다. 백업링크(315a)의 회동에 따라 백업롤러(315)는 이송롤러(313) 측으로 이동되며, 제1 입력기어(315b)는 제1 출력기어(313a)에 치합된다. 이때 밴드절단부(340)는 밴드(B)의 선단을 고정하며, 백업롤러(315)와 이송롤러(313)의 사이에는 밴드공급기(100)로부터 공급되는 밴드(B)가 위치한다. As the tip of the band B contacts the band stopper 314d, the band stopper 314d is rotated to generate a contact signal, and the driving motor 311 is reversely rotated. In addition, the backup cylinder 316 rotates the backup link 315a in accordance with the generation of the contact signal. As the backup link 315a rotates, the backup roller 315 is moved to the feed roller 313, and the first input gear 315b is engaged with the first output gear 313a. At this time, the band cutting unit 340 is fixed to the front end of the band (B), the band (B) supplied from the band feeder 100 is located between the backup roller 315 and the transfer roller 313.

구동모터(311)의 역회전에 따라 가감속기(312)는 구동모터(311)의 회전속도를 가감속하여 이송롤러(313)를 역회전시킨다. 이때 백업롤러(315)는 제1 출력기어(313a)에 치합된 제1 입력기어(315b)에 의해 회전력을 전달받아, 이송롤러(313) 회전방향의 역방향으로 회전된다. In accordance with the reverse rotation of the driving motor 311, the acceleration and deceleration 312 accelerates and decelerates the rotational speed of the driving motor 311 to reversely rotate the feed roller 313. At this time, the backup roller 315 receives the rotational force by the first input gear 315b meshed with the first output gear 313a, and rotates in the opposite direction of the rotation direction of the feed roller 313.

밴드(B)는 이송롤러(313)와 백업롤러(315)에 접촉되어 되감기며, 코일(50)에 감긴 밴드(B)의 장력은 증가된다. The band B is wound into contact with the feed roller 313 and the backup roller 315, and the tension of the band B wound around the coil 50 is increased.

여기서, 백업롤러(315)의 측면에는 외경 중 일부에 돌출되는 단턱(315e)이 형성되며, 단턱(315e)이 형성된 백업롤러(315)의 측면부에는 백업롤러(315)의 회전에 따라 단턱(315e)의 회전을 감지하는 장력감지기(315f)가 배치된다. 백업롤러(315)의 회전속도는 밴드(B)의 장력과 반비례한다. 즉, 밴드(B)의 장력이 증가됨에 따라, 백업롤러(315)의 회전속도는 점차 감소한다. 이후 밴드(B)의 장력이 구동모터(311)의 회전력과 동일하게 형성되면, 백업롤러(315)는 더 이상 회전되지 않는다. 백업롤러(315)가 회전하지 않으면, 장력감지기(315f)에는 접촉신호가 유지되거나, 접촉신호가 발생되지 않는다. Here, a step 315e protruding from a part of the outer diameter is formed on the side of the backup roller 315, and the step 315e is formed on the side of the backup roller 315 on which the step 315e is formed according to the rotation of the backup roller 315. The tension sensor 315f for detecting the rotation of) is disposed. The rotational speed of the backup roller 315 is inversely proportional to the tension of the band (B). That is, as the tension of the band B is increased, the rotational speed of the backup roller 315 gradually decreases. Since the tension of the band (B) is formed equal to the rotational force of the drive motor 311, the backup roller 315 is no longer rotated. If the backup roller 315 does not rotate, the contact signal is maintained in the tension sensor 315f or no contact signal is generated.

이와 같이 장력감지기(315f)의 접촉신호가 일정 시간동안 유지되거나, 일정 시간동안 접촉신호가 발생되지 않으면, 구동모터(311)는 역회전이 정지되며 밴드(B)의 되감기가 종료된다. As such, if the contact signal of the tension sensor 315f is maintained for a predetermined time or if the contact signal is not generated for a predetermined time, the driving motor 311 stops reverse rotation and the rewinding of the band B is finished.

한편, 밴드이송부(310)는 백업롤러(315)의 회전축에 결합되는 기어링크(315c)와, 기어링크(315c)에 결합되는 제2 출력기어(315d)를 포함한다. 또한, 밴 드이송부(310)는 제2 밴드가이드(314c)의 일측방에 배치되며, 제1 밴드수용홈(314ca)의 전면에 출몰되어 제1 밴드수용홈(314ca)을 개폐시키는 가압이송기(317)를 더 포함한다. Meanwhile, the band transfer part 310 includes a gear link 315c coupled to the rotation shaft of the backup roller 315 and a second output gear 315d coupled to the gear link 315c. In addition, the band transfer part 310 is disposed on one side of the second band guide 314c, and is pushed on the front surface of the first band accommodation groove 314ca to open and close the first band accommodation groove 314ca. 317 further.

도 6은 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 헤드유닛 중 가압이송기를 나타낸 분해사시도이다. 도 6을 참조하면, 가압이송기(317)는 제2 가압이송기(317)의 일측방에 배치되는 개폐바(317a)를 포함한다. 개폐바(317a)의 소정부에는 개폐링크(317b)가 결합되며, 개폐링크(317b)에는 개폐실린더(317c)가 결합된다. 6 is an exploded perspective view showing a pressure feeder among the head units of the robot packaging apparatus for coil packaging according to the present embodiment. Referring to FIG. 6, the pressure feeder 317 includes an opening and closing bar 317a disposed on one side of the second pressure feeder 317. The opening and closing link 317b is coupled to a predetermined portion of the opening and closing bar 317a, and the opening and closing cylinder 317c is coupled to the opening and closing link 317b.

또한, 가압이송기(317)는 개폐링크(317b)의 양측면에 결합되는 복수의 개폐롤러(317d)와, 복수의 개폐롤러(317d)의 이동경로를 형성하는 개폐레일(317e)을 포함한다. 개폐레일(317e)은 내부에 복수의 개폐롤러(317d) 중 어느 하나를 구속하고, 개폐롤러(317d)의 이동거리를 제한하는 장공 형태의 개폐가이드홀(317f)이 형성된다. 또한, 개폐레일(317e)은 개폐가이드홀(317f)에 대응되는 직선구간과, 말단부에 개폐가이드홀(317f)과 동축을 이루는 곡선구간을 포함한다. In addition, the pressure feeder 317 includes a plurality of opening and closing rollers 317d coupled to both side surfaces of the opening and closing link 317b, and an opening and closing rail 317e forming a movement path of the plurality of opening and closing rollers 317d. The opening / closing rail 317e constrains any one of the plurality of opening / closing rollers 317d therein, and an opening / closing guide hole 317f having a long hole shape for restricting a moving distance of the opening / closing rollers 317d is formed. In addition, the opening and closing rail 317e includes a straight section corresponding to the opening and closing guide hole 317f and a curved section coaxially with the opening and closing guide hole 317f at the distal end thereof.

또한, 가압이송기(317)는 개폐바(317a)에 결합되는 제2 입력기어(317g)와, 제2 입력기어(317g)의 회전축에 결합되는 가압이송롤러(317h)를 포함한다.In addition, the pressure feeder 317 includes a second input gear 317g coupled to the opening and closing bar 317a, and a pressure feed roller 317h coupled to the rotation shaft of the second input gear 317g.

이하, 헤드유닛(300)의 밴드(B) 개폐 동작에 대해 설명하도록 한다. Hereinafter, the opening and closing operation of the band B of the head unit 300 will be described.

상술한 바와 같이, 그립유닛(400) 및 그립로봇(401)에 의해 헤드유닛(300)으로 재삽입되는 밴드(B)의 선단은 제2 밴드가이드(314c)의 외측에 형성되는 제1 밴드수용홈(314ca)으로 삽입된다. 이때 개폐실린더(317c)는 제1 밴드수용홈(314ca)으로부터 밴드(B)가 이탈되는 것을 방지하기 위해 개폐링크(317b)를 전진시킨다. As described above, the tip of the band B, which is reinserted into the head unit 300 by the grip unit 400 and the grip robot 401, is accommodated in the first band formed on the outside of the second band guide 314c. It is inserted into the groove 314ca. At this time, the opening and closing cylinder 317c advances the opening and closing link 317b to prevent the band B from being separated from the first band receiving groove 314ca.

개폐실린더(317c)가 개폐링크(317b)를 전진시키면, 복수의 개폐롤러(317d)는 개폐레일(317e)의 직선구간을 따라 이동된다. 개폐가이드홀(317f)에 구속되는 개폐롤러(317d)는 개폐가이드홀(317f)의 말단부에 이동이 정지되며, 나머지 개폐롤러(317d)들은 개폐레일(317e)의 곡선구간을 따라 더 이동된다. 따라서 개폐링크(317b)는 개폐가이드홀(317f)의 말단부에 이동이 제한되는 개폐롤러(317d)를 회동축으로 하여 제1 밴드수용홈(314ca) 측으로 회동된다. 개폐바(317a)는 개폐링크(317b)을 따라 회동되어 제1 밴드수용홈(314ca)을 닫는다. When the open / close cylinder 317c advances the open / close link 317b, the plurality of open / close rollers 317d are moved along a straight section of the open / close rail 317e. The opening and closing roller 317d constrained by the opening and closing guide hole 317f is stopped at the distal end of the opening and closing guide hole 317f, and the remaining opening and closing rollers 317d are further moved along the curved section of the opening and closing rail 317e. Therefore, the opening / closing link 317b is rotated to the first band receiving groove 314ca side by using the opening / closing roller 317d whose movement is limited to the distal end of the opening / closing guide hole 317f as the rotation shaft. The opening and closing bar 317a is rotated along the opening and closing link 317b to close the first band receiving groove 314ca.

이때, 가압이송롤러(317h)는 제1 밴드수용홈(314ca)에 수용된 밴드(B)를 가압하며, 제2 입력기어(317g)는 제2 출력기어(315d)에 치합된다. 가압이송롤러(317h)는 제2 출력기어(315d)를 통해 제2 입력기어(317g)로 회전력을 전달받아 회전하며, 밴드(B)를 밴드스톱퍼(314d)로 이송시킨다. At this time, the pressure feed roller 317h presses the band B accommodated in the first band receiving groove 314ca, and the second input gear 317g is meshed with the second output gear 315d. The pressure feed roller 317h rotates by receiving a rotational force to the second input gear 317g through the second output gear 315d, and transfers the band B to the band stopper 314d.

도 7은 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 헤드유닛 중 밴드체결부를 나타낸 분해사시도이다. 도 7을 참조하면, 밴드체결부(320)는 서로 겹쳐진 밴드(B)를 용접하는데 필요한 전원을 공급하는 전원공급기(321)를 포함한다. 전원공급기(321)에는 제1, 2 전극바(321a, 321b)가 연결된다. 제1 전극바(321a)에는 용접팁(322a)이 장착된 용접건(322)이 결합되며, 제2 전극바(321b)에는 지지패널(324)이 연결된다. 용접건(322)은 용접실린더(323)에 의해 전, 후진이 가능하도록 마련된다. 7 is an exploded perspective view showing the band fastening portion of the head unit of the coil packaging robot binding apparatus according to the present embodiment. Referring to FIG. 7, the band fastening unit 320 includes a power supply 321 for supplying power necessary for welding the bands B overlapped with each other. The first and second electrode bars 321a and 321b are connected to the power supply 321. A welding gun 322 equipped with a welding tip 322a is coupled to the first electrode bar 321a, and a support panel 324 is connected to the second electrode bar 321b. The welding gun 322 is provided to enable forward and backward movement by the welding cylinder 323.

이하, 헤드유닛(300)의 밴드(B) 체결 동작에 대해 설명하도록 한다. Hereinafter, the fastening operation of the band B of the head unit 300 will be described.

상술한 바와 같이, 헤드유닛(300)으로 밴드(B)의 선단이 재삽입되고 가압이 송롤러(317h)에 의해 밴드(B)의 선단이 밴드스톱퍼(314d)까지 이송되면, 밴드(B)는 밴드체결부(320)에서 서로 겹쳐진다. 이때 용접건(322)은 서로 겹쳐진 밴드(B)의 내측에 위치하고, 지지패널(324)은 서로 겹쳐진 밴드(B)의 외측에 위치한다. As described above, when the tip of the band B is reinserted into the head unit 300 and the pressure is transferred to the band stopper 314d by the feed roller 317h, the band B is Are overlapped with each other in the band fastening unit 320. In this case, the welding gun 322 is positioned inside the band B overlapping each other, and the support panel 324 is located outside the band B overlapping each other.

전원공급기(321)는 제1, 제2 전극바(321b)로 전원을 공급한다. 제1 전극바(321a)는 용접건(322)으로 전원을 전달하며, 제2 전극바(321b)는 지지패널(324)로 전원을 전달한다. 용접실린더(323)는 용접건(322)을 전진시킨다. 용접건(322)의 전진에 따라 용접팁(322a)은 서로 겹쳐진 밴드(B)의 내측을 가압하고, 지지패널(324)의 후면은 서로 겹쳐진 밴드(B)의 외측을 지지한다. 이에 따라 서로 겹쳐진 밴드(B)는 압착되며, 용접팁(322a)과 지지패널(324)은 통전된다. 용접팁(322a)과 지지패널(324)이 통전됨에 따라 서로 압착된 밴드(B)는 발열되고, 용융되어 체결된다. The power supply 321 supplies power to the first and second electrode bars 321b. The first electrode bar 321a transfers power to the welding gun 322, and the second electrode bar 321b transfers power to the support panel 324. The welding cylinder 323 advances the welding gun 322. As the welding gun 322 advances, the welding tip 322a presses the inner side of the band B overlapping each other, and the rear surface of the support panel 324 supports the outer side of the band B overlapping each other. Accordingly, the bands B overlapped with each other are compressed, and the welding tip 322a and the support panel 324 are energized. As the welding tip 322a and the support panel 324 are energized, the bands B compressed to each other generate heat and are melted and fastened.

한편, 용접건(322)과 체결된 밴드(B)의 사이에는 분리대(322b)가 배치된다. 분리대(322b)는 밴드(B)의 체결후 밴드(B)에 압착된 용접팁(322a)의 분리가 용이하도록 용접건(322)이 후진하는 동안 밴드(B)를 지지하는 역할을 한다. Meanwhile, a separator 322b is disposed between the welding gun 322 and the band B coupled thereto. Separator 322b serves to support the band B while the welding gun 322 is retracted to facilitate separation of the welding tip 322a pressed onto the band B after the band B is fastened.

그리고 용접건(322)과 용접팁(322a)은 복수로 마련되는 것이 바람직하다. 복수의 용접건(322)과 복수의 용접팁(322a)은 서로 압착된 밴드(B)의 복수 개소에서 용접점을 동시에 형성할 수 있다. 이에 따라 밴드(B) 체결에 소비되는 공정시간을 단축할 수 있으며, 밴드(B)를 견고하게 체결할 수 있다.In addition, the welding gun 322 and the welding tip 322a are preferably provided in plurality. The plurality of welding guns 322 and the plurality of welding tips 322a may simultaneously form welding points at a plurality of locations of the band B compressed together. Accordingly, the process time consumed for fastening the band B can be shortened, and the band B can be firmly fastened.

한편, 밴드체결부(320)는 지지패널(324)을 지지하는 패널바(325)와, 패널바(325)에 결합되는 패널실린더(326)와, 일단부가 패널바(325)에 힌지 결합되고 타 단부가 패널실린더(326)에 고정되는 패널링크(327)를 포함한다. Meanwhile, the band fastening part 320 includes a panel bar 325 supporting the support panel 324, a panel cylinder 326 coupled to the panel bar 325, and one end hinged to the panel bar 325. The other end includes a panel link 327 fixed to the panel cylinder 326.

패널실린더(326)는 패널바(325)를 전진시키며, 패널바(325)는 패널링크(327)의 힌지축을 회동축으로 하여 회동된다. 패널바(325)의 회동에 따라 지지패널(324)은 밴드(B)의 체결위치로부터 패드공급부(330) 측으로 회동된다. The panel cylinder 326 advances the panel bar 325, and the panel bar 325 is rotated using the hinge axis of the panel link 327 as the rotation axis. As the panel bar 325 rotates, the support panel 324 is rotated from the fastening position of the band B to the pad supply part 330.

이러한 지지패널(324)의 회동작동은 패드공급부(330)로부터 공급되는 패드를 코일(50)과 밴드(B)의 사이로 이송하기 위한 것이다. 따라서 지지패널(324)의 전면부에는 패드공급부(330)로부터 공급되는 패드가 수용되는 패드수용홈(324a)이 형성되며, 패드수용홈(324a)의 내측에는 패드를 탄성지지하는 패드그립(324b)이 마련된다.The rotation operation of the support panel 324 is for transferring the pad supplied from the pad supply unit 330 between the coil 50 and the band (B). Accordingly, a pad accommodation groove 324a is formed in the front portion of the support panel 324 to accommodate the pad supplied from the pad supply unit 330, and a pad grip 324b elastically supports the pad in the pad accommodation groove 324a. ) Is prepared.

도 8은 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치 중 헤드유닛의 패드공급부를 나타낸 분해사시도이다. 도 8을 참조하면, 패드(P)는 코일(50)에 부착이 용이하도록 내부에 마그네틱이 포함되어 제공된다. 8 is an exploded perspective view showing the pad supply unit of the head unit of the robot packaging apparatus for coil packaging according to the embodiment. Referring to FIG. 8, the pad P is provided with a magnetic inside to facilitate attachment to the coil 50.

패드공급부(330)는 복수의 패드(P)의 저장공간을 형성하는 패드저장고(331)와, 패드저장고(331) 내부에 저장된 복수의 패드(P)를 탄성지지하는 탄성지지바(332)를 포함한다. 패드저장고(331)의 전면에는 패드(P)가 배출되는 배출구(331a)가 형성되며, 배출구(331a)의 외부에는 탄성지지바(332)에 의해 탄성지지되는 패드(P)의 이탈을 방지하며 패드(P)의 공급경로를 형성하는 패드가이드(333)가 배치된다. 패드가이드(333)의 내부에는 패드가압바(334)가 마련되며, 패드가압바(334)는 패드링크(335)에 결합되고, 패드링크(335)는 패드실린더(336)의 출력단에 힌지 결합된다. The pad supply unit 330 may include a pad storage 331 that forms a storage space of the plurality of pads P, and an elastic support bar 332 that elastically supports the plurality of pads P stored in the pad storage 331. Include. A discharge port 331a through which the pad P is discharged is formed on the front surface of the pad storage 331, and the separation of the pad P elastically supported by the elastic support bar 332 is provided outside the discharge port 331a. The pad guide 333 forming the supply path of the pad P is disposed. A pad pressing bar 334 is provided inside the pad guide 333, the pad pressing bar 334 is coupled to the pad link 335, and the pad link 335 is hinged to the output end of the pad cylinder 336. do.

이하, 헤드유닛()의 패드(P) 공급 동작에 대해 설명하도록 한다.Hereinafter, the pad P supply operation of the head unit will be described.

패드실린더(336)는 패드(P)의 공급을 위해 패드링크(335)를 전진시킨다. 패드링크(335)는 힌지축을 회동축으로 하여 회동되며, 패드가압바(334)는 패드가이드(333)에 대기하고 있는 패드(P)를 가압한다. 패드(P)는 패드가이드(333)로부터 지지패널(324)로 공급된다. 지지패널(324)로 공급된 패드(P)는 패드수용홈(324a)에 수용되며, 패드그립(324b)에 의해 패드수용홈(324a)으로부터 이탈되는 것이 방지된다.The pad cylinder 336 advances the pad link 335 for the supply of the pad P. As shown in FIG. The pad link 335 is rotated by using the hinge shaft as the pivot shaft, and the pad pressing bar 334 presses the pad P waiting on the pad guide 333. The pad P is supplied to the support panel 324 from the pad guide 333. The pad P supplied to the support panel 324 is accommodated in the pad accommodation groove 324a, and is prevented from being separated from the pad accommodation groove 324a by the pad grip 324b.

패드수용홈(324a)에 패드(P)가 수용되면, 지지패널(324)은 밴드(B)의 체결위치로 회동된다. 이때 지지패널(324)의 전면부는 코일(50)의 외주면에 근접되고, 마그네틱을 포함하는 패드(P)는 코일(50)의 외주면에 부착된다. 이후 코일(50)에 감긴 밴드(B)가 되감기면서 패드(P)는 코일(50)과 밴드(B)의 사이에 고정된다. When the pad P is accommodated in the pad receiving groove 324a, the support panel 324 is rotated to the fastening position of the band B. At this time, the front portion of the support panel 324 is close to the outer peripheral surface of the coil 50, the pad (P) including the magnetic is attached to the outer peripheral surface of the coil (50). Thereafter, the band B wound around the coil 50 is rewound and the pad P is fixed between the coil 50 and the band B. FIG.

코일(50)의 외주면에 부착된 패드(P)는 밴드(B)를 되감은 후 코일(50)의 외주면과 밴드(B)의 사이에 약간의 공간을 형성한다. 패드(P)에 의해 형성된 공간은 코일(50)의 수요자에게 밴드(B)의 해체공구를 삽입할 수 있는 편의를 제공한다. The pad P attached to the outer circumferential surface of the coil 50 forms a slight space between the outer circumferential surface of the coil 50 and the band B after the band B is rewound. The space formed by the pad P provides the consumer of the coil 50 with the convenience of inserting the dismantling tool of the band B.

도 9는 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 헤드유닛 중 밴드절단부를 나타낸 분해사시도이다. 도 9에 도시된 바와 같이 밴드절단부(340)는 제2 밴드가이드(314c)를 따라 이송되는 밴드(B)의 경로에 배치되는 가이드블록(341)을 포함한다. 가이드블록(341)은 전면에 형성되는 제2 밴드수용홈(341a)이 형성된다.9 is an exploded perspective view showing a band cut out of the head unit of the coil wrapping robot binding apparatus according to the present embodiment. As illustrated in FIG. 9, the band cutting unit 340 includes a guide block 341 disposed in a path of the band B transferred along the second band guide 314c. The guide block 341 has a second band receiving groove 341a formed on the front surface thereof.

또한, 밴드절단부(340)는 밴드(B)의 선단을 고정하는데 필요한 동력을 제공하는 고정실린더(342)와, 고정실린더(342)로부터 제공되는 동력을 이용해 밴드(B) 를 고정하는 고정기(343)를 포함한다.In addition, the band cutting unit 340 is a fixed cylinder 342 for providing the power required to fix the front end of the band (B), and a fixture for fixing the band (B) by using the power provided from the fixed cylinder 342 ( 343).

또한, 밴드절단부(340)는 밴드(B)의 체결부위 이후를 절단하는데 필요한 동력을 제공하는 절단실린더(344)와, 절단실린더(344)로부터 제공되는 동력을 이용해 밴드를 절단하는 절단기(345)를 포함한다. In addition, the band cutting unit 340 is a cutting cylinder 344 for providing the power necessary to cut after the fastening portion of the band (B), and a cutter 345 for cutting the band using the power provided from the cutting cylinder 344 It includes.

또한, 밴드절단부(340)는 고정실린더(342)와 절단실린더(344)의 각 동력을 고정기(343)와 절단기(345)로 전달하는 동력전달기(346)를 포함한다. In addition, the band cutting unit 340 includes a power transmitter 346 for transmitting the power of each of the fixed cylinder 342 and the cutting cylinder 344 to the fixture 343 and the cutter 345.

동력전달기(346)는 고정실린더(342)의 출력단에 결합되는 고정구동랙(346a), 절단실린더(344)의 출력단에 결합되는 절단구동랙(346b), 고정구동랙(346a)과 절단구동랙(346b)에 치합되는 피니언(346c), 피니언(346c)의 회전축에 결합되는 가동링크(346d) 및 가동링크(346d)에 하나의 힌지축에 결합되는 한쌍의 회동링크(346e)를 포함한다. 고정기(343)는 한쌍의 회동링크(346e)에 각각 힌지 결합되는 한쌍의 클램프(343a, 343b)를 포함한다. 절단기(345)는 가동링크(346d)의 힌지축에 결합되는 이송카타(345a)와, 가이드블록(341)의 하단에 고정되는 고정카타(345b)를 포함한다. 가이드블록(341)과 고정카타(345b)의 사이에는 절단기(345)를 향해 진행하는 밴드(B)를 지지하는 지지롤러(341b)를 포함한다. The power transmitter 346 is a fixed drive rack 346a coupled to the output end of the fixed cylinder 342, a cutting drive rack 346b coupled to the output end of the cutting cylinder 344, a fixed drive rack 346a and a cutting drive A pinion 346c engaged with the rack 346b, a movable link 346d coupled to the rotary shaft of the pinion 346c, and a pair of pivot links 346e coupled to one hinge shaft to the movable link 346d. . The fixture 343 includes a pair of clamps 343a and 343b which are hinged to the pair of pivot links 346e, respectively. The cutting machine 345 includes a feed cart 345a coupled to the hinge shaft of the movable link 346d and a fixed cart 345b fixed to the lower end of the guide block 341. Between the guide block 341 and the fixed cart (345b) includes a support roller (341b) for supporting the band (B) running toward the cutter (345).

이하, 헤드유닛(300)의 밴드(B) 고정 동작 및 밴드(B) 절단 동작에 대해 설명하도록 한다.Hereinafter, the band B fixing operation and the band B cutting operation of the head unit 300 will be described.

그립로봇(401)에 의해 밴드(B)가 인출됨에 따라 밴드(B)의 소정부위는 제1 밴드가이드(314b)와 제2 밴드가이드(314c)의 사이를 통과해 가이드블록(341)의 전면을 통과하고, 코일(50)에 감긴 밴드(B)는 제2 밴드수용홈(341a)으로 삽입되어 밴 드(B)는 가이드블록(341)에서 밴드스톱퍼(314d)까지 서로 겹쳐진다. As the band B is drawn out by the grip robot 401, a predetermined portion of the band B passes between the first band guide 314b and the second band guide 314c and faces the front surface of the guide block 341. The band B wound around the coil 50 is inserted into the second band receiving groove 341a so that the bands B overlap each other from the guide block 341 to the band stopper 314d.

고정실린더(342)는 밴드(B)의 선단을 고정하기 위해 고정구동랙(346a)을 전진시킨다. 고정구동랙(346a)의 전진에 따라 피니언(346c)과 가동링크(346d)는 전진한다. 이때, 이송카타(345a)는 가동링크(346d)의 전진에 따라 전진되어 서로 겹쳐진 밴드(B)의 내측을 가압한다. 서로 겹쳐진 밴드(B)의 내측이 가압됨에 따라 서로 겹쳐진 밴드(B) 중 내측에 위치하는 밴드(B) 즉, 밴드(B)의 선단은 한쌍의 클램프(343a, 343b)의 회동범위 내에 위치하며, 겹쳐진 밴드(B) 중 외측에 위치하는 밴드(B)는 한쌍의 클램프(343a, 343b)의 회동범위 외부에 위치한다. The fixed cylinder 342 advances the fixed drive rack 346a to fix the tip of the band B. The pinion 346c and the movable link 346d move forward as the fixed drive rack 346a moves forward. At this time, the transfer cart (345a) is advanced in accordance with the advance of the movable link (346d) to press the inside of the band (B) overlapping each other. As the insides of the bands B overlapped with each other are pressed, the bands B located inside the bands B, that is, the ends of the bands B, are located within the rotation range of the pair of clamps 343a and 343b. The band B located outside of the overlapping bands B is located outside the rotation range of the pair of clamps 343a and 343b.

계속해서, 가동링크(346d)에 힌지결합되는 한쌍의 회동링크(346e)의 사이각은 넓어지며, 한쌍의 회동링크(346e)에 각각 힌지결합되는 한쌍의 클램프(343a, 343b)의 사이각은 좁혀진다. 한쌍의 클램프(343a, 343b)는 밴드(B)의 선단을 양측면에서 가압하며, 밴드(B)의 선단을 고정한다. 이와 같이 한쌍의 클램프(343a, 343b)에 의해 밴드(B)의 선단이 고정되면, 밴드(B)의 되감기를 시작할 수 있다. Subsequently, the angle between the pair of pivot links 346e hinged to the movable link 346d is widened, and the angle between the pair of clamps 343a and 343b hinged to the pair of pivot links 346e, respectively. Narrows. The pair of clamps 343a and 343b presses the front end of the band B on both sides and fixes the front end of the band B. FIG. As described above, when the tip of the band B is fixed by the pair of clamps 343a and 343b, the rewinding of the band B can be started.

이후, 절단실린더(344)는 밴드(B)의 체결부위 이후를 절단하기 위해 절단구동랙(346b)을 전진시킨다. 절단구동랙(346b)의 전진에 따라 피니언과 가동링크는 전진한다. 가동링크의 힌지축에 결합되는 이송가타는 전진하며, 고정카타와 연계되어 밴드의 체결부위 이후를 절단한다. Thereafter, the cutting cylinder 344 advances the cutting driving rack 346b to cut after the fastening portion of the band B. The pinion and the movable link move forward as the cutting drive rack 346b moves forward. The feeder which is coupled to the hinge shaft of the movable link is advanced and cuts after the fastening part of the band in connection with the fixed cart.

도 10은 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 그립유닛을 나타낸 사시도이다. 도 10을 참조하면, 그립유닛(400)은 신축부(410), 그립부(420) 및 회전제어부(430)를 포함한다. 신축부(410)는 그립로봇(401)의 단부에 힌지결합되어 회동가능하도록 그립로봇(401)에 결합된다. 그립부(410)는 신축부(410)의 단부에 결합되며, 회전제어부(430)는 그립부(420)의 일측에 결합된다.10 is a perspective view showing the grip unit of the coil binding robot binding apparatus according to the present embodiment. Referring to FIG. 10, the grip unit 400 includes an expansion and contraction unit 410, a grip unit 420, and a rotation control unit 430. The elastic portion 410 is hinged to the end of the grip robot 401 is coupled to the grip robot 401 to be rotatable. The grip part 410 is coupled to the end of the stretchable part 410, and the rotation control part 430 is coupled to one side of the grip part 420.

신축부(410)는 전장의 신축에 필요한 동력을 제공하는 신축실린더(411), 내부에 신축실린더(411)를 지지하는 외부프레임(412) 및 신축실린더(411)의 출력단에 결합는 내부프레임(413)을 포함한다. The expansion and contraction unit 410 is the expansion and contraction cylinder 411 for providing the power required for expansion and contraction of the total length, the outer frame 412 for supporting the expansion cylinder 411 therein and the inner frame 413 is coupled to the output terminal of the expansion cylinder 411. ).

신축부(410)는 그립부(420)를 그립로봇(401)의 단부로부터 신장시켜 헤드유닛(300)으로부터 토출된 밴드(B)의 선단으로 접근이 용이하도록 한다. 또한, 신축부(410)는 헤드유닛(300)으로부터 토출된 밴드(B)의 선단을 잡고있는 그립부(420)를 그립로봇(401)의 단부 측으로 압축시켜 헤드유닛(300)으로부터 밴드(B)를 인출한다. The elastic portion 410 extends the grip portion 420 from the end of the grip robot 401 to facilitate access to the tip of the band B discharged from the head unit 300. In addition, the stretchable portion 410 compresses the grip portion 420 holding the front end of the band B discharged from the head unit 300 to the end side of the grip robot 401, and thus the band B from the head unit 300. To draw.

도 11은 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 그립유닛 중 그립부의 분해사시도이다. 도 11을 참조하면, 그립부(420)는 내부프레임(413)의 단부에 결합되는 그립실린더(425)를 포함한다. 그립실린더(425)의 외측면에는 한쌍의 그립프레임(424)이 결합되며, 그립프레임(424)의 내측에는 그립실린더(425)의 출력단에 결합되는 로드블록(426)과, 로드블록(426)의 외측면에 결합되는 한쌍의 슬라이드바(427)가 배치된다. 한쌍의 슬라이드바(427)의 사이에는 한쌍의 그립퍼(421)가 배치된다. 한쌍의 그립퍼(421) 사이에는 탄성부재(421a)가 배치된다. 각 슬라이드바(427)와 각 그립퍼(421)의 사이에는 그립서포터(422)가 각각 배치된다. 11 is an exploded perspective view of the grip part of the grip unit of the coil wrapping robot binding apparatus according to the present embodiment. Referring to FIG. 11, the grip part 420 includes a grip cylinder 425 coupled to an end of the inner frame 413. A pair of grip frames 424 are coupled to an outer surface of the grip cylinder 425, and a road block 426 and a road block 426 coupled to an output end of the grip cylinder 425 inside the grip frame 424. A pair of slide bars 427 coupled to the outer side of the are disposed. A pair of grippers 421 are disposed between the pair of slide bars 427. An elastic member 421a is disposed between the pair of grippers 421. A grip supporter 422 is disposed between each slide bar 427 and each gripper 421, respectively.

한쌍의 그립서포터(422)는 한쌍의 그립퍼(421)의 외측면에 각각 삽입되어 고정되며, 한쌍의 그립퍼(421)는 그립프레임(424)에 회전가능하도록 지지되는 그립회 전축(423)에 축결합된다. The pair of grip supporters 422 are inserted into and fixed to the outer surfaces of the pair of grippers 421, respectively, and the pair of grippers 421 are pivoted on the grip rotation front shaft 423 rotatably supported by the grip frame 424. Combined.

한쌍의 슬라이드바(427)는 그립서포터(422)를 향한 내측면에 형성되는 제1 요철부(427a)를 포함하며, 한쌍의 그립서포터(422)는 제1 요철부(427a)에 치합되도록 슬라이드바(427)를 향한 외측면에 형성되는 제2 요철부(422a)를 포함한다. 제1 요철부(427a)에는 슬라이드바(427)의 길이방향을 장축으로 하는 장공형태로 형성되며, 내부에 그립회전축(423)이 삽입되는 그립가이드홀(427b)이 형성된다. The pair of slide bars 427 includes a first uneven portion 427a which is formed on an inner side facing the grip supporter 422, and the pair of grip supporters 422 slide to be engaged with the first uneven portions 427a. And a second uneven portion 422a formed on the outer surface facing the bar 427. The first uneven portion 427a is formed in a long hole shape having the longitudinal direction of the slide bar 427 as a long axis, and a grip guide hole 427b into which the grip rotation shaft 423 is inserted is formed.

도 12 및 도 13는 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 밴드 그립동작을 나타낸 작동도이다. 도 12 및 도 13을 참조하면, 제1 요철부(427a)와 제2 요철부(422a)가 치합된 상태에서 그립실린더(425)는 로드블록(426)을 전진시켜 한쌍의 슬라이드바(427)를 전진시킨다. 이때 한쌍의 슬라이드바(427)는 그립가이드홀(427b)의 내부에 위치한 그립회전축(423)의 지지를 받으며 전진한다. 12 and 13 are operation diagrams showing the band grip operation of the coil wrapping robot binding apparatus according to the present embodiment. 12 and 13, in a state where the first uneven portion 427a and the second uneven portion 422a are engaged with each other, the grip cylinder 425 advances the road block 426 to provide a pair of slide bars 427. Advance. At this time, the pair of slide bars 427 are advanced while being supported by the grip rotation shaft 423 located inside the grip guide hole 427b.

이때, 한쌍의 슬라이드바는 한쌍의 그립퍼(421)의 외주면에 접촉된다. 즉, 제2 요철부(422a)의 오목부에 치합되어 있던 제1 요철부(427a)의 볼록부는 제2 요철부(422a)의 볼록부로 슬라이딩된다. 이에 따라 제1 요철부(427a)는 한쌍의 그립서포터(422)를 가압하고, 한쌍의 그립서포터(422)가 가압됨에 따라 한쌍의 그립퍼(421)의 간격이 좁아지게 되고 한쌍의 그립퍼(421)는 밴드(B)를 폭방향으로 가압하여 밴드(B)의 선단을 잡는다.At this time, the pair of slide bars are in contact with the outer circumferential surface of the pair of grippers 421. That is, the convex part of the 1st uneven part 427a which was engaged with the recessed part of the 2nd uneven part 422a slides into the convex part of the 2nd uneven part 422a. Accordingly, the first uneven portion 427a presses the pair of grip supporters 422, and as the pair of grip supporters 422 are pressed, the interval between the pair of grippers 421 is narrowed and the pair of grippers 421 is provided. Presses the band B in the width direction to catch the tip of the band B. FIG.

다시 도 10 및 도 11을 참조하면, 회전제어부(430)는 그립회전축(423)에 결합되는 구동캠(431), 구동캠(431)에 힌지 결합되는 캠링크(432), 캠링크(432)에 힌지 결합되는 제어링크(433)를 포함한다. 또한, 회전제어부(430)는 그립프레임(424)의 외측면에 고정되는 지지프레임(434)과, 지지프레임(434)에 힌지결합되고 제어링크(433)의 상부에 배치되는 걸림쇠(435)를 포함한다. Referring back to FIGS. 10 and 11, the rotation controller 430 includes a drive cam 431 coupled to the grip rotation shaft 423, a cam link 432 hinged to the drive cam 431, and a cam link 432. A control link 433 is hinged to the. In addition, the rotation controller 430 includes a support frame 434 fixed to the outer surface of the grip frame 424, and a latch 435 hinged to the support frame 434 and disposed on the control link 433. Include.

또한, 회전제어부(430)는 탄성체로 마련되어 일단이 걸림쇠(435)에 결합되고, 타단이 로드블록(426)에 결합되는 걸림유지부재(436)와, 탄성체로 마련되어 일단이 제어링크(433)에 결합되거 타단이 그립프레임(424)에 결합되는 복귀부재(437)를 포함한다. In addition, the rotation control unit 430 is provided with an elastic body, one end is coupled to the latch 435, the other end is coupled to the road block 426 and the other end is provided with an elastic body, one end is provided to the control link 433 It includes a return member 437 is coupled or the other end is coupled to the grip frame 424.

도 14는 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 그립유닛 중 회전제어기의 그립퍼 회전제어 동작을 나타낸 작동도이다. 도 14를 참조하면, 헤드유닛(300)의 외부로 토출된 밴드(B)의 선단을 그립퍼(421)가 잡을 때, 구동캠(431)의 위치를 0° 라고 가정하자. 구동캠(431)의 위치가 0°도 일 때 캠링크(432)는 수평상태를 유지한다. 이때 걸림쇠(435)는 제어링크(433)의 상면에 위치하여 제어링크(433)에 의해 지지된다.14 is an operation diagram showing a gripper rotation control operation of the rotation controller of the grip unit of the coil wrapping robot binding apparatus according to the present embodiment. Referring to FIG. 14, assume that the position of the drive cam 431 is 0 ° when the gripper 421 catches the tip of the band B discharged to the outside of the head unit 300. When the position of the drive cam 431 is 0 degrees, the cam link 432 maintains a horizontal state. At this time, the latch 435 is located on the upper surface of the control link 433 is supported by the control link 433.

계속해서, 그립로봇(401)에 의한 그립유닛(400)의 자세 변화에 따라 그립퍼(421)는 회전된다. 이때 구동캠(431)의 위치가 270°에 도달하면 캠링크(432)는 하향 회동된다. 캠링크(432)가 하향 회동됨에 따라 제어링크(433)는 그립퍼(421) 측으로 직선 이동된다. 이때, 걸림쇠(435)는 제어링크(433)의 지지를 받지 못하고 회동된다. 걸림쇠(435)는 제어링크(433)의 단부에 걸리며, 걸림유지부재(436)는 걸림쇠(435)를 탄성지지하여 제어링크(433)가 그립퍼(421)의 반대 측으로 직선 이동되는 것을 제한한다. 또한, 복귀부재(437)는 제어링크(433)의 자세가 수평을 유지하도록 탄성지지하여, 캠링크(432)의 회전각도가 270°를 넘지 않도록 한다. Subsequently, the gripper 421 is rotated according to the change in the attitude of the grip unit 400 by the grip robot 401. At this time, when the position of the drive cam 431 reaches 270 °, the cam link 432 is rotated downward. As the cam link 432 is rotated downward, the control link 433 is linearly moved toward the gripper 421. At this time, the latch 435 is rotated without receiving the support of the control link (433). The latch 435 is caught at the end of the control link 433, the latch holding member 436 elastically supports the latch 435 to limit the linear movement of the control link 433 to the opposite side of the gripper 421. In addition, the return member 437 is elastically supported so that the attitude of the control link 433 is horizontal, so that the rotation angle of the cam link 432 does not exceed 270 °.

만약, 구동캠(431)의 위치가 270°를 넘게 되면, 캠링크(432)는 다시 상승하게 되고, 제어링크(433)에 연결된 캠링크(432)는 제어링크(433)를 그립퍼(421)의 반대 측으로 이동시키게 된다. 하지만 걸림쇠(435)가 제어링크(433)의 단부에 걸려있으므로, 제어링크(433)와 캠링크(432)에 의해 구동캠(431)이 구속되는 그립퍼(421)는 더 이상 회전되지 않는다. If the position of the drive cam 431 exceeds 270 °, the cam link 432 rises again, and the cam link 432 connected to the control link 433 moves the control link 433 to the gripper 421. Will be moved to the opposite side of. However, since the latch 435 is caught at the end of the control link 433, the gripper 421 to which the driving cam 431 is restrained by the control link 433 and the cam link 432 is no longer rotated.

이와 같이 회전제어부(430)는 그립퍼(421)의 회전각도를 270° 이내로 제한하여, 밴드(B)가 그립퍼(421)에 엉키는 것을 방지한다. As such, the rotation controller 430 limits the rotation angle of the gripper 421 to 270 °, thereby preventing the band B from getting entangled with the gripper 421.

이상에서 설명된 로봇결속장치는 도 15에 도시된 바와 같이 코일지지대(60)에 지지되는 코일(50)에 밴드(B)의 세로결속을 수행한다. 밴드(B)의 세로결속은 밴드(B)를 코일(50)의 외주면을 따라 감고, 밴드(B)를 체결한다.The robot binding device described above performs vertical binding of the band B to the coil 50 supported by the coil support 60 as shown in FIG. 15. The longitudinal binding of the band B winds the band B along the outer peripheral surface of the coil 50, and fastens the band B. As shown in FIG.

또한, 로봇결속장치는 도 16에 도시된 바와 같이 코일지지대(60)에 지지되는 코일(50)에 밴드(B)의 가로결속을 수행한다. 가로결속은 밴드(B)를 코일(50)의 내주면으로 통과시켜 외주면에 감고, 밴드(B)를 체결하는 것이다. In addition, the robot binding apparatus performs the horizontal binding of the band B to the coil 50 supported by the coil support 60 as shown in FIG. In the horizontal binding, the band B is passed through the inner circumferential surface of the coil 50 to be wound around the outer circumferential surface, and the band B is fastened.

이상에서, 로봇결속장치는 중심축이 지면에 대해 수평되도록 지지되는 코일(50)에 결속 공정을 수행하는 예를 들어 설명하고 있다. 하지만, 도 17에 도시된 바와 같이 로봇결속장치는 중심축이 지면에 대해 수직되도록 지지되는 코일(50)에 밴드(B)의 결속 공정을 수행할 수 있다. In the above, the robot binding apparatus has been described as an example of performing the binding process to the coil 50, which is supported so that the central axis is horizontal to the ground. However, as shown in FIG. 17, the robot binding apparatus may perform the binding process of the band B to the coil 50 supported so that the central axis is perpendicular to the ground.

또한, 도 1 내지 도 17에서는 판재로 생산되어 포장되는 코일(50)을 결속하는 로봇결속장치를 도시하고 있다. 하지만, 로봇결속장치는 도 18에 도시된 바와 같이 선재로 생산되어 포장되는 코일(70)을 결속하는 데 사용할 수 있다.In addition, Figure 1 to Figure 17 shows a robot binding device for binding the coil 50 produced and packaged from a plate. However, the robot binding device can be used to bind the coil 70 produced and packaged with wire rods as shown in FIG.

한편, 로봇결속장치는 도 19에 도시된 바와 같이, 밴드(B)의 종류에 따라 코일(B)의 결속 공정을 수행할 수 있도록 복수의 헤드유닛(300a, 300b)과 복수의 헤드로봇(301a, 301b)을 포함할 수 있다. Meanwhile, as shown in FIG. 19, the robot binding device includes a plurality of head units 300a and 300b and a plurality of head robots 301a so as to perform a binding process of the coil B according to the type of the band B. FIG. , 301b).

도 20은 다른 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 밴드체결부 중 일부를 나타낸 사시도이다. 도 20을 참조하면, 밴드(B)가 열가소성 합성수지재로 공급될 경우, 밴드체결부(520)는 서로 겹쳐진 밴드(B)의 일측방에 배치되는 히팅바(510)와, 히팅바(510)를 이송하는 히팅실린더(511), 서로 겹쳐진 밴드(B)의 내측에 배치되는 가압바(522) 및 가압바(522)를 서로 겹쳐진 밴드(B)의 외측으로 이송하는 가압실린더(523)를 포함한다. 20 is a perspective view showing a part of the band fastening portion of the robot packaging apparatus for coil packaging according to another embodiment. Referring to FIG. 20, when the band B is supplied to the thermoplastic synthetic resin material, the band fastening part 520 is a heating bar 510 disposed on one side of the band B overlapping each other, and the heating bar 510. Heating cylinder 511 to transfer the pressure bar 522 disposed inside the band (B) overlapping each other and the pressure cylinder 523 for transferring the pressure bar 522 to the outside of the band (B) overlapping each other do.

히팅바(510)는 전원공급기(521)로부터 전원을 공급받아 발열된다. 히팅실린더(511)는 서로 겹쳐진 밴드(B)의 사이로 히팅바(510)를 이송한다. 발열된 히팅바(510)가 서로 겹쳐진 밴드(B)의 사이로 이송됨에 따라 서로 겹쳐진 밴드(B)는 용융되며, 가압바(522)는 가압실린더(523)에 의해 서로 겹쳐진 밴드(B)의 외측으로 이송된다. 이때 서로 겹쳐진 밴드(B)의 외측은 지지패널(324)의 후면이 지지하고 있으므로, 서로 겹쳐진 밴드(B)는 압착되어 체결된다.The heating bar 510 receives heat from the power supply 521 and generates heat. The heating cylinder 511 transfers the heating bar 510 between the bands B overlapping each other. As the heated heating bars 510 are transferred between the bands B overlapping each other, the bands B overlapping each other are melted, and the pressure bars 522 are outside the bands B overlapping each other by the pressure cylinder 523. Is transferred to. At this time, since the rear surface of the support panel 324 is supported by the outside of the band (B) overlapped with each other, the band (B) overlapped with each other is fastened by pressing.

도 1은 코일과 코일의 포장용 자재의 결합관계를 나타낸 분해사시도이다.1 is an exploded perspective view showing the coupling relationship between the coil and the packaging material of the coil.

도 2는 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치를 나타낸 사시도이다. Figure 2 is a perspective view showing a coil wrapping robot binding apparatus according to the embodiment.

도 3은 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 헤드유닛을 나타낸 사시도이다. 3 is a perspective view showing the head unit of the coil wrapping robot binding apparatus according to the present embodiment.

도 4는 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 헤드유닛을 나타낸 분해사시도이다.Figure 4 is an exploded perspective view showing the head unit of the coil packaging robot binding apparatus according to the embodiment.

도 5는 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 헤드유닛 중 밴드이송부를 나타낸 분해사시도이다.5 is an exploded perspective view showing the band transfer unit of the head unit of the coil packaging robot binding apparatus according to the present embodiment.

도 6은 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 헤드유닛 중 가압이송기를 나타낸 분해사시도이다. 6 is an exploded perspective view showing a pressure feeder among the head units of the robot packaging apparatus for coil packaging according to the present embodiment.

도 7은 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 헤드유닛 중 밴드체결부를 나타낸 분해사시도이다. 7 is an exploded perspective view showing the band fastening portion of the head unit of the coil packaging robot binding apparatus according to the present embodiment.

도 8은 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치 중 헤드유닛의 패드공급부를 나타낸 분해사시도이다. 8 is an exploded perspective view showing the pad supply unit of the head unit of the robot packaging apparatus for coil packaging according to the present embodiment.

도 9는 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 헤드유닛 중 밴드절단부를 나타낸 분해사시도이다. 9 is an exploded perspective view showing a band cut out of the head unit of the coil wrapping robot binding apparatus according to the present embodiment.

도 10은 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 그립유닛을 나타낸 사시도이다. 10 is a perspective view showing the grip unit of the coil binding robot binding apparatus according to the present embodiment.

도 11은 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 그립유닛 중 그립부 를 나타낸 분해사시도이다. 11 is an exploded perspective view showing a grip part of the grip unit of the coil wrapping robot binding apparatus according to this embodiment.

도 12 및 도 13는 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 밴드 그립동작을 나타낸 작동도이다. 12 and 13 are operation diagrams showing the band grip operation of the coil wrapping robot binding apparatus according to the present embodiment.

도 14는 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 그립유닛 중 회전제어기의 그립퍼 회전제어 동작을 나타낸 작동도이다.14 is an operation diagram showing a gripper rotation control operation of the rotation controller of the grip unit of the coil wrapping robot binding apparatus according to the present embodiment.

도 15는 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 세로결속 밴딩 동작을 나타낸 작동도이다. 15 is an operation diagram showing the vertical binding banding operation of the coil wrapping robot binding apparatus according to the present embodiment.

도 16은 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 가로결속 밴딩 동작을 나타낸 작동도이다. 16 is an operation diagram showing a horizontal binding banding operation of the coil packaging robot binding apparatus according to the present embodiment.

도 17은 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치를 나타낸 사시도이다.17 is a perspective view showing the coil wrapping robot binding apparatus according to the present embodiment.

도 18은 본 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치를 이용하여 선재 코일을 결속하는 동작을 나타낸 사시도이다.18 is a perspective view illustrating an operation of binding the wire rod coil using the coil wrapping robot binding apparatus according to the present embodiment.

도 19는 다른 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치를 나타낸 사시도이다.19 is a perspective view of a coil wrapping robot binding apparatus according to another embodiment.

도 20은 다른 실시예에 따른 코일포장용 로봇 결속장치의 밴드체결부 중 일부를 나타낸 사시도이다. 20 is a perspective view showing a part of the band fastening portion of the robot packaging apparatus for coil packaging according to another embodiment.

Claims

A grip unit for holding a band used for wrapping the coil;

A grip robot which supports the grip unit, pivots the grip unit holding the band around the coil so that the band is wound around the coil, and moves the band to a fastening position;

A head unit providing the band to the grip unit and fastening the band at a fastening position of the band;

A head robot supporting the head unit and moving the head unit to a fastening position of the band; And

And a robot transporter for supporting at least one of the head robot and the grip robot, and moving a position of the supported robot.

According to claim 1, wherein the robot transfer machine

A first robot transporter for transporting the head robot; And

Coil wrapping robot binding device, characterized in that it comprises a second robot transporter for transporting the grip robot

The robot binding apparatus for coil packaging according to claim 1, wherein the robot transporter linearly transports the supported robot.

According to claim 1, wherein the robot transfer machine is made of any one of a linear actuator including a power motor and a rack-pinion, a linear actuator including an L motor and an L guide, a linear motor including a power motor and a transfer rail and a ball screw. Robot binding device for coil packaging, characterized in that

The coil binding robot binding apparatus according to claim 1, wherein the head robot and the grip robot are articulated robots having six axes of freedom.

The coil binding robot binding apparatus according to claim 1, further comprising a band supplier for supplying the band to the head unit.

The method of claim 6, wherein the band feeder

Band storage unit winding the band; And

Coupling the robot for coil packaging characterized in that it is disposed in the path of the band supplied from the band storage unit to the head unit, and the band auxiliary pull-out unit to pull out the band from the band storage unit to reduce the tension of the band Device.

The coil binding robot binding apparatus according to claim 1, wherein the head unit is provided in plurality according to the type of the band.

The method of claim 1, wherein the head unit

A bracket fastened to the head robot to be rotatable;

A band transfer part supported by the bracket to allow the band to pass through to discharge the tip of the band to the outside, and transfer the band wound around the coil to the inside to overlap the band with each other; and

Coil wrapping robot binding apparatus comprising a band fastening unit for fastening the bands overlapped with each other by the band transfer unit.

The robot binding apparatus for coil packaging according to claim 9, wherein the band transfer unit rewinds the band wound around the coil.

The method of claim 9, wherein the head unit is a coil wrapping robot binding apparatus further comprises a band cutting portion for cutting after the fastening portion of the band.

The method of claim 1, wherein the grip unit

It is fastened rotatably to the grip robot, the stretch portion stretches the entire length; And

And a grip part supported by the stretchable part and holding the band by pressing the band in the width direction.

According to claim 1, Coil packaging robot binding apparatus further comprises a coil support for supporting the coil so that the central axis of the coil is horizontal to the ground.

[Claim 2] The robot binding apparatus for coil packaging according to claim 1, further comprising a coil support for supporting the coil such that the central axis of the coil is perpendicular to the ground.