KR100906894B1 - 가변 엑셀 페달의 위치 제어 방법 - Google Patents

가변 엑셀 페달의 위치 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 주행 노면 상태를 판단하고 판단한 주행 노면 상태에 따라 주행 노면 상태가 고른 경우에는 히스테리시스를 작게 하여 운전자의 가속 의지를 적극 반영하고, 주행 노면 상태가 고르지 못한 경우에는 히스테리시스를 크게 하여 엑셀 페달의 구동 안정성을 확보할 수 있도록 하는 가변 엑셀 페달의 위치 제어 방법에 관한 것이다.
엑셀 페달, 히스테리시스, 노면 상태, 운전자 가속 의지, 스티어링, 변속기, 차속

Description

가변 엑셀 페달의 위치 제어 방법{Controlling Method for Variable Accelerating Pedal Position}
본 발명은 엑셀 페달의 위치 제어 방법에 관한 것으로, 특히 주행 노면 상태를 판단하고 판단한 주행 노면 상태에 따라 주행 노면 상태가 고른 경우에는 히스테리시스를 작게 하여 운전자의 가속 의지를 적극 반영하고, 주행 노면 상태가 고르지 못한 경우에는 히스테리시스를 크게 하여 엑셀 페달의 구동 안정성을 확보할 수 있도록 하는 가변 엑셀 페달의 위치 제어 방법에 관한 것이다.
엑셀 페달은 스티어링 핸들 및 브레이크와 함께 운전자의 의지를 차량에 전달하여 차량의 가속, 감속 및 정속에 영향을 주는 인자이다.
엑셀 페달의 위치는 답력(effort), 스트록(stroke) 및 히스테리시스(hysteresis)에 의하여 제어된다. 현재, 엑셀 페달의 위치 제어 인자 중 답력과 스트록은 차량의 컨셉과 판매지역 소비자의 성향에 의하여 간단하게 정의되어 엑셀 페달의 위치 제어에 이용된다.
그런데, 히스테리시는 간단하게 정의되어 엑셀 페달의 위치 제어 인자로 이 용되기가 어렵다. 상세히 설명하면, 히스테리시스는 차량이 평탄하지 못한 도로나 지역 혹은 포장도로 위를 달릴 경우에 충분한 크기의값을 가지도록 정의되어, 엑셀 페달이 위치를 유지할 수 있게 함으로써 엑셀 페달의 구동 안정성에 기여한다. 하지만, 일정한 정속 유지 중에 운전자가 약간의 가속이나 감속을 필요로 할 때, 예를 들어, 운전자가 정속 중에 약간의 가속을 원하여 엑셀 페달을 살짝 밟는 경우에 히스테리시스가 충분한 크기의값을 가지도록 정의되면, 히스테리시스는 운전자의 가속 의지에 대한 방해 인자로 작용한다. 즉, 히스테리시스는 운전자의 가속 의지와 트레이드-오프(Trade-Off)로 관계에 있다. 따라서, 현재까지도 어떻게 히스테리시스를 정의하여 엑셀 페달의 위치 제어에 이용할 것인가 하는 의문은 계속되고 있다.
따라서, 본 발명의 목적은 주행 노면 상태를 판단하고 판단한 주행 노면 상태에 따라 주행 노면 상태가 고른 경우에는 히스테리시스를 작게 하여 운전자의 가속 의지를 적극 반영하고, 주행 노면 상태가 고르지 못한 경우에는 히스테리시스를 크게 하여 엑셀 페달의 구동 안정성을 확보할 수 있도록 하는 가변 엑셀 페달의 위치 제어 방법을 제공하는 것이다.
상기의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시 예에 따른 가변 엑셀 페달의 위치 제어 방법은 스티어링 각의 변화가 감지되는가를 판단하는 단계와; 스티어링과 관련한 신호들을 이용하여 상기 스티어링 각의 변화가 운전자의 의지에 의한 것인가를 판단하는 단계와; 상기 스티어링 각의 변화가 상기 운전자의 의지에 의한 것이 아니면, 변속기 및 차속과 관련한 신호들을 이용하여 현재 차량이 상태가 고르지 못한 노면을 주행 중인가를 판단하는 단계와; 상기 현재 차량이 상태가 고르지 못한 노면을 주행 중이면, 현재 차량이 주행하고 있는 노면의 상태에 적당한 제어 히스테리시스를 결정하는 단계와; 상기 결정된 제어 히스테리시스를 적용하여 소프트웨어적인 히스테리시스를 계산하는 단계를 포함한다.
상기 스티어링과 관련한 신호들을 이용하여 상기 스티어링 각의 변화가 운전자의 의지에 의한 것인가를 판단하는 단계는, 상기 스티어링 각의 변화가 감지되 면, 스티어링 변화율이 0이 될 때까지 상기 스티어링 변화율을 적산하여 저장하고 상기 스티어링 변화율의 최대값을 저장하는 단계와; 상기 스티어링 변화율의 적산값이 제1 일정값 이하이며 상기 스티어링 변화율의 최대값이 제2 일정값을 초과하는가를 판단하는 단계와; 상기 스티어링 변화율의 적산값이 제1 일정값 이하이며 상기 스티어링 변화율의 최대값이 제2 일정값을 초과하면, 상기 스티어링 각의 변화가 운전자의 의지에 의한 것이 아니라고 판단하는 단계를 포함한다.
상기 가변 엑셀 페달의 위치 제어 방법은 상기 스티어링 변화율의 적산값이 제1 일정값 이하가 아니거나, 상기 스티어링 변화율의 최대값이 제2 일정값을 초과하지 않으면 상기 스티어링이 운전자의 의지에 의한 것이라고 판단하는 단계와; 상기 스티어링이 운전자의 의지에 의한 것이면, 상기 제어 히스테리시스를 0으로 결정하는 단계를 더 포함한다.
상기 변속기 및 차속과 관련한 신호들을 이용하여 현재 차량이 상태가 고르지 못한 노면을 주행 중인가를 판단하는 단계는, 변속기 아웃풋 알피엠(rpm)의 변화율이 제3 일정값을 초과하며 각 바퀴에서 감지된 차속 중 최대값과 최소값의 차가 제4 일정값을 초과하는가를 판단하는 단계와; 상기 변속기 아웃풋 알피엠의 변화율이 제3 일정값을 초과하며 상기 각 바퀴에서 감지된 차속 중 최대값과 최소값의 차가 제4 일정값을 초과하면 현재 차량이 상태가 고르지 못한 노면을 주행 중이라고 판단하는 단계를 포함한다.
상기 가변 엑셀 페달의 위치 제어 방법은 상기 변속기 아웃풋 알피엠의 변화율이 제3 일정값을 초과하지 않거나 상기 각 바퀴에서 감지된 차속 중 최대값과 최 소값의 차가 제4 일정값을 초과하지 않으면, 현재 차량이 상태가 고른 노면을 주행 중이라고 판단하는 단계와; 상기 현재 차량이 상태가 고른 노면을 주행 중이면 상기 제어 히스테리시스를 0으로 결정하는 단계를 더 포함한다.
상기 제1 내지 제4 일정값은 차종에 따라 실험으로 정하여진다.
상기 현재 차량이 주행하고 있는 노면의 상태에 적당한 제어 히스테리시스를 결정하는 단계는, 상기 스티어링과 관련한 신호들에 따른 노면 열악도 량이 저장된 제1 맵에서 제1 노면 열악도 량을 읽어드리는 단계와; 상기 변속기 및 차속과 관련한 신호들에 따른 노면 열악도 량이 저장된 제2 맵에서 제2 노면 열악도 량을 읽어드리는 단계와; 상기 제1 노면 열악도 량과 상기 제2 노면 열악도 량에 따른 상기 제어 히스테리시스가 저장된 제3 맵에서 상기 제어 히스테리시스를 읽어드리는 단계를 포함한다.
상기 스티어링과 관련한 신호들은, 스티어링 변화율의 적산값과 상기 스티어링 변화율의 최대값을 포함하고, 상기 변속기 및 차속과 관련한 신호들은, 변속기 아웃풋 알피엠의 변화율과 각 바퀴에서 감지된 차속 중 최대값과 최소값의 차를 포함한다.
상기 가변 엑셀 페달의 위치 제어 방법은 상기 소프트웨어적인 히스테리시스를 엑셀 페달의 구동에 적용하는 단계와; 상기 엑셀 페달 제어가 실행되면 상기 제어 히스테리시스를 리셋하는 더 단계를 포함한다.
상기 소프트웨어적인 히스테리시스는 엑셀 페달 자체의 무효 신호와 상기 제어 히스테리시스의 합을 엑셀 포지션 센서 신호에서 감산하여 계산한다.
본 발명의 실시 예에 따른 가변 엑셀 페달의 위치 제어 방법은 스티어링 각의 변화가 감지되면, 스티어링 각의 변화가 운전자의 의지에 의한 것인가를 판단하고, 스티어링 각의 변화가 운전자의 의지에 의한 것이 아니면 현재 차량이 주행하고 있는 노면 상태를 판단한다. 그리고, 차량이 현재 주행하고 있는 노면 상태가 고른 경우에는 소프트웨어적인 히스테리시스의 계산 인자인 제어 히스테리시스를 0으로 하여 운전자의 가속 의지를 적극 반영하고, 차량이 현재 주행하고 있는 노면 상태가 고르지 못한 경우에는 소프트웨어적인 히스테리시스의 제어 히스테리시스를 소프트웨어적인 히스테리시스의 계산에 적극 반영함으로써 엑셀 페달의 구동 안정성을 확보한다.
이하, 도 1 내지 도 3을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 설명하기로 한다.
본 발명의 가변 엑셀 페달의 위치 제어 방법을 설명하기에 앞서, 엑셀 페달의 위치 제어 인자인 히스테리시스에 대해서 간략히 설명하면, 히스테리시스는 엑셀 페달의 하드웨어적인 특성에 의한 히스테리시스와, EMS(Engine Management System) 상에 반영되는 엑셀 포지션 센서(Accelerator Position Sensor 이하, APS) 신호에 따른 소프트웨어적 특성에 의한 히스테리시스가 있다. 그리고, 소프트웨어 적인 히스테리시스는 엑셀 페달 자체의 무효 신호(Dead_Band)와 제어 히스테리시스의 합을 APS 신호에서 감산하여 계산한다.
본 발명의 실시 예에 따른 가변 엑셀 페달의 위치 제어 방법은 상기 두가지의 히스테리시스 중 소프트웨어적인 히스테리시스의 계산 인자인 제어 히스테리시스를 차량이 현재 주행하고 있는 노면 상태가 고른 경우 즉, 운전자의 가속 의지를 적극 반영하여야 하는 경우에는 그 값을 0으로 하여 운전자의 가속 의지를 적극 반영하도록 하고, 주행 노면 상태가 고르지 못한 경우에는 적극 반영하도록 함으로써 엑셀 페달의 구동 안정성을 확보한다.
따라서, 본 발명의 실시 예에 따른 가변 엑셀 페달의 위치 제어 방법은 차량이 현재 주행하고 있는 노면 상태를 판단하여야 한다.
도 1은 고르지 못한 노면에서 무조향 상태로 40초가 주행한 스티어링 량(deg), 실차속 및 TCU 차속 그리고, 변속기 아웃풋(Output) rpm, 각 바퀴에서 감지된 차속(kph) 및 스티어링 변화량(deg/sec)의 출력 신호들을 나타내는 그래프이다.
도 1을 참조하면, 고르지 못한 노면에서는 무조향임에도 불구하고 스티어링 변화량(deg/sec)에 노이즈성 진동이 나타나는 것을 알 수 있다. 또한, 각 바퀴에서 감지된 차속(kph), 변속기 아웃풋 rpm이 TCU 차속 및 실차속에 비해 큰 노이즈가 나타나는 것을 알 수 있다.
그러므로, 본 발명의 실시 예에 따른 가변 엑셀 페달의 위치 제어 방법은 스티어링 량(deg)과 TCU 차속 및 실차속 그리고, 변속기 아웃풋 rpm, 각 바퀴에서 감 지된 차속(kph), 및 스티어링 변화량(deg/sec)을 이용하여 현재 차량이 주행하고 있는 노면 상태를 판단하고, 차량이 현재 주행하고 있는 노면 상태가 고른 경우에는 제어 히스테리시스를 0으로 하여 운전자의 가속 의지를 적극 반영하고, 차량이 현재 주행하고 있는 노면 상태가 고르지 못한 경우에는 제어 히스테리시스를 적극 반영함으로써 엑셀 페달의 구동 안정성을 확보한다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 가변 엑셀 페달의 위치 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 가변 엑셀 페달의 위치 제어 방법은 스티어링 각의 변화가 감지되는가를 판단하여(S10), 스티어링 각의 변화가 감지되지 않으면 현재 차량이 고른 노면을 주행 중일 것이라고 판단한다.
S10 단계에서 스티어링 각의 변화가 감지되면, 본 발명의 가변 엑셀 페달의 위치 제어 방법은 스티어링 변화율(deg/sec)이 0이 될 때까지 스티어링 변화율(deg/sec)을 적산하여 저장하고 스티어링 변화율(deg/sec)의 최대값을 저장한다(S20).
그런 다음, 본 발명의 가변 엑셀 페달의 위치 제어 방법은 S20 단계에서 저장한 스티어링 변화율의 적산값(deg)과 스티어링 변화율(deg/sec)의 최대값(deg/sec)을 이용하여 스티어링 각의 변화가 운전자의 의지에 의한 것인지를 판단한다. 스티어링 각의 변화가 운전자의 의지에 의한 것이 아닌 노면 상태가 고르지 못한 것에 의한 것이라면, 스티어링 변화율의 적산값(deg)은 작은 반면, 스티어링 변화율(deg/sec)에 노이즈성 진동이 나타남에 따라 스티어링 변화율(deg/sec)의 최대값(deg/sec)은 클 것이다. 그러므로, 본 발명의 가변 엑셀 페달의 위치 제어 방법은 S20 단계에서 저장한 스티어링 변화율의 적산값(deg)이 제1 일정값(deg) 이하이며, 스티어링 변화율(deg/sec)의 최대값이 제2 일정값(deg/sec)을 초과하는가를 판단한다(S30). 이때, 제1 일정값(deg)및 제2 일정값(deg/sec)은 차종에 따라 실험으로 정한다. 예를 들어, 제1 일정값(deg)은 차종에 따라 실험값으로 1 내지 10(deg) 중 어느 하나의 값으로 정해질 수 있고, 제2 일정값(deg/sec)은 차종에 따라 실험값으로 10 내지 50(deg/sec) 중 어느 하나의 값으로 정해질 수 있다.
S30 단계의 판단 결과, 저장한 스티어링 변화율의 적산값(deg)이 제1 일정값(deg) 이하가 아니거나, 스티어링 변화율(deg/sec)의 최대값(deg/sec)이 제2 일정값(deg/sec)을 초과하지 않으면, 스티어링이 운전자의 의지에 의한 것이라고 판단하고, 제어 히스테리시스를 0으로 하여 운전자의 가속 의지를 적극 반영한다(S35). 즉, 소프트웨어적인 히스테리시스의 계산에서 APS 신호에서 감산하는 제어 히스테리시스가 0이 되어 제어 히스테리시스의 영향이 작아짐으로써, 엑셀 페달의 구동에 운전자의 가속 의지인 APS 신호를 적극 반영할 수 있다.
한편, S30 단계에서 저장한 스티어링 변화율의 적산값(deg)이 제1 일정값(deg/sec) 이하이며, 스티어링 변화율(deg/sec)의 최대값(deg/sec)이 제2 일정값(deg/sec)을 초과하면, 본 발명의 가변 엑셀 페달의 위치 제어 방법은 변속기 아웃풋 rpm의 변화율(rpm/sec)이 제3 일정값(rpm/sec)을 초과하며, 각 바퀴에서 감지된 차속(kph) 중 최대값(kph)과 최소값(kph)의 차가 제4 일정값(kph)을 초과하는가를 판단하여 현재 차량이 상태가 고르지 못한 노면을 주행 중인가를 판단한 다(S40). 현재 차량이 주행하고 있는 노면의 상태가 고르지 못하다면, 변속기 아웃풋 rpm에 나타나는 큰 노이즈에 의해 아웃풋 rpm의 변화율(rpm/sec)에는 큰 유동이 생기고, 각 바퀴에서 감지된 차속(kph) 또한 큰 차이를 가질 것이다. 이때, 제3 일정값(rpm/sec) 및 제4 일정값(kph)은 차종에 따라 실험으로 정한다. 예를 들어, 제3 일정값(rpm/sec)은 차종에 따라 실험값으로 500 내지 2000(rpm/sec) 중 어느 하나의 값으로 정해질 수 있고, 제4 일정값(kph)은 차종에 따라 실험값으로 1 내지 10(kph) 중 어느 하나의 값으로 정해질 수 있다.
S40 단계의 판단 결과, 변속기 아웃풋 rpm의 변화율(rpm/sec)이 제3 일정값(rpm/sec)을 초과하지 않거나, 각 바퀴에서 감지된 차속(kph) 중 최대값(kph)과 최소값(kph)의 차가 제4 일정값(kph)을 초과하지 않으면, 현재 차량이 상태가 고른 노면을 주행 중일 것이라고 판단하고, 제어 히스테리시스를 0으로 하여 운전자의 가속 의지를 적극 반영한다(S35).
한편, S40 단계의 판단 결과, 변속기 아웃풋 rpm의 변화율(rpm/sec)이 제3 일정값(rpm/sec)을 초과하고, 각 바퀴에서 감지된 차속(kph) 중 최대값(kph)과 최소값(kph)의 차가 제4 일정값(kph)을 초과하면, 현재 차량이 고르지 못한 노면을 주행 중이라고 판단한다(S50).
S50 단계에서 현재 차량이 고르지 못한 노면을 주행 중이라고 판단하면, 본 발명의 가변 엑셀 페달의 위치 제어 방법은 현재 차량이 주행하고 있는 노면의 상태에 적당한 제어 히스테리시스를 결정한다(S60).
S60 단계에서 노면 상태에 적당한 제어 히스테리시스의 결정하는 방법을 도 3을 참조하여 상세히 설명하면, 본 발명의 가변 엑셀 페달의 위치 제어 방법은 스티어링 변화율의 적산값(deg)과 스티어링 변화율(deg/sec)의 최대값(deg/sec)에 따른 스티어링 관련 노면 열악도 량에 대한 제1 맵(Map)을 저장하고 있고, 변속기 아웃풋 rpm의 변화율(rpm/sec)과 각 바퀴에서 감지된 차속(kph) 중 최대값(kph)과 최소값(kph)의 차에 따른 변속기 및 차속 관련 노면 열악도 량에 대한 제2 맵을 저장하고 있으며, 제1 맵과 제2 맵 값에 따른 제어 히스테리시스에 대한 제3 맵을 저장하고 있다. 이때, 제1 맵과 제2 맵 값은 차종에 따라 실험으로 정한다. 도 3에 기재된 수치들은 이해를 돕기 위하여 기재한 것일 뿐 이에 한정되지는 않는다. 여기서, S60 단계에서 결정되는 제어 히스테리시는 이전 구동에서의 소프트웨어적인 히스테리시스를 초과할 수는 없다.
S60 단계에서 제어 히스테리시스가 결정되면, 결정된 제어 히스테리시스를 적용하여 소프트웨어적인 히스테리시스를 계산하고(S70), 이를 엑셀 페달의 구동에 적용함으로써 엑셀 페달의 구동 안정성을 확보한다. 엑셀 페달 제어가 실행되면 제어 히스테리시스를 리셋한다(S80).
도 1은 노면 상태가 고르지 못한 상태에서 무조향 상태로 40초가 주행한 출력 신호들을 나타내는 그래프,
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 가변 엑셀 페달의 위치 제어 방법을 나타내는 순서도,
도 3은 노면 상태에 적당한 제어 히스테리시스의 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

Claims (9)

  1. 스티어링 각의 변화가 감지되는가를 판단하는 단계와;
    스티어링과 관련한 신호들을 이용하여 상기 스티어링 각의 변화가 운전자의 의지에 의한 것인가를 판단하는 단계와;
    상기 스티어링 각의 변화가 상기 운전자의 의지에 의한 것이 아니면, 변속기 및 차속과 관련한 신호들을 이용하여 현재 차량이 상태가 고르지 못한 노면을 주행 중인가를 판단하는 단계와;
    상기 현재 차량이 상태가 고르지 못한 노면을 주행 중이면, 현재 차량이 주행하고 있는 노면의 상태에 적당한 제어 히스테리시스를 결정하는 단계와;
    상기 결정된 제어 히스테리시스를 적용하여 소프트웨어적인 히스테리시스를 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변 엑셀 페달의 위치 제어 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 스티어링과 관련한 신호들을 이용하여 상기 스티어링 각의 변화가 운전자의 의지에 의한 것인가를 판단하는 단계는,
    상기 스티어링 각의 변화가 감지되면, 스티어링 변화율이 0이 될 때까지 상기 스티어링 변화율을 적산하여 저장하고 상기 스티어링 변화율의 최대값을 저장하는 단계와;
    상기 스티어링 변화율의 적산값이 제1 일정값 이하이며 상기 스티어링 변화율의 최대값이 제2 일정값을 초과하는가를 판단하는 단계와;
    상기 스티어링 변화율의 적산값이 제1 일정값 이하이며 상기 스티어링 변화율의 최대값이 제2 일정값을 초과하면, 상기 스티어링 각의 변화가 운전자의 의지에 의한 것이 아니라고 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변 엑셀 페달의 위치 제어 방법.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 스티어링 변화율의 적산값이 제1 일정값 이하가 아니거나, 상기 스티어링 변화율의 최대값이 제2 일정값을 초과하지 않으면 상기 스티어링이 운전자의 의지에 의한 것이라고 판단하는 단계와;
    상기 스티어링이 운전자의 의지에 의한 것이면, 상기 제어 히스테리시스를 0으로 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가변 엑셀 페달의 위치 제어 방법.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 변속기 및 차속과 관련한 신호들을 이용하여 현재 차량이 상태가 고르지 못한 노면을 주행 중인가를 판단하는 단계는,
    변속기 아웃풋 알피엠의 변화율이 제3 일정값을 초과하며 각 바퀴에서 감지된 차속 중 최대값과 최소값의 차가 제4 일정값을 초과하는가를 판단하는 단계와;
    상기 변속기 아웃풋 알피엠의 변화율이 제3 일정값을 초과하며 상기 각 바퀴에서 감지된 차속 중 최대값과 최소값의 차가 제4 일정값을 초과하면 현재 차량이 상태가 고르지 못한 노면을 주행 중이라고 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변 엑셀 페달의 위치 제어 방법.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 변속기 아웃풋 알피엠의 변화율이 제3 일정값을 초과하지 않거나 상기 각 바퀴에서 감지된 차속 중 최대값과 최소값의 차가 제4 일정값을 초과하지 않으면, 현재 차량이 상태가 고른 노면을 주행 중이라고 판단하는 단계와;
    상기 현재 차량이 상태가 고른 노면을 주행 중이면 상기 제어 히스테리시스를 0으로 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가변 엑셀 페달의 위치 제어 방법.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 현재 차량이 주행하고 있는 노면의 상태에 적당한 제어 히스테리시스를 결정하는 단계는,
    상기 스티어링과 관련한 신호들에 따른 노면 열악도 량이 저장된 제1 맵에서 제1 노면 열악도 량을 읽어드리는 단계와;
    상기 변속기 및 차속과 관련한 신호들에 따른 노면 열악도 량이 저장된 제2 맵에서 제2 노면 열악도 량을 읽어드리는 단계와;
    상기 제1 노면 열악도 량과 상기 제2 노면 열악도 량에 따른 상기 제어 히스테리시스가 저장된 제3 맵에서 상기 제어 히스테리시스를 읽어드리는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변 엑셀 페달의 위치 제어 방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 스티어링과 관련한 신호들은, 스티어링 변화율의 적산값과 상기 스티어링 변화율의 최대값을 포함하고,
    상기 변속기 및 차속과 관련한 신호들은, 변속기 아웃풋 알피엠의 변화율과 각 바퀴에서 감지된 차속 중 최대값과 최소값의 차를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변 엑셀 페달의 위치 제어 방법.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 소프트웨어적인 히스테리시스를 엑셀 페달의 구동에 적용하는 단계와;
    상기 엑셀 페달 제어가 실행되면 상기 제어 히스테리시스를 리셋하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가변 엑셀 페달의 위치 제어 방법.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 소프트웨어적인 히스테리시스는 엑셀 페달 자체의 무효 신호와 상기 제어 히스테리시스의 합을 엑셀 포지션 센서 신호에서 감산하여 계산하는 것을 특징으로 하는 가변 엑셀 페달의 위치 제어 방법.
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