KR100876658B1 - 레졸바를 이용한 위치 및 속도 검출 장치 - Google Patents

레졸바를 이용한 위치 및 속도 검출 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR100876658B1
KR100876658B1 KR1020070075237A KR20070075237A KR100876658B1 KR 100876658 B1 KR100876658 B1 KR 100876658B1 KR 1020070075237 A KR1020070075237 A KR 1020070075237A KR 20070075237 A KR20070075237 A KR 20070075237A KR 100876658 B1 KR100876658 B1 KR 100876658B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
analog
signal
rotor
resolver
sampling
Prior art date
Application number
KR1020070075237A
Other languages
English (en)
Inventor
김길동
이한민
오세찬
박성혁
이장무
Original Assignee
한국철도기술연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국철도기술연구원 filed Critical 한국철도기술연구원
Priority to KR1020070075237A priority Critical patent/KR100876658B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100876658B1 publication Critical patent/KR100876658B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
    • G01P3/36—Devices characterised by the use of optical means, e.g. using infrared, visible, or ultraviolet light
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
    • G01D5/245—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains using a variable number of pulses in a train
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
    • G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
    • G01P3/50—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring linear speed

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)

Abstract

본 발명은 레졸바의 변조출력으로부터 위치정보인 2상의 아날로그신호를 검출하고 아날로그신호를 제어기에 전송하여 회전자의 위치와 회전속도를 추정하는 레졸바를 이용한 위치 및 속도 검출 장치에 관한 것이다.
이와 같은 본 발명은 회전자의 회전각에 따라 변화하는 2상의 교류신호를 출력을 하는 레졸바와; 상기 레졸바에서 출력되는 교류 신호를 샘플링하여 2상의 차동신호로 출력하는 아날로그 회로와; 상기 아날로그 회로에서 출력되는 상기 2상의 차동신호로 회전자의 위치 및 속도를 연산하는 디지털 제어수단;으로 구성되는 것을 특징으로 한다.
본 발명을 사용하면 회전자의 위치정보를 sin, cos파형인 2상신호를 차동신호로 전송하여 디지털제어수단과의 인터페이스를 간단하게 할 수 있고 디지털제어기의 연산에 대한 부담을 줄일 수 있으며 관측기를 사용함으로써 노이즈에 대한 영향을 감소시키는 효과가 있다.
레졸바, 위치, 속도

Description

레졸바를 이용한 위치 및 속도 검출 장치 { measuring device of location and velocity using resolver }
도 1은 본 발명에 따른 레졸바를 이용한 위치 및 속도 검출 장치의 개념을 설명하기 위해 도시한 도면.
도 2는 본 발명에 따른 레졸바를 이용한 위치 및 속도 검출 장치의 아날로그 회로의 상세 구성도.
도 3은 도 2의 아날로그 필터부를 도시한 상세 회로도.
도 4는 도 2의 아날로그 S/H수단 및 샘플링 펄스 발생수단을 도시한 상세 회로도.
도 5는 도 1의 관측기부의 구성을 도시한 상세 도면.
*** 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 ***
100: 레졸바 200: 디지털 제어수단
210: A/D변환부 212: 위치계산부
214: 관측기부 300: 아날로그 회로
310: 발진회로수단 320: 아날로그 S/H수단
322: 아날로그 필터부 322a: 필터
322b: 증폭기 330: 샘플링 펄스 발생수단
332: 위상시프터 334: 샘플링펄스 발생부
본 발명은 레졸바를 이용한 위치 및 속도 검출 장치에 관한 것으로, 더욱 구체적으로 설명하면, 레졸바의 변조출력으로부터 위치정보인 2상의 아날로그신호를 검출하고 아날로그신호를 제어기에 전송하여 회전자의 위치와 회전속도를 추정하는 레졸바를 이용한 위치 및 속도 검출 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 전동기의 위치검출에 광학방식의 엔코더(encoder)를 주로 사용하고 있으나, 진동 등이 심한 경우에는 자기적 방식의 엔코더 또는 레졸바(resolver)를 사용하고 있다.
한편, 상기 전동기 중에 차량을 구동하는 견인전동기의 경우에는 차륜(車輪)을 지지하는 대차에 연결되어 있어 속도를 검출하는 엔코더에 진동 등의 운전조건이 고려되어 견고한 기계적 특성을 요구하고 있다.
따라서, 상기 견인전동기에 부착하는 엔코더는 일반 광학방식에 비해 자기적인 검출방식을 주로 사용하고 있다.
한편, 동기전동기와 같이 제어기가 회전자의 위치를 기준으로 제어를 하는 경우 그 위치정보는 매우 중요한 요소이며, 레졸바를 사용하여 회전자의 위치 정보를 검출하게 된다.
그런데 상기 레졸바를 사용하는 경우에는 전동기 등을 제어하기 위한 제어기와는 별도로 검출기를 더 구비하고, 데이터통신을 해야 하므로 레졸바를 응용하기 위한 구성이 복잡한 단점을 가지고 있었다.
따라서, 이러한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 레졸바의 변조출력으로부터 위치정보인 2상의 아날로그(analog) 신호를 검출하고 그 아날로그신호를 제어기능을 하는 디지털 제어수단에 전송하여 회전자의 위치와 회전속도를 추정해낼 수 있는 레졸바를 이용한 위치 및 속도 검출 장치를 제공하는데 있다.
이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은;
회전자의 회전각에 따라 변화하는 2상의 교류신호를 출력하는 레졸바와; 상기 레졸바에서 출력되는 교류 신호를 샘플링하여 2상의 차동신호로 출력하는 아날로그 회로와; 상기 아날로그 회로에서 출력되는 상기 2상의 차동신호로 회전자의 위치 및 속도를 연산하는 디지털 제어수단;으로 구성되는 것을 그 기본적인 특징으 로 한다.
이때, 상기 아날로그 회로는; 상기 레졸바를 여자시키는 발진회로수단과, 상기 발진된 레졸바에서 출력되는 일정 주파수의 교류 신호를 샘플링(sampling)하고 홀딩하여 위치정보인 2상의 차동신호를 출력하는 아날로그 S/H수단과, 상기 아날로그 S/H수단을 구동하기 위한 샘플링 펄스를 발생하는 샘플링 펄스 발생수단으로 구성되는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 아날로그 S/H수단은; 상기 레졸바에서 출력되는 교류 신호의 노이즈(noise)를 제거하는 아날로그 필터부와, 그 필터링된 출력신호에서 2상인 sin, cos파형으로 각각 샘플링하여 2개의 차동신호로 전송하는 샘플링회로부로 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 아날로그 필터부는 상기 레졸바에서 출력되는 교류 신호 중에 노이즈를 제거하는 필터와, 그 필터를 통과한 신호를 증폭하는 증폭기로 구성되는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 샘플링 펄스 발생수단은 위상을 변위시키는 위상시프터와, 상기 아날로그 S/H수단을 구동시키기 위한 정형화된 샘플링 펄스(sampling pulse)를 발생하는 샘플링펄스 발생부로 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 디지털 제어수단은 상기 아날로그 회로에서 출력되는 2상의 차동신호를 디지털신호로 변환하는 A/D변환부와, 상기 A/D변환부에 의해 변환된 차동신호를 이용하여 회전자의 위치를 계산하는 위치계산부와, 상기 위치계산부의 위치정보를 이용하여 회전자의 위치와 속도를 추정(推定)하는 관측기부로 구성되는 것을 특징으로 한다.
이하, 본 발명에 따른 레졸바를 이용한 위치 및 속도 검출 장치를 첨부한 도면을 참고로 하여 상세히 기술되는 실시예에 의하여 그 특징들을 이해할 수 있을 것이다.
이때, 도 1은 본 발명에 따른 레졸바를 이용한 위치 및 속도 검출 장치의 개념을 설명하기 위해 도시한 도면이고, 도 2는 본 발명에 따른 레졸바를 이용한 위치 및 속도 검출 장치의 아날로그 회로의 상세 구성도이고, 도 3은 도 2의 아날로그 필터부를 도시한 상세 회로도이고, 도 4는 도 2의 아날로그 S/H수단 및 샘플링 펄스 발생수단을 도시한 상세 회로도이고, 도 5는 도 1의 관측기부의 구성을 도시한 상세 도면이다.
먼저 도 1 및 도 2에 의하면, 본 발명에 따른 레졸바를 이용한 위치 및 속도 검출 장치는 레졸바(100)를 이용한다.
상기 레졸바(100)는 회전각과 위치의 검출기로서 전동기의 센서로 주로 사용되고 있는 것으로, 엔코더가 변위량을 디지털양으로 변환하는 것에 비하여, 상기 레졸바(100)는 아날로그 양으로 변환한다.
이때, 상기 레졸바(100)는 고정자와 회전자의 구조로 이루어진 공지(公知)의 것으로서, 고정자에는 여자권선과 출력권선이 있고 고주파수의 교류로 여자시키고 출력권선에 같은 주파수의 교류전압을 유기시킨다. 상기 레졸바(100)는 그 구조가 전동기의 구조와 유사하고 진동이나 충격 등의 내환경성이 우수하고, 사용 온도 범위가 넓은 장점을 가진다.
한편, 상기 레졸바(100)의 출력전압은 회전자의 각(위치)에 따라 변화하는 2상의 출력을 하게 되며, 그 전압으로 회전자의 위치를 계산할 수 있게 된다.
이와 같은 레졸바(100)는 대략 10[kHz]의 발진회로에 의하여 여자하고 출력신호는 필터링 및 샘플링하여 차동신호로 디지털 제어수단(200)에 전송되어 회전자의 위치와 회전속도를 추정할 수 있게 된다.
이와 같은 본 발명에 따른 레졸바를 이용한 위치 및 속도 검출 장치는 레졸바(100)와, 상기 레졸바(100)에서 출력되는 교류신호를 샘플링하여 2상의 아날로그(analog) 신호로 출력하는 아날로그 회로(300)와, 상기 아날로그 회로(300)에서 출력되는 상기 2상의 아날로그(analog) 신호를 이용하여 회전자의 위치 및 속도를 연산하는 디지털 제어수단(200)으로 구성된다.
이때, 상기 아날로그 회로(300)는 상기 레졸바(100)를 여자시키는 발진회로수단(310)과, 상기 발진된 레졸바(100)의 출력권선을 통해 출력되는 일정 주파수의 교류 신호를 샘플링(sampling)하고 차동신호로 홀딩하여 위치정보인 2상의 아날로그(analog) 신호를 출력하는 아날로그 S/H수단(320)과, 상기 아날로그 S/H수단(320)을 구동하기 위한 샘플링 펄스를 발생하는 샘플링 펄스 발생수단(330)으로 구성된다.
이하, 본 발명을 구성하는 각각의 구성 요소들을 도 1 내지 도 5를 참고로 좀 더 구체적으로 설명한다.
먼저, 상기 아날로그 S/H수단(320)은 상기 레졸바(100)에서 출력되는 교류 신호를 샘플링(sampling)하고 홀딩(holding)하여 위치정보인 2상의 아날로그(analog) 신호를 출력하되 상기 레졸바(100)에서 출력되는 교류 신호의 노이즈(noise)를 제거하는 아날로그 필터부(322)가 더 구비된다.
좀 더 구체적으로는 상기 아날로그 S/H수단(320)은 아날로그 필터부(322)와, 상기 아날로그 필터부(322)에서 필터링된 상기 레졸바(100)의 출력신호에서 2상인 sin, cos파형으로 샘플링하여 차동신호를 출력하는 샘플링회로부(324)로 이루어진다.
이때, 상기 아날로그 필터부(322)는 도 3에 도시한 바와 같이 상기 레졸바(100)에서 출력되는 신호 중에 노이즈를 제거하는 필터(322a)와, 그 필터(322a)를 통과한 신호를 증폭하는 증폭기(322b)로 이루어진다.
한편, 상기 샘플링 펄스 발생수단(330)은 위상을 변위시키는 위상시프터(332) 및 정형화된 샘플링 펄스(sampling pulse)를 발생하는 샘플링펄스 발생부(334)로 구성되어 상기 아날로그 S/H(320)를 구동시키게 된다.
이와 같은 아날로그 S/H(320)에서 출력되는 2상의 아날로그(analog) 신호는 차동신호로서 디지털 제어수단(200)으로 입력된다.
이때, 상기 디지털 제어수단(200)은 상기 아날로그 S/H수단(320)에서 출력되는 2상의 아날로그(analog) 차동신호를 디지털신호로 변환하는 A/D변환부(210)와, 상기 A/D변환부(210)에 의해 변환된 차동신호를 이용하여 회전자(미도시됨)의 위치를 계산하는 위치계산부(212)로 이루어진다.
한편, 상기 디지털 제어수단(200)은 상기 회전자의 위치와 속도를 추정(推定)하는 관측기부(214)가 더 구비된다.
이때, 상기 관측기부(214)는 위치 오차에 의하여 회전자의 속도를 추정시에 PI제어를 이용하게 된다.
이하, 본 발명에 따른 레졸바를 이용한 위치 및 속도 검출 장치의 작동 과정을 상세히 설명한다.
먼저, 발진회로수단(310)의 여자전압은 윈 브리지에 의하여 정현파를 발생하고 이를 증폭하여 여자전원으로 사용한다.
이때, 상기 레졸바(100)는 전력 변환기(미도시됨)에 의하여 구동되는 전동기(미도시됨)에 부착되어 누설자속 등에 의한 노이즈(noise)가 포함된 신호를 출력하므로 아날로그 S/H수단(320)에서 노이즈를 제거하기 위한 아날로그 필터부(322)를 필수적으로 사용하게 된다.
아날로그 S/H수단(320)은 여자신호에 대한 필터(322a)의 출력신호가 위상지연이 있게 되므로, 샘플링 펄스 발생수단(330)의 시프터(332)와 샘플링펄스 발생부(334)의 샘플링 펄스에 의해 구동되어 파형의 최대값을 샘플링한다.
먼저, 레졸바(100)의 출력은 발진회로수단(310)의 여자전압에 의하여 회전자 의 위치에 따른 전압(ES1 -3, ES2 -4)을 출력하며, 이는 다음과 같은 [식 1]과 같다.
Figure 112007054556501-pat00001
--------------------[식 1]
이때, 상기 [식 1]에서 'K'는 여자변압기의 권수비이고, 'θ'는 레졸바(100)의 회전자 위치이다. 레졸바(100)의 출력은 여자전압으로 변조된 파형이고 위치의 정보는 출력 파형에 포함하고 있다.
따라서, 상기 레졸바(100)는 그 출력 파형 최대값을 아날로그 S/H수단(320)에서 샘플링하여 디지털 제어수단(200)에서 회전자의 위치를 계산할 수 있도록 하기 위한 2상 출력(sinθ, cosθ)을 만들게 된다.
한편, 상기 레졸바(100)의 출력신호는 아날로그 S/H(320)를 거치게 된다. 이때, 상기 아날로그 S/H(320)의 아날로그 필터부(322)는 도 3에 도시한 바와 같이 상기 레졸바(100)에서 출력되는 신호 중에 노이즈를 제거하기 위한 Ci와 Ri1 및 Cn에 의한 필터(322a)를 거치고, 그 노이즈가 제거된 신호를 증폭하는 증폭기(322b)로 이루어진다.
이와 같은 아날로그 필터부(322)를 거치면서 그 신호가 증폭되어 샘플링회로 부(324)로 입력되어 차동신호로 샘플링되어 디지털 제어수단(200)으로 전송된다.
이때, 상기 샘플링회로부(324)에서 출력되는 차동신호는 아날로그신호에 포함하고 있는 노이즈를 억제하고 차동신호로 전송하는 특징을 갖게 된다.
한편, 상기 필터(322a)의 차단주파수(ω)와 증폭이득(G)은 다음과 같은 [식 2]를 통해 얻어지게 된다.
Figure 112007054556501-pat00002
--------------------------------[식 2]
이와 같이 아날로그 S/H(320)를 거쳐 레졸바(100)로부터 얻어진 차동신호인 2상의 cos, sin 파형은 디지털 제어수단(200)으로 입력된다.
이때, 상기 차동신호인 2상의 cos, sin 파형은 아날로그 신호이므로 이는 A/D변환부(210)를 거치면서 디지털 신호로 변환되어 위치계산부(212)에서 회전자(미도시됨)의 위치를 계산하게 된다.
이와 같은 위치계산부(212)는 다음과 같은 [식 3]을 통해 얻어지게 된다.
Figure 112007054556501-pat00003
-------------------------[식 3]
이때, 상기 [식 3]으로부터 회전자의 위치는 노이즈가 포함되어 있으므로 위치정보의 부정확성을 배재할 수 없는 상태이다.
따라서, 이로부터 회전자의 위치를 추정(推定)하는 방법이 필요하다.
이때, 상기 회전자의 위치와 속도를 추정하기 위해서는 전동기의 운동방정식을 응용하게 된다. 즉 관성을 갖는 회전체에 대해 다음과 같은 [식 4]를 유도할 수 있다.
Figure 112007054556501-pat00004
--------------------------[식 4]
이때, 'J'는 부하관성 모멘트(kg·cm2)이고, 'T'는 전동기 토크(kg·cm)이다.
상기 [식 4]에서 측정이 가능한 변수(variable)는 상기 [식 3]으로 계산된 위치이다. 따라서, 상기 [식 4]의 시스템에 대한 관측기부(214)가 설계된다. 그러나 회전체의 관성(J)과 전동기의 토크(T) 및 부하 토크(Tl)에 대한 정보들은 검출기에 포함될 수 없어 다음과 같은 [식 5]와 같은 상태 궤환에 PI제어를 사용하여 위치와 회전속도를 추정하는 방법이 필요하고, 디지털 제어수단(200)의 관측기부(214)를 통해 상기 회전자의 위치와 속도를 추정(推定)하게 된다.
Figure 112007054556501-pat00005
---------------------[식 5]
이와 같은 [식 5]는 도 5에 도시한 바와 같이 상태궤환 이득값(g1, g2) 및 PI 제어 이득값(gp, gi)을 이용하여, 감산기(214a) 및 가산기(214b) 그리고 제1 및 제2적분기(214c,214d)를 적절히 조합하여 구성되는 관측기부(214)를 통해 더욱더 정밀한 회전자의 위치(
Figure 112007054556501-pat00006
) 및 속도(
Figure 112007054556501-pat00007
)를 추정할 수 있다.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 발명의 권리범위는 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 실시예와 실질적으로 균등한 범위에 있는 것까지 본 발명의 권리범위가 미치는 것으로 본 발명의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형 실시가 가능한 것이다.
이상의 설명에서 알 수 있는 바와 같이, 본 발명에 따르면 레졸바의 출력을 아날로그신호로 전송하고 이를 디지털 제어수단에서 연산하여 줌으로써 제어기의 부담을 줄이는 장점이 있다.
아울러, 레졸바에 의해 출력되는 신호의 노이즈를 제거한 상태로 위치와 속도를 연산하게 되어 회전자의 위치와 속도를 더욱더 정밀하게 추정할 수 있는 장점도 있다.

Claims (6)

  1. 회전자의 회전각에 따라 변화하는 2상의 교류신호를 출력하는 레졸바와; 상기 레졸바에서 출력되는 교류 신호를 샘플링하여 2상의 차동신호로 출력하는 아날로그 회로와; 상기 아날로그 회로에서 출력되는 상기 2상의 차동신호로 회전자의 위치 및 속도를 연산하는 디지털 제어수단;으로 구성되되,
    상기 아날로그 회로는;
    상기 레졸바를 여자시키는 발진회로수단과; 상기 레졸바에서 출력되는 교류 신호의 노이즈(noise)를 제거하는 아날로그 필터부와, 그 필터링된 출력신호에서 2상인 sin, cos파형으로 각각 샘플링하여 차동신호로 전송하는 샘플링회로부로 구성되어 발진된 레졸바에서 출력되는 일정 주파수의 교류 신호를 샘플링(sampling)하고 홀딩하여 위치정보인 2상의 차동신호를 출력하는 아날로그 S/H수단과; 위상을 변위시키는 위상시프터와, 상기 아날로그 S/H수단을 구동시키기 위한 정형화된 샘플링 펄스(sampling pulse)를 발생하는 샘플링펄스 발생부를 구비한 샘플링 펄스 발생수단으로 구성되고,
    상기 디지털 제어수단은;
    상기 아날로그 회로에서 출력되는 2상의 차동신호를 디지털신호로 변환하는 A/D변환부와, 상기 A/D변환부에 의해 변환된 차동신호를 이용하여 회전자의 위치를 계산하는 위치계산부와, 상기 위치계산부의 위치정보를 이용하여 회전자의 위치와 속도를 추정(推定)하는 관측기부로 구성되는 것을 특징으로 하는 레졸바를 이용한 위치 및 속도 검출 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 아날로그 필터부는 상기 레졸바에서 출력되는 교류 신호 중에 노이즈를 제거하는 필터와, 그 필터를 통과한 신호를 증폭하는 증폭기로 구성되는 것을 특징으로 하는 레졸바를 이용한 위치 및 속도 검출 장치.
  5. 삭제
  6. 삭제
KR1020070075237A 2007-07-26 2007-07-26 레졸바를 이용한 위치 및 속도 검출 장치 KR100876658B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020070075237A KR100876658B1 (ko) 2007-07-26 2007-07-26 레졸바를 이용한 위치 및 속도 검출 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020070075237A KR100876658B1 (ko) 2007-07-26 2007-07-26 레졸바를 이용한 위치 및 속도 검출 장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR100876658B1 true KR100876658B1 (ko) 2009-01-07

Family

ID=40482091

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020070075237A KR100876658B1 (ko) 2007-07-26 2007-07-26 레졸바를 이용한 위치 및 속도 검출 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR100876658B1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10401197B2 (en) 2014-06-11 2019-09-03 Hyundai Motor Company Apparatus and method for compensating for position error of resolver
CN112441079A (zh) * 2019-08-29 2021-03-05 比亚迪股份有限公司 轨道列车、车载控制器及轨道列车的测速方法和装置

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR900019392A (ko) * 1989-05-10 1990-12-24 백중영 디지탈방식의 리졸버/디지탈변환장치
KR910010811A (ko) * 1989-11-15 1991-06-29 백중영 레졸바를 이용한 모터구동장치의 아날로그신호 입출력시스템
JP2000088507A (ja) * 1998-09-11 2000-03-31 Texas Instr Deutschland Gmbh レゾルバからのアナログ出力信号をデジタル評価するための方法
JP2002054948A (ja) 2000-08-09 2002-02-20 Honda Motor Co Ltd レゾルバ変換装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR900019392A (ko) * 1989-05-10 1990-12-24 백중영 디지탈방식의 리졸버/디지탈변환장치
KR910010811A (ko) * 1989-11-15 1991-06-29 백중영 레졸바를 이용한 모터구동장치의 아날로그신호 입출력시스템
JP2000088507A (ja) * 1998-09-11 2000-03-31 Texas Instr Deutschland Gmbh レゾルバからのアナログ出力信号をデジタル評価するための方法
JP2002054948A (ja) 2000-08-09 2002-02-20 Honda Motor Co Ltd レゾルバ変換装置

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10401197B2 (en) 2014-06-11 2019-09-03 Hyundai Motor Company Apparatus and method for compensating for position error of resolver
CN112441079A (zh) * 2019-08-29 2021-03-05 比亚迪股份有限公司 轨道列车、车载控制器及轨道列车的测速方法和装置
CN112441079B (zh) * 2019-08-29 2022-05-13 比亚迪股份有限公司 轨道列车、车载控制器及轨道列车的测速方法和装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8207701B2 (en) Control method of electromotor
KR102099075B1 (ko) 각 위치 센서들에서의 에러 정정을 위한 시스템 및 방법
JP4283170B2 (ja) 物体検出装置
JP4838022B2 (ja) レゾルバ信号処理装置
EP1333347B1 (en) A method and device for determining a rotary orientation of a motor through feeding a resolver signal derived from the rotary orientation to a single control system that is used both for triggering and for evaluating the resolver signal, and a motor vehicle provided with such device
EP2372899A1 (en) Automatic detection method and apparatus for rotor initial position angle of double-fed machine
KR101763487B1 (ko) 3상 영구자석 동기전동기의 운전 성능 개선을 위한 전류측정오차 저감방법
US6525502B1 (en) Closed loop control of motor position and velocity
EP3032735A1 (en) Motor drive system and motor control device
EP2802073B1 (en) Motor control system having common-mode voltage compensation
JP2016046859A (ja) モータ駆動制御装置及びモータ駆動制御方法
KR100876658B1 (ko) 레졸바를 이용한 위치 및 속도 검출 장치
JP3893122B2 (ja) トルク検出装置
JP5121951B2 (ja) レゾルバ異常検出装置
CN103339471A (zh) 用于测量转速的设备
JP2009254040A (ja) モータ駆動装置及びその制御方法
WO2018210203A1 (zh) 基于旋转变压器的矢量控制方法、系统及电机系统
US11349425B2 (en) Estimation of the amplitude of a periodic component in a measured signal through a delta-sigma modulator
JP4677366B2 (ja) モータ制御装置における状態検出装置
Jingzhuo et al. Novel integrated position measurement unit for stepping motor servo control
JP5040805B2 (ja) 回転角度検出装置
JP3408238B2 (ja) レゾルバ／デジタル変換装置および変換方法
CN113412574B (zh) 用于求取电动机转子的角度的方法、控制器以及车辆
JP6022817B2 (ja) バリアブルリラクタンス型レゾルバ及び回転角検出装置
JP2010022112A (ja) ブラシレスモータの温度検出装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20121203

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20131203

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20141202

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20161202

Year of fee payment: 9

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20171130

Year of fee payment: 10

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190909

Year of fee payment: 12