KR100858612B1 - 차량 가속페달 센서의 고장을 진단하는 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명에서 차량 가속페달 센서의 고장을 진단하는 방법이 개시된다. 본 발명에 따른 방법은 (a) 차량에 시동 전원을 인가하고, 가속페달 센서들에 대한 고장진단 요건을 확인하는 단계, (b) 각 가속페달 센서의 출력전압을 여과하고, 각 여과출력 전압(k)을 토대로 가속페달 센서의 고장진단 모드를 활성화하는 단계, (c) 고장진단 모드를 활성화한 전자제어 모듈이 가속페달의 움직임에 상응하는 가속페달 센서들의 출력전압을 토대로 차량 운행에 대한 가감속 충족조건을 판단하고, 페달 축 상에 배치된 각 가속페달 센서 간의 센서 로직값에 의한 센서 동작이상을 판별하는 단계 및 단계들을 거치며 발생한 센서 동작이상에 의한 에러를 카운팅하고, 누적 에러카운트가 기 설정된 최대값 이상이면 센서고장으로 판단하는 단계를 포함한다. 따라서, 본 발명은 페달 축 상에 배치된 가속페달 센서 간의 센서링에 의한 출력전압을 이용하여 상호 센서의 이상유무를 판별하기 위한 로직을 전자제어 모듈에 구현함으로써, 운전자가 가속페달 센서의 이상 유무를 사전에 파악하여 평상시에도 차량 안전점검을 실행한다.
가속페달 센서, 위치센서
Description
도 1은 종래의 기술에 따른 가속페달 센서를 도시한 도면,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 가속페달 센서고장 진단 시스템을 도시한 구성도,
도 3은 도 2에 도시된 시스템의 동작과정 일부를 도시한 플로우 챠트, 그리고
도 4는 도 3에 도시된 동작과정의 잔여부분을 도시한 플로우 챠트이다.
< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 >
100 : 차량 110 : 가속페달
112 : 제 1 가속페달 센서 114 : 제 2 가속페달 센서
120 : 전자제어 모듈 130 : 메모리
140 : 디스플레이
본 발명은 차량 가속페달 센서의 고장을 진단하는 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 가속페달의 움직임과 대응하는 다수 가속페달 센서 간의 비교판별을 통해 소정 가속페달 센서의 고장 유무를 판별하기 위한 차량 가속페달 센서의 고장을 진단하는 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 운전자가 차량을 운행하기 위해서는 차량의 엔진을 가동하기 위한 시동박스, 차량의 운행방향을 제어하기 위한 운전대, 차량의 구동축을 제어하여 운행속도와 전/후진 방향을 선택하기 위한 기어, 운행 중인 차량을 가속 및 감속하기 위한 가속페달, 운행 중인 차량을 멈추게 하기 위한 브레이크 등이 운적석에 구비된다.
운전자는 상기 운전석에 구비된 구성들을 활용하여 소정의 목적지까지 차량을 운행할 수 있다. 운전 실행과정을 간략하게 살펴보면, 운전자는 소지한 시동 키를 시동박스에 꽂아 점화 플러그를 점화하여 차량 엔진을 구동시킨다. 이후로, 운전자는 기어를 원하는 단계로 설정하고, 가속페달을 밟아 차량을 가속하여 운행한다. 또한, 상기 가속페달을 밟아 차량을 가속하는 것과 같이, 가속페달을 점차 떼면 차량는 감속하게 되고, 브레이크를 이용하여 차량의 운행을 정지시킬 수 있다. 더 나아가, 가속페달에 의한 차량의 가감속제어를 보다 상세히 설명하고자 한다.
도 1은 종래의 기술에 따른 가속페달(11)을 도시한 도면이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 차량(10)에 구비된 가속페달(11)은 운전자가 밟게 되면, 가속페달(11)과 연결된 엑셀 케이블(미도시)에 의해 스로틀바디의 스로틀밸브(미도시)의 조절 각도가 조절됨으로써, 에어크리너(미도시)를 통해 유입되는 공기량과 연료탱크(미도시)에 저장된 연료의 분사량을 늘려 엔진의 연소실(미도시)에 공급하게 되고, 상 기 연소실의 피스톤(미도시)이 빠르게 움직여 차량을 가속시키게 된다. 또한, 운전가가 가속페달(11)을 떼게 되면, 상기 스로틀밸브(미도시)가 닫히는 방향으로 조절되어 유입 공기량과 연료 분사량이 줄어들게 되고, 엔진의 피스톤(미도시) 움직임이 떨어짐에 따라 차량이 감속하게 된다.
또한, 최근에는 가속페달(11)에 엑셀 케이블(미도시)을 연결하는 것이 아니라 위치센서를 이용한 전자제어식 가속페달이 등장하였다. 이와 같이, 최적의 엔진제어를 위하여 가속페달(11)의 스로틀밸브 제어방식을 위치센서(미도시)를 활용한 전자제어 방식으로 구현할 경우에도 문제점이 발생하였다. 상기 위치센서(미도시)를 활용한 전자제어 방식은 구현방식도 엑셀 케이블 연결방식에 비해 복잡하며, 그에 따른 센서 고장이 발생할 수 있는 여지가 많은 문제점이 있었다. 차량의 가감속을 제어하는 가속페달 센서(미도시)의 고장은 큰 사고로 이어질 수 있는 안전상의 문제이므로 상기 가속페달 센서(미도시)의 이상 유무를 조기진단하여야 할 필요성이 매우 크다.
따라서, 본 발명은 상기의 문제점들을 해결하기 위해 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 차량의 가속페달 움직임과 연동하여 센서링하는 다수 가속페달 센서에 기반한 센서고장 진단 알고리즘을 구비한 차량 가속페달 센서의 고장을 진단하는 방법을 제공하는 데 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 관점에 따른 차량 가속페달 센서의 고 장을 진단하는 방법은 (a) 차량에 시동 전원을 인가하고, 상기 가속페달 센서들에 대한 고장진단 요건을 확인하는 단계, (b) 각 가속페달 센서의 출력전압을 여과하고, 각 여과출력 전압(k)을 토대로 가속페달 센서의 고장진단 모드를 활성화하는 단계, (c) 상기 고장진단 모드를 활성화한 전자제어 모듈이 상기 가속페달의 움직임에 상응하는 상기 가속페달 센서들의 출력전압을 토대로 차량 운행에 대한 가감속 충족조건을 판단하고, 페달 축 상에 배치된 각 가속페달 센서 간의 센서 로직값에 의한 센서 동작이상을 판별하는 단계 및 (d) 상기 단계들을 거치며 발생한 센서 동작이상에 의한 에러를 카운팅하고, 누적 에러카운트가 기 설정된 최대값 이상이면 센서고장으로 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명에 따른 가속페달 센서고장 진단 시스템의 바람직한 실시예를 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.
먼저, 본 발명은 가속페달의 움직임에 따라 포지션 센서링하는 위치센서인 적어도 둘 이상의 가속페달 센서가 가속페달에 직접 장착되거나, 상기 가속페달과의 연동 축에 장착되어 전자제어 모듈(120)로 센서신호를 전달한다. 상기 전자제어 모듈(120)은 상기 센서신호를 토대로 센서고장 진단 알고리즘을 실행함으로써, 구비된 가속페달 센서의 고장 유무를 판별하게 된다. 또한, 각 가속페달 센서는 일정 축 상에 있도록 구비된다. 이에 따라, 상기 전자제어 모듈(120)은 가속페달의 움직임에 따라 연동하는 가속페달 센서 및 대응하는 가속페달 센서의 센서신호를 인가받아 소정의 가속페달 센서의 고장 여부를 진단하게 된다.
더욱 상세한 설명을 위하여, 이하 본문에서는 본 발명의 시스템에 적어도 둘 이상으로 구비되는 가속페달 센서를 제 1 가속페달 센서(112) 및 제 2 가속페달 센서(114)로 한정하여 설명하고자 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 센서고장 진단 시스템을 도시한 구성도이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 차량(100)의 센서고장 진단 시스템은 차량(100)의 운행속도를 가감속 제어하기 위한 가속페달, 상기 가속페달의 움직임과 연동하여 포지션 센서링하는 제 1 가속페달 센서(112), 상기 제 1 가속페달 센서(112)와 상응하여 포지션 센서링하는 제 2 가속페달 센서(114), 상기 제 1 가속페달 센서(112) 및 제 2 가속페달 센서(114)의 센서신호인 출력전압과 메모리(130)에 기 저장된 값들을 토대로 센서고장 진단 알고리즘을 실행하여 소정 가속페달 센서의 고장 유무를 판별하기 위한 전자제어 모듈(ECU, 120), 및 상기 전자제어 모듈(120)로부터 판별신호를 인가받아 운전자에게 제공하기 위한 디스플레이(140)를 포함한다.
상기 제 1 가속페달 센서(112) 및 상기 제 2 가속페달 센서(114)는 가속페달의 움직임에 따른 벡터 포지션 설정을 위해 포텐쇼미터를 비롯한 위치센서로 구비되며, 상기 가속페달의 움직임과 상응하는 비접촉 타입의 센서로 구비되는 것이 더 바람직하다. 상기 비접촉 타입의 센서로는 홀 센서를 일례로 한다.
또한, 동적인 움직임을 감지하는 제 1 가속페달 센서(112) 및 제 2 가속페달 센서(114)는 각 출력전압을 상기 전자제어 모듈(120)에서 센서고장 진단 알고리즘에 적용될 수치로 사용하기 위하여 여과함에 따라, 제 1 여과 출력전압(k) 및 제 2 여과 출력전압(k)으로 구현한다.
이하에서는, 첨부도면들을 참조하여 본 발명에 따른 센서고장 진단 시스템의 동작과정에 대해 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.
상기 시스템에 의해 제 1 가속페달 센서(112) 및 제 2 가속페달 센서(114)에 대한 고장 진단 과정은 개략적으로 상기 제 1 가속페달 센서(112) 및 제 2 가속페달 센서(114)에 대한 고장 진단요건이 충족되고 있는지를 우선적으로 확인하는 단계, 운전자가 가속페달을 조작하여 기본적인 차량(100) 가감속 제어가 이루어질 경우에 센서고장 진단모드를 활성화하는 단계, 운전자가 가속페달을 밟아 차량(100)을 가속시킬 경우에 센서 포지션 벡터 방향이 상승하는 제 1 가속페달 센서(112)와 대응하는 제 2 가속페달 센서(114)의 포지션 벡터 방향이 상승하는지를 판별하는 단계, 운전자가 가속페달을 점차 떼어 차량(100)의 운행이 감속하는지를 감지하고, 감속에 따라 포지션 벡터 방향이 하강하는 제 2 가속페달 센서(114)와 대응하는 제 1 가속페달 센서(112)의 포지션 벡터 방향이 하강하는지를 판별하는 단계 및 상기 단계들을 거치며 생성되는 제 2 가속페달 센서(114)의 상승신호 및 제 1 가속페달 센서(112)의 하강신호 미발생에 따른 에러 카운팅에 의해 센서고장을 판별하기 위한 단계로 이루어진다.
도 3과 도 4는 도 2에 도시된 센서고장 진단 시스템의 동작과정을 도시한 플로우 챠트이다. 도 3과 도 4에 도시된 바와 같이, 운전자는 차량(100)을 운행하기 위해 소지한 시동 키를 이용하여 차량(100)의 엔진을 구동시킨다(S100). 엔진이 구동됨에 따라 시동 키가 '시동 온' 상태에 있고, 가속페달 센서에 고장이 발생하지 않은 상태에 있어서 기본적으로 차량(100) 운행이 가능한 상태 등을 포함하는 제 1 가속페달 센서(112) 및 제 2 가속페달 센서(114)의 고장진단 요건을 충족하는지를 확인한다(S102).
차량(100)이 운행하면서 발생하는 제 1 가속페달 센서(112) 및 제 2 가속페달 센서(114)의 출력전압(k)을 필터링하여 여과하는 과정이 진행된다(S104). 상기 제 1 가속페달 센서(112) 및 제 2 가속페달 센서(114)의 여과출력 전압(k)은 아래와 같다.
* 제 1 여과출력 전압(k) = 제 1 여과출력 전압(k-1) × (1 - 관련상수) + 제 1 출력전압 × 관련상수.
* 제 2 여과출력 전압(k) = 제 2 여과출력 전압(k-1) × (1 - 관련상수) + 제 2 출력전압 × 관련상수.
상기 제 1 여과출력 전압(k)이 메모리(130)에 기 저장된 센서의 아이들(IDLE) 인식값보다 크거나 같은지, 구비된 가속페달 센서의 고장 등을 원인으로 소정의 여과출력 전압(k)이 초기화되는지를 판별한다(S106). 상기 S106 단계에서 제 1 여과출력 전압(k)이 기 설정된 아이들 인식값 이상이거나, 진단 모드가 초기화될 경우에는 카운터가 기 설정된 최대값으로 설정되어 가속페달 센서의 고장진단 모드를 활성화하지 않게 되며, 이후로 제 1 가속페달 센서(112) 및 제 2 가속페달 센서(114)를 통해 형성되는 제 1 여과출력 전압(k) 및 제 2 여과출력 전압(k)를 토대로 하여 가속페달 센서의 고장진단 모드에 대한 활성화 여부를 다시 판단하는 과정을 실행한다(S108).
또한, 상기 S106 단계에서 제 1 여과출력 전압(k)이 기 설정된 아이들 인식값보다 작고, 진단 모드가 초기화되지도 않을 경우에는 소정시간 동안 카운터를 감소시킨다(S110). 본 실시 예에서는 소정시간을 10초로 설정하였다. 상기 S110 단계에서의 카운팅 과정을 거쳐 카운터가 제로로 되고, 이때까지 각 센서가 정상적인 기본 동작을 실행하는지를 판별하는 과정이 진행된다(S112). 상기 S112 단계의 판별결과로 주어진 센서진단 활성조건이 충족되지 않는다면, 전자제어 모듈(120)은 가속페달 센서의 고장진단 모드에 대한 활성화를 실행하지 않고 이후로 제 1 가속페달 센서(112) 및 제 2 가속페달 센서(114)를 통해 형성되는 제 1 여과출력 전압(k) 및 제 2 여과출력 전압(k)를 토대로 하여 가속페달 센서의 고장진단 모드에 대한 활성화 여부를 다시 판단하는 과정을 실행한다(S114).
한편, 상기 S112 단계의 판별결과로 주어진 센서진단 활성조건이 충족된다면, 전자제어 모듈(120)은 가속페달 센서의 고장진단 모드를 활성화한다(S116).
한편, 상기 S112 단계의 판별결과로 주어진 센서진단 활성조건이 충족된다면, 전자제어 모듈(120)은 가속페달 센서의 고장진단 모드를 활성화한다(S116).
아울러, 운전자가 가속페달을 밟아 차량(100) 운행속도를 가속시킬 경우, 전자제어 모듈(120)은 차량(100) 가속조건인 제 1 여과출력 전압(k)과 메모리(130)에 제 1 가속페달 센서(112)의 기준 출력전압으로 기 저장된 제 1 설정값을 비교 판별한 결과로 제 1 여과출력 전압(k)이 더 큰 값인지와, 상기 제 1 여과출력 전압(k)의 이전 값인 제 1 여과출력 전압(k-1)이 상기 제 1 설정값보다 작거나 같은 값인지를 판별한다(S118). 상기 S118 단계의 판별결과가 상기 차량(100) 가속조건이 충족되지 않는 경우에는 제 2 여과출력 전압(k)이 상기 제 1 여과출력 전압(k)와 제대로 대응하는지를 판별하기 위한 제 2 센서 비교값을 생성하지 않는다(S120).
또한, 상기 S118 단계의 판별 결과가 상기 차량(100) 가속조건을 충족하는 경우에는 상기 제 2 센서 비교값을 상기 제 2 여과출력 전압(k-1)으로 설정한다(S122). 또한, 상기 S122 단계 이후의 제 1 여과출력 전압(k)이 상기 제 1 설정값과 기 설정된 관련 상수값인 제 1 이력값의 합보다 크게 형성되는지를 판별한다(S124). 아울러, 상기 제 1 여과출력 전압(k)이 S124 단계에 주어진 조건을 충족하는 경우를 전제로 하고, 제 1 가속페달 센서(112)와 대응하는 제 2 가속페달 센서(114)가 이상동작 유무를 판별하기 위한 조건을 수행한다(S126). 주어진 제 1 가속 페달 센서(112)와 제 2 가속페달 센서(114)는 하나의 축에 대응하도록 장착되며, 둘 중에 하나의 센서가 동작하면 맞물려 대응하는 센서가 함께 동작한다. 하지만, 하나의 센서가 동작하면서 대응하는 센서의 움직임이 감지되지 않는다면 센서에 문제가 발생하였다는 증거가 된다. 따라서, 상기 124 단계에서 판단하는 제 1 가속페달 센서(112)의 제 1 여과출력 전압(k)이 제 1 설정값과 제 1 이력값보다 큰 경우와 같이 제 2 가속페달 센서(114)의 제 2 여과출력 전압(k)도 상기 제 1 여과출력 전압(k)에 대응하여야 한다.
이에 따라, 상기 제 2 여과출력 전압(k)이 상기 제 2 센서 비교값과 기 설정된 관련 상수값인 제 2 이력값의 합보다 커야한다. 그렇지만, 상기 제 2 여과출력 전압(k)이 제 2 센서 비교값과 제 2 이력값의 합보다 작은 경우에는 상기 제 2 가속페달 센서(114)의 상승신호 미발생으로 동작에러로 판명된다(S128).
더 나아가, 운전자가 가속페달을 떼어 차량(100)의 운행속도를 감속하는 경우, 차량(100) 감속조건은 제 2 여과출력 전압(k-1)이 제 2 센서 비교값과 제 2 이력값의 합보다 크고, 제 2 여과출력 전압(k)은 제 2 센서 비교값과 제 2 이력값의 합보다 작은 경우를 충족하는 것이다(S130). 상기 차량(100) 감속조건이 충족할 경우에 제 2 여과출력 전압(k)이 제 2 센서 비교값과 제 2 이력값의 합보다 작다면, 상기 제 2 여과출력 전압(k)에 대응하는 제 1 여과출력 전압도 작게 출력되어야 한다. 따라서, 상기 제 1 가속페달 센서(112)의 이상 유무 판별조건은 제 1 여과출력 전압(k)이 제 1 설정값과 제 1 이력값의 합보다 크게 출력되는지 여부를 판별하는 것이다(S132). 상기 S132 단계에서 제 1 여과출력 전압(k)이 제 2 여과출력 전압 (k)과 대응하지 않고 상기 제 1 설정값과 제 1 이력값의 합보다 크게 출력된다면, 상기 제 1 가속페달 센서(112)는 하강신호를 미발생하는 것으로 판별되어 센서 동작에러로 판명된다(S134).
상기 S128 단계와 상기 S134 단계에서 발생한 제 1 가속페달 센서(112) 및 제 2 가속페달 센서(114)의 에러를 카운팅한다(S136). 상기 S136 단계의 에러 카운팅에 의한 에러 카운트가 기 설정된 최대값에 도달하거나 그 이상을 상회하는지를 판별한다(S138). 또한, 전자제어 모듈(120)은 상기 S138 단계에서 에러카운트가 상기 최대값 이상이 되면 '센서 고장'으로 판별하여 운전자에게 알린다(S140).
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할수 있을 것이다.
따라서, 본 발명에서는 차량에 구비된 가속페달의 움직임과 연동하는 다수 가속페달 센서 중에서, 페달 축 상에 구비된 가속페달 센서 간의 상호 벡터 포지션 센서링에 따라 대응하는 가속페달 센서의 이상 유무를 상호 작용에 의해 확인함에 따라, 운전자는 가속페달에 의한 차량 가감속 제어가 원활히 이루어지는지, 아니면 구비된 가속페달 센서의 이상으로 인한 가감속 제어에 대한 문제가 발생하였는지를 확인하여 차량 안전점검을 실행함으로써, 교통사고를 미연에 방지할 수 있는 이점이 있다.
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- 차량 가속페달의 움직임에 대응하여 차량 가감속을 제어하기 위한 다수 가속페달 센서의 고장 유무를 진단하는 방법에 있어서,(a) 차량에 구비되는 전자제어 모듈이 상기 차량의 시동 온 상태 및 상기 가속페달의 움직임 여부를 포함하는 고장진단 요건을 확인하는 단계;(b) 상기 가속페달의 움직임을 통해 연동하는 상기 다수 가속페달 센서의 각 출력전압을 여과하여 형성되는 각 여과출력 전압(k)을 토대로 상기 다수 가속페달 센서에 대한 고장진단 모드를 활성화하는 단계;(c) 상기 가속페달의 움직임에 상응하는 상기 다수 가속페달 센서의 각 출력전압을 토대로 차량 운행에 대한 가감속 충족조건을 판단하고, 상기 가감속 충족조건에 따라 상기 다수 가속페달 센서를 이루는 각 가속페달 센서의 포지션 벡터 방향 및 전압값에 대한 상호 비교를 통해 상기 다수 가속페달 센서 중 적어도 하나 이상의 가속페달 센서의 센서 동작이상을 판별하는 단계; 및(d) 상기 센서 동작이상에 의한 에러를 카운팅하고, 누적 에러카운트가 기 설정된 최대값 이상이면 센서고장으로 판단하는 단계를 포함하며,상기 다수 가속페달 센서 중 적어도 어느 하나를 제 1 가속페달 센서로 하고 다른 어느 하나를 제 2 가속페달 센서로 하는 것을 특징으로 하고,상기 (c) 단계는,(c-1a) 상기 제 1 가속페달 센서가 차량 가속상태에서 출력하는 기준 전압으로 제 1 설정값을 기 설정하며, 상기 제 1 가속페달 센서의 제 1 여과출력 전압(k)이 상기 제 1 설정값보다 크고, 제 1 여과출력 전압(k-1)이 상기 제 1 설정값보다 작거나 같은 경우에 상기 차량 가속조건을 충족하는 것으로 판단하는 단계;(c-2a) 상기 차량 가속조건을 충족할 경우, 상기 제 1 여과출력 전압(k)과 상기 제 2 여과출력 전압(k)의 상응여부를 비교 판별하기 위한 제 2 센서 비교값을 상기 제 2 여과출력 전압(k-1)으로 설정하는 단계; 및(c-3a) 상기 제 1 설정값과 기 설정된 관련상수값인 제 1 이력값의 합보다 큰 제 1 여과출력 전압(k)과 대응하는 상기 제 2 여과출력 전압(k)이 상기 제 2 센서 비교값과 기 설정된 관련 상수값인 제 2 이력값의 합보다 작은 경우에 상기 제 2 가속페달 센서의 에러로 판단하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량 가속페달 센서의 고장을 진단하는 방법.
- 제 6 항에 있어서, 상기 (c-1a) 단계는상기 차량 가속조건이 미충족될 경우, 조건 충족시까지 반복적으로 피드백되는 것을 특징으로 하는 차량 가속페달 센서의 고장을 진단하는방법.
- 차량 가속페달의 움직임에 대응하여 차량 가감속을 제어하기 위한 다수 가속페달 센서의 고장 유무를 진단하는 방법에 있어서,(a) 차량에 구비되는 전자제어 모듈이 상기 차량의 시동 온 상태 및 상기 가속페달의 움직임 여부를 포함하는 고장진단 요건을 확인하는 단계;(b) 상기 가속페달의 움직임을 통해 연동하는 상기 다수 가속페달 센서의 각 출력전압을 여과하여 형성되는 각 여과출력 전압(k)을 토대로 상기 다수 가속페달 센서에 대한 고장진단 모드를 활성화하는 단계;(c) 상기 가속페달의 움직임에 상응하는 상기 다수 가속페달 센서의 각 출력전압을 토대로 차량 운행에 대한 가감속 충족조건을 판단하고, 상기 가감속 충족조건에 따라 상기 다수 가속페달 센서를 이루는 각 가속페달 센서의 포지션 벡터 방향 및 전압값에 대한 상호 비교를 통해 상기 다수 가속페달 센서 중 적어도 하나 이상의 가속페달 센서의 센서 동작이상을 판별하는 단계; 및(d) 상기 센서 동작이상에 의한 에러를 카운팅하고, 누적 에러카운트가 기 설정된 최대값 이상이면 센서고장으로 판단하는 단계를 포함하며,상기 다수 가속페달 센서 중 적어도 어느 하나를 제 1 가속페달 센서로 하고 다른 어느 하나를 제 2 가속페달 센서로 하는 것을 특징으로 하고,상기 (c) 단계는,(c-1b) 상기 제 2 여과출력 전압(k)이 상기 제 1 여과출력 전압(k)과 상기 제 2 여과출력 전압(k)의 대응상태를 비교 판별하기 위한 제 2 센서 비교값과 기 설정된 관련 상수값인 제 2 이력값의 합보다 작고, 상기 제 2 여과출력 전압(k-1)이 상기 제 2 센서 비교값과 상기 제 2 이력값의 합보다 큰 경우에 상기 차량 감속조건을 충족하는 것으로 판단하는 단계; 및(c-2b) 상기 제 2 센서 비교값과 상기 제 2 이력값의 합보다 작은 제 2 여과출력 전압(k)과 대응하는 상기 제 1 여과출력 전압(k)이 상기 제 1 가속페달 센서의 기준 출력값인 제 1 설정값과 기 설정된 관련 상수값인 제 1 이력값의 합보다 큰 경우 상기 제 1 가속페달 센서의 에러로 판단하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량 가속페달 센서의 고장을 진단하는 방법.
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