KR100855049B1 - Automatic welding system and the operation control method - Google Patents

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Abstract

A welding system is provided to weld a boss to a heavy atypical or asymmetric weldment usefully, obtain uniform welding quality by operating a welding torch after idling a turntable drive motor to a predetermined angle, and perform a welding operation without interfering with the weldment within the rotation radius by spacing a welding turntable and a welding torch apart from each other in an arbitrary distance, and an operation control method of the welding system is provided. In a welding system for welding the weldment by mounting a weldment and rotating the mounted weldment, an automatic welding system comprises: a weldment system comprises: a weldment mounting apparatus(1) including a swing unit(20) rotationally lifted and lowered about an one axial supporting point on a body(10) to form a slope, a tilting cylinder(30) for lifting and lowering the swing unit, and a rotary plate unit(40) on which the weldment is rotationally mounted, and which is joined with the swing unit; and a torch driver(2) including a link frame(50) which has a welding torch(51) connected to a front end thereof to weld the rotationally mounted weldment, which adjusts and sets a gap between the torch and the weldment, and which lifts and lowers the set torch, a cylinder for lifting and lowering the link frame, and a welding rod feeder(70) connected to a body(80) to feed a welding rod through the torch, wherein a control box in which a welding controller is embedded is installed on the body(10).

Description

자동 용접 장치 및 그 운전 제어 방법{Automatic welding system and the operation control method}Automatic welding system and the operation control method
본 발명은 자동 용접 장치 및 그 운전 제어 방법에 관한 것으로서 보다 상세하게는 주로 인력에만 의존하여 작업을 하기에는 곤란한 정도의 중량물이고 원형의 궤적을 따라 용접을 이루는 부품의 자동 용접 장치 및 그 운전 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic welding device and a method for controlling the operation thereof, and more particularly, to an automatic welding device and a method for controlling the operation of a component that is welded along a circular trajectory, which is a heavy object that is difficult to work mainly on manpower. It is about.
일반적으로 자동 용접 장치는 3축을 이동하면서 피 용접물을 용접하는 장치로써 고도의 용접 작업을 수행하는 로봇으로부터 단순한 위치에 반복적으로 용접을 이루는 간략화된 용접 장치 등 다양하게 공지되어 있다.In general, the automatic welding device is a device for welding a welded object while moving three axes, such as a simplified welding device for repeatedly welding a simple position from a robot performing a high welding operation.
본 발명이 주로 개량하고자 하는 용접 장치는 피 용접물을 탑재하고 틸팅(Tilting)에 의한 경사각 설정과 턴테이블 회전으로 일정 반경의 자동용접을 이루는 반자동 방식의 장치이며 이러한 용접 테이블의 틸팅과 회전 방식은 공지되어 있다.The welding apparatus to be improved mainly by the present invention is a semi-automatic apparatus that mounts the workpiece to be welded and sets the inclination angle by tilting and turns the turntable to rotate automatically, and the welding and tilting of the welding table is known. have.
상기 틸팅과 회전 방식의 용접장치는 대한민국 실용신안 등록 제259793호와 같이 턴테이블을 회전시키는 모터의 일측에 엔코더를 설치하고, 용접각도 입력키 패드인 입력부를 구성하여 입력부 설정 값에 엔코더의 회전 측정값이 도달할 때 용접을 마침으로 용접각도의 설정이 다양하고 쉽게 이루어진 용접장치를 개시하고 있다.The welding device of the tilting and rotating method is to install the encoder on one side of the motor for rotating the turntable as in Korean Utility Model Registration No. 259793, and configure the input unit, which is a welding angle input keypad, to measure the rotation of the encoder at the input unit setting value. When the welding is reached, the welding device is disclosed in which the welding angle is varied and easily set.
종래 또 다른 용접 장치로는 대한민국 실용신안 등록 제248918호 이는 턴테이블의 틸팅 경사각을 조절하도록 이루고 턴테이블 바깥둘레에 이격하여 지주봉을 양립 설치하고 이 지주봉에 소재 가압 지지장치와 소재 용접 토치를 장착하여 용접을 이루도록 구성되어 있다.Another conventional welding device is the Republic of Korea Utility Model Registration No. 248918, which is to adjust the tilting angle of the turntable and is installed on both sides of the turntable to be compatible with the holding rods, and equipped with a material pressure support device and a welding torch It is configured to achieve welding.
이 용접장치는 소재를 가압하고 소재의 굴곡을 따라 용접 토치를 전, 후 요동시키면서 용접하도록 토치 선단에 피용접물과 접하는 감지봉이 구성되어 있다.The welding device comprises a sensing rod contacting the welded object at the tip of the torch so as to pressurize the material and weld the torch along the curvature of the material before and after rocking.
그러나 상기 종래의 기술들에 의하면 턴테이블 바깥 둘레에 지주봉을 양립하여 설치하므로 비정형이면서 턴테이블의 지름을 초과하는 피용접물을 탑재할 경우 지주봉에 걸려 회전이 불가능하므로 용접이 불가한 문제가 있고, 턴테이블의 용접 개시점과 용점 종료점을 1점에 설치한 마그네트에 의해 1회전을 검출하여 용접을 시작하고 종료하므로 텐테이블 구동 모터가 정상회전수에 도달하기 전부터 용접이 이루어지므로 용접 품질이 저하되는 문제가 있다.However, according to the related arts, since the support rods are installed in the periphery of the turntable, the welding rods cannot be rotated because the rods cannot be rotated when the to-be-arrested body is mounted at an irregular shape and exceeds the diameter of the turntable. Since the welding starts and ends by detecting the 1 rotation by the magnet installed at one point, the welding start point and the melting point end point of the welding, there is a problem that the welding quality is degraded because the welding is performed before the tentable drive motor reaches the normal speed. .
본 발명은 상술한 바와 같은 종래의 기술이 갖는 여러 문제점을 해소하고자 안출된 것으로서 다음과 같은 목적을 갖는다.The present invention has been made to solve the problems of the prior art as described above has the following object.
본 발명은 포크레인, 지게차 등과 같은 중장비에 소요되는 중량물이면서 비 정형, 비대칭의 피용접물 상에 보스를 용접하기에 유용한 용접 장치를 제공하는 것이다.The present invention is to provide a welding device useful for welding a boss on a heavy, irregular, asymmetric welded object for heavy equipment such as forklifts, forklifts, and the like.
본 발명은 중량물이면서 비정형, 비대칭의 피용접물을 회전시키는 턴테이블 구동모터를 일정각도 공회전시킨 후 정상 구동 속도에 도달하면 용접 토치를 작동시킴으로 용접 품질이 균일한 용접 장치를 제공하는 것이다.The present invention is to provide a welding device with a uniform welding quality by operating the welding torch when the turntable driving motor for rotating the to-be-shaped, asymmetrical welded object is heavy, and then rotates at a constant angle to reach the normal driving speed.
본 발명은 용접 턴테이블과 용접토치를 임의의 거리로 이격하여 비정형, 비대칭 피용접물이 회전 반경 내에서 간섭되지 아니하여 용접을 가능하게 하는 용접장치를 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention provides a welding apparatus that enables welding by spacing a welding turntable and a welding torch at an arbitrary distance so that atypical, asymmetric welds are not interfered within a radius of rotation.
상기 목적을 구현하기 위하여 이루어진 본 발명은 체대 상에 일축 지지점을 기준으로 회전 승강하여 사면을 이루는 스윙유닛과, 상기 스윙유닛을 승강 구동하는 틸팅실린더와, 피용접물을 탑재 고정하고 회전시키는 회전판 유닛을 상기 스윙유닛에 결합하여 이루어지는 용접물 탑재 장치와, 상기 탑재 회전되는 피용접물에 용접을 이루는 용접토치를 선단에 결합하고 상기 토치와 피용접물 사이의 간극을 조절하여 설정하고 설정된 토치를 승강하는 링크 프레임과, 상기 링크 프레임을 승강 구동하는 실린더와, 상기 토치를 통해 용접봉을 공급하는 용접봉 공급기를 체대에 결합하여 이루어지는 토치 구동장치로 이루어지며 용접물 탑재 장치 체대에는 용접 제어장치가 내장된 컨트롤박스를 포함하여 이루어진다.The present invention made to achieve the above object is a swing unit to form a slope by rotating up and down relative to the uniaxial support point on the body, a tilting cylinder for driving the swing unit up and down, and a rotating plate unit for mounting and fixing the welded object A welding frame mounting apparatus formed by coupling to the swing unit, and a link frame configured to couple a welding torch to be welded to the mounted rotating object to the front end, adjust and set a gap between the torch and the welding target, and elevate the set torch; And a torch driving device formed by coupling a cylinder for driving the link frame to a lift and a welding rod supplier for supplying a welding rod through the torch to a body plate, and a welding box mounting body includes a control box having a welding control device. .
본 발명에 따르면 포크레인, 지게차 등과 같은 중장비에 소요되는 중량물이면서 비 정형, 비대칭의 피용접물 상에 보스를 용접하기에 매우 유용하고, 턴테이블 구동모터를 일정각도 공회전시킨 후 정상 구동 속도에 도달하면 용접 토치를 작동시킴으로 용접 품질을 균일하게 얻을 수 있으며, 용접 턴테이블과 용접토치를 임의의 거리로 이격하여 비정형, 비대칭 피용접물이 회전 반경 내에서 간섭되지 아니하여 비교적 큰 규격의 용접을 가능하게 하는 효과를 갖는 유용한 발명이다.According to the present invention, it is very useful for welding bosses on heavy equipment such as forklifts and forklifts, and atypical and asymmetric welds, and when the turntable driving motor reaches a normal driving speed after idling at an angle, the welding torch Welding quality can be obtained uniformly, and the welding turntable and welding torch are spaced at an arbitrary distance, so that atypical and asymmetric welds are not interfered within the rotation radius so that welding of a relatively large size is possible. It is a useful invention.
상기 발명을 구현하기 위한 기술 구성을 이하 첨부 도면을 참조하여 상세하게 살펴보기로 한다.Technical configuration for implementing the above invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
본 발명의 용접장치는 도 1 도시와 같이 체대(10) 상에 일축 지지점을 기준으로 회전 승강하여 사면을 이루는 스윙유닛(20)과, 상기 스윙유닛(20)을 승강 구 동하는 틸팅실린더(30)와, 피용접물을 탑재 고정하고 회전시키는 회전판 유닛(40)을 상기 스윙유닛(20)에 결합하여 이루어지는 용접물 탑재 장치(1)와, 상기 탑재 회전되는 피용접물에 용접을 이루는 용접토치(51)를 선단에 결합하고 상기 토치와 피용접물 사이의 간극을 조절하여 설정하고 설정된 토치를 승강하는 링크 프레임(50)과, 상기 링크 프레임(50)을 승강 구동하는 실린더(60)와, 상기 토치를 통해 용접봉을 공급하는 용접봉 공급기(70)를 체대(80)에 결합하여 이루어지는 토치 구동장치(2)로 분리 이격하여 이루어지며 체대(10)에는 용접제어장치(3)가 내장된 컨트롤박스(90)를 포함하여 이루어진다.As shown in FIG. 1, the welding apparatus of the present invention rotates on the base 10 based on a single shaft support point to form a slope, and a tilting cylinder 30 for driving the swing unit 20 to elevate. ), The welding unit mounting device 1 formed by coupling the rotating plate unit 40 for mounting, fixing and rotating the welded object to the swing unit 20, and the welding torch 51 welding the welded object to be mounted and rotated. Is coupled to the front end and is set by adjusting the gap between the torch and the welded object, and the link frame 50 for elevating the set torch, the cylinder 60 for elevating and driving the link frame 50, and the torch The welding rod feeder 70 for supplying the welding rod is separated and separated by a torch driving device 2 formed by coupling to the body 80 and the body 10 has a control box 90 having a welding control device 3 built therein. It is made to include.
상기 용접물 탑재 장치(1)의 체대(10)는 저판(11) 상에 지지대(12)를 양립 고정하고, 상부 일측에 축(21)을 고정하는 축받이(13)를 형성하여 이루고, 상기 스윙 유닛(20)은 스윙 플레이트(22)를 측면을 관통하는 축(21)과, 플레이트 하부에 회전판 유닛(40)을 회전 구동하는 감속기 부착 모터(23)를 결합하고, 회전판의 회전각을 검출하는 엔코더(24)를 장착하며, 틸팅실린더(30) 축 결합구(25)를 상기 축(21)과 대향 위치에 이격하여 복수 결합 구성하여 체대(10)와 상기 결합구(25) 사이에 틸팅실린더(30)를 결합하고 상기 축(21)을 축받이(13)에 결합하여 이룬다.The body 10 of the weldment mounting apparatus 1 is formed by forming a bearing 13 for fixing the support 12 on the bottom plate 11, and fixing the shaft 21 on the upper side, the swing unit The shaft 20 couples the shaft 21 penetrating the swing plate 22 to the side, and the motor 23 with the reducer to drive the rotary plate unit 40 in the lower part of the plate, and an encoder for detecting the rotation angle of the rotary plate. (24) is mounted, the tilting cylinder (30) shaft coupling hole 25 is spaced apart from the shaft 21 in the opposite position to configure a plurality of tilting cylinder (10) and between the coupling cylinder (25) 30 is combined and the shaft 21 is achieved by coupling to the bearing (13).
회전판 유닛(40)은 상기 스윙 플레이트(20) 상판에 체결하는 가이더(41)와 가이더를 관통하여 지지되고 상기 스윙 플레이트(20)를 관통하는 회전축(42)과, 회전축(42) 상부에 회전판(43)을 결합하여 회전축(42) 종단에 풀리(44)를 통해 상기 엔코더(24)와 타이밍 벨트(45)로 결합 구성한다.The rotating plate unit 40 is supported by a guider 41 fastening to the upper plate of the swing plate 20, a rotating shaft 42 which is supported through the guider and passes through the swing plate 20, and a rotating plate 42 above the rotating shaft 42. 43 is combined to configure the encoder 24 and the timing belt 45 through the pulley 44 at the end of the rotation shaft 42.
한편, 상기 회전축(42) 상부 중심은 나사를 형성하여 피용접물을 적층 지지하는 돌축(46)을 나사 결합하도록 이루며, 회전판(43)에는 곡선홈(47)을 방사상으로 관통 천공하여 이룬다.On the other hand, the upper center of the rotating shaft 42 is formed to screw the protrusion shaft 46 for supporting the welded object by forming a screw, the rotating plate 43 is formed by radially penetrating through the curved groove 47.
상기 돌축(46)의 바깥 둘레는 용접될 피 용접물과 보스의 안쪽둘레와 탈착 가능한 정도의 공차를 유지하는 정도로 일치하도록 이루어 피용접물의 지지를 견고하게 이루면서도 클램프(c)만을 결속하거나 해제하는 것에 의해 탑재 작업을 이룰 수 있게하여 용접물 탈착이 용이하게 이루어진 것이며 이 돌축(46)은 피 용접물의 규격에 따라 대응하여 교체 사용하도록 이루어진다.The outer circumference of the protrusion 46 is made to coincide with the inner circumference of the welded object to be welded and the boss so as to maintain a detachable tolerance, thereby solidifying or releasing only the clamp (c) while maintaining the support of the welded object. It is possible to achieve the mounting operation by the welding desorption made easy and this projection 46 is made to correspond to the replacement according to the specifications of the welded object.
상기 토치 구동장치(2)의 링크 프레임(50)은 선단에 용접 토치(51)를 결합하고 다수의 링크바(52)를 체대(80)에 엘보 링크(53)로 결합하여 이루고 엘보 링크(53) 일단에 체대(80)에 고정한 실린더(60) 축을 결합하며, 상기 용접 토치(51)에 릴(71)과 피터(72)로 이루어진 용접봉 공급기(70)을 통해 용접봉을 공급하도록 체대(80)에 결합하여 이루어진다.The link frame 50 of the torch driving device 2 is formed by coupling the welding torch 51 to the tip and coupling the plurality of link bars 52 to the body 80 with the elbow link 53 and the elbow link 53. The shaft 80 is coupled to the shaft 60 fixed to the body 80 at one end, and the body 80 to supply the welding rod to the welding torch 51 through a welding rod supply 70 consisting of a reel 71 and a peter 72. Is done in combination.
상기 컨트롤 박스(90)에는 용접 제어를 실행하는 제어장치(3)가 내장된다.The control box 90 has a built-in control device 3 for performing welding control.
제어장치(3)는 로터리 스위치로 이루어지는 자동/수동운전선택부(301), 회전판(43)을 상승시키는 회전판 업 틸팅 구동부(302)와, 회전판(43)을 하강시키는 회전판 다운 틸팅 구동부(303), 상기 업/ 다운 틸팅 구동부(302, 303)는 솔레노이드 밸브를 개폐 제어하여 회전판 틸팅 실린더(30)를 승강 제어하도록 이루고, 상기 틸팅 실린더(30)의 승강 위치를 제한하기 위하여 승강 위치를 각각 검출하는 회전판 업/ 다운 틸팅 검출부(304, 305)와, 용접 토치(51) 구동을 배제하고 회전판(43)을 설정 각도 공회전 시키는 공주각 카운터(C1)와, 실질적으로 용접을 이루는 용접각을 설정하는 용접각 카운터(C2)는 외부에서 설정값을 변경 가능하도록 이루는 것과, 상기 회전판 업 틸팅 검출부(304)의 검출 출력에 의해 연동하여 용접 토치(51)를 틸팅하는 용접토치 틸팅 구동부(306)는 용접 토치 틸팅 실린더(60)의 승강을 제어하는 솔레노이드에 승강 출력을 제공하도록 이루고 이에 용접 토치(51)의 승강이 이루어진다.The control device 3 includes an automatic / manual operation selection unit 301 consisting of a rotary switch, a rotating plate up tilting driving unit 302 for raising the rotating plate 43, and a rotating plate down tilting driving unit 303 for lowering the rotating plate 43. The up / down tilting driving units 302 and 303 are configured to control the lifting and lowering of the rotating plate tilting cylinder 30 by controlling the opening and closing of the solenoid valve, and respectively detecting the lifting position to limit the lifting position of the tilting cylinder 30. Welding plate setting up and down tilting detection unit (304, 305), free angle counter (C1) for excluding the driving of the welding torch 51, the rotating plate 43 idle idling the set angle, welding Each counter C2 is configured to be able to change the set value from the outside, and the welding torch tilting drive unit 306 for tilting the welding torch 51 in conjunction with the detection output of the rotary plate up tilting detecting unit 304 is used. Forms to provide a lifting output to the solenoid for controlling the lifting of the torch tilting cylinder 60. The spar is made of a welding torch (51).
상기 회전판 업틸팅 검출부(304) 출력과 공주각 카운터(C1)의 설정시간 내에서 회전판 틸팅이 완료된 상태의 각 출력이 논리 앤드(AND1)를 만족하는 출력으로 구동하는 정회전 드라이버(307)에 연결하고, 상기 공주각 카운터(C1)의 설정시간 경과 후에 반전된 출력 논리 낫(NOT1)과 공주각 카운터(C1) 설정시간 종료 후 연동하여 개시하는 용접각 카운터(C2) 출력이 논리 앤드(AND2)를 만족하는 출력으로 용접 토치(51)의 용접 개시를 이루도록 구성하고, 용접각 카운터(C2) 설정시간 종료를 용접 종료로써 검출하여 반전 출력 논리 낫(NOT2) 출력이 발생하면 3~5초 지연을 이루는 타이머(309)와, 상기 타이머 지연 시간 경과 후 모터 역회전 출력을 발생하는 역회전 드라이버(308)와, 상기 드라이버 출력을 회전판 구동모터(23)에 연결하며, 상기 회전판의 역회전에 의해 최초 회전 위치를 검출하는 시작위치센서(310) 출력을 회전판 다운 틸팅 구동부(303)에 다운 틸팅 구동 신호로 연결하고, 회전판 구동 모터의 회전각을 검출하는 엔코더(24) 출력을 상기 공주각 카운터(C1)와 용접각 카운터(C2)에 연결하며, 용접이 완전히 종료되어 회전판 다운 틸팅 검출부(305) 출력으로 상기 공주각 카운터(C1)와 용접각 카운터(C2)는 리셋을 이루도록 구성된다.The output of the rotary plate uptilting detection unit 304 and each output of the rotary plate tilting completed within the set time of the free-angle angle counter C1 are connected to the forward rotation driver 307 for driving to an output that satisfies the logical AND AND1. The output logic sickle (NOT1) inverted after the setting time of the freezing angle counter (C1) and the outputting angle of the welding angle counter (C2) starting in conjunction after the end of the setting time of the freezing angle counter (C1) are logic and AND2. The welding torch 51 is configured to start welding with an output satisfying the following, and the end of the welding angle counter C2 setting time is detected as the end of welding, and if a reverse output logic sickle output is generated, a delay of 3 to 5 seconds is generated. A timer 309, a reverse rotation driver 308 which generates a motor reverse rotation output after the timer delay time elapses, and the driver output are connected to the rotating plate driving motor 23, and the first rotation is performed by reverse rotation of the rotating plate.The output of the start position sensor 310 for detecting the entire position is connected to the down-tilting driving unit 303 with the down-tilting driving signal, and the output of the encoder 24 for detecting the rotation angle of the rotating plate driving motor is the free-angle counter C1. And the welding angle counter C2, and the welding is completely completed, so that the free-angle angle counter C1 and the welding angle counter C2 are reset to the output of the rotating plate down tilting detection unit 305.
상기 제어장치(3)는 릴레이 시퀀스 회로로 이루어질 수 있으며, 릴레이 시퀀스로 이루는 경우 저렴한 비용에 용접 환경에서의 노이즈에 강하여 회로적인 안전성 확보가 용이하고, 전자회로로 구성하는 경우에도 가능하며 이 경우에는 노이즈에 대한 특별한 차폐를 이루어야 한다.The control device (3) may be made of a relay sequence circuit, when the relay sequence is made of a low-cost and resistant to noise in the welding environment, it is easy to ensure the safety of the circuit, and in the case of an electronic circuit, in this case Special shielding against noise should be made.
상기 용접장치와 제어장치의 구성에 의하여 용접을 제어하는 방법을 살펴본다.It looks at the method of controlling the welding by the configuration of the welding device and the control device.
도 7 도시와 같이 본 발명의 용접 제어방법은 피용접물을 회전판에 고정한 상태에서 공주각과 용접각 카운터(C1, C2)에 각각 회전판 구동각도를 설정하는 카운터 셋팅 단계(S101)와, 자동운전 또는 수동운전을 선택하는 A/M 선택 단계(S102)와, 스타트 스위치 온 검출 단계(S103)와 스타트 스위치 온 상태에 따라 회전판을 경사면으로 기울이는 회전판 틸팅 단계(S104)와, 회전판 틸팅과 함께 연동하여 용접토치 틸팅 실린더를 구동시켜 피용접물에 용접토치를 근접시켜 용접 준비를 이루는 용접토치 하강 단계(S105)와, 상기 회전판 틸팅 단계(S104)에서 회전판 틸팅이 완료됨을 회전판 업틸팅 검출부에 의하여 검출하는 틸팅 종료 검출 단계(S106)와, 회전판 구동 모터 회전 단계(S107)와, 상기 설정된 공주각 카운터(C1)의 회전각 만 큼 용접토치 구동없이 공주하고 종료 시점을 엔코더 신호로 검출하는 공주각 회전 종료 검출 단계(S108)와, 공주각 회전이 종료되면 용접토치가 용접작업을 개시하고 용접은 회전판의 용접 회전각을 설정한 용접각 카운터(C2)의 설정각 만큼 이루어지는 용접토치 작동 단계(S109)와, 용접을 수반하는 회전판 회전 구동이 종료됨을 검출하는 용접각 회전 종료 검출 단계(S110)와, 용접각 카운터(C2)의 설정각이 종료되면 용접토치를 정지하고 용접토치를 상승시키는 용접 정지단계(S111)와, 용접이 정지된 후 일정시간(3~5초) 회전판 상승을 지연시키는 타이머 지연 단계(S112)와, 지연시간 내에 틸팅된 회전판을 공주각 만큼 역회전시켜 원래 위치로 되돌리는 회전판 정렬 단계(S113)와, 회전판 틸팅 실린더를 역 구동시켜 회전판을 초기 수평 위치로 되돌리는 회전판 하강 단계(S114)와, 회전판 하강이 완료되면 회전판 다운 틸팅 검출부의 검출 신호에 의하여 공주각과 용접각 카운터(C1, C2)를 리셋시키는 카운터 리셋 단계(S115)로써 용접 사이클을 완료하고 초기 상태로 리턴하는 제어 실행을 이룬다.As shown in FIG. 7, the welding control method of the present invention includes a counter setting step (S101) of setting the rotating plate driving angles to the princess angle and the welding angle counters C1 and C2, respectively, while the welded object is fixed to the rotating plate. A / M selection step (S102) for selecting the operation, the rotary plate tilting step (S104) of tilting the rotary plate to the inclined plane according to the start switch-on detection step (S103) and the start switch-on state, and the welding torch in conjunction with the rotary plate tilting Tilting end detection for detecting by the rotary plate uptilting detecting unit that the welding torch lowering step (S105) of preparing the welding by driving the tilting cylinder to the welded object to the welded object and preparing the welding, and the rotating plate tilting is completed in the rotating plate tilting step (S104). Step S106, the rotating plate driving motor rotation step (S107), and the end of the set-free-angle counter (C1) as long as the rotation angle of the welding torch without the torch and end Setting of the welding angle counter C2 which sets the welding angle rotation end detecting step (S108) of detecting the point by the encoder signal, and when the princess angle rotation is completed, the welding torch starts the welding operation and sets the welding rotation angle of the rotating plate. Welding torch operation step (S109) made by the angle, welding angle rotation end detection step (S110) for detecting the end of the rotary plate rotation drive with welding, and welding torch when the set angle of the welding angle counter (C2) is finished Stop welding step (S111) for stopping and raising the welding torch, timer delay step (S112) for delaying the rising of the rotating plate for a predetermined time (3 to 5 seconds) after the welding is stopped, and the tilted rotating plate within the delay time The rotating plate alignment step (S113) to reverse the rotation to return to the original position, the rotating plate lowering step (S114) to return the rotating plate to the initial horizontal position by driving the rotating plate tilting cylinder is completed, the rotating plate lowering is completed A counter reset step S115 of resetting the free angle and the welding angle counters C1 and C2 according to the detection signal of the surface rotating plate down tilting detection unit is performed to complete the welding cycle and return to the initial state.
상기 공주각 카운터(C1)는 15°~20°범위 내에서 설정하고 이 범위 내에서 회전판 구동모터는 저속 스타트를 이루어 정상 속도에 이르는 구간으로 이용되며 회전판의 틸팅 각도는 약 45°에서 정해져 있다.The princess angle counter (C1) is set within the range of 15 ° ~ 20 ° and within this range, the rotating plate driving motor is used as a section to reach a normal speed to start a low speed, the tilt angle of the rotating plate is determined at about 45 °.
상기와 같은 기술 사상을 이루는 본 발명의 제 작용을 이하 좀 더 구체적으로 살펴보면 본 발명에 대한 이해가 용이할 것이다.Looking at the action of the present invention to achieve the above technical concept in more detail it will be easy to understand the present invention.
먼저, 본 발명은 통상의 중장비 등에 사용되는 붐이나 차축 등의 대형 중량물의 피용접물에 보스(b)를 용접하는데 매우 유용하다.First, the present invention is very useful for welding the boss (b) to a large-weight to-be-welded object such as a boom or axle used in ordinary heavy equipment and the like.
도 5 도시와 같이 회전판(43)에 피용접물(a)과 보스(b)의 축공을 돌축(46)에 끼워 장착하고 곡선홈(47)에 고정 설치한 클램프(c)로써 고정하면 돌축(46)과 클램프(c)에 의해 견고하게 회전판에 탑재 고정이 이루어진다.As shown in FIG. 5, when the shaft holes of the welded object a and the boss b are fitted to the slew shaft 46 and fixed with a clamp c fixedly installed in the curved groove 47, the swash shaft 46 is rotated. ) And clamp (c) is firmly mounted on the rotating plate.
용접을 자동으로 수행하고자 하는 경우 피용접물(a)과 보스(b)의 용접이 360°의 용접을 이룸으로 공주각 카운터(C1)를 15°~20°범위 내에서 설정하고 용접토치가 구동하는 실질적인 용접각은 용접각 카운터(C2)에 360°로서 설정한다.If welding is to be performed automatically, welding of the object to be welded (a) and boss (b) is 360 ° welding, so the princess angle counter (C1) is set within the range of 15 ° to 20 ° and the welding torch is driven. The actual welding angle is set as 360 degrees in the welding angle counter C2.
카운터 설정이 이루어지고 나면 자동/수동운전 선택부(301)를 자동으로 설정하고, 스타트 스위치를 온 시켜주면 자동 용접이 개시된다.After the counter setting is made, the automatic / manual operation selection unit 301 is automatically set, and when the start switch is turned on, automatic welding is started.
먼저 피용접물(a)와 보스(b)를 고정시킨 회전판(43)은 고정시킨 스윙 유닛(20)의 저면에 고정된 틸팅 실린더(30)의 구동으로 축(21)을 중심으로 선회하면서 상승하여 전체적으로는 체대(10)로부터 스윙유닛(20)과 스윙유닛에 고정한 회전판 유닛(40)을 경사지도록 작용한다.First, the rotating plate 43 which fixes the to-be-welded object a and the boss b is raised while turning about the shaft 21 by the driving of the tilting cylinder 30 fixed to the bottom of the fixed swing unit 20. As a whole, the swing plate 20 and the rotating plate unit 40 fixed to the swing unit 20 are inclined from the body 10.
회전판 유닛(40)의 경사 이동이 개시됨과 동시에 용접토치(51)를 결합한 링크 프레임(50)의 엘보링크(53)의 일단을 실린더(60)가 밀어올려 중심축점을 기준으로 링크바(52)가 회전 하강되고 이에 용접토치(51)는 용접 면에 근접 이동을 이루 게 된다.The inclined movement of the rotating plate unit 40 is started and at the same time, the cylinder 60 pushes up one end of the elbow link 53 of the link frame 50 to which the welding torch 51 is coupled, and thus the link bar 52 based on the center axis point. Is rotated and the welding torch 51 is moved close to the welding surface.
상기 스윙유닛(20)의 스윙플레이트(22) 저면에는 회전판(43)을 회동시키는 모터(23)를 형성하여 이 모터의 구동력이 가이더(41) 관통 회전축(42)에 감속된 회전력을 전달하고 동시에 회전축(42) 하단부에 풀리(44)는 회전판의 회전을 엔코더(24)에 타이밍 벨트(45)로서 전달하여 엔코더(24)는 회전량을 신호로써 검출하여 제어장치(3)의 공주각 카운터(C1)와 용접각 카운터(C2)에 각각 제공한다.At the bottom of the swing plate 22 of the swing unit 20, a motor 23 is formed to rotate the rotating plate 43 so that the driving force of the motor transmits the reduced rotational force to the guide shaft 41 through the rotating shaft 42. The pulley 44 at the lower end of the rotating shaft 42 transmits the rotation of the rotating plate to the encoder 24 as the timing belt 45, so that the encoder 24 detects the amount of rotation as a signal so that the free angle counter of the control device 3 ( C1) and welding angle counter C2, respectively.
회전판(43)의 틸팅이 완료되면 회전판 업 틸팅 검출부(304)의 신호에 따라 모터(23) 구동이 개시되고 공주각 카운터(C1)에 설정한 각도가 경과 할 때까지 용접토치(51)는 용접 작용을 하지 아니하고 회전판을 공주하게 된다.When the tilting of the rotating plate 43 is completed, the driving of the motor 23 is started according to the signal of the rotating plate up tilting detection unit 304 and the welding torch 51 is welded until the angle set in the free-angle counter C1 elapses. It doesn't work and you turn the tumbler.
회전판을 공주시키는 것은 피용접물이 용접 중심인 돌축(46)으로부터 언밸런스 제품이므로 급 기동시 고정이 느슨해지거나 모터에 과부하가 작용하는 폐단이 발생하므로 모터 정상 속도에 도달하기까지 일정 범위의 회전각도를 느린 속도로 기동하는 슬로우 스타트를 이루고 일정 속도에 도달한 후부터 용접 토치(51)를 작동시켜 용접을 이루게 되면 균일한 비드가 형성된 용접물을 얻을 수 있다.The rotating plate is unbalanced from the axial shaft 46 where the welded object is welded. Therefore, when the sudden start occurs, the fixed loosening or overloading of the motor occurs. Therefore, the rotation angle of the range is slowed down to reach the normal speed of the motor. When a slow start that starts at a speed is achieved and a welding is performed by operating the welding torch 51 after reaching a predetermined speed, a weld with a uniform bead can be obtained.
공주각 회전과 용접 토치의 용접구동 및 용접각 카운터(C2)에 설정한 용접이 이루어질 때 용접봉 공급기(70)의 릴(71)에 권취된 용접봉은 피더(72)에 의해 일정 속도로 풀려 용접토치에 공급되고 피 용접물에 용접을 이루면서 지속적으로 공급이 이루어진다.The welding rod wound on the reel 71 of the electrode feeder 70 is released at a constant speed by the feeder 72 when the princess rotation and the welding operation of the welding torch and the welding set in the welding angle counter C2 are performed. It is supplied to and continuously supplied by welding to the welded object.
용접각 카운터(C2)에 설정 값이 엔코더 신호에 의해 경과 완료가 이루어지면 용접이 완료된 것으로 용접토치(51) 작동이 중지되고 실린더(60)가 역 구동하여 엘보링크(53)을 잡아당겨 작동 축점을 기준으로 링크바(52)가 당겨지면서 용접토치(51)는 최초 대기 위치로 이동된다.When the set value is completed in the welding angle counter (C2) by the encoder signal, the welding is completed. The welding torch 51 is stopped and the cylinder 60 reversely drives to pull the elbow link 53 to operate the axis. As the link bar 52 is pulled, the welding torch 51 is moved to the initial standby position.
타이머(309)는 설정 시간 범위 내에서 회전판(43)을 공주각 만큼 역회전하도록 작용하는 것으로 모터(23)의 역회전 구동으로 회전판은 최초 위치로 이동되고 이때 최초 위치를 식별하는 시작위치 센서(포지션센서)에 의해 역회전 구동이 종료되면 회전판을 다운시키기 위해 틸팅 실린더(30)가 역 구동하여 스윙 유닛(20)은 최초 위치인 지면과 수평 위치로 하강 이동한다.The timer 309 acts to reversely rotate the rotating plate 43 by the princess angle within the set time range. The rotating plate moves to the initial position by the reverse rotation driving of the motor 23, and at this time, a starting position sensor ( When the reverse rotation drive is completed by the position sensor), the tilting cylinder 30 is reversely driven to lower the rotating plate so that the swing unit 20 moves downward to the horizontal position with the ground, which is the initial position.
이후 작업자는 클램프를 해제하고 피용접물(a)에 보스(b) 용접을 완료한 제품을 얻게 된다.After that, the worker releases the clamp and obtains a product that has completed the welding of the boss (b) to the welded object (a).
따라서 용접토치가 위치한 면과 피용접물 및 보스는 경사진 상태에서 용접이룸으로 비드가 중력에 의해 한쪽으로 치우치는 폐단이 방지되고 균일하고 완전한 용접을 이룰 수 있다.Therefore, the surface on which the welding torch is located, the welded object and the boss can be welded in an inclined state to prevent the closed end of the bead biased by gravity and to achieve a uniform and complete welding.
한편, 수동으로 용접을 진행하고자 하는 경우는 주로 초기 조정의 과정에서 또는 자동 용접 도중 트러블이 발생했을 경우 조치하기 위한 것으로 회전판의 틸팅 및 복귀, 용접 토치의 하강 및 상승과 회전판의 회전 구동이 수동 스위치에 의해 이루어지는 것으로 그 조작 및 작동은 유사하여 설명을 생략하기로 한다.On the other hand, when welding is to be performed manually, it is mainly for the case of trouble during the initial adjustment or during the automatic welding, and the manual switch is used to tilt and return the rotary plate, lower and raise the welding torch, and drive the rotary plate rotation. It is made by the operation and operation is similar to the description will be omitted.
또한, 용접봉과 용접 토치는 피용접물에 따라 교체 사용이 가능하여 다양한 용접을 이룰 수 있다.In addition, the welding rod and the welding torch can be used interchangeably depending on the object to be welded to achieve various welding.
본 발명은 주로 중량물로서 사람이 취급하면서 용접하기 어려운 중장비 등에 이용되는 축 결합용 보스를 쉽고 편하며 균일한 용접 상태를 갖는 용접 장치에 사용될 수 있다.The present invention can be used in a welding device having an easy and comfortable and uniform welding state of a shaft coupling boss mainly used for heavy equipment or the like that is difficult to weld while being handled by humans.
도 1은 본 발명의 용접장치 작동상태를 포함하여 도시한 측면 상태 구성도.1 is a side state configuration diagram showing the welding apparatus operating state of the present invention.
도 2는 본 발명 중 용접물 탑재장치의 일부 생략 평면 상태 구성도.Figure 2 is a partially omitted plan state configuration of the weldment mounting apparatus of the present invention.
도 3은 본 발명 중 용접물 탑재장치의 정면 상태 구성도.Figure 3 is a front state configuration diagram of the weldment mounting apparatus of the present invention.
도 4는 도 3의 틸팅 업 상태를 도시한 작동 상태도.4 is an operating state diagram showing the tilt up state of FIG.
도 5는 본 발명의 회전판에 피 용접물을 탑재 고정한 상태를 도시한 요부 구성도.It is a principal part structure figure which shows the state which fixed and fixed the to-be-welded object to the rotating plate of this invention.
도 6은 본 발명 중 제어장치를 도시한 블럭 다이어그램.Figure 6 is a block diagram showing a control device of the present invention.
도 7은 본 발명의 용접장치 제어방법을 도시한 순서도.7 is a flow chart showing a welding device control method of the present invention.
*** 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ****** Explanation of symbols for the main parts of the drawing ***
1 : 용접물 탑재 장치 2 : 토치 구동장치1: welding device mounting device 2: torch drive device
3 : 제어장치 10, 80 : 체대3: control device 10, 80: body
11 : 저판 12 : 지지대11: base plate 12: support base
13 : 축받이 20 : 스윙 유닛13: bearing 20: swing unit
21 : 축 22 : 스윙 플레이트21: shaft 22: swing plate
23 : 모터 24 : 엔코더23: motor 24: encoder
25 : 축 결합구 30, 60 : 실린더25: shaft coupler 30, 60: cylinder
40 : 회전판 유닛 41 : 가이더40: rotating plate unit 41: guider
42 : 회전축 43 : 회전판42: rotating shaft 43: rotating plate
44 : 풀리 45 : 타이밍벨트44: pulley 45: timing belt
46 : 돌축 50 : 링크프레임46: sudden axis 50: link frame
51 : 용접토치 52 : 링크바51: welding torch 52: link bar
53 : 엘보링크 70 : 용접봉공급기53: elbow link 70: welding rod feeder
71 : 릴 72 : 피더71: reel 72: feeder

Claims (8)

  1. 피용접물을 탑재 고정하고 회전시켜 용접을 이루는 용접장치에 있어서,In the welding apparatus for mounting and fixing the object to be welded and rotating,
    체대(10) 상에 일축 지지점을 기준으로 회전 승강하여 사면을 이루는 스윙유닛(20)과, 상기 스윙유닛(20)을 승강 구동하는 틸팅실린더(30)와, 피용접물을 탑재 고정하고 회전시키는 회전판 유닛(40)을 상기 스윙유닛(20)에 결합하여 이루어지는 용접물 탑재 장치(1)와, Swing unit 20 that forms a slope by rotating and lifting relative to the axial support point on the body 10, the tilting cylinder 30 for driving the swing unit 20 to lift and lower, and a rotating plate for mounting and rotating the object to be welded Weldment mounting apparatus (1) formed by coupling unit (40) to said swing unit (20);
    상기 탑재 회전되는 피용접물에 용접을 이루는 용접토치(51)를 선단에 결합하고 상기 토치와 피용접물 사이의 간극을 조절하여 설정하고 설정된 토치를 승강하는 링크 프레임(50)과, 상기 링크 프레임(50)을 승강 구동하는 실린더(60)와, 상기 토치를 통해 용접봉을 공급하는 용접봉 공급기(70)를 체대(80)에 결합하여 이루어지는 토치 구동장치(2)로 분리 이격하여 이루어지며,A link frame 50 for coupling the welding torch 51 to be welded to the mounted rotating object to the front end, adjusting the gap between the torch and the welded object, and setting and lifting the set torch; and the link frame 50. Cylinder 60 for driving up and down and a torch driving device 2 formed by coupling a welding rod feeder 70 for supplying a welding rod through the torch to a body 80,
    상기 체대(10)에는 용접제어장치(3)가 내장된 컨트롤박스(90)를 설치하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 자동 용접 장치.The body 10 is an automatic welding device, characterized in that made by installing a control box (90) in which the welding control device (3) is built.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 용접물 탑재 장치(1)의 체대(10)는 저판(11) 상에 지지대(12)를 양립 고정하고, 상부 일측에 축(21)을 고정하는 축받이(13)를 형성하여 이루고, 상기 스윙 유닛(20)은 스윙 플레이트(22)를 측면을 관통하는 축(21)과, 플레이트 하부에 회전판 유닛(40)을 회전 구동하는 감속기 부착 모터(23)를 결합하 고, 회전판의 회전각을 검출하는 엔코더(24)를 장착하며, 틸팅실린더(30) 축 결합구(25)를 상기 축(21)과 대향 위치에 이격하여 복수 결합 구성하여 체대(10)와 상기 결합구(25) 사이에 틸팅실린더(30)를 결합하고 상기 축(21)을 축받이(13)에 결합하여 이루고, The body plate 10 of the weldment mounting apparatus 1 is fixed to the support plate 12 on the bottom plate 11, and forms a bearing 13 for fixing the shaft 21 on the upper side of the The swing unit 20 couples the shaft 21 penetrating the swing plate 22 to the side, and the motor 23 with the reducer for rotationally driving the rotary plate unit 40 at the bottom of the plate. The encoder 24 for detecting the rotation angle is mounted, and the tilting cylinder 30 shaft coupling tool 25 is spaced apart from the shaft 21 at a position opposite to the body 10 and the coupling tool 25. Combining the tilting cylinder 30 between the) and the shaft 21 is coupled to the bearing 13,
    회전판 유닛(40)은 상기 스윙 플레이트(20) 상판에 체결하는 가이더(41)와 가이더를 관통하여 지지되고 상기 스윙 플레이트(20)를 관통하는 회전축(42)과, 회전축(42) 상부에 회전판(43)을 결합하여 회전축(42) 종단에 풀리(44)를 통해 상기 엔코더(24)와 타이밍 벨트(45)로 결합하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 자동 용접 장치.The rotating plate unit 40 is supported by a guider 41 fastening to the upper plate of the swing plate 20, a rotating shaft 42 which is supported through the guider and passes through the swing plate 20, and a rotating plate 42 above the rotating shaft 42. 43) by combining the encoder (24) and the timing belt (45) via a pulley (44) at the end of the rotating shaft (42).
  3. 청구항 2에 있어서, 상기 회전축(42) 상부 중심은 나사를 형성하여 피용접물을 적층 지지하는 돌축(46)을 나사 결합하도록 이루며, 회전판(43)에는 곡선홈(47)을 방사상으로 관통 천공하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 자동 용접 장치.3. The upper center of the rotating shaft 42 is formed by screwing the protrusion shaft 46 for supporting the welded object by forming a screw, and radially penetrating the curved groove 47 in the rotating plate 43. Automatic welding device, characterized in that.
  4. 청구항 1에 있어서, 상기 토치 구동장치(2)의 링크 프레임(50)은 선단에 용접 토치(51)를 결합하고 다수의 링크바(52)를 체대(80)에 엘보 링크(53)로 결합하여 이루고 엘보 링크(53) 일단에 체대(80)에 고정한 실린더(60) 축을 결합하며, 상기 용접 토치(51)에 릴(71)과 피터(72)로 이루어진 용접봉 공급기(70)을 통해 용접 봉을 공급하도록 체대(80)에 결합하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 자동 용접 장치.According to claim 1, Link frame 50 of the torch drive device 2 is coupled to the welding torch 51 at the tip and a plurality of link bars 52 to the body 80 by the elbow link 53 And a cylinder 60 shaft fixed to the body 80 at one end of the elbow link 53, and the welding rod is connected to the welding torch 51 through a welding rod feeder 70 formed of a reel 71 and a peter 72. Automatic welding device characterized in that the coupling is made to the body 80 to supply.
  5. 청구항 1에 있어서, 상기 컨트롤 박스(90)에 내장된 제어장치(3)는 로터리 스위치로 이루어지는 자동/수동운전선택부(301), 회전판(43)을 상승시키는 회전판 업 틸팅 구동부(302)와, 회전판(43)을 하강시키는 회전판 다운 틸팅 구동부(303), 상기 업/ 다운 틸팅 구동부(302, 303)는 솔레노이드 밸브를 개폐 제어하여 회전판 틸팅 실린더(30)를 승강 제어하도록 이루고, 상기 틸팅 실린더(30)의 승강 위치를 제한하기 위하여 승강 위치를 각각 검출하는 회전판 업/ 다운 틸팅 검출부(304, 305)와, 용접 토치(51) 구동을 배제하고 회전판(43)을 설정 각도 공회전 시키는 공주각 카운터(C1)와, 실질적으로 용접을 이루는 용접각을 설정하는 용접각 카운터(C2)는 외부에서 설정값을 변경 가능하도록 이루는 것과, 상기 회전판 업 틸팅 검출부(304)의 검출 출력에 의해 연동하여 용접 토치(51)를 틸팅하는 용접토치 틸팅 구동부(306)는 용접 토치 틸팅 실린더(60)의 승강을 제어하는 솔레노이드에 승강 출력을 제공하도록 이루고,The control device (3) embedded in the control box (90) is an automatic / manual operation selection unit (301) consisting of a rotary switch, a rotating plate up tilting driving unit (302) for raising the rotating plate (43), The rotating plate down tilting driving unit 303 for lowering the rotating plate 43 and the up / down tilting driving units 302 and 303 are configured to lift and control the rotating plate tilting cylinder 30 by controlling the opening and closing of the solenoid valve, and the tilting cylinder 30 Rotation plate up / down tilting detection unit 304, 305 for detecting the lifting position, respectively, to limit the lifting position of the head), and a free-angle counter C1 for removing the welding torch 51 from driving and rotating the rotation plate 43 at a set angle. ) And a welding angle counter C2 that sets a welding angle that substantially makes a weld are configured so that a set value can be changed from the outside, and the welding soil is interlocked by a detection output of the rotary plate up tilting detection unit 304. Welding torch tilting driving unit 306 for tilting the 51 forms to provide a lifting output to the solenoid for controlling the lifting of the welding torch tilting cylinder 60,
    상기 회전판 업틸팅 검출부(304) 출력과 공주각 카운터(C1)의 설정시간 내에서 회전판 틸팅이 완료된 상태의 각 출력이 논리 앤드(AND1)를 만족하는 출력으로 구동하는 정회전 드라이버(307)에 연결하고, 상기 공주각 카운터(C1)의 설정시간 경과 후에 반전된 출력 논리 낫(NOT1)과 공주각 카운터(C1) 설정시간 종료 후 연동 하여 개시하는 용접각 카운터(C2) 출력이 논리 앤드(AND2)를 만족하는 출력으로 용접 토치(51)의 용접 개시를 이루도록 구성하고, 용접각 카운터(C2) 설정시간 종료를 용접 종료로써 검출하여 반전 출력 논리 낫(NOT2) 출력이 발생하면 3~5초 지연을 이루는 타이머(309)와, 상기 타이머 지연 시간 경과 후 모터 역회전 출력을 발생하는 역회전 드라이버(308)와, 상기 드라이버 출력을 회전판 구동모터(23)에 연결하며, 상기 회전판의 역회전에 의해 최초 회전 위치를 검출하는 시작위치센서(310) 출력을 회전판 다운 틸팅 구동부(303)에 다운 틸팅 구동 신호로 연결하고, 회전판 구동 모터의 회전각을 검출하는 엔코더(24) 출력을 상기 공주각 카운터(C1)와 용접각 카운터(C2)에 연결하며, 용접이 완전히 종료되어 회전판 다운 틸팅 검출부(305) 출력으로 상기 공주각 카운터(C1)와 용접각 카운터(C2)는 리셋을 이루도록 구성한 것을 특징으로 하는 자동 용접 장치.The output of the rotary plate uptilting detection unit 304 and each output of the rotary plate tilting completed within the set time of the free-angle angle counter C1 are connected to the forward rotation driver 307 for driving to an output that satisfies the logical AND AND1. The output logic sickle (NOT1) inverted after the setting time of the freezing angle counter (C1) and the outputting of the welding angle counter (C2) starting in conjunction after the end of the setting time of the freezing angle counter (C1) is a logic end (AND2). The welding torch 51 is configured to start welding with an output satisfying the following, and the end of the welding angle counter C2 setting time is detected as the end of welding, and if a reverse output logic sickle output is generated, a delay of 3 to 5 seconds is generated. A timer 309, a reverse rotation driver 308 which generates a motor reverse rotation output after the timer delay time elapses, and the driver output are connected to the rotating plate driving motor 23, and the first rotation is performed by reverse rotation of the rotating plate.The output of the start position sensor 310 for detecting the entire position is connected to the down-tilting driving unit 303 with the down-tilting driving signal, and the output of the encoder 24 for detecting the rotation angle of the rotating plate driving motor is the free-angle counter C1. And the welding angle counter C2, and the welding is completely completed, and the free-angle counter C1 and the welding angle counter C2 are configured to be reset by the output of the rotating plate down tilting detection unit 305. Welding device.
  6. 청구항 5에 있어서, 상기 제어장치(3)는 릴레이 시퀀스 회로로 이루어지는 것을 특징으로 하는 자동 용접 장치.6. Automatic welding device according to claim 5, characterized in that the control device (3) consists of a relay sequence circuit.
  7. 피용접물을 탑재 고정하고 회전시켜 용접을 이루는 용접장치의 제어방법에 있어서,In the control method of the welding apparatus which mounts, fixes, rotates, and welds a to-be-welded object,
    피용접물을 회전판에 고정한 상태에서 공주각과 용접각 카운터(C1, C2)에 각 각 회전판 구동각도를 설정하는 카운터 셋팅 단계(S101)와, 자동운전 또는 수동운전을 선택하는 A/M 선택 단계(S102)와, 스타트 스위치 온 검출 단계(S103)와 스타트 스위치 온 상태에 따라 회전판을 경사면으로 기울이는 회전판 틸팅 단계(S104)와, 회전판 틸팅과 함께 연동하여 용접토치 틸팅 실린더를 구동시켜 피용접물에 용접토치를 근접시켜 용접 준비를 이루는 용접토치 하강 단계(S105)와, 상기 회전판 틸팅 단계(S104)에서 회전판 틸팅이 완료됨을 회전판 업틸팅 검출부에 의하여 검출하는 틸팅 종료 검출 단계(S106)와, 회전판 구동 모터 회전 단계(S107)와, 상기 설정된 공주각 카운터(C1)의 회전각 만큼 용접토치 구동없이 공주하고 종료 시점을 엔코더 신호로 검출하는 공주각 회전 종료 검출 단계(S108)와, 공주각 회전이 종료되면 용접토치가 용접작업을 개시하고 용접은 회전판의 용접 회전각을 설정한 용접각 카운터(C2)의 설정각 만큼 이루어지는 용접토치 작동 단계(S109)와, 용접을 수반하는 회전판 회전 구동이 종료됨을 검출하는 용접각 회전 종료 검출 단계(S110)와, 용접각 카운터(C2)의 설정각이 종료되면 용접토치를 정지하고 용접토치를 상승시키는 용접 정지단계(S111)와, 용접이 정지된 후 일정시간(3~5초) 회전판 상승을 지연시키는 타이머 지연 단계(S112)와, 지연시간 내에 틸팅된 회전판을 공주각 만큼 역회전시켜 원래 위치로 되돌리는 회전판 정렬 단계(S113)와, 회전판 틸팅 실린더를 역 구동시켜 회전판을 초기 수평 위치로 되돌리는 회전판 하강 단계(S114)와, 회전판 하강이 완료되면 회전판 다운 틸팅 검출부의 검출 신호에 의하여 공주각과 용접각 카운터(C1, C2)를 리셋시키는 카운터 리셋 단계(S115)로써 용접 사이클을 완료하고 초기 상태로 리턴하는 제어 실행이 연속적으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 자동 용접 장치의 운전 제어 방법.Counter setting step (S101) for setting the rotating plate driving angles for the free angle and the welding angle counters (C1, C2) while the to-be-welded object is fixed to the rotating plate, and an A / M selection step for selecting automatic operation or manual operation (S102). ), The rotary switch tilting step (S104) of tilting the rotary plate to the inclined plane according to the start switch-on detection step (S103) and the start switch on state, and the welding torch tilting cylinder in conjunction with the rotary plate tilting to drive the welding torch to the welded object. A welding torch lowering step (S105) of making a welding ready by close proximity, a tilting end detecting step (S106) of detecting by the rotating plate uptilting detecting unit that the rotating plate tilting is completed in the rotating plate tilting step (S104), and a rotating plate driving motor rotating step (S107) and the free-angle rotation for freeing the welding angle by the rotation angle of the set free-angle counter C1 and detecting the end time by the encoder signal. Torch detection step (S108) and, if the free angle rotation is completed, the welding torch starts the welding operation, the welding operation operation step (S109) of the welding angle made by the set angle of the welding angle counter (C2) that set the welding rotation angle of the rotating plate And, welding angle rotation end detection step (S110) for detecting the end of the rotary plate rotation drive accompanying the welding, and the welding stop step to stop the welding torch and raise the welding torch when the set angle of the welding angle counter (C2) is finished (S111), a timer delay step (S112) of delaying the rotation of the rotating plate for a predetermined time (3 to 5 seconds) after the welding is stopped, and the rotating plate to rotate the rotating plate tilted within the delay time by the princess angle to return to the original position. Alignment step (S113), the rotary plate lowering step (S114) to return the rotary plate to the initial horizontal position by driving the rotating plate tilting cylinder and the detection signal of the rotary plate down tilting detection unit is completed The operation control method of an automatic welding machine, characterized in that 0 weeks each and welded to complete the welding cycle by each of the counters (C1, C2) a counter reset step (S115) that resets the control and the execution of returning to the initial state by continuously formed.
  8. 청구항 7에 있어서, 상기 공주각 카운터(C1)는 15°~20°범위 내에서 설정하고 이 범위 내에서 회전판 구동모터는 저속 스타트를 이루어 정상 속도에 이르는 구간으로 이동하도록 제어되는 것을 특징으로 하는 자동 용접 장치의 운전 제어 방법.The method according to claim 7, wherein the counter angle counter (C1) is set within the range of 15 ° ~ 20 ° and within this range the rotating plate drive motor is controlled to move to the section to reach the normal speed to make a low speed start Method of controlling the operation of the welding device.
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