KR20090030580A - Spot welding device and control method thereof - Google Patents

Spot welding device and control method thereof Download PDF

Info

Publication number
KR20090030580A
KR20090030580A KR1020070095974A KR20070095974A KR20090030580A KR 20090030580 A KR20090030580 A KR 20090030580A KR 1020070095974 A KR1020070095974 A KR 1020070095974A KR 20070095974 A KR20070095974 A KR 20070095974A KR 20090030580 A KR20090030580 A KR 20090030580A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
spot
welding
welded
spot welding
signal
Prior art date
Application number
KR1020070095974A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
유영식
Original Assignee
주식회사 세진공업
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 세진공업 filed Critical 주식회사 세진공업
Priority to KR1020070095974A priority Critical patent/KR20090030580A/en
Publication of KR20090030580A publication Critical patent/KR20090030580A/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
    • B23K11/10—Spot welding; Stitch welding
    • B23K11/11—Spot welding
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
    • B23K11/24—Electric supply or control circuits therefor
    • B23K11/25—Monitoring devices
    • B23K11/252—Monitoring devices using digital means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0258—Electric supply or control circuits therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0282—Carriages forming part of a welding unit
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
    • B23K37/047—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work moving work to adjust its position between soldering, welding or cutting steps

Abstract

A one-way spot welding apparatus and a control method thereof are provided to weld a material to a bias direction regardless of size of a sectional area. A one-way spot welding apparatus includes the followings: a welding die unit(10) clamping a non welding material(30) with electromechanical power of a plurality of electromagnetic clampers; a slide housing(21); a first survo motor(M1); a second survo motor(M2); a spot cylinder(29); a spot welding unit(20) progressing the one-way spot welding about the non welding material fixed on the welding die unit; a material sensing sensor outputting an signal; a preparing location confirmation sensor(S2) outputting the signal; a first solenoid valve(V1) opening and closing an air pressure line according to a control signal; a second and a third solenoid valve(V2,V3); and a controller(C) controlling electric power supply.

Description

편방향 스폿용접장치 및 그 제어방법{SPOT WELDING DEVICE AND CONTROL METHOD THEREOF} One-way spot welding device and its control method {SPOT WELDING DEVICE AND CONTROL METHOD THEREOF}

본 발명은 편방향 스폿용접장치 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 전자석 클램퍼를 이용한 용접다이유닛과 2개의 서보모터와 스폿 실린더를 이용하여 스폿전극을 가동하는 스폿용접유닛으로 구성하여 상기 용접다이유닛에 고정된 넓은 단면적을 갖는 피용접 소재에 대하여 편방향으로 스폿용접을 가능하게 하는 편방향 스폿용접장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a unidirectional spot welding device and a control method thereof, and more particularly, to a welding die unit using an electromagnet clamper and a spot welding unit using two servo motors and a spot cylinder to operate a spot electrode. The present invention relates to a unidirectional spot welding apparatus for enabling spot welding in one direction with respect to a workpiece to be welded having a large cross-sectional area fixed to a welding die unit, and a control method thereof.

일반적으로 피용접 소재의 조립공정 중, 2장의 패널을 용착시키는 방법으로는 스폿 용접용 로봇 시스템을 이용한 스폿 저항용접이 많이 사용되며, 이러한 스폿 저항용접은 피용접 소재의 표면에 가압력을 가하면서 접촉하는 방식으로 진행된다. In general, spot resistance welding using a spot welding robot system is widely used as a method of welding two panels during the assembling process of the material to be welded. Such spot resistance welding is applied while applying a pressing force to the surface of the material to be welded. Proceed in such a way.

상기한 스폿 용접용 로봇 시스템은, 도 1에서 도시한 바와 같이, 스폿 용접로봇(1)의 아암 선단에 스폿 용접건(3)이 장착되는데, 상기 스폿 용접건은 C-타입으로 고정전극(7) 및 가동전극(9)을 포함하며, 일측에 상기 가동전극(9)을 구동하기 위한 구동 실린더(5)가 구비된다. In the above-described spot welding robot system, as shown in FIG. 1, a spot welding gun 3 is mounted at the tip of the arm of the spot welding robot 1, and the spot welding gun is a C-type fixed electrode 7. ) And a movable electrode 9, and a driving cylinder 5 for driving the movable electrode 9 is provided at one side.

그러나 상기한 바와 같은 스폿 용접용 로봇 시스템은 스폿 용접로봇과 스폿 용접건이 고가이며, 단면적이 넓은 피용접 소재의 경우, 스폿 용접건과 피용접 소재의 간섭에 의해 용접작업을 진행할 수 없는 단점이 있다. 즉, 단면적인 넓은 피용접 소재의 가장자리 부분은 용접이 가능하나, 중앙에 용접부가 위치하는 경우에는 상기 가동전극 및 고정전극을 배치할 수 없어 사실상 용접작업이 불가능한 등의 단점이 있다.However, the spot welding robot system as described above has a disadvantage that the spot welding robot and the spot welding gun are expensive, and in the case of the welded material having a large cross-sectional area, the welding work cannot be performed due to the interference between the spot welding gun and the welded material. . That is, the edge portion of the large area of the workpiece to be welded can be welded. However, when the welding part is located at the center, the movable electrode and the fixed electrode cannot be disposed, and thus, welding is impossible.

따라서 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 본 발명의 목적은 전자석 클램퍼를 이용한 용접다이유닛과 2개의 서보모터와 스폿 실린더를 이용하여 스폿전극을 가동하는 스폿용접유닛으로 구성하여 상기 용접다이유닛에 고정된 넓은 단면적을 갖는 피용접 소재에 대하여 편방향으로 스폿용접을 가능하게 하며, 고가의 스폿 용접로봇과 스폿 용접건을 배제하여 경제적으로 이점이 있는 편방향 스폿용접장치 및 그 제어방법을 제공하는 것이다. Therefore, the present invention was created in order to solve the above problems, and an object of the present invention consists of a welding die unit using an electromagnet clamper and a spot welding unit operating a spot electrode using two servo motors and a spot cylinder. It is possible to spot weld in one direction with respect to the material to be welded having a large cross-sectional area fixed to the welding die unit, and a one-way spot welding device having an economical advantage by eliminating expensive spot welding robots and spot welding guns, and its It is to provide a control method.

상기한 목적을 실현하기 위한 본 발명에 따른 편방향 스폿용접장치는 피용접 소재를 지지하는 고정다이를 외부 프레임을 통하여 바닥면에 설치하고, 상기 외부 프레임의 내부에는 다수개의 전자석 클램퍼를 장착 프레임을 통하여 설치하여 상기 피용접 소재를 전자기력으로 클램핑하는 용접다이유닛; 상기 용접다이유닛에 이웃한 바닥면 상에 슬라이드 하우징을 구성하고, 상기 슬라이드 하우징의 내부에는 승 하강 실린더에 의해 승하강 가능하도록 제1서보모터를 슬라이드 가능하게 설치하며, 상기 제1서보모터의 회전축에는 제1회전바의 일단을 장착하고, 상기 제1회전바의 타단에는 제2서보모터를 설치하며, 상기 제2서보모터의 회전축에는 제2회전바의 일단을 장착하고, 상기 제2회전바의 타단에는 작동로드에 통전소켓을 통하여 스폿전극을 장착한 스폿 실린더를 설치하여 상기 용접다이유닛 상에 고정된 피용접 소재에 대하여 편방향 스폿용접을 진행하는 스폿용접유닛; 상기 고정다이의 내부 일측에 장착되어 피용접 소재를 감지하여 그 신호를 출력하는 소재감지센서; 상기 외부 프레임의 일측에 브라켓을 통하여 장착되어 상기 스폿전극의 준비위치에서 상기 스폿전극의 선단을 감지하여 그 신호를 출력하는 준비위치확인센서; 상기 스폿 실린더에 작동압을 공급하는 공압라인 상의 일측에 장착되어 제어신호에 따라 상기 공압라인을 개폐 제어하는 제1솔레노이드 밸브; 상기 승하강 실린더에 작동압을 공급하는 2개의 작동압라인 상의 각 일측에 장착되어 제어신호에 따라 각 작동압라인을 개폐 제어하는 제2,제3솔레노이드 밸브; 상기 소재감지센서, 준비위치확인센서, 및 제1,제2서보모터로부터 출력되는 소재감지신호, 스폿전극감지신호 및 각 서보모터의 회전각신호를 수신하여 설정된 맵에 따라 상기 전자석 클램퍼와 제1,제2,제3솔레노이드 밸브 및 통전소켓에 전원공급을 제어하는 제어로직을 갖는 제어기를 포함하는 것을 특징으로 한다.One-way spot welding apparatus according to the present invention for achieving the above object is provided with a fixed die for supporting the material to be welded to the bottom surface through the outer frame, a plurality of electromagnet clampers in the interior of the outer frame A welding die unit installed to clamp the material to be welded by electromagnetic force; A slide housing is configured on a bottom surface adjacent to the welding die unit, and a first servo motor is slidably installed in the slide housing so as to be lifted and lowered by a lifting cylinder, and a rotation shaft of the first servo motor is provided. One end of the first rotation bar is mounted, the other end of the first rotation bar is provided with a second servo motor, and the second rotation bar is equipped with one end of the second rotation bar, the second rotation bar A spot welding unit at one end of which is provided with a spot cylinder on which a spot electrode is mounted on a working rod through an energizing socket to perform unidirectional spot welding on the welded material fixed on the welding die unit; A material detecting sensor mounted on an inner side of the fixed die to detect a material to be welded and output a signal thereof; A ready position sensor mounted on one side of the outer frame through a bracket to detect a tip of the spot electrode at a ready position of the spot electrode and output a signal thereof; A first solenoid valve mounted on one side of a pneumatic line for supplying a working pressure to the spot cylinder and controlling the opening and closing of the pneumatic line according to a control signal; Second and third solenoid valves mounted on one side of the two working pressure lines for supplying the working pressure to the lifting cylinder, the second and third solenoid valves opening and closing each operating pressure line according to a control signal; The material detecting sensor, the ready position sensor, and the material detecting signal output from the first and second servo motors, the spot electrode detecting signal, and the rotation angle signal of each servo motor are received, and the electromagnet clamper and the first clamping device are configured according to the set map. And a controller having a control logic for controlling power supply to the second and third solenoid valves and the energizing socket.

상기 용접다이유닛은 외부 프레임을 통하여 바닥면 상에 설치되며, 상부면에는 피용접 소재를 지지하는 다이면을 형성하는 고정다이; 상기 외부 프레임의 내부에서, 장착 프레임의 상부에 설치되며, 제어기의 제어신호에 따라 전자기력을 발생 시켜 상기 고정다이 상의 피용접 소재를 규제하는 다수개의 전자석 클램퍼; 상기 고정다이 상에 구성되어 피용접 소재를 정확한 위치에 셋팅하도록 가이드 하는 다수개의 셋팅 가이더로 이루어지는 것을 특징으로 한다.The welding die unit is installed on the bottom surface through the outer frame, the upper surface fixed die for forming a die surface for supporting the material to be welded; A plurality of electromagnet clampers installed inside the outer frame, the upper part of the mounting frame, for generating electromagnetic force in accordance with a control signal of a controller to regulate the welded material on the fixed die; And a plurality of setting guiders configured on the fixed die to guide the material to be welded at the correct position.

그리고 상기 스폿용접유닛은 상기 바닥면 상에 설치되며, 상부가 개구되는 원통형상으로 형성되고, 그 내주면에는 길이방향을 따라 다수개의 가이드 홈을 형성하는 슬라이드 하우징; 상기 슬라이드 하우징의 내부 하측에 설치되며, 작동로드의 선단에는 지지판을 일체로 설치하는 승하강 실린더; 상기 슬라이드 하우징의 내부에서, 상기 지지판에 체결되며, 외주면에는 상기 가이드 홈을 따라 상하로 슬라이딩 안내되도록 다수개의 가이드 돌기가 구성되는 제1서보모터; 상기 제1서보모터의 회전축에 일단이 키결합되는 제1회전바; 상기 제1회전바의 타단에 하향하여 설치되는 제2서보모터; 상기 제2서보모터의 회전축에 일단이 키결합되는 제2회전바; 상기 제2회전바의 타단에 하향하여 장착되며, 그 작동로드의 선단에는 통전소켓을 통하여 스폿전극을 장착한 스폿 실린더로 이루어지는 것을 특징으로 한다.And the spot welding unit is installed on the bottom surface, the upper surface is formed in a cylindrical shape, the inner circumferential surface slide housing for forming a plurality of guide grooves along the longitudinal direction; An elevating cylinder installed in the lower side of the slide housing and configured to integrally install a support plate at the tip of the operating rod; A first servo motor fastened to the support plate in the slide housing and having a plurality of guide protrusions configured to slide up and down along the guide groove on an outer circumferential surface thereof; A first rotation bar having one end key-coupled to the rotation shaft of the first servo motor; A second servo motor installed downward at the other end of the first rotation bar; A second rotating bar having one end key-coupled to the rotating shaft of the second servo motor; It is mounted downward to the other end of the second rotary bar, characterized in that the front end of the operating rod is formed of a spot cylinder equipped with a spot electrode through an energizing socket.

그리고, 상기한 편방향 스폿용접장치의 제어방법은 소재감지센서를 이용하여 고정다이의 다이면으로부터 피용접 소재를 검출하는 제1단계; 상기 제1단계로부터 상기 피용접 소재가 고정다이에 로딩되었는가를 판단하는 제2단계; 상기 제2단계의 조건을 만족하는 경우, 전자석 클램퍼에 전원을 공급하여 피용접 소재를 규제하는 제3단계; 상기 제3단계에 이어, 설정된 제어로직에 따라 제1,제2서보모터를 회전제어하여 스폿전극을 준비위치에 설정하고, 준비위치확인센서를 통하여 스폿전극을 감지하여 그 신호를 출력하는 제4단계; 상기 제4단계로부터 준비위치확인센서의 신 호를 수신하여 스폿전극이 준비위치에 정확하게 설정되었나를 판단하는 제5단계; 상기 제5단계의 조건을 만족하는 경우, 통전소켓에 전원을 공급하는 제6단계; 상기 제6단계에 이어, 용접데이터에 따라 설정된 스폿용접 제어로직을 운용하여 상기 제1,제2서보모터의 회전제어 및 스폿 실린더의 구동제어를 이루어 용접작업을 진행하는 제7단계; 상기 제7단계의 스폿용접 제어로직의 종료 후, 상기 제1,제2서보모터의 회전제어 및 승하강 실린더의 구동제어를 통하여 상기 스폿전극을 초기 위치로 복귀하여 용접작업을 종료하는 제8단계로 이루어지는 것을 특징으로 한다.In addition, the control method of the one-way spot welding apparatus includes a first step of detecting the material to be welded from the die surface of the fixed die using a material sensor; A second step of determining whether the material to be welded is loaded into the fixed die from the first step; A third step of regulating the material to be welded by supplying power to the electromagnet clamper when the condition of the second step is satisfied; After the third step, according to the set control logic, the first and second servo motors are rotated to set the spot electrodes to the ready position, and the fourth position sensor detects the spot electrodes through the ready position sensor and outputs the signal. step; A fifth step of receiving a signal of the ready position confirming sensor from the fourth step to determine whether the spot electrode is correctly set at the ready position; A sixth step of supplying power to the energized socket when the condition of the fifth step is satisfied; Following the sixth step, a seventh step of performing welding operation by operating the spot welding control logic set according to the welding data to perform rotation control of the first and second servo motors and drive control of the spot cylinder; After the spot welding control logic of the seventh step is finished, the eighth step of returning the spot electrode to the initial position through the rotation control of the first and second servo motor and the driving control of the lifting cylinder to finish the welding operation Characterized in that consists of.

상술한 바와 같이 본 발명에 따른 편방향 스폿용접장치 및 그 제어방법에 의하면, 전자석 클램퍼를 이용한 용접다이유닛과 2개의 서보모터와 스폿 실린더를 이용하여 스폿전극을 가동하는 스폿용접유닛으로 구성하여 상기 용접다이유닛에 고정된 특히, 넓은 단면적을 갖는 피용접 소재에 대해서도 그 단면적 크기에 구애받지 않고 편방향으로 스폿용접을 가능하게 하는 효과가 있다. As described above, the unidirectional spot welding apparatus according to the present invention and the control method thereof include a welding die unit using an electromagnet clamper and a spot welding unit configured to operate a spot electrode using two servo motors and a spot cylinder. Particularly, the welded material fixed to the welding die unit has an effect of enabling spot welding in one direction regardless of its size.

또한, 고가의 스폿 용접로봇과 스폿 용접건을 배제하여 경제적으로도 이점을 갖는다.In addition, it is economically advantageous by excluding expensive spot welding robots and spot welding guns.

이하, 상기의 목적을 구체적으로 실현할 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, preferred embodiments of the present invention that can specifically realize the above object will be described in detail.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 편방향 스폿용접장치의 전체 사시도이다. 1 is an overall perspective view of a unidirectional spot welding apparatus according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 편방향 스폿용접장치의 구성은 크게 용접다이유 닛(10)과 스폿용접유닛(20)으로 구분되고, 이 외에 2종류의 센서(S1,S2)와 3개의 솔레노이드 밸브(V1,V2,V3) 및 이를 제어하기 위한 제어기(C)를 구비한다.The configuration of the unidirectional spot welding apparatus according to the embodiment of the present invention is largely divided into a welding die unit 10 and a spot welding unit 20. In addition, two types of sensors S1 and S2 and three solenoid valves are provided. (V1, V2, V3) and a controller (C) for controlling it.

먼저, 상기 용접다이유닛(10)은, 도 3에서 도시한 바와 같이, 외부 프레임(11)을 통하여 바닥면 상에 고정다이(12)가 설치되며, 이 공정다이(12)의 상부면에는 피용접 소재(30)를 지지하는 다이면(F)을 형성한다. 또한, 상기 외부 프레임(11)의 내부에는 장착 프레임(13)이 구성되고, 상기 장착 프레임(13)의 상부에는 다수개의 전자석 클램퍼(14)가 설치된다. First, as shown in FIG. 3, the welding die unit 10 is provided with a fixed die 12 on a bottom surface thereof through an outer frame 11, and is mounted on an upper surface of the process die 12. The die surface F which supports the welding raw material 30 is formed. In addition, a mounting frame 13 is formed inside the outer frame 11, and a plurality of electromagnet clampers 14 are installed above the mounting frame 13.

상기 전자석 클램퍼(14)는 제어기(C)의 제어신호에 따라 전자기력을 발생시켜 상기 고정다이(12) 상의 피용접 소재(30)를 규제하도록 작동한다. The electromagnet clamper 14 operates to generate an electromagnetic force in accordance with the control signal of the controller C to regulate the welded material 30 on the fixed die 12.

또한, 상기 고정다이(12) 상에는 피용접 소재(30)를 정확한 위치에 셋팅하도록 가이드 하는 2개의 셋팅 가이더(15)가 구성된다. In addition, two setting guiders 15 are configured on the fixed die 12 to guide the material to be welded 30 to the correct position.

그리고 상기 스폿용접유닛(20)은, 도 2에서 도시한 바와 같이, 상기 용접다이유닛(10)에 이웃한 바닥면 상에 슬라이드 하우징(21)이 설치되는데, 상기 슬라이드 하우징(21)은 그 상부가 개구되는 원통형상으로 형성되고, 그 내주면에는 길이방향을 따라 4개의 가이드 홈(22)이 90도 간격으로 형성된다.In the spot welding unit 20, as shown in FIG. 2, a slide housing 21 is installed on a bottom surface of the spot welding unit 10 adjacent to the welding die unit 10, and the slide housing 21 has an upper portion thereof. Is formed in a cylindrical shape, and four guide grooves 22 are formed in the inner circumferential surface at intervals of 90 degrees along the longitudinal direction.

상기 슬라이드 하우징(21)의 내부에는 그 하측에 승하강 실린더(23)가 상향하여 설치되며, 그 작동로드(24)의 선단에는 지지판(25)을 일체로 설치한다. 또한, 상기 슬라이드 하우징(21)의 내부에서, 상기 지지판(25)에는 제1서보모터(M1)가 상향하여 안착된 상태로 고정 체결되며, 이 제1서보모터(M1)의 외주면에는 상기 가이드 홈(22)을 따라 상하로 슬라이딩 안내되도록 4개의 가이드 돌기(26) 90도 간격으 로 구성된다. The lifting cylinder 23 is installed upward in the lower side of the slide housing 21, and the support plate 25 is integrally installed at the tip of the operating rod 24. In addition, inside the slide housing 21, the support plate 25 is fixedly fastened in a state in which the first servo motor M1 is seated upward, and the guide groove is formed on the outer circumferential surface of the first servo motor M1. Four guide protrusions 26 are configured at 90 degree intervals so as to slide up and down along 22.

그리고 상기 제1서보모터(M1)의 회전축(27)에는 제1회전바(B1)가 그 일단을 통하여 키결합되고, 상기 제1회전바(B1)의 타단에는 제2서보모터(M2)가 하향하여 설치된다. In addition, a first rotation bar B1 is key-coupled to the rotation shaft 27 of the first servo motor M1 through one end thereof, and a second servo motor M2 is provided at the other end of the first rotation bar B1. It is installed downward.

또한, 상기 제2서보모터(M2)의 회전축(28)에는 제2회전바(B2)가 그 일단을 통하여 키결합되고, 상기 제2회전바(B2)의 타단에는 스폿 실린더(29)가 하향하여 장착된다. In addition, a second rotation bar B2 is key-coupled to the rotation shaft 28 of the second servo motor M2 through one end thereof, and a spot cylinder 29 is downwardly connected to the other end of the second rotation bar B2. Is mounted.

상기 스폿 실린더(29)는 작동로드의 선단에 통전소켓(31)을 통하여 스폿전극(33)을 장착하여 구성된다. The spot cylinder 29 is configured by mounting the spot electrode 33 through the energization socket 31 at the tip of the working rod.

이러한 스폿용접유닛(20)은 상기 용접다이유닛(10) 상에 고정된 피용접 소재(30)에 대하여 편방향 스폿용접을 진행하도록 구성되는 것이다.The spot welding unit 20 is configured to perform unidirectional spot welding with respect to the material to be welded 30 fixed on the welding die unit 10.

그리고 상기 고정다이(12)의 내부 일측에는 피용접 소재(30)를 감지하여 그 신호를 출력하는 소재감지센서(S1)가 장착된다. And the inner side of the fixed die 12 is mounted with a material detecting sensor (S1) for detecting the material to be welded (30) and outputs the signal.

또한, 상기 외부 프레임(11)의 일측에 브라켓을 통하여 준비위치확인센서(S2)가 장착되어 상기 스폿전극(33)의 준비위치에서 상기 스폿전극(33)의 선단을 감지하여 그 신호를 출력하도록 구성된다. In addition, the ready position sensor S2 is mounted on one side of the outer frame 11 to detect the tip of the spot electrode 33 at the ready position of the spot electrode 33 to output the signal. It is composed.

그리고 상기 스폿 실린더(29)에 작동압을 공급하는 공압라인 상의 일측에는 제어신호에 따라 상기 공압라인을 개폐 제어하는 제1솔레노이드 밸브(V1)가 장착되고, 상기 승하강 실린더(23)에 작동압을 공급하는 2개의 작동압라인 상의 각 일측에는 제어신호에 따라 각 작동압라인을 개폐 제어하는 제2,제3솔레노이드 밸 브(V2,V3)가 장착된다. And one side on the pneumatic line for supplying the working pressure to the spot cylinder 29 is equipped with a first solenoid valve (V1) for opening and closing control of the pneumatic line in accordance with a control signal, the working pressure in the lifting cylinder (23) On each side of the two operating pressure lines for supplying the second and third solenoid valves (V2, V3) for opening and closing each operating pressure line in accordance with the control signal is mounted.

또한, 도 4에서 도시한 바와 같이, 상기 소재감지센서(S1), 준비위치확인센서(S2), 및 제1,제2서보모터(M1,M2)로부터 출력되는 소재감지신호, 스폿전극감지신호 및 각 서보모터의 회전각신호를 수신하여 설정된 맵에 따라 상기 전자석 클램퍼(14)와 제1,제2,제3솔레노이드 밸브(V1,V2,V3) 및 통전소켓(31)에 전원공급을 제어하는 제어로직을 갖는 제어기(C)가 구비된다. In addition, as shown in FIG. 4, the material detection signal and the spot electrode detection signal output from the material detection sensor S1, the ready position sensor S2, and the first and second servo motors M1 and M2. And controlling the supply of power to the electromagnet clamper 14, the first, second and third solenoid valves V1, V2, V3 and the energizing socket 31 according to the set map by receiving the rotation angle signal of each servomotor. A controller C having a control logic is provided.

따라서 상기한 바와 같은 구성을 갖는 편방향 스폿용접장치의 제어방법은, 도 5에서 도시한 바와 같이, 먼저, 작업자가 고정다이(12)의 다이면(F) 상에 피용접 소재(30)를 로딩하면, 소재감지센서(S1)는 고정다이(12)의 다이면(F)으로부터 피용접 소재(30)를 검출하여 그 신호를 제어기(C)로 출력한다.(S10) Therefore, in the control method of the one-way spot welding apparatus having the above-described configuration, as shown in FIG. 5, first, the operator places the material to be welded 30 on the die surface F of the fixed die 12. When loaded, the material detecting sensor S1 detects the material to be welded 30 from the die surface F of the fixed die 12 and outputs the signal to the controller C. (S10)

그러면, 상기 제어기(C)는 상기 소재감지센서(S1)로부터 소재감지신호를 수신하여 상기 피용접 소재(30)가 고정다이(12)에 로딩되었는가를 판단하게 된다.(S20)Then, the controller C receives a material detecting signal from the material detecting sensor S1 to determine whether the material to be welded 30 is loaded on the fixed die 12 (S20).

상기 단계(S20)에서, 피용접 소재(30)가 고정다이(12) 상에 로딩된 것으로 판단하면, 제어기(C)는 전자석 클램퍼(14)에 전원을 공급하여 전자기력을 이용하여 피용접 소재(30)를 고정다이(12)에 규제한다.(S30) In step S20, when it is determined that the material to be welded 30 is loaded on the fixed die 12, the controller C supplies power to the electromagnet clamper 14 to use the material to be welded ( 30) is fixed to the fixed die 12. (S30)

이때, 상기 단계(S20)에서, 피용접 소재(30)가 고정다이(12) 상에 로딩된 것으로 판단되지 않으면, 제어기(C)는 전자석 클램퍼(14)에 전원을 공급하지 않고, 다시 피용접 소재(30)를 검출하는 상위단계(S10)로 리턴된다. At this time, in step S20, if it is determined that the material to be welded 30 is loaded on the fixed die 12, the controller C does not supply power to the electromagnet clamper 14, and again to be welded. The process returns to the higher step S10 of detecting the material 30.

상기 단계(S30)에 이어, 제어기(C)에 설정된 제어로직에 따라 제어기(C)는 제1,제2서보모터(M1,M2)를 회전제어 즉, 회전각 및 회전방향 제어를 통하여 스폿전극(33)을 준비위치에 설정하고, 준비위치확인센서(S2)를 통하여 스폿전극(33)을 감지하여 그 신호를 출력하게 된다.(S40)Following the step S30, according to the control logic set in the controller C, the controller C controls the first and second servo motors M1 and M2 through rotation control, that is, through rotation angle and rotation direction control. Set 33 to the ready position, and detect the spot electrode 33 through the ready position sensor S2 to output the signal.

즉, 상기에서 준비위치에는 상기 준비위치확인센서(S2)가 위치되며, 상기 준비위치확인은 상기 스폿전극(33)이 준비위치확인센서(S2)에 의해 감지되는 위치에 도달하면, 이를 감지하여 그 감지신호를 제어기(C)로 출력하는 것으로 이루어진다.That is, the ready position sensor (S2) is located in the ready position, the ready position detection is detected when the spot electrode 33 reaches the position detected by the ready position sensor (S2), The detection signal is output to the controller C.

따라서 상기 소재감지센서(S1)와 준비위치확인센서(S2)는 모두 근접센서로 이루어지는 것이 바람직할 것이다. Therefore, the material detecting sensor (S1) and the ready position sensor (S2) will be preferably made of a proximity sensor.

그리고 상기 단계(S40)로부터 준비위치확인센서(S2)의 신호를 수신하여 제어기(C)는 스폿전극(33)이 준비위치에 정확하게 설정되었나를 판단하게 된다.(S50)The controller C determines whether the spot electrode 33 is correctly set at the ready position by receiving the signal of the ready position sensor S2 from the step S40.

이때, 상기 단계(S50)에서, 조건을 만족하는 경우, 제어기(C)는 통전소켓(31)에 전원을 공급하고,(S60) 이어서, 입력된 용접데이터에 따라 설정되는 스폿용접 제어로직을 운용하여 상기 제1,제2서보모터(M1,M2)의 회전제어(즉, 회전각 및 회전방향 제어) 및 스폿 실린더(29)의 구동제어를 이루어 상기 고정다이(12) 상의 해당 피용접 소재(30)에 대하여 스폿 용접작업을 진행하게 된다.(S70)At this time, in the step (S50), if the condition is satisfied, the controller C supplies power to the energization socket 31 (S60), and then operates the spot welding control logic set according to the input welding data. Rotation control (ie, rotation angle and rotation direction control) of the first and second servo motors M1 and M2 and drive control of the spot cylinder 29, thereby forming a corresponding weld material on the fixed die 12 ( Spot welding is to be performed for 30. (S70)

여기서, 상기 제1,제2서보모터(M1,M2)의 회전제어는 상기 스폿전극(33)을 피용접 소재(30)의 용접부를 따라 이동시키도록 상기 제1,제2서보모터(M1,M2)의 각 회전각 및 회전방향을 설정된 맵에 따라 제어하여 제1회전바와 제2회전바가 갖는 상대각을 이용하여 상기 스폿전극(33)의 위치제어를 이루게 된다. In this case, the rotation control of the first and second servo motors M1 and M2 is performed to move the spot electrode 33 along the welded portion of the workpiece 30 to be welded. Each rotation angle and the rotation direction of M2) are controlled according to the set map to control the position of the spot electrode 33 using the relative angles of the first rotation bar and the second rotation bar.

또한, 상기 스폿 실린더(29)의 구동제어는 상기 스폿 실린더(29)에 작동압을 공급하는 공압라인 상의 제1솔레노이드 밸브(V1)를 온오프 제어함으로써 이루어진다. In addition, the drive control of the spot cylinder 29 is performed by on-off control of the first solenoid valve V1 on the pneumatic line for supplying the working pressure to the spot cylinder 29.

이러한 스폿용접 제어로직이 종료되면, 제어기(C)는 상기 제1,제2서보모터(M1,M2)의 회전제어 및 승하강 실린더(23)의 구동제어를 통하여 상기 스폿전극(33)을 다시 초기 위치로 복귀하여 용접작업을 종료하게 된다.(S80)When the spot welding control logic is finished, the controller C returns the spot electrode 33 through the rotation control of the first and second servo motors M1 and M2 and the drive control of the lifting cylinder 23. Return to the initial position to end the welding operation. (S80)

여기서, 상기 승하강 실린더(23)의 구동제어는 상기 승하강 실린더(23)에 작동압을 공급하는 2개의 작동압라인 상의 제2,제3솔레노이드 밸브(V2,V3)를 온오프 제어하여 스폿전극(33)의 복귀 동작 시, 고정다이(12) 또는 피용접 소재(30) 등과의 간섭을 피하도록 제1서보모터(M1)를 상승시켰다가 복귀 후에는 다시 하강시켜 주는 것이다. Here, the driving control of the elevating cylinder 23 is spot by turning on and off the second and third solenoid valves (V2, V3) on the two operating pressure lines for supplying the operating pressure to the elevating cylinder (23) In the return operation of the electrode 33, the first servo motor M1 is raised to avoid interference with the fixed die 12 or the welded material 30, and then lowered again after the return operation.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 편방향 스폿용접장치의 전체 사시도이다. 1 is an overall perspective view of a unidirectional spot welding apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 2는 도 1의 A-A 선에 따른 단면도이다. 2 is a cross-sectional view taken along the line A-A of FIG.

도 3은 도 1의 B-B 선에 따른 단면도이다. 3 is a cross-sectional view taken along line B-B of FIG. 1.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 편방향 스폿용접장치의 제어 블록도이다.4 is a control block diagram of a one-way spot welding apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 편방향 스폿용접장치의 제어 흐름도이다. 5 is a control flowchart of a one-way spot welding apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 6은 일반적인 스폿 용접용 로봇 시스템의 전체 구성도이다. 6 is an overall configuration diagram of a general spot welding robot system.

Claims (4)

편방향 스폿용접장치에 있어서, In the unidirectional spot welding apparatus, 피용접 소재를 지지하는 고정다이를 외부 프레임을 통하여 바닥면에 설치하고, 상기 외부 프레임의 내부에는 다수개의 전자석 클램퍼를 장착 프레임을 통하여 설치하여 상기 피용접 소재를 전자기력으로 클램핑하는 용접다이유닛;A welding die unit for installing a fixed die for supporting the material to be welded to the bottom surface through an outer frame, and installing a plurality of electromagnet clampers through the mounting frame in the outer frame to clamp the material to be welded with electromagnetic force; 상기 용접다이유닛에 이웃한 바닥면 상에 슬라이드 하우징을 구성하고, 상기 슬라이드 하우징의 내부에는 승하강 실린더에 의해 승하강 가능하도록 제1서보모터를 슬라이드 가능하게 설치하며, 상기 제1서보모터의 회전축에는 제1회전바의 일단을 장착하고, 상기 제1회전바의 타단에는 제2서보모터를 설치하며, 상기 제2서보모터의 회전축에는 제2회전바의 일단을 장착하고, 상기 제2회전바의 타단에는 작동로드에 통전소켓을 통하여 스폿전극을 장착한 스폿 실린더를 설치하여 상기 용접다이유닛 상에 고정된 피용접 소재에 대하여 편방향 스폿용접을 진행하는 스폿용접유닛;A slide housing is formed on a bottom surface adjacent to the welding die unit, and a first servo motor is slidably installed in the slide housing so as to be moved up and down by a lifting cylinder, and a rotation shaft of the first servo motor is provided. One end of the first rotation bar is mounted, the other end of the first rotation bar is provided with a second servo motor, and the second rotation bar is equipped with one end of the second rotation bar, the second rotation bar A spot welding unit at one end of which is provided with a spot cylinder on which a spot electrode is mounted on a working rod through an energizing socket to perform unidirectional spot welding on the welded material fixed on the welding die unit; 상기 고정다이의 내부 일측에 장착되어 피용접 소재를 감지하여 그 신호를 출력하는 소재감지센서;A material detecting sensor mounted on an inner side of the fixed die to detect a material to be welded and output a signal thereof; 상기 외부 프레임의 일측에 브라켓을 통하여 장착되어 상기 스폿전극의 준비위치에서 상기 스폿전극의 선단을 감지하여 그 신호를 출력하는 준비위치확인센서;A ready position sensor mounted on one side of the outer frame through a bracket to detect a tip of the spot electrode at a ready position of the spot electrode and output a signal thereof; 상기 스폿 실린더에 작동압을 공급하는 공압라인 상의 일측에 장착되어 제어신호에 따라 상기 공압라인을 개폐 제어하는 제1솔레노이드 밸브;A first solenoid valve mounted on one side of a pneumatic line for supplying a working pressure to the spot cylinder and controlling the opening and closing of the pneumatic line according to a control signal; 상기 승하강 실린더에 작동압을 공급하는 2개의 작동압라인 상의 각 일측에 장착되어 제어신호에 따라 각 작동압라인을 개폐 제어하는 제2,제3솔레노이드 밸브;Second and third solenoid valves mounted on one side of the two working pressure lines for supplying the working pressure to the lifting cylinder, the second and third solenoid valves opening and closing each operating pressure line according to a control signal; 상기 소재감지센서, 준비위치확인센서, 및 제1,제2서보모터로부터 출력되는 소재감지신호, 스폿전극감지신호 및 각 서보모터의 회전각신호를 수신하여 설정된 맵에 따라 상기 전자석 클램퍼와 제1,제2,제3솔레노이드 밸브 및 통전소켓에 전원공급을 제어하는 제어로직을 갖는 제어기를 포함하는 것을 특징으로 하는 편방향 스폿용접장치.The material detecting sensor, the ready position sensor, and the material detecting signal output from the first and second servo motors, the spot electrode detecting signal, and the rotation angle signal of each servo motor are received, and the electromagnet clamper and the first clamping device are configured according to the set map. And a controller having a control logic for controlling power supply to the second and third solenoid valves and the energizing socket. 제1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 용접다이유닛은 The welding die unit is 외부 프레임을 통하여 바닥면 상에 설치되며, 상부면에는 피용접 소재를 지지하는 다이면을 형성하는 고정다이;A fixed die installed on the bottom surface through an outer frame and having a die surface supporting the material to be welded; 상기 외부 프레임의 내부에서, 장착 프레임의 상부에 설치되며, 제어기의 제어신호에 따라 전자기력을 발생시켜 상기 고정다이 상의 피용접 소재를 규제하는 다수개의 전자석 클램퍼;A plurality of electromagnet clampers installed inside the outer frame, the upper part of the mounting frame, for generating electromagnetic force in accordance with a control signal of a controller to regulate the welded material on the fixed die; 상기 고정다이 상에 구성되어 피용접 소재를 정확한 위치에 셋팅하도록 가이드 하는 다수개의 셋팅 가이더로 이루어지는 것을 특징으로 하는 편방향 스폿용접장치.And a plurality of setting guiders configured on the fixed die to guide the material to be welded at the correct position. 제1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 스폿용접유닛은 The spot welding unit 상기 바닥면 상에 설치되며, 상부가 개구되는 원통형상으로 형성되고, 그 내주면에는 길이방향을 따라 다수개의 가이드 홈을 형성하는 슬라이드 하우징;A slide housing installed on the bottom surface and formed in a cylindrical shape having an upper portion opened, and having a plurality of guide grooves formed in an inner circumferential surface thereof in a longitudinal direction thereof; 상기 슬라이드 하우징의 내부 하측에 설치되며, 작동로드의 선단에는 지지판을 일체로 설치하는 승하강 실린더;An elevating cylinder installed in the lower side of the slide housing and configured to integrally install a support plate at the tip of the operating rod; 상기 슬라이드 하우징의 내부에서, 상기 지지판에 체결되며, 외주면에는 상기 가이드 홈을 따라 상하로 슬라이딩 안내되도록 다수개의 가이드 돌기가 구성되는 제1서보모터;A first servo motor fastened to the support plate in the slide housing and having a plurality of guide protrusions configured to slide up and down along the guide groove on an outer circumferential surface thereof; 상기 제1서보모터의 회전축에 일단이 키결합되는 제1회전바;A first rotation bar having one end key-coupled to the rotation shaft of the first servo motor; 상기 제1회전바의 타단에 하향하여 설치되는 제2서보모터;A second servo motor installed downward at the other end of the first rotation bar; 상기 제2서보모터의 회전축에 일단이 키결합되는 제2회전바;A second rotating bar having one end key-coupled to the rotating shaft of the second servo motor; 상기 제2회전바의 타단에 하향하여 장착되며, 그 작동로드의 선단에는 통전소켓을 통하여 스폿전극을 장착한 스폿 실린더로 이루어지는 것을 특징으로 하는 편방향 스폿용접장치.It is mounted downward to the other end of the second rotary bar, the one-way spot welding device, characterized in that the front end of the operating rod made of a spot cylinder equipped with a spot electrode through a power supply socket. 편방향 스폿용접장치의 제어방법에 있어서, In the control method of the unidirectional spot welding apparatus, 소재감지센서를 이용하여 고정다이의 다이면으로부터 피용접 소재를 검출하는 제1단계;A first step of detecting a material to be welded from the die surface of the fixed die using a material detection sensor; 상기 제1단계로부터 상기 피용접 소재가 고정다이에 로딩되었는가를 판단하 는 제2단계;A second step of determining whether the material to be welded is loaded into the fixed die from the first step; 상기 제2단계의 조건을 만족하는 경우, 전자석 클램퍼에 전원을 공급하여 피용접 소재를 규제하는 제3단계;A third step of regulating the material to be welded by supplying power to the electromagnet clamper when the condition of the second step is satisfied; 상기 제3단계에 이어, 설정된 제어로직에 따라 제1,제2서보모터를 회전제어하여 스폿전극을 준비위치에 설정하고, 준비위치확인센서를 통하여 스폿전극을 감지하여 그 신호를 출력하는 제4단계;After the third step, according to the set control logic, the first and second servo motors are rotated to set the spot electrodes to the ready position, and the fourth position sensor detects the spot electrodes through the ready position sensor and outputs the signal. step; 상기 제4단계로부터 준비위치확인센서의 신호를 수신하여 스폿전극이 준비위치에 정확하게 설정되었나를 판단하는 제5단계;A fifth step of receiving a signal of the ready position confirming sensor from the fourth step to determine whether the spot electrode is correctly set at the ready position; 상기 제5단계의 조건을 만족하는 경우, 통전소켓에 전원을 공급하는 제6단계;A sixth step of supplying power to the energized socket when the condition of the fifth step is satisfied; 상기 제6단계에 이어, 용접데이터에 따라 설정된 스폿용접 제어로직을 운용하여 상기 제1,제2서보모터의 회전제어 및 스폿 실린더의 구동제어를 이루어 용접작업을 진행하는 제7단계;Following the sixth step, a seventh step of performing welding operation by operating the spot welding control logic set according to the welding data to perform rotation control of the first and second servo motors and drive control of the spot cylinder; 상기 제7단계의 스폿용접 제어로직의 종료 후, 상기 제1,제2서보모터의 회전제어 및 승하강 실린더의 구동제어를 통하여 상기 스폿전극을 초기 위치로 복귀하여 용접작업을 종료하는 제8단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 편방향 스폿용접장치의 제어방법.After the spot welding control logic of the seventh step is finished, the eighth step of returning the spot electrode to the initial position through the rotation control of the first and second servo motor and the driving control of the lifting cylinder to finish the welding operation The control method of the one-way spot welding device, characterized in that consisting of.
KR1020070095974A 2007-09-20 2007-09-20 Spot welding device and control method thereof KR20090030580A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020070095974A KR20090030580A (en) 2007-09-20 2007-09-20 Spot welding device and control method thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020070095974A KR20090030580A (en) 2007-09-20 2007-09-20 Spot welding device and control method thereof

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20090030580A true KR20090030580A (en) 2009-03-25

Family

ID=40696855

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020070095974A KR20090030580A (en) 2007-09-20 2007-09-20 Spot welding device and control method thereof

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20090030580A (en)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100951841B1 (en) * 2009-08-31 2010-04-12 대우공업 (주) Turining gun apparatus
WO2015002337A1 (en) * 2013-07-02 2015-01-08 Kim Sung Kap System for preventing omission of droplet impact in spot welding machine
CN105345243A (en) * 2015-12-11 2016-02-24 上海空间电源研究所 Welding device and method for cables of solar cell array
CN109719434A (en) * 2019-02-19 2019-05-07 德朗能（张家港）动力电池有限公司 Battery production spot-welding equipment
KR101991398B1 (en) * 2018-10-26 2019-06-20 주식회사 티에스피 Spot welding System
CN110899972A (en) * 2019-11-29 2020-03-24 大族激光科技产业集团股份有限公司 Welding device and welding method for high-pressure oil pump bracket
CN111201105A (en) * 2017-08-14 2020-05-26 诺维尔里斯公司 Electromagnet enhanced resistance spot welding
KR102231088B1 (en) * 2019-11-26 2021-03-30 (주)호원테크 Lightweight electromagnetic pulse welding apparatus
CN114885518A (en) * 2022-04-26 2022-08-09 茶陵晶辉电子实业有限公司 Full-automatic pin processing device

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100951841B1 (en) * 2009-08-31 2010-04-12 대우공업 (주) Turining gun apparatus
WO2015002337A1 (en) * 2013-07-02 2015-01-08 Kim Sung Kap System for preventing omission of droplet impact in spot welding machine
CN105345243A (en) * 2015-12-11 2016-02-24 上海空间电源研究所 Welding device and method for cables of solar cell array
CN111201105A (en) * 2017-08-14 2020-05-26 诺维尔里斯公司 Electromagnet enhanced resistance spot welding
KR101991398B1 (en) * 2018-10-26 2019-06-20 주식회사 티에스피 Spot welding System
CN109719434A (en) * 2019-02-19 2019-05-07 德朗能（张家港）动力电池有限公司 Battery production spot-welding equipment
KR102231088B1 (en) * 2019-11-26 2021-03-30 (주)호원테크 Lightweight electromagnetic pulse welding apparatus
CN110899972A (en) * 2019-11-29 2020-03-24 大族激光科技产业集团股份有限公司 Welding device and welding method for high-pressure oil pump bracket
CN110899972B (en) * 2019-11-29 2022-01-11 大族激光科技产业集团股份有限公司 Welding device and welding method for high-pressure oil pump bracket
CN114885518A (en) * 2022-04-26 2022-08-09 茶陵晶辉电子实业有限公司 Full-automatic pin processing device
CN114885518B (en) * 2022-04-26 2023-10-13 茶陵晶辉电子实业有限公司 Full-automatic pin processingequipment

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20090030580A (en) Spot welding device and control method thereof
JP4533928B2 (en) Electric actuator
US7738996B2 (en) Method for positioning a welding robot tool
JP6487373B2 (en) Work fixing device
RU2302324C1 (en) Control system
CN106346483A (en) Teaching apparatus for robot
EP1595635A1 (en) Arc stud welding device and method for securely welding a stud to a deformable component
KR20100035998A (en) Welding device for car body with two-stage shuttle
KR20160057763A (en) Spot welding device
JP2005517534A (en) Short-time arc welding system and method
JP2004537421A (en) Short-time arc welding system and short-time arc welding method
KR101991398B1 (en) Spot welding System
KR101768175B1 (en) Spot welding equipment
CN109500831A (en) A kind of body of a motor car reparation remanufactures the restructural chucking appliance system of robot
KR101781204B1 (en) Pressing roller unit for automatic bonding device
KR101570690B1 (en) Hybrid welding apparatus
US10913158B2 (en) Robotic system
KR101579430B1 (en) control apparatus for welding of workpieces of welding equipment
CN107470761B (en) Spot welding machine and control device and control method thereof
KR101229920B1 (en) Shot peening device for tube and control method thereof
US20190299265A1 (en) Device and Method for Shaping Sheet Metal
JP2010082674A (en) Robot arc welding system and welding operation method of the same
JP4215652B2 (en) Bolt welding method and welding apparatus therefor
KR20040105140A (en) A clamping apparatus
JP2007260771A (en) Automatic spot welding method

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
NORF Unpaid initial registration fee